JP7257814B2 - 走行路認識装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の走行路認識装置は、自車両が走行する走行路の走行路端を認識するものであり、自動運転を行う自車両に搭載されている。走行路認識装置によって認識された走行路端の情報は、自車両の車両制御ユニットに供給され、自動運転の制御に使用される。
本実施形態では、自車両301の位置を原点とした座標系を使用しており、自車両301の進行方向をx軸、x軸に垂直な方向であって車幅方向に沿う方向をy軸、路面と垂直な方向をz軸とする。尚、y軸は、自車両301の進行方向に向かって右から左へ向かう方向を正とする。
まず、ステップS401で、レーザレーダ101から点群データを取得し、ステップS402では、取得した点群データを点群DB202に格納する。次に、ステップS403で、既存の点群データの座標値を更新する。ステップS402において点群DB202に格納される点群データは、自車両301の位置を原点とした座標系であるため、既存の点群データの座標値についても、移動後の自車両301の位置を中心したものに直す必要がある。これについては、図5を用いて後述する。これらの処理が終わってから、ステップS404で各レイヤにおける点群データを処理し、各レイヤにおける走行路端を求める。ステップS404の処理に関しても、以降で述べる。
まず、ステップS501で、デッドレコニングの情報を得る。デッドレコニングは、自車の進行方向と走行距離によって自車位置を求める処理である。デッドレコニングの情報は、CAN107からCAN_I/F106を通じてCPU104に提供される。ステップS501では、前回の自車位置を計測した時点からの走行距離と進行方向の差分を得る。
走行路端を求める処理は、道路端判定部204において行われる。走行路端を求める処理では、図6のフローに示すように、まず、レイヤ数の分のループに入る。そして、その中で、更に点群データ数の分のループに入る。ステップS601で点群データのz座標が所定範囲か否かを判定する。これは、点群の位置が路面上か否かを大まかに判断するものであり、所定範囲については、路面上のデータであると予測される範囲を事前に決めておく。
図15上は、レイヤごとの点群のy座標と反射強度の関係を示し、図15下は、図15上において反射強度が閾値より高い点群1402を全レイヤについてxy平面に展開した図である。
201 点群格納部
202 点群DB
203 路面判定部
204 道路端判定部
801 道路端算出部
802 特徴点候補抽出部
803 特徴点判定部
804 区画線認識部
Claims (4)
- 自車両が走行する走行路の走行路端を認識する走行路認識装置であって、
前記自車両から前記走行路に向かってレーザを照射するレーザレーダと、
該レーザレーダにより得られる点群の座標値に基づいて、前記自車両に対する前記走行路の路面の相対的な横断方向の勾配の角度である前記走行路の横断勾配を求める路面判定部と、
該路面判定部により求めた前記走行路の横断勾配において勾配角度が変化する変化点を求め、該変化点の座標値に基づいて前記走行路の横断方向両側のうちの少なくとも一方の走行路端の座標値を求める道路端判定部と、
前記レーザレーダにより得られる点群の中から反射強度が閾値よりも高い点群を、前記走行路に表示された区画線の特徴点候補として抽出する特徴点候補抽出部と、
前記走行路端の座標値に基づいて前記特徴点候補の中から前記区画線の特徴点を求める特徴点判定部と、
該特徴点判定部により求めた前記特徴点に基づいて前記区画線を認識する区画線認識部と、を有し、
前記特徴点判定部は、前記走行路の横断勾配に基づいて前記特徴点候補を所定範囲に絞り込むことで前記特徴点候補の中から前記区画線の特徴点を求めることを特徴とする走行路認識装置。 - 前記道路端判定部は、前記点群の座標値に基づいて、前記走行路の路面と前記走行路の少なくとも一方の走行路端に設置された構造物とを検知し、前記走行路の路面と前記構造物との間における高さの変化点の座標値を求め、該変化点の座標値に基づいて前記走行路端の位置を求めることを特徴とする請求項1に記載の走行路認識装置。
- 前記自車両が走行している領域に関する地図情報を有し、
前記路面判定部は、前記地図情報を用いて前記自車両が走行している走行路が直進路と交差点のいずれであるかを判定し、
前記道路端判定部は、前記路面判定部により前記直進路であると判定された場合に前記走行路端の座標値を求める処理を実行することを特徴とする請求項1に記載の走行路認識装置。 - 前記レーザレーダは、前記自車両から離間する方向に所定間隔をおいて複数のレイヤごとに点群のデータを取得し、
前記路面判定部は、前記複数のレイヤごとに前記点群を探索する探索座標範囲を設定し、該探索座標範囲内に存在する点群を用いて前記走行路の横断勾配を求めることを特徴とする請求項1に記載の走行路認識装置。
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