JP6381805B2 - 駐車場を稼働させるためのサーバ - Google Patents
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Description
全自動化された(自律的な)、いわゆるバレーパーキングでは、運転者が引き渡し場所において、例えばパーキングビルの前に車両を停止すると、そこから車両は自動的に駐車位置/駐車スペースへと走行し、またその駐車位置/駐車スペースから引き渡し場所まで走行して戻ってくる。
本発明が基礎とする課題は、駐車場における車両の移動を実現することができ、その際に移動に必要とされるメモリ及び/又は通信ネットワークにわたり存在するデータ伝送帯域幅を効率的に利用することができるコンセプトを提供することであると考えられる。
−駐車場のディジタルマップが記憶されているデータベースと、
−駐車場における車両のための少なくとも1つの目標位置と、その目標位置までの走行時に車両が自律的に通過すべき駐車場の部分領域に対応する、ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、を特定するように構成されている、プロセッサと、
−ディジタルマップの区間及び目標位置を、通信ネットワークを介して、車両に送信するように構成されている通信インタフェースと、
を含んでいる。
−駐車場のディジタルマップに基づいて、駐車場における車両のための少なくとも1つの目標位置と、その目標位置までの走行時に車両が自律的に通過すべき駐車場の部分領域に対応する、ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、が特定され、
−ディジタルマップの前述の区間及び目標位置が、通信ネットワークを介して車両に送信される。
−駐車場における車両のための少なくとも1つの目標位置と、その目標位置までの走行時に車両が自律的に通過すべき駐車場の部分領域に対応する、駐車場のディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間とを、通信ネットワークを介して受信するように構成されている、通信インタフェースと、
−車両を自律的に、駐車場において部分領域を通って目標位置まで誘導するように構成されている誘導装置と、
を含んでいる。
低い精度では、例えば、物体だけが表される(例えば、レーンが存在することだけが表される)。
低い精度では、例えば、基準幅(例えば車線に関する基準幅)だけが表される及び/又は使用される。そのような基準幅は、例えば、車両に既に永続的に記憶されている、及び/又は、車両に既知である。
高い精度では、例えば、付加的に許容差も一緒に表される。
低い精度では、例えば、車両の前方に見える物体において、幅及び/又は高さだけが一緒に表される(即ち2Dビュー)。
高い精度では、例えば、幅及び/又は高さに加えて、奥行き情報も一緒に伝送される(即ち3Dビュー)。
−駐車場のディジタルマップが記憶されているデータベース103と、
−駐車場における車両のための少なくとも1つの目標位置と、その目標位置までの走行時に車両が自律的に通過すべき駐車場の部分領域に対応する、ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、を特定するように構成されている、プロセッサ105と、
−ディジタルマップの前述の区間及び目標位置を、通信ネットワークを介して、車両に送信するように構成されている通信インタフェース107と、
を含んでいる。
−駐車場のディジタルマップに基づいて、駐車場における車両のための少なくとも1つの目標位置と、その目標位置までの走行時に車両が自律的に通過すべき駐車場の部分領域に対応する、ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、を特定するステップ201と、
−ディジタルマップの前述の区間及び目標位置を、通信ネットワークを介して車両に送信するステップ203と、
を備えている。
−駐車場における車両のための少なくとも1つの目標位置と、その目標位置までの走行時に車両が自律的に通過すべき駐車場の部分領域に対応する、駐車場のディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間とを、通信ネットワークを介して受信するように構成されている、通信インタフェース303と、
−車両を自律的に、駐車場において部分領域を通って目標位置まで誘導するように構成されている誘導装置305と、
を含んでいる。
−車両が通過すべき駐車場の部分領域に対応する、駐車場のディジタルマップの区間と、駐車場における少なくとも1つの目標位置とを、車両が通信ネットワークを介して受信するステップ401と、
−車両が自律的に、駐車場において部分領域を通って目標位置まで走行するステップ403と、
を備えている。
−車両は、引き渡し場所又は引き渡し位置(降車場とも称される)に停止される。
−駐車場管理部は、車両に、高精度のパーキングビルマップ/駐車場マップ(ディジタルマップ)の一部を(例えば、事前に、即ち引き渡し場所に車両を停止する前に)伝送する。
−駐車場管理部は、車両に、駐車のために確保された目標位置を(例えば、事前に、即ち引き渡し場所に車両を停止する前に)伝送する。
−車両は、目標駐車場(目標位置)までの走行経路(ルート)を算出する又は特定する、及び/又は、駐車場管理部は、目標駐車場までの走行経路を算出又は特定し、その走行経路を車両に伝送する。
−車両は、目標位置まで経路(ルート)を辿って移動する。
−経路上で(移動中に)、車両は、
−ディジタルマップの区間を介して、有利には、
−例えば、固有のセンサ系(車両の周囲センサ系)によって検出及び/又は評価されるランドマーク(上記参照)、及び/又は、
−有利にはWLAN、及び/又は、
−有利には車載の固有のセンサ(ビデオセンサ、レーダセンサ、ライダセンサ等)、
と組み合わせられて、位置特定される。
−経路上で、車載の固有のセンサによって、特に周囲センサ系によって、場合によっては存在する障害物が検出され、必要に応じて、障害物が迂回されるか、又は、障害物の手前で停止される。
−車両は、例えば入庫アシスタンスを用いて、駐車位置に入庫する。
−駐車位置から引き渡し場所までの帰路においても、同様のことが実施される。
Claims (17)
- 駐車場(603)を稼働させるためのサーバ(101)において、
−駐車場(603)のディジタルマップが記憶されているデータベース(103)と、
−前記駐車場(603)における車両のための少なくとも1つの目標位置と、当該目標位置までの前記車両の走行時に当該車両が自律的に通過すべき、前記駐車場(603)の部分領域に対応する、前記ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、を特定するように構成されているプロセッサ(105)と、
−前記ディジタルマップの前記区間及び前記目標位置を、通信ネットワークを介して、前記車両(501)に送信するように構成されている通信インタフェース(107)と、
を備えており、
前記プロセッサ(105)は、前記区間を、それぞれが前記部分領域の1つの小部分領域に対応する小区間に分割するように構成されており、
前記プロセッサ(105)は、前記車両の自律的な走行中の当該車両から各小部分領域までの距離に依存して、精度が異なる複数の小区間を特定するように構成されており、
前記通信インタフェース(107)は、前記小区間のうちの少なくとも1つの小区間を、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に初めて、前記通信ネットワークを介して送信するように構成されており、
前記少なくとも1つの小区間は、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に車両が更に通過する必要がある小部分領域に対応していることを特徴とする、サーバ(101)。 - 駐車場(603)を稼働させるためのサーバ(101)において、
−駐車場(603)のディジタルマップが記憶されているデータベース(103)と、
−前記駐車場(603)における車両のための少なくとも1つの目標位置と、当該目標位置までの前記車両の走行時に当該車両が自律的に通過すべき、前記駐車場(603)の部分領域に対応する、前記ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、を特定するように構成されているプロセッサ(105)と、
−前記ディジタルマップの前記区間及び前記目標位置を、通信ネットワークを介して、前記車両(501)に送信するように構成されている通信インタフェース(107)と、
を備えており、
前記プロセッサ(105)は、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行時に当該車両がその側方を通り過ぎるべき前記駐車場(603)の別の部分領域に対応する、前記ディジタルマップに由来する少なくとも1つの別の区間を特定するように構成されており、
前記プロセッサ(105)は、前記別の区間を前記区間に比較して低減された精度で特定するように構成されており、
前記通信インタフェース(107)は、前記別の区間を、前記通信ネットワークを介して前記車両に送信するように構成されていることを特徴とする、サーバ(101)。 - 前記通信インタフェース(107)は、前記別の区間を、前記車両の自律的な走行中の当該車両から前記別の区間までの距離に依存して、前記車両に前記通信ネットワークを介して送信するように構成されている、請求項2に記載のサーバ(101)。
- 前記プロセッサ(105)は、前記駐車場(603)内に位置し且つ前記部分領域を通るように延在している、前記目標位置までのルートを、前記ディジタルマップに基づいて特定するように構成されており、
前記通信インタフェース(107)は、特定された前記ルートを、前記通信ネットワークを介して前記車両に送信するように構成されている、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のサーバ(101)。 - 前記少なくとも1つの目標位置には、前記車両(501)の運転者が当該運転者の車両(501)を自律的な駐車プロセスのために停止することができる引き渡し位置、及び/又は、前記車両(501)が自律的に駐車すべき駐車位置、及び/又は、前記車両の運転者が当該運転者の車両を駐車終了後に引き取るべき引き取り位置が含まれる、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のサーバ(101)。
- 前記部分領域は、起点位置から前記目標位置まで繋がって延在している1つの領域として形成されている、請求項1乃至5のいずれか1項に記載のサーバ(101)。
- 駐車場(603)を稼働させるための方法において、
−駐車場(603)のディジタルマップに基づいて、前記駐車場(603)における車両のための少なくとも1つの目標位置と、当該目標位置までの前記車両の走行時に当該車両が自律的に通過すべき前記駐車場(603)の部分領域に対応する、前記ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、を特定するステップ(201)と、
−前記ディジタルマップの前記区間及び前記目標位置を、通信ネットワークを介して前記車両(501)に送信するステップ(203)と、
を含み、
前記特定するステップ(201)において特定される前記区間は、それぞれが前記部分領域の1つの小部分領域に対応する小区間に分割されて構成されており、
前記特定するステップ(201)においては、前記車両の自律的な走行中の当該車両から各小部分領域までの距離に依存して、精度が異なる複数の小区間を特定し、
前記送信するステップ(203)においては、前記小区間のうちの少なくとも1つの小区間を、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に初めて、前記通信ネットワークを介して送信し、
前記少なくとも1つの小区間は、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に車両が更に通過する必要がある小部分領域に対応している、
ことを特徴とする、方法。 - 駐車場(603)を稼働させるための方法において、
−駐車場(603)のディジタルマップに基づいて、前記駐車場(603)における車両のための少なくとも1つの目標位置と、当該目標位置までの前記車両の走行時に当該車両が自律的に通過すべき前記駐車場(603)の部分領域に対応する、前記ディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間と、を特定するステップ(201)と、
−前記ディジタルマップの前記区間及び前記目標位置を、通信ネットワークを介して前記車両(501)に送信するステップ(203)と、
を含み、
前記特定するステップ(201)においては、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行時に当該車両がその側方を通り過ぎるべき前記駐車場(603)の別の部分領域に対応する、前記ディジタルマップに由来する少なくとも1つの別の区間を特定し、
前記特定するステップ(201)においては、前記別の区間を前記区間に比較して低減された精度で特定し、
前記送信するステップ(203)においては、前記別の区間を、前記通信ネットワークを介して前記車両に送信する、
ことを特徴とする、方法。 - 車両を動作させるための装置(301)において、
−駐車場(603)における前記車両のための少なくとも1つの目標位置と、当該目標位置までの前記車両の走行時に当該車両が自律的に通過すべき前記駐車場(603)の部分領域に対応する、前記駐車場(603)のディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間とを、通信ネットワークを介して受信するように構成されている、通信インタフェース(303)と、
−前記車両を自律的に、前記駐車場(603)において前記部分領域を通って前記目標位置まで誘導するように構成されている誘導装置(305)と、
を備えており、
前記通信インタフェース(303)は、それぞれが前記部分領域の1つの小部分領域に対応する、前記区間を分割した小区間を、前記通信ネットワークを介して受信するように構成されており、
前記小区間は、前記車両の自律的な走行中の当該車両から各小部分領域までの距離に依存して、精度が異なる複数の小区間として特定されており、
前記通信インタフェース(303)は、前記小区間のうちの少なくとも1つの小区間を、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に初めて、前記通信ネットワークを介して受信するように構成されており、
前記少なくとも1つの小区間は、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に当該車両が更に通過する必要がある小部分領域に対応する、
ことを特徴とする、装置(301)。 - 車両を動作させるための装置(301)において、
−駐車場(603)における前記車両のための少なくとも1つの目標位置と、当該目標位置までの前記車両の走行時に当該車両が自律的に通過すべき前記駐車場(603)の部分領域に対応する、前記駐車場(603)のディジタルマップに由来する少なくとも1つの区間とを、通信ネットワークを介して受信するように構成されている、通信インタフェース(303)と、
−前記車両を自律的に、前記駐車場(603)において前記部分領域を通って前記目標位置まで誘導するように構成されている誘導装置(305)と、
を備えており、
前記通信インタフェース(303)は、前記ディジタルマップに由来し、且つ、前記車両が前記目標位置までの自律的な走行時にその側方を通り過ぎるべき、前記駐車場(603)の別の部分領域に対応する少なくとも1つの別の区間を、前記通信ネットワークを介して受信するように構成されており、
前記別の区間は、前記区間に比較して低減された精度で特定されており、
前記誘導装置(305)は、前記別の区間の側方を通り過ぎるように前記車両(501)を誘導するよう構成されている、
ことを特徴とする、装置(301)。 - 前記少なくとも1つの目標位置は、前記車両(501)の運転者が当該運転者の車両(501)を自律的な駐車プロセスのために停止することができる引き渡し位置、及び/又は、前記車両(501)が自律的に駐車すべき駐車位置、及び/又は、駐車終了後に前記車両の運転者が当該運転者の車両を引き取るべき引き取り位置を含んでおり、
前記誘導装置(305)は、前記車両を対応する位置において停止する、又は、駐車させる、又は、出庫させるように構成されている、請求項9又は10に記載の装置(301)。 - 前記部分領域は、起点位置から前記目標位置まで繋がって延在している1つの領域として形成されている、請求項9乃至11のいずれか1項に記載の装置(301)。
- 車両(501)を動作させるための方法において、
−前記車両が通過すべき駐車場(603)の部分領域に対応する、前記駐車場(603)のディジタルマップの区間と、前記駐車場(603)における少なくとも1つの目標位置とを、前記車両(501)が通信ネットワークを介して受信するステップ(401)と、
−前記車両(501)は自律的に、前記駐車場(603)において前記部分領域を通って前記目標位置まで走行するステップ(403)と、
を含み、
前記区間は、それぞれが前記部分領域の1つの小部分領域に対応する小区間に分割されて構成されており、
前記区間は、前記車両の自律的な走行中の当該車両から各小部分領域までの距離に依存して、精度が異なる複数の小区間として特定されており、
前記受信するステップ(401)においては、前記小区間のうちの少なくとも1つの小区間を、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に初めて、前記通信ネットワークを介して受信し、
前記少なくとも1つの小区間は、前記目標位置までの前記車両の自律的な走行中に車両が更に通過する必要がある小部分領域に対応している、
ことを特徴とする、車両(501)を動作させるための方法。 - 車両(501)を動作させるための方法において、
−前記車両が通過すべき駐車場(603)の部分領域に対応する、前記駐車場(603)のディジタルマップの区間と、前記駐車場(603)における少なくとも1つの目標位置とを、前記車両(501)が通信ネットワークを介して受信するステップ(401)と、
−前記車両(501)は自律的に、前記駐車場(603)において前記部分領域を通って前記目標位置まで走行するステップ(403)と、
を含み、
前記目標位置までの前記車両の自律的な走行時に当該車両がその側方を通り過ぎるべき前記駐車場(603)の別の部分領域に対応する、前記ディジタルマップに由来する少なくとも1つの別の区間が特定されており、
前記別の区間は、前記区間に比較して低減された精度で特定されており、
前記受信するステップ(401)においては、前記別の区間を、前記通信ネットワークを介して受信する、
ことを特徴とする、車両(501)を動作させるための方法。 - 請求項9乃至12のいずれか1項に記載の装置(201)を含んでいることを特徴とする、車両(501)。
- 駐車場(603)と、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のサーバ(101)と、を含んでいることを特徴とする、車両のための駐車システム(601)。
- コンピュータプログラムにおいて、
当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項7若しくは8又は請求項13若しくは14に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とする、コンピュータプログラム。
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