JP7456550B1 - システム、装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の位置と向きとの少なくとも一方を精度良く推定する。【解決手段】システムは、無人運転により移動可能な移動体の外観を含む外観情報を取得するセンサと、移動体の製造工程の進度に関する工程情報を取得する工程情報取得部と、工程情報に応じた移動体の外観を表す比較情報を取得する比較情報取得部と、比較情報と外観情報とを比較することにより、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定するシステム、装置および方法に関する。

車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特表２０１７－５３８６１９号公報

車両などの移動体を遠隔制御により移動させる際に、移動体の位置や向きを推定する処理が実行される。移動体の位置や向きは、カメラやＬｉＤＡＲなどを用いて取得した移動体の外観情報と、予め用意された比較情報とを比較することにより推定できる。しかしながら、移動体の外観は、製造工程の進行に伴って変化していくため、製造中の移動体の位置や向きを推定する場合に、正しい推定結果が得られない可能性がある。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本開示の第１の形態によれば、システムが提供される。このシステムは、無人運転により移動可能な移動体の外観を含む外観情報を取得するセンサと、前記移動体の製造工程の進度に関する工程情報を取得する工程情報取得部と、前記工程情報に応じた前記移動体の外観を表す比較情報を取得する比較情報取得部と、前記比較情報と前記外観情報とを比較することにより、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、を備える。
この形態のシステムによれば、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を正しく推定できる。
（２）上記形態のシステムにおいて、前記センサは、前記外観情報を繰り返し取得し、前記工程情報取得部は、前記工程情報を繰り返し取得し、前記比較情報取得部は、前記工程情報取得部により今回取得された前記工程情報の内容が前回の取得時の内容と同じである場合には、今回取得された前記工程情報に応じた前記比較情報を取得せず、前記推定部は、前回の比較時と同じ前記比較情報と前記外観情報とを比較してもよい。
この形態のシステムによれば、比較情報取得部は、工程情報取得部により今回取得された工程情報の内容が前回の取得時の内容と同じである場合には、今回取得された工程情報に応じた比較情報を取得しないため、比較情報取得部が同じ比較情報を取得する処理負荷を軽減することができる。
（３）上記形態のシステムは、前記比較情報に表された前記移動体の外観と前記外観情報に含まれている前記移動体の外観との一致度合いを用いて、前記移動体における部品の装着不良を検出する不良検出部をさらに備えてもよい。
この形態のシステムによれば、不良検出部により移動体における部品の装着不良を検出することができる。
（４）上記形態のシステムは、前記不良検出部により前記装着不良が検出された場合に、前記移動体の移動を停止させる処理と、前記装着不良の発生を報知する処理との少なくとも一方を実行する不良対処部をさらに備えてもよい。
この形態のシステムによれば、移動体において部品の装着不良が発生した場合に、装着不良に対処することができる。
（５）上記形態のシステムは、前記工程情報と前記比較情報とが対応付けられたデータベースをさらに備え、前記比較情報取得部は、前記データベースにおいて前記工程情報取得部により取得された前記工程情報に対応付けられている前記比較情報を取得してもよい。
この形態のシステムによれば、データベースを用いて、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を正しく推定するのに適した比較情報を取得することができる。
（６）上記形態のシステムは、前記移動体の製造を管理する工程管理装置をさらに備え、前記工程情報取得部は、前記工程管理装置から前記工程情報を取得してもよい。
この形態のシステムによれば、工程情報を容易に取得することができる。
（７）上記形態のシステムは、複数の前記センサと、複数の前記センサのそれぞれの識別情報と前記比較情報とが対応付けられたデータベースと、をさらに備え、前記工程情報取得部は、前記工程情報として、前記外観情報を取得した前記センサの識別情報を取得し、前記比較情報取得部は、前記データベースにおいて前記外観情報を取得した前記センサの識別情報に対応付けられている前記比較情報を取得してもよい。
この形態のシステムによれば、データベースを用いて、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を正しく推定するのに適した比較情報を取得することができる。
（８）本開示の第２の形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転により移動可能な移動体の外観を含む外観情報を取得するセンサから、前記外観情報を取得する外観情報取得部と、前記移動体の製造工程の進度に関する工程情報を取得する工程情報取得部と、前記工程情報に応じた前記移動体の外観を表す比較情報を取得する比較情報取得部と、前記比較情報と前記外観情報とを比較することにより、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、を備える。
この形態の装置によれば、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を正しく推定できる。
（９）本開示の第３の形態によれば、方法が提供される。この方法は、無人運転により移動可能な移動体の外観を含む外観情報を取得し、前記移動体の製造工程の進度に関する工程情報を取得し、前記工程情報に応じた前記移動体の外観を表す比較情報を取得し、前記比較情報と前記外観情報とを比較することにより、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する。
この形態の方法によれば、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を正しく推定できる。
本開示は、システム、装置および方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

第１実施形態のシステムの構成を示す説明図。 工場において車両が遠隔制御により移動する様子を示す説明図。 第１実施形態の走行制御処理の内容を示すフローチャート。 第１実施形態の車両位置情報取得処理の内容を示すフローチャート。 車両の製造工程の進度に応じた比較情報が用いられる様子を示す説明図。 第２実施形態のシステムの構成を示す説明図。 第２実施形態の車両位置情報取得の内容を示すフローチャート。 第３実施形態のシステムの構成を示す説明図。 第３実施形態の走行制御処理の内容を示すフローチャート。

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す説明図である。システム１０は、移動体を製造する工場において、無人運転により移動体を移動させるために用いられる。

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

本開示において、「遠隔制御」は、車両の外部から車両の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両の外部から車両の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両の外部の装置から受信した情報を用いて車両が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

システム１０は、遠隔制御により移動可能な車両１００と、車両１００を遠隔制御するサーバ装置２００と、工場に設置されている外部センサ群３００と、工場における車両１００の製造を管理する工程管理装置４００とを備えている。

車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信によりサーバ装置２００と通信するための通信装置１３０とを備えている。アクチュエータ群１２０には、少なくとも１つのアクチュエータが含まれている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、アクチュエータ群１２０、および、通信装置１３０が接続されている。

プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、走行制御部１１５として機能する。走行制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御する。走行制御部１１５は、車両１００に搭乗者が搭乗している場合には、搭乗者の操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。走行制御部１１５は、車両１００に搭乗者が搭乗しているか否かにかかわらず、サーバ装置２００から受信した走行制御信号に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。

サーバ装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により、車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により、外部センサ群３００、および、工程管理装置４００と通信することができる。

プロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、外観情報取得部２１０、工程情報取得部２２０、比較情報取得部２３０、推定部２４０、および、遠隔制御部２５０として機能する。外観情報取得部２１０は、外部センサ群３００から外観情報を取得する。外観情報には、外部センサ群３００により検出された車両１００の外観に関する情報が含まれている。工程情報取得部２２０は、車両１００の製造工程の進度、換言すれば、車両１００の製造工程がどの段階まで進行したかに関する工程情報を取得する。本実施形態では、工程情報取得部２２０は、工程管理装置４００から工程情報を取得する。比較情報取得部２３０は、工程情報に応じた車両１００の外観を表す比較情報ＣＤを取得する。本実施形態では、メモリ２０２には、複数の比較情報ＣＤが予め記憶されている。比較情報取得部２３０は、メモリ２０２に記憶されている複数の比較情報ＣＤの中から工程情報に応じた比較情報ＣＤを取得する。各比較情報ＣＤは、例えば、車両１００のＣＡＤデータを用いて作成される。推定部２４０は、外観情報と比較情報ＣＤとを比較することにより、車両１００の位置および向きを推定する。工場における車両１００の位置は、工場におけるグローバル座標系のＸ，Ｙ，Ｚの位置座標で表される。工場における車両１００の向きは、グローバル座標系に対する向きで表される。遠隔制御部２５０は、推定部２４０により推定された車両１００の位置および向きに基づいて、車両１００を遠隔制御する。

外部センサ群３００は、少なくとも１つの外部センサにより構成されている。外部センサとは、車両１００の外部に設置されているセンサのことである。本実施形態では、外部センサは、工場に設置されている。外部センサは、測距装置である。より具体的には、外部センサは、ＬｉＤＡＲである。外部センサは、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００と通信することができる。

工程管理装置４００は、工場における車両１００の製造工程全般の管理を実行する。工程管理装置４００は、少なくとも１台のコンピュータにより構成されている。工程管理装置４００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００および工場の各種設備と通信することができる。工程管理装置４００は、工場の各種設備から情報を収集し、工程情報を生成する。

図２は、工場ＫＪにおいて車両１００が遠隔制御により移動する様子を示す説明図である。図２では、車両１００が模式的に表されている。図２には、工場ＫＪのグローバル座標系ＧＡが表されている。本実施形態では、工場ＫＪは、第１場所ＰＬ１と、第２場所ＰＬ２と、第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。走行路ＳＲの周囲には、複数の外部センサ３０１が設置されている。各外部センサ３０１は、外部センサ群３００に含まれる。

本実施形態では、第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００の組み立てが実施される場所である。車両１００は、第１場所ＰＬ１において組み立てられた時点で、少なくとも、車両制御装置１１０、アクチュエータ群１２０、および、通信装置１３０が装着されている。したがって、車両１００は、第１場所ＰＬ１において組み立てられた時点で、遠隔制御により走行可能な状態、換言すれば、遠隔制御により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮可能な状態になっている。

第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、サーバ装置２００に遠隔制御されることにより、第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動する。第２場所ＰＬ２において、ボディ部品の一部や座席などが車両１００に装着される。ボディ部品の一部や座席などが車両１００に装着されることにより、車両１００の外観が変化する。第２場所ＰＬ２において組み立てられた車両１００は、サーバ装置２００に遠隔制御されることにより、第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動する。第３場所ＰＬ３において、残りの部品が車両１００に装着される。残りの部品が車両１００に装着されることにより、車両１００の外観が変化する。その後、車両１００は、検査工程などを経て、工場ＫＪから出荷される。以下の説明では、第１場所ＰＬ１において実施される車両１００を組み立てる工程のことを第１組立工程と呼び、第２場所ＰＬ２において実施される車両１００を組み立てる工程のことを第２組立工程と呼び、第３場所ＰＬ３において実施される車両１００を組み立てる工程のことを第３組立工程と呼ぶ。なお、車両制御装置１１０やアクチュエータ群１２０や通信装置１３０を除く部品が車両１００に装着されていない状態で、工場ＫＪから車両１００が出荷された後、未装着の部品が車両１００に装着されてもよい。

図３は、走行制御処理の内容を示すフローチャートである。走行制御処理のステップＳ１からステップＳ４までは、サーバ装置２００のプロセッサ２０１により実行され、走行制御処理のステップＳ５からステップＳ６までは、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により実行される。走行制御処理は、遠隔制御対象の車両１００が目的地に到着するまで、所定の周期で繰り返し実行される。以下の説明では、遠隔制御対象の車両１００のことを対象車両１００と呼ぶことがある。走行制御処理は、例えば、工場ＫＪの作業員により所定の開始ボタンが操作された場合に開始される。走行制御処理の開始に先立って、サーバ装置２００は、対象車両１００の識別番号を取得する。例えば、対象車両１００の識別番号が記録されている二次元コードが対象車両１００に貼付されており、対象車両１００に貼り付けられている二次元コードを工場ＫＪの作業員が読取装置により読み取った場合に、対象車両１００の識別番号が読取装置からサーバ装置２００に送信される。

ステップＳ１にて、サーバ装置２００は、車両１００の外部に位置しているセンサである外部センサ３０１から出力される検出結果を用いて、車両１００の車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＫＪの基準座標系における車両１００の位置および向きが含まれている。本実施形態では、工場ＫＪの基準座標系は、グローバル座標系であり、工場ＫＪ内の任意の位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現される。ステップＳ１の詳細については、後述する。

ステップＳ２にて、サーバ装置２００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。サーバ装置２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である参照経路ＲＲが予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。サーバ装置２００は、車両位置情報と参照経路ＲＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。サーバ装置２００は、車両１００の現在地よりも先の参照経路ＲＲ上に目標位置を決定する。

ステップＳ３にて、サーバ装置２００は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。本実施形態では、走行制御信号には、車両１００の加速度および操舵角がパラメータとして含まれている。他の実施形態では、走行制御信号には、車両１００の加速度に代えて、あるいは、車両１００の加速度に加えて、車両１００の速度がパラメータとして含まれてもよい。サーバ装置２００は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。サーバ装置２００は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、サーバ装置２００は、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱しないように操舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上に復帰するように操舵角および加速度を決定する。

ステップＳ４にて、サーバ装置２００は、生成した走行制御信号を車両１００に対して送信する。サーバ装置２００は、所定の周期で、車両１００の位置の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

ステップＳ５にて、車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、サーバ装置２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両制御装置１１０は、受信した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。車両制御装置１１０は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、アクチュエータ群１２０の制御を繰り返す。

図４は、車両位置情報取得処理の内容を示すフローチャートである。本実施形態では、車両位置情報取得処理は、図３に示した走行制御処理が実行されている間、サーバ装置２００のプロセッサ２０１により繰り返し実行される。車両位置情報取得処理が開始されると、まず、ステップＳ１１０にて、外観情報取得部２１０は、外部センサ３０１から外観情報を取得する。本実施形態では、外観情報は、三次元点群データである。外観情報には、対象車両１００の点群データと、工場ＫＪの各種設備や走行路ＳＲの路面などの対象車両１００以外の点群データとが含まれている。

ステップＳ１２０にて、工程情報取得部２２０は、工程管理装置４００から工程情報を取得する。工程情報には、現在の対象車両１００の製造工程の進度が表されている。工程管理装置４００は、工場ＫＪにおいて製造中の各車両１００の識別番号と、各車両１００の製造工程の進度とが対応付けられたデータベースを備えている。工程情報取得部２２０は、走行制御処理を開始する際に取得した対象車両１００の識別番号を用いて、工程管理装置４００のデータベースから対象車両１００の製造工程の進度に関する工程情報を取得する。

ステップＳ１３０にて、比較情報取得部２３０は、工程情報取得部２２０により取得された最新の工程情報の内容が前回取得時の工程情報の内容と同じであるか否かを判定する。比較情報取得部２３０は、例えば、今回取得時の最新の工程情報に表されている対象車両１００の製造工程の進度が第１組立工程終了後から第２組立工程開始前の段階であり、前回取得時の工程情報に表されている対象車両１００の製造工程の進度が第１組立工程終了後から第２組立工程開始前の段階である場合には、最新の工程情報の内容が前回取得時の工程情報の内容と同じであると判断する。ステップＳ１３０において最新の工程情報の内容が前回取得時の工程情報の内容と同じであると判断されなかった場合には、比較情報取得部２３０は、ステップＳ１４０に進む。なお、比較情報取得部２３０は、対象車両１００の工程情報の取得が初回である場合には、ステップＳ１３０をスキップして、ステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０にて、比較情報取得部２３０は、メモリ２０２に予め記憶されている複数の比較情報ＣＤの中から、対象車両１００の製造工程の進度に応じた車両１００の外観を表す比較情報ＣＤを取得する。本実施形態では、複数の比較情報ＣＤには、第１比較情報ＣＤ１と、第２比較情報ＣＤ２とが含まれている。第１比較情報ＣＤ１には、第１組立工程から第２組立工程までの車両１００の外観が表されている。第２比較情報ＣＤ２には、第２組立工程から第３組立工程までの車両１００の外観が表されている。以下の説明では、第１比較情報ＣＤ１と第２比較情報ＣＤ２とを特に区別せずに説明する場合には、単に比較情報ＣＤと呼ぶ。本実施形態では、メモリ２０２には、車両１００の製造工程の進度と、その製造工程の進度においてマッチングに用いられるべき比較情報ＣＤとが対応付けられたデータベースＤＢが予め記憶されている。比較情報取得部２３０は、データベースＤＢを参照することにより、対象車両１００の製造工程の進度に応じた車両１００の外観を表す比較情報ＣＤを取得する。本開示において、マッチングに用いられるべき比較情報ＣＤとは、マッチングにより車両１００の位置および向きを正しく推定するのに適した比較情報ＣＤのことである。

ステップＳ１５０にて、推定部２４０は、外観情報と比較情報ＣＤとを比較することにより、対象車両１００の位置および向きを推定する。推定部２４０は、対象車両１００の位置および向きを推定することにより、車両位置情報を取得する。本実施形態では、外観情報には、外部センサ３０１により取得された点群データが含まれており、比較情報ＣＤには、対象車両１００のＣＡＤデータ等から作成された点群データが含まれている。推定部２４０は、外観情報の点群データと比較情報ＣＤの点群データとのマッチングを実行することにより、外観情報の点群データの中から対象車両１００の点群データを検出し、マッチング結果から対象車両１００の位置および向きを推定する。より具体的には、推定部２４０は、マッチングを実行することにより、外部センサ３０１により取得された点群の中から対象車両１００の点群を検出する。推定部２４０は、マッチング結果から外部センサ３０１のローカル座標系における対象車両１００の位置および向きを把握できる。外部センサ３０１は、工場ＫＪに固定されているので、外部センサ３０１のローカル座標系と、工場ＫＪのグローバル座標系ＧＡとの位置関係は既知である。そのため、推定部２４０は、マッチングを実行することにより、工場ＫＪのグローバル座標系ＧＡにおける対象車両１００の位置および向きを推定できる。マッチングの手法としては、例えば、ＮＤＴ（Normal Distributions Transform）や、ＩＣＰ（Iterative Closest Point）などを用いることができる。

ステップＳ１３０において最新の工程情報の内容が前回取得時の工程情報の内容と同じであると判断された場合には、比較情報取得部２３０は、ステップＳ１４０をスキップして、ステップＳ１５０に進む。つまり、比較情報取得部２３０は、工程情報取得部２２０により今回取得された工程情報の内容が前回の取得時の内容と同じである場合には、今回取得された工程情報に応じた比較情報ＣＤを取得しない。この場合、推定部２４０は、ステップＳ１５０にて、前回の比較時と同じ比較情報ＣＤと今回取得された外観情報とを比較する。ステップＳ１５０の後、プロセッサ２０１は、車両位置情報取得処理を終了し、図３に示したステップＳ２に処理を進める。なお、車両位置情報取得処理において実行される方法のことを車両位置情報方法と呼ぶことがある。

図５は、車両１００の製造工程の進度に応じた比較情報ＣＤが用いられる様子を示す説明図である。車両１００の外観は、車両１００の製造工程の進行に伴って変化するため、製造工程の進度を無視して車両１００の位置および向きの推定に同じ比較情報ＣＤを用いた場合には、現実の車両１００の外観と比較情報ＣＤに表されている車両１００の外観とに乖離が生じ得る。現実の車両１００の外観と比較情報ＣＤに表されている車両１００の外観とに乖離が生じた場合、車両１００の位置および向きを精度良く推定することが困難になる。本実施形態では、車両１００の位置および向きの推定において、車両１００の製造工程の進度の応じた車両１００の外観を表す比較情報ＣＤが用いられる。例えば、第１組立工程から第２組立工程までの間では、第１組立工程から第２組立工程までの間の車両１００の外観を表す第１比較情報ＣＤ１が用いられ、第２組立工程から第３組立工程までの間では、第２組立工程から第３組立工程までの間の車両１００の外観を表す第２比較情報ＣＤ２が用いられる。そのため、現実の車両１００の外観と比較情報ＣＤに表されている車両１００の外観とに乖離が生じることを抑制できる。

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０によれば、現実の車両１００の外観と比較情報ＣＤに表されている車両１００の外観とに乖離が生じることが抑制されるため、車両１００の位置および向きを正しく推定できる。特に、製造中の車両１００を遠隔制御により走行させる場合には、遠隔制御対象の車両１００の製造工程が進むにつれて車両１００の外観が変化する。本実施形態では、サーバ装置２００は、製造工程の進度に応じてマッチングに用いる比較情報ＣＤを切り替えるため、遠隔制御対象の車両１００の位置および向きが正しく推定できなくなることを抑制できる。

また、本実施形態では、サーバ装置２００の工程情報取得部２２０は、工程管理装置４００から工程情報を取得する。そのため、工程情報を容易に取得することができる。

また、本実施形態では、サーバ装置２００の比較情報取得部２３０は、今回取得した工程情報の内容が前回取得時の内容と同じである場合には、新たな比較情報ＣＤを取得せず、推定部２４０は、新たな比較情報ＣＤが取得されなかった場合には、前回取得した比較情報ＣＤと今回取得した外観情報とのマッチングを実行する。したがって、新たな比較情報ＣＤを取得する手間をなくすことができるため、比較情報ＣＤを取得する処理負荷を軽減することができる。

また、本実施形態では、サーバ装置２００の比較情報取得部２３０は、メモリ２０２に予め記憶されているデータベースＤＢを参照して、複数の比較情報ＣＤの中からマッチングに用いられる比較情報ＣＤを選択する。そのため、車両１００の位置および向きを正しく推定するのに適した比較情報ＣＤを選択することができる。

Ｂ．第２実施形態：
図６は、第２実施形態におけるシステム１０ｂの構成を示す説明図である。本実施形態におけるシステム１０ｂは、報知装置５００を備えていること、および、サーバ装置２００に不良検出部２６０と不良対処部２７０とが設けられていることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。

本実施形態では、サーバ装置２００のプロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、外観情報取得部２１０、工程情報取得部２２０、比較情報取得部２３０、推定部２４０、および、遠隔制御部２５０として機能し、さらに、不良検出部２６０、および、不良対処部２７０として機能する。不良検出部２６０は、車両１００における部品の装着不良の発生を検出する。不良対処部２７０は、不良検出部２６０により装着不良が検出された場合に、車両１００の走行を停止する処理と、車両１００に装着不良が発生したことを報知装置５００により報知する処理とを実行する。

報知装置５００は、システム１０ｂの管理者や工場ＫＪの作業員に、車両１００における装着不良が発生したことを報知するための装置である。報知装置５００は、例えば、工場ＫＪに設けられている警告ブザーや、工場ＫＪに設けられている警告ランプである。報知装置５００は、システム１０の管理者や工場の作業員により携帯されるタブレット端末であってもよい。以下の説明では、システム１０ｂの管理者や工場ＫＪの作業員のことを管理者等と呼ぶ。報知装置５００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００と通信することができる。

図７は、本実施形態における位置情報取得処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ２１０からステップＳ２５０までは、図４に示した第１実施形態の位置情報取得処理におけるステップＳ１１０からステップＳ１５０までと同様である。ステップＳ２５０の後、ステップＳ２５５にて、不良検出部２６０は、外観情報に含まれる車両１００の外観と比較情報ＣＤに含まれる車両１００の外観との一致度合いが所定値以下であるか否かを判定する。外観情報の点群データと比較情報ＣＤの点群データとで、対応する点同士の距離を合計することにより得られる合計距離が短いほど外観の一致度合いが高い。そのため、不良検出部２６０は、対応する点同士の距離の合計距離が所定距離以上である場合に、外観情報に含まれる車両１００の外観と比較情報ＣＤに含まれる車両１００の外観との一致度合いが所定値以下であると判定する。

ステップＳ２５５において外観情報に含まれる車両１００の外観と比較情報ＣＤに含まれる車両１００の外観との一致度合いが所定値以下であると判定されなかった場合には、サーバ装置２００は、位置情報取得処理を終了して、図３に示した走行制御処理のステップＳ２に進む。

ステップＳ２５５において外観情報に含まれる車両１００の外観と比較情報ＣＤに含まれる車両１００の外観との一致度合いが所定値以下であると判定された場合には、ステップＳ２７０にて、不良対処部２７０は、車両１００の走行を停止させ、ステップＳ２８０にて、車両１００における部品の装着不良の発生を報知する。本実施形態では、不良対処部２７０は、車両１００の走行を停止させる走行制御信号を生成し、通信装置２０５を介して走行制御信号を車両１００に対して送信することにより、車両１００の走行を停止させる。不良対処部２７０は、装着不良を報知する報知信号を生成し、通信装置２０５を介して報知装置５００に対して報知信号を送信することにより、装着不良の発生を報知する。例えば、報知装置５００が警報ブザーである場合には、報知信号は、警報ブザーを鳴動させるための信号であり、報知装置５００が警報ランプである場合には、報知信号は、警報ランプを点灯させるための信号である。報知装置５００がタブレット端末である場合には、報知信号は、車両１００において部品の装着不良が発生したことを通知するメッセージをタブレット端末に表示させるための信号である。その後、サーバ装置２００は、位置情報取得処理を終了するとともに、図３に示した走行制御処理を中止する。

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｂによれば、不良検出部２６０により車両１００において部品の装着不良が発生したことを検出することができる。また、本実施形態では、不良検出部２６０により車両１００における部品の装着不良の発生が検出された場合には、不良対処部２７０により、車両１００の走行を停止させる処理が実行される。そのため、装着不良が生じたまま車両１００の走行が継続されることを抑制できる。さらに、本実施形態では、不良検出部２６０により車両１００における部品の装着不良の発生が検出された場合には、不良対処部２７０により、車両１００において部品の装着不良が発生したことを報知する処理が実行される。そのため、管理者等は、装着不良の発生を早期に認識して、対処することが可能になる。

Ｃ．第３実施形態：
図８は、第３実施形態におけるシステム１０ｃの構成を模式的に示す説明図である。第３実施形態では、システム１０ｃがサーバ装置２００を備えていないこと、および、車両１００が遠隔制御ではなく自律制御により走行することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

本実施形態では、車両１００は、自律制御により走行可能に構成されている。車両１００は、通信装置１３０を用いた無線通信により外部センサ群３００および工程管理装置４００と通信することができる。本実施形態では、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、走行制御部１５５ｃ、外観情報取得部１９１、工程情報取得部１９２、比較情報取得部１９３、および、推定部１９４として機能する。本実施形態では、走行制御部１５５ｃは、自ら走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、アクチュエータ群１２０を制御することにより自車両を走行させる。外観情報取得部１９１は、外部センサ群３００から自車両の外観情報を取得する。工程情報取得部１９２は、自車両の製造工程の進度に関する工程情報を取得する。比較情報取得部１９３は、工程情報に応じた自車両の外観を表す比較情報ＣＤを取得する。本実施形態では、メモリ１１２には、複数の比較情報ＣＤが予め記憶されており、比較情報取得部１９３は、メモリ１１２に記憶されている複数の比較情報ＣＤの中から工程情報に応じた比較情報ＣＤを取得する。推定部１９４は、外観情報と比較情報ＣＤとを比較することにより、自車両の位置および向きを推定する。メモリ１１２には、データベースＤＢ、および、参照経路ＲＲが予め記憶されている。

図９は、第３実施形態における走行制御処理の内容を示すフローチャートである。本実施形態では、走行制御処理は、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により実行される。ステップＳ１１にて、車両制御装置１１０は、図４に示した車両位置情報取得処理を実行することにより、自車両の車両位置情報を取得する。具体的には、ステップＳ１１０にて、外観情報取得部１９１は、外部センサ３０１から外観情報を取得し、ステップＳ１２０にて、工程情報取得部１９２は、工程管理装置４００から自車両の製造工程の進度に関する工程情報を取得し、ステップＳ１３０にて、比較情報取得部１９３は、工程情報取得部１９２により取得された最新の工程情報の内容が前回取得時の工程情報の内容と同じであるか否かを判定する。ステップＳ１３０において最新の工程情報の内容が前回取得時の工程情報の内容と同じであると判断されなかった場合には、比較情報取得部１９３は、ステップＳ１４０に進み、ステップＳ１３０において最新の工程情報の内容が前回取得時の工程情報の内容と同じであると判断された場合には、比較情報取得部１９３は、ステップＳ１４０をスキップして、ステップＳ１５０に進む。ステップＳ１４０にて、比較情報取得部１９３は、メモリ１１２に予め記憶されている複数の比較情報ＣＤの中から、自車両の製造工程の進度に応じた車両１００の外観を表す比較情報ＣＤを取得する。ステップＳ１５０にて、推定部１９４は、外観情報と比較情報ＣＤとを比較することにより、自車両の位置および向きを推定することにより、車両位置情報を取得する。

ステップＳ２１にて、走行制御部１５５ｃは、自車両が次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ３１にて、走行制御部１５５ｃは、決定した目標位置に向かって自車両を走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ４１にて、走行制御部１５５ｃは、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って自車両を走行させる。走行制御部１５５ｃは、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、アクチュエータ群１２０の制御を繰り返す。

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｃによれば、サーバ装置２００により車両１００を遠隔制御しなくても、車両１００の自律制御によって車両１００を走行させることができる。

Ｄ．他の実施形態：
（Ｄ１）上記各実施形態では、外部センサ３０１は、ＬｉＤＡＲであり、推定部２４０，１９４は、ＬｉＤＡＲから出力される点群データを用いた点群マッチングにより車両１００の位置および向きが推定する。これに対して、外部センサ３０１は、カメラであってもよい。この場合、推定部２４０，１９４は、カメラから出力される画像を用いた画像マッチングにより、車両１００の位置および向きが推定されてもよい。

（Ｄ２）上記各実施形態では、推定部２４０，１９４は、車両１００の位置および向きを推定する。これに対して、推定部２４０，１９４は、車両１００の位置と向きとのいずれか一方を推定し、他方を推定しなくてもよい。例えば、車両１００にＧＰＳ受信機が搭載されている場合には、ＧＰＳ受信機により車両１００の位置情報を取得することができるため、推定部２４０，１９４は、車両１００の位置を推定せずに、車両１００の向きを推定してもよい。例えば、推定部２４０，１９４は、参照経路ＲＲが一直線である場合には、車両１００の向きを推定せずに、車両１００の位置を推定してもよい。

（Ｄ３）上記各実施形態では、工程情報取得部２２０，１９２は、工程管理装置４００から工程情報を取得する。これに対して、外部センサ３０１から取得される外観情報に、外部センサ３０１の識別情報が含まれており、外部センサ３０１の識別情報と車両１００の製造工程の進度とが対応付けられたデータベースＤＢがメモリ２０２，１１２に予め記憶されている場合には、工程情報取得部２２０，１９２は、外観情報取得部２１０，１９１が外観情報を取得した外部センサ３０１の識別情報とデータベースＤＢとを用いて、車両１００の製造工程の進度を取得してもよい。あるいは、車両１００にＧＰＳ受信機が搭載されており、位置情報と車両１００の製造工程の進度とが対応付けられたデータベースＤＢがメモリ２０２，１１２に予め記憶されている場合には、工程情報取得部２２０，１９２は、ＧＰＳ受信機により取得された位置情報とデータベースＤＢとを用いて、車両１００の製造工程の進度を取得してもよい。

（Ｄ４）上記各実施形態では、サーバ装置２００のメモリ２０２や車両制御装置１１０のメモリ１１２には、車両１００の製造工程の進度と、その製造工程の進度においてマッチングに用いられるべき比較情報ＣＤとが対応付けられたデータベースＤＢが予め記憶されており、比較情報取得部２３０，１９３は、データベースＤＢを参照することにより、対象車両１００の製造工程の進度に応じた車両１００の外観を表す比較情報ＣＤを取得する。これに対して、サーバ装置２００のメモリ２０２や車両制御装置１１０のメモリ１１２には、外部センサ３０１の識別情報と、その外部センサ３０１により取得された外観情報とのマッチングに用いられるべき比較情報ＣＤとが対応付けられたデータベースＤＢが予め記憶されていてもよい。工程情報取得部２２０，１９２は、工程情報として、外観情報を取得した外部センサ３０１の識別情報を取得し、比較情報取得部２３０，１９３は、データベースＤＢを参照することにより、外観情報取得部２１０，１９１が外観情報を取得した外部センサ３０１に応じた比較情報ＣＤを取得してもよい。この場合にも、車両１００の位置および向きを正しく推定するのに適した比較情報ＣＤを選択することができる。

（Ｄ５）上記各実施形態では、比較情報取得部２３０，１９３は、車両位置情報取得処理のステップＳ１３０やステップＳ２３０にて今回取得時の工程情報の内容が前回取得時の内容と同じであるか否かを判定し、前回取得時の内容と同じであると判定した場合には、ステップＳ１４０やステップＳ２４０をスキップするため、ステップＳ１４０やステップＳ２４０にて比較情報ＣＤを取得しない。これに対して、比較情報取得部２３０，１９３は、車両位置情報取得処理のステップＳ１３０やステップＳ２３０にて今回取得時の工程情報の内容が前回取得時の内容と同じであるか否かを判定せずに、ステップＳ１４０やステップＳ２４０にて比較情報ＣＤを取得してもよい。

（Ｄ６）上記第３実施形態において、図６に示した不良検出部２６０および不良対処部２７０が車両制御装置１１０に設けられてもよい。車両制御装置１１０は、図９に示した走行制御処理のステップＳ１１において、図４に示した車両位置情報取得処理ではなく、図７に示した車両位置情報取得処理を実行してもよい。この場合、不良検出部２６０により自車両において部品の装着不良が発生したことを検出することができる。また、不良検出部２６０により自車両における部品の装着不良の発生が検出された場合には、不良対処部２７０により、自車両の走行を停止させる処理を実行することができる。

（Ｄ７）上述した第１～２実施形態では、サーバ装置２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

（１）サーバ装置２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。サーバ装置２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。サーバ装置２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、サーバ装置２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。

（２）サーバ装置２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。内部センサには、例えば、車両１００の運動状態を検出するセンサや、車両１００の各部の動作状態を検出するセンサや、車両１００の周囲の環境を検出するセンサが含まれ得る。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、サーバ装置２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

（Ｄ８）上述した第１～２実施形態では、サーバ装置２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、サーバ装置２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサ３０１であるＬｉＤＡＲから出力される点群データやカメラから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、サーバ装置２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。

（Ｄ９）上述した第１実施形態において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも、車両制御装置１１０、および、アクチュエータ群１２０を備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合には、車両１００は、さらに、通信装置１３０を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。

（Ｄ１０）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパーやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

（Ｄ１１）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場ＫＪにおいて、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

（Ｄ１２）上述した第１実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０～１０ｃ…システム、１００…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５，１１５ｃ…走行制御部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、１９１…外観情報取得部、１９２…工程情報取得部、１９３…比較情報取得部、１９４…推定部、２００…サーバ装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…外観情報取得部、２２０…工程情報取得部、２３０…比較情報取得部、２４０…推定部、２５０…遠隔制御部、２６０…不良検出部、２７０…不良対処部、３００…外部センサ群、３０１…外部センサ、４００…工程管理装置、５００…報知装置

Claims (9)

1. システムであって、
   無人運転により移動可能な移動体の外観を含む外観情報を取得するセンサと、
   前記移動体の製造工程の進度に関する工程情報を取得する工程情報取得部と、
   前記工程情報に応じた前記移動体の外観を表す比較情報を取得する比較情報取得部と、
   前記比較情報と前記外観情報とを比較することにより、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、
   を備える、システム。
2. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記センサは、前記外観情報を繰り返し取得し、
   前記工程情報取得部は、前記工程情報を繰り返し取得し、
   前記比較情報取得部は、前記工程情報取得部により今回取得された前記工程情報の内容が前回の取得時の内容と同じである場合には、今回取得された前記工程情報に応じた前記比較情報を取得せず、
   前記推定部は、前回の比較時と同じ前記比較情報と前記外観情報とを比較する、システム。
3. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記比較情報に表された前記移動体の外観と前記外観情報に含まれている前記移動体の外観との一致度合いを用いて、前記移動体における部品の装着不良を検出する不良検出部をさらに備える、システム。
4. 請求項３に記載のシステムであって、
   前記不良検出部により前記装着不良が検出された場合に、前記移動体の移動を停止させる処理と、前記装着不良の発生を報知する処理との少なくとも一方を実行する不良対処部をさらに備える、システム。
5. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記工程情報と前記比較情報とが対応付けられたデータベースをさらに備え、
   前記比較情報取得部は、前記データベースにおいて前記工程情報取得部により取得された前記工程情報に対応付けられている前記比較情報を取得する、システム。
6. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記移動体の製造を管理する工程管理装置をさらに備え、
   前記工程情報取得部は、前記工程管理装置から前記工程情報を取得する、システム。
7. 請求項１に記載のシステムであって、
   複数の前記センサと、
   複数の前記センサのそれぞれの識別情報と前記比較情報とが対応付けられたデータベースと、
   をさらに備え、
   前記工程情報取得部は、前記工程情報として、前記外観情報を取得した前記センサの識別情報を取得し、
   前記比較情報取得部は、前記データベースにおいて前記外観情報を取得した前記センサの識別情報に対応付けられている前記比較情報を取得する、システム。
8. 装置であって、
   無人運転により移動可能な移動体の外観を含む外観情報を取得するセンサから、前記外観情報を取得する外観情報取得部と、
   前記移動体の製造工程の進度に関する工程情報を取得する工程情報取得部と、
   前記工程情報に応じた前記移動体の外観を表す比較情報を取得する比較情報取得部と、
   前記比較情報と前記外観情報とを比較することにより、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、
   を備える、装置。
9. 方法であって、
   無人運転により移動可能な移動体の外観を含む外観情報を取得し、
   前記移動体の製造工程の進度に関する工程情報を取得し、
   前記工程情報に応じた前記移動体の外観を表す比較情報を取得し、
   前記比較情報と前記外観情報とを比較することにより、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する、
   方法。

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