JP6542641B2 - Component mounting machine, component recognition method - Google Patents
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Description
この発明は、部品を吸着可能なノズルの近傍を撮像した撮像画像に基づき、ノズルにより吸着される部品を認識する部品認識技術に関する。 The present invention relates to a component recognition technique for recognizing a component to be sucked by a nozzle based on a captured image obtained by imaging the vicinity of a nozzle capable of sucking a component.
ノズルにより部品を吸着して基板に実装する部品実装機が一般に用いられている。また、特許文献1、2に示されるように、このような部品実装機は、ノズルの近傍をカメラにより撮像した撮像画像から部品を認識できるかを判断した結果に基づき、ノズルが部品を吸着しているかを確認する。 2. Description of the Related Art A component mounting machine is generally used which mounts components on a substrate by suctioning the components with a nozzle. In addition, as disclosed in Patent Literatures 1 and 2, in such a component mounting machine, the nozzle adsorbs the component based on the result of judging whether the component can be recognized from the captured image obtained by imaging the vicinity of the nozzle by the camera. Check if it is.
しかしながら、このような部品認識処理には、次のような課題があった。つまり、ノズルが部品を吸着していないにも拘わらず、部品認識処理において撮像画像に写るノズルを部品と誤って認識したために、ノズルが部品を吸着していると誤って判断してしまう場合があった。そこで、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とする技術が望まれていた。 However, such component recognition processing has the following problems. That is, even though the nozzle does not suck the component, the nozzle erroneously recognizes that the component is sucked because the nozzle in the captured image is erroneously recognized as the component in the component recognition process. there were. Therefore, there has been a demand for a technology capable of accurately determining the presence or absence of a component to be adsorbed by the nozzle.
あるいは、ノズルが部品を吸着していても、部品の姿勢が適正でないこと等が原因となって、部品認識処理において撮像画像から部品を認識できない場合がある。そのため、単に撮像画像から部品が認識できなかったとする部品認識処理の結果だけでは、その失敗の原因が、ノズルが部品を吸着していないことにあるのか、ノズルが吸着する部品の姿勢等にあるのかが判然とせず、有効な対策が行えない場合があった。そこで、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とする技術が望まれていた。 Alternatively, even if the nozzle sucks the part, the part may not be recognized from the captured image in the part recognition process due to an improper attitude of the part or the like. Therefore, the failure may be due to the fact that the nozzle does not adsorb the component or the posture of the component to which the nozzle adsorbs, only by the result of the component recognition processing that the component can not be recognized from the captured image. In some cases, effective measures could not be taken. Therefore, there has been a demand for a technology that makes it possible to easily grasp the suction state of parts by the nozzle at the time of part recognition processing that has failed in part recognition.
この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とするといった第1目的および部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とするといった第2目的のうち、少なくとも一方の目的を達成する技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the first object to make it possible to accurately determine the presence or absence of a component to be adsorbed by the nozzle and the suction state of components by the nozzle during component recognition processing which failed in component recognition. An object of the present invention is to provide a technique for achieving at least one of the second objects such as easy to grasp.
本発明の第1態様に係る部品実装機は、上記第1目的を達成するために、部品を供給する部品供給部と、ノズルにより部品を吸着可能な実装ヘッドと、部品供給部からの部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、部品の画像が有する特徴であってノズルの画像との違いを示す部品特徴を記憶する記憶部とを備え、制御部は、撮像画像のうちから部品を認識できたと部品認識処理で判断した場合には、部品特徴が撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行し、ノズルが吸着する部品の有無を部品特徴確認処理の結果に基づき判断する。 A component mounter according to a first aspect of the present invention, in order to achieve the above first object, a component supply unit for supplying components, a mounting head capable of adsorbing components by a nozzle, and components from the component supply unit. An imaging unit that acquires a captured image captured by a camera that brings a nozzle that has tried suction into a field of view, and control that performs component recognition processing that determines whether a component can be recognized from the captured image based on a predetermined recognition criterion And a storage unit that stores a feature of the part that is different from the image of the nozzle, and the control unit determines that the part has been recognized from the captured image by the part recognition processing. In this case, component feature confirmation processing is performed to confirm whether the component feature is included in the captured image, and the presence or absence of a component to be adsorbed by the nozzle is determined based on the result of the component feature confirmation processing.
本発明の第1態様に係る部品認識方法は、上記第1目的を達成するために、部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できたと部品認識処理で判断すると、部品の画像が有する特徴であってノズルの画像との違いを表わす部品特徴が撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行する工程と、ノズルが吸着する部品の有無を部品特徴確認処理の結果に基づき判断する工程とを備える。 A component recognition method according to a first aspect of the present invention includes the steps of acquiring a captured image captured by a camera that brings within a field of view a nozzle that has attempted to suck a component, in order to achieve the first object. In the process of performing component recognition processing that determines whether a component can be recognized from among the above based on a predetermined recognition criterion, and when it is determined in the component recognition processing that a component has been recognized from a captured image, A step of executing component feature confirmation processing for confirming whether a component feature that is different from the image of the nozzle is included in the captured image and determining whether there is a component to be adsorbed by the nozzle based on the result of the component feature confirmation processing And a process.
このように構成された本発明の第1態様(部品実装機、部品認識方法)は、撮像画像のうちから部品を認識できたと部品認識処理で判断した場合であっても、ノズルが部品を吸着していると即断するのではなく、部品特徴確認処理を実行する。これによって、部品の画像が有する特徴であってノズルの画像との違いを表わす部品特徴が、撮像画像に含まれるかが確認される。そして、ノズルが吸着する部品の有無が部品特徴確認処理の結果に基づき判断される。したがって、例えば部品認識処理において部品を吸着しないノズルを部品と誤って認識した場合であっても、部品特徴確認処理において部品特徴が撮像画像に含まれないことを確認して、ノズルが吸着する部品が無いと的確に判断することができる。こうして、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とするといった第1目的が達成される。 According to the first aspect of the present invention (component mounter, component recognition method) configured as described above, the nozzle sucks the component even when it is determined by the component recognition processing that the component has been recognized from the captured image. If it does, it does not immediately stop, but executes part feature confirmation processing. This makes it possible to confirm whether a component feature that is a feature of the component image and that represents a difference from the image of the nozzle is included in the captured image. Then, the presence or absence of a part to be suctioned by the nozzle is determined based on the result of the part feature confirmation process. Therefore, for example, even if it is a case where a nozzle not picking up a part is erroneously recognized as a part in part recognition processing, it is confirmed in the part feature confirmation processing that a part feature is not included in a captured image, It can be accurately judged that there is no In this way, the first object is achieved such that the presence or absence of a component to be adsorbed by the nozzle can be accurately determined.
また、制御部は、部品特徴が撮像画像に含まれると部品特徴確認処理で確認した場合には、ノズルが部品を吸着していると判断し、実装ヘッドに部品を基板へ実装させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、部品認識処理において撮像画像から部品を認識し、さらに部品特徴確認処理で部品特徴が撮像画像に含まれることを確認する。これによって、ノズルが部品を吸着していることを的確に判断した上で、実装ヘッドに部品を実装させることができる。 In addition, when it is confirmed by the component feature confirmation processing that the component feature is included in the captured image, the control unit determines that the nozzle is sucking the component and causes the mounting head to mount the component on the substrate, You may comprise a component mounting machine. In such a configuration, the component is recognized from the captured image in the component recognition process, and it is confirmed in the component feature confirmation process that the component feature is included in the captured image. This makes it possible to mount the component on the mounting head after accurately determining that the nozzle is sucking the component.
また、制御部は、ノズルに吸着される部品をカメラで撮像した結果に基づき、記憶部に記憶される部品特徴を更新するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、例えば部品のロットの変化等により部品の画像が有する特徴が変化した場合であっても、部品特徴確認処理を適切に実行することができる。 Further, the control unit may configure the component mounter so as to update the component feature stored in the storage unit based on the result of imaging the component attracted to the nozzle by the camera. By this, even if the feature of the image of the part changes due to, for example, a change in the lot of the part, the part feature confirmation process can be appropriately performed.
また、記憶部は、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶し、制御部は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断した場合には、ノズル特徴が撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、ノズル特徴確認処理の結果に基づきノズルによる部品の吸着状態を判断するように、部品実装機を構成しても良い。 In addition, the storage unit stores a nozzle feature that is a feature of the nozzle image and indicates a difference from the image of the part, and the control unit determines in the part recognition processing that the part can not be recognized from the captured image. In this case, the component mounter is configured to execute a nozzle feature confirmation process to confirm whether the nozzle feature is included in the captured image and to determine the suction state of the component by the nozzle based on the result of the nozzle feature confirmation process. It is good.
かかる構成は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズル特徴確認処理を実行する。これによって、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを表わすノズル特徴が撮像画像に含まれるかが確認される。そして、ノズルによる部品の吸着状態がノズル特徴確認処理の結果に基づき判断される。こうして、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握することが可能となっている。 In this configuration, when it is determined in the component recognition processing that the component can not be recognized from the captured image, the nozzle feature confirmation processing is performed. This makes it possible to confirm whether a nozzle feature that is a feature of the nozzle image and that represents a difference from the image of the part is included in the captured image. Then, the suction state of the component by the nozzle is determined based on the result of the nozzle feature confirmation process. In this way, it is possible to easily grasp the suctioned state of the component by the nozzle at the time of the component recognition processing in which the component recognition has failed.
そこで、制御部は、ノズル特徴が撮像画像に含まれるとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルが部品を吸着していないと判断するように、部品実装機を構成すると良い。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルが部品を吸着していないことにあると容易に判る。 Therefore, the control unit may configure the component mounter so as to determine that the nozzle does not adsorb a component when the nozzle feature is confirmed by the nozzle feature confirmation processing that the nozzle feature is included in the captured image. As a result, it is easily understood that the cause of the failure in component recognition in the component recognition processing is that the nozzle does not adsorb the component.
あるいは、制御部は、ノズル特徴が撮像画像に含まれないとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルが吸着する部品の姿勢が適正でないと判断するように、部品実装機を構成すると良い。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルが吸着する部品の姿勢が適正でないことにあると容易に判る。 Alternatively, the component mounter may be configured such that the control unit determines that the posture of the component to be adsorbed by the nozzle is not appropriate when the control unit confirms that the nozzle feature is not included in the captured image in the nozzle feature confirmation processing. As a result, it is easily understood that the cause of the failure in component recognition in the component recognition processing is that the posture of the component to be suctioned by the nozzle is not appropriate.
また、作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、制御部は、ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を表示部に表示させるように、部品実装機を構成しても良い。これによって、作業者は、ノズルによる部品の吸着状態を的確に把握して、有効な対策を行うことができる。 The display device may further include a display unit capable of displaying information to the worker, and the control unit may configure the component mounter so as to display the determination result of the suction state of the component by the nozzle on the display unit. As a result, the operator can accurately grasp the suctioned state of the component by the nozzle and can take effective measures.
また、制御部は、部品を吸着しないノズルをカメラで撮像した結果に基づき、記憶部に記憶されるノズル特徴を更新するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、例えば汚れの付着等によりノズルの画像が有する特徴が変化した場合であっても、ノズル特徴確認処理を適切に実行することができる。 In addition, the control unit may configure the component mounter so as to update the nozzle feature stored in the storage unit based on the result of imaging by the camera of a nozzle that does not suck a component. As a result, even if the feature of the image of the nozzle changes due to, for example, the adhesion of dirt, the nozzle feature confirmation process can be appropriately performed.
また、部品特徴は、部品の画像の輪郭部分における明るさに現れる特徴、部品の画像のピントに現れる特徴、部品の画像の輝度に現れる特徴および部品の画像の周囲長と面積との関係に現れる特徴のいずれかを含むように、部品実装機を構成しても良い。 In addition, the part feature appears in the relationship between the peripheral length and the area of the feature appearing in the brightness in the contour portion of the image of the part, the feature appearing in the focus of the image of the part, the feature appearing in the luminance of the image of the part The component mounter may be configured to include any of the features.
本発明の第2態様にかかる部品実装機は、上記第2目的を達成するために、部品を供給する部品供給部と、ノズルにより部品を吸着可能な実装ヘッドと、部品供給部からの部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶する記憶部とを備え、制御部は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断した場合には、ノズル特徴が撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、ノズルによる部品の吸着状態をノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する。 A component mounter according to a second aspect of the present invention, in order to achieve the second object, a component supply unit for supplying components, a mounting head capable of adsorbing components by a nozzle, and components from the component supply unit. An imaging unit that acquires a captured image captured by a camera that brings a nozzle that has tried suction into a field of view, and control that performs component recognition processing that determines whether a component can be recognized from the captured image based on a predetermined recognition criterion And a storage unit that stores a nozzle feature that is a feature of the image of the nozzle and indicates a difference from the image of the component, and the control unit determines that the component can not be recognized from the captured image. When it is determined, the nozzle feature confirmation process is performed to confirm whether the nozzle feature is included in the captured image, and the suction state of the component by the nozzle is determined based on the result of the nozzle feature confirmation process.
本発明の第2態様にかかる部品認識方法は、上記第2目的を達成するために、部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを表わすノズル特徴が撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行する工程と、ノズルによる部品の吸着状態をノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する工程とを備える。 In the component recognition method according to the second aspect of the present invention, in order to achieve the above second object, the step of acquiring a captured image captured by a camera that puts a nozzle for which suction of the component was tried within the field of view; The process of performing component recognition processing that determines whether a component can be recognized from among the above based on a predetermined recognition criterion, and the characteristic that the image of a nozzle has when judged by component recognition processing that a component can not be recognized from the captured image And a step of executing a nozzle feature confirmation process for confirming whether or not a nozzle feature representing a difference from the image of the part is included in the captured image, and determining an adsorption state of the part by the nozzle based on the result of the nozzle feature confirmation process And a process.
このように構成された本発明の第2態様(部品実装機、部品認識方法)は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズル特徴確認処理を実行する。これによって、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを表わすノズル特徴が撮像画像に含まれるかが確認される。そして、ノズルによる部品の吸着状態がノズル特徴確認処理の結果に基づき判断される。こうして、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とするといった第2目的が達成される。 The second aspect of the present invention (component mounter, component recognition method) configured as described above executes the nozzle feature confirmation processing when it is determined in the component recognition processing that the component can not be recognized from the captured image. This makes it possible to confirm whether a nozzle feature that is a feature of the nozzle image and that represents a difference from the image of the part is included in the captured image. Then, the suction state of the component by the nozzle is determined based on the result of the nozzle feature confirmation process. In this way, the second object is achieved such that the suction state of the part by the nozzle can be easily grasped at the time of the part recognition processing in which the part recognition has failed.
また、作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、制御部は、ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を表示部に表示させるように、部品実装機を構成しても良い。これによって、作業者は、ノズルによる部品の吸着状態を的確に把握して、有効な対策を行うことができる。 The display device may further include a display unit capable of displaying information to the worker, and the control unit may configure the component mounter so as to display the determination result of the suction state of the component by the nozzle on the display unit. As a result, the operator can accurately grasp the suctioned state of the component by the nozzle and can take effective measures.
また、制御部は、部品を吸着しないノズルをカメラで撮像した結果に基づき、記憶部に記憶されるノズル特徴を更新するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、例えば汚れの付着等によりノズルの画像が有する特徴が変化した場合であっても、ノズル特徴確認処理を適切に実行することができる。 In addition, the control unit may configure the component mounter so as to update the nozzle feature stored in the storage unit based on the result of imaging by the camera of a nozzle that does not suck a component. As a result, even if the feature of the image of the nozzle changes due to, for example, the adhesion of dirt, the nozzle feature confirmation process can be appropriately performed.
以上のように、本発明によれば、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とするといった第1目的および部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とするといった第2目的のうち、少なくとも一方の目的を達成できる。 As described above, according to the present invention, it is possible to easily grasp the suction state of parts by the nozzle at the time of the part recognition processing in which the first purpose and the part recognition failed. At least one of the second objectives, such as enabling, can be achieved.
図1は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す部分平面図である。図2は図1の部品実装機が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。図3は図1の部品実装機が備える実装ヘッドが実行する動作の一例を模式的に示す図である。図1では、鉛直方向に平行なZ方向と、それぞれ水平方向に平行なX方向およびY方向からなるXYZ直交座標を適宜示す。図2に示すように、部品実装機1は、装置全体を統括的に制御するコントローラー100を備える。コントローラー100は、CPU(Central Processing Unit)やRAM(Random Access Memory)で構成されたコンピューターである演算処理部110およびHDD(Hard Disk Drive)で構成された記憶部120を有する。さらに、コントローラー100は、部品実装機1の駆動系を制御する駆動制御部130と、部品実装に用いるノズルの撮像を制御する撮像制御部140とを有する。 FIG. 1 is a partial plan view schematically showing an example of a component mounter according to the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing an example of the electrical configuration of the component mounter of FIG. FIG. 3 is a view schematically showing an example of an operation performed by the mounting head provided in the component mounter of FIG. In FIG. 1, XYZ orthogonal coordinates are shown as appropriate, which are a Z direction parallel to the vertical direction and an X direction and a Y direction parallel to the horizontal direction, respectively. As shown in FIG. 2, the component mounter 1 includes a controller 100 that generally controls the entire apparatus. The controller 100 includes an arithmetic processing unit 110 which is a computer configured of a central processing unit (CPU) and a random access memory (RAM), and a storage unit 120 configured of a hard disk drive (HDD). Furthermore, the controller 100 includes a drive control unit 130 that controls a drive system of the component mounter 1 and an imaging control unit 140 that controls imaging of a nozzle used for component mounting.
そして、演算処理部110は記憶部120に記憶されるプログラムに従って駆動制御部130を制御することで、プログラムが規定するシーケンスで部品実装を実行する。この際、演算処理部110は撮像制御部140が部品認識カメラ5により撮像した画像に基づき、部品実装を制御する。また、部品実装機1には、表示/操作ユニット150が設けられており、演算処理部110は、部品実装機1の状況を表示/操作ユニット150に表示したり、表示/操作ユニット150に入力された作業者からの指示を受け付けたりする。 Then, the arithmetic processing unit 110 controls the drive control unit 130 according to the program stored in the storage unit 120 to execute component mounting in the sequence defined by the program. At this time, the arithmetic processing unit 110 controls component mounting based on the image captured by the component recognition camera 5 by the imaging control unit 140. In addition, the component mounting machine 1 is provided with a display / operation unit 150, and the arithmetic processing unit 110 displays the status of the component mounter 1 on the display / operation unit 150 or inputs it to the display / operation unit 150. It receives instructions from the selected worker.
図1に示すように、部品実装機1は、基台11の上に設けられた一対のコンベア12、12を備える。そして、部品実装機1は、コンベア12によりX方向(基板搬送方向)の上流側から実装作業位置(図1の基板Sの位置)に搬入した基板Sに対して部品を実装し、部品実装を完了した基板Sをコンベア12により実装作業位置からX方向の下流側へ搬出する。 As shown in FIG. 1, the component mounter 1 includes a pair of conveyors 12, 12 provided on a base 11. Then, the component mounter 1 mounts the component on the substrate S carried in from the upstream side in the X direction (substrate transfer direction) by the conveyor 12 to the mounting operation position (the position of the substrate S in FIG. 1). The completed substrate S is unloaded by the conveyor 12 from the mounting operation position to the downstream side in the X direction.
部品実装機1では、Y方向に延びる一対のY軸レール21、21と、Y方向に延びるY軸ボールネジ22と、Y軸ボールネジ22を回転駆動するY軸モーターMyとが設けられ、ヘッド支持部材23が一対のY軸レール21、21にY方向に移動可能に支持された状態でY軸ボールネジ22のナットに固定されている。ヘッド支持部材23には、X方向に延びるX軸ボールネジ24と、X軸ボールネジ24を回転駆動するX軸モーターMxとが取り付けられており、ヘッドユニット3がヘッド支持部材23にX方向に移動可能に支持された状態でX軸ボールネジ24のナットに固定されている。したがって、駆動制御部130は、Y軸モーターMyによりY軸ボールネジ22を回転させてヘッドユニット3をY方向に移動させ、あるいはX軸モーターMxによりX軸ボールネジ24を回転させてヘッドユニット3をX方向に移動させることができる。 In the component mounting machine 1, a pair of Y-axis rails 21, 21 extending in the Y-direction, a Y-axis ball screw 22 extending in the Y-direction, and a Y-axis motor My for rotating the Y-axis ball screw 22 are provided. The reference numeral 23 is fixed to the nut of the Y-axis ball screw 22 in a state of being supported by the pair of Y-axis rails 21 and 21 so as to be movable in the Y direction. An X-axis ball screw 24 extending in the X direction and an X-axis motor Mx for rotationally driving the X-axis ball screw 24 are attached to the head support member 23, and the head unit 3 can be moved in the X direction with the head support member 23. While being supported by the X axis ball screw 24 is fixed to the nut of the X axis ball screw 24. Therefore, the drive control unit 130 rotates the Y-axis ball screw 22 by the Y-axis motor My to move the head unit 3 in the Y direction, or rotates the X-axis ball screw 24 by the X-axis motor Mx to rotate the head unit 3 It can be moved in the direction.
一対のコンベア12、12のY方向の両側それぞれでは、2つの部品供給部28がX方向に並んでいる。各部品供給部28に対しては、複数のテープフィーダー281がX方向に並んで着脱可能に装着されており、各テープフィーダー281には、集積回路、トランジスター、コンデンサ等の小片状の電子部品P(図3)を所定間隔おきに収納したエンボスキャリアテープTP(図3)が巻かれたリールが配置されている。そして、テープフィーダー281は、エンボスキャリアテープTPをヘッドユニット3側に間欠的に送り出すことによって、エンボスキャリアテープTP内の部品を供給する。 Two component supply units 28 are arranged in the X direction on both sides of the pair of conveyors 12 and 12 in the Y direction. A plurality of tape feeders 281 are detachably mounted side by side in the X direction with respect to each component supply unit 28, and each tape feeder 281 has small pieces of electronic components such as integrated circuits, transistors, capacitors, etc. A reel on which an embossed carrier tape TP (FIG. 3), in which P (FIG. 3) is stored at predetermined intervals, is wound is disposed. Then, the tape feeder 281 supplies components in the embossed carrier tape TP by intermittently feeding the embossed carrier tape TP to the head unit 3 side.
ヘッドユニット3は、X方向に直線状に並ぶ複数(4本)の実装ヘッド4を有する。各実装ヘッド4はZ軸モーターMzの駆動力を受けてZ方向に昇降可能であり、駆動制御部130はZ軸モーターMzによって各実装ヘッド4を昇降させることができる。そして、各実装ヘッド4は下端に取り付けられたノズルN(図3)により、部品Pの吸着・実装を行う。具体的には図3の「部品吸着動作」の欄に示すように、実装ヘッド4はテープフィーダー281が送り出すエンボスキャリアテープTP内の部品Pの直上へ移動する(ステップS11)。そして、実装ヘッド4は、ノズルNの下端が部品Pの上端面に接するまで下降し、ノズルN内に負圧を発生させる(ステップS12)。これによって、部品PがノズルNに吸着される。続いて、実装ヘッド4は、ノズルN内の負圧を維持しつつ上昇して、エンボスキャリアテープTPから部品Pを取り出す(ステップS13)。こうして部品吸着動作が完了すると、実装ヘッド4は実装作業位置の基板Sの上方に移動して基板Sに部品Pを実装する。具体的には、実装ヘッド4は、部品Pが基板Sに当接するまでノズルNを下降させた後にノズルN内に大気圧あるいは正圧を発生させることで、部品Pを実装する。 The head unit 3 has a plurality of (four) mounting heads 4 linearly arranged in the X direction. Each mounting head 4 can move up and down in the Z direction by receiving the driving force of the Z-axis motor Mz, and the drive control unit 130 can raise and lower each mounting head 4 by the Z-axis motor Mz. And each mounting head 4 performs adsorption | suction * mounting of the components P by the nozzle N (FIG. 3) attached to the lower end. Specifically, as shown in the column of "component suction operation" in FIG. 3, the mounting head 4 is moved immediately above the component P in the embossed carrier tape TP fed by the tape feeder 281 (step S11). Then, the mounting head 4 descends until the lower end of the nozzle N contacts the upper end surface of the component P, and generates a negative pressure in the nozzle N (step S12). As a result, the component P is attracted to the nozzle N. Subsequently, the mounting head 4 rises while maintaining the negative pressure in the nozzle N, and takes out the component P from the embossed carrier tape TP (step S13). Thus, when the component suction operation is completed, the mounting head 4 moves above the substrate S at the mounting operation position and mounts the component P on the substrate S. Specifically, the mounting head 4 mounts the component P by lowering the nozzle N until the component P abuts on the substrate S and then generating atmospheric pressure or positive pressure in the nozzle N.
また、X方向に並ぶ部品供給部28の間には、その上方を撮像する部品認識カメラ5が配置されている。この部品認識カメラ5は、CCD(Charge-Coupled Device)カメラ等で構成され、上方を向いた視野50を有する。実装ヘッド4は部品吸着動作を完了すると、部品供給部28から基板Sに到る途中で部品認識カメラ5の上方を経由し、ノズルNを部品認識カメラ5の視野50内に収める。そして、図3の「撮像動作」の欄に示すように、撮像制御部140は、ノズルNが視野50内に収まった状態で、部品認識カメラ5に撮像を実行させる。この際、撮像制御部140は、ノズルNに吸着される部品Pの位置(高さ)に対して部品認識カメラ5のフォーカスをZ方向において合わせる。こうして、部品供給部28からの部品Pの吸着を試行したノズルNを視野50内に収める部品認識カメラ5により撮像された撮像画像Isが取得される。ここで、部品Pの吸着の試行とは、ノズルNを部品Pに接触させた状態でノズルN内に負圧を発生させてノズルNを上昇させることを示す。また、撮像制御部140は、この撮像動作で取得した撮像画像Isを記憶部120に保存する。そして、演算処理部110は、記憶部120に記憶される認識基準Rf、部品特徴Fpおよびノズル特徴Fnを用いて撮像画像Isに対して演算処理(部品認識処理、部品特徴確認処理、ノズル特徴確認処理)を実行することで、ノズルNによる部品Pの吸着の有無や状態を判断する。 Further, between the component supply units 28 arranged in the X direction, a component recognition camera 5 for imaging the upper side thereof is disposed. The component recognition camera 5 is configured of a CCD (Charge-Coupled Device) camera or the like, and has a field of view 50 facing upward. When the component suction operation is completed, the mounting head 4 places the nozzle N in the field 50 of the component recognition camera 5 via the upper part of the component recognition camera 5 on the way from the component supply unit 28 to the substrate S. Then, as shown in the column of “imaging operation” in FIG. 3, the imaging control unit 140 causes the component recognition camera 5 to perform imaging in a state where the nozzle N falls within the field of view 50. At this time, the imaging control unit 140 brings the component recognition camera 5 into focus in the Z direction with respect to the position (height) of the component P attracted to the nozzle N. In this manner, a captured image Is captured by the component recognition camera 5 that brings the nozzle N, which has tried to suction the component P from the component supply unit 28, into the field of view 50 is acquired. Here, the trial of suction of the component P indicates that a negative pressure is generated in the nozzle N to raise the nozzle N in a state where the nozzle N is in contact with the component P. Further, the imaging control unit 140 stores the captured image Is acquired by the imaging operation in the storage unit 120. Then, the arithmetic processing unit 110 performs arithmetic processing on the captured image Is using the recognition reference Rf, the component feature Fp, and the nozzle feature Fn stored in the storage unit 120 (component recognition processing, component feature confirmation processing, nozzle feature confirmation By executing the process), the presence or absence and state of suction of the component P by the nozzle N are determined.
認識基準Rfは、部品認識処理において撮像画像Isから部品Pを認識するために用いられる基準であり、部品Pの電極(チップ部品の電極、リード部品のリード)の位置を示す。つまり、部品認識処理では、演算処理部110が部品Pの電極と推定される領域を撮像画像Isから抽出する。そして、演算処理部110は、各抽出領域の位置と認識基準Rfが示す位置とが一致すると、撮像画像Isから部品Pを認識できたと判断し(部品認識に成功)、各抽出領域の位置と認識基準Rfが示す位置とが一致しないと、撮像画像Isから部品Pを認識できなかったと判断する(部品認識に失敗)。なお、演算処理部110は、認識基準Rfが示す位置から所定の範囲内に各抽出領域の位置が在る場合に、各抽出領域の位置と認識基準Rfが示す位置とが一致すると判断する。 The recognition reference Rf is a reference used to recognize the part P from the captured image Is in the part recognition process, and indicates the position of the electrode of the part P (the electrode of the chip part, the lead of the lead part). That is, in the component recognition process, the arithmetic processing unit 110 extracts a region estimated to be the electrode of the component P from the captured image Is. Then, when the position of each extraction area matches the position indicated by the recognition reference Rf, the arithmetic processing unit 110 determines that the part P can be recognized from the captured image Is (success in part recognition), and the position of each extraction area If the position indicated by the recognition reference Rf does not match, it is determined that the component P can not be recognized from the captured image Is (failure in component recognition). When the position of each extraction area is within a predetermined range from the position indicated by the recognition reference Rf, the arithmetic processing unit 110 determines that the position of each extraction area matches the position indicated by the recognition reference Rf.
部品特徴Fpは、部品特徴認識処理で撮像画像Isに部品Pの画像の特徴(部品らしさ)が含まれるかを確認するために用いられる基準であり、ノズルNの画像との違いを示す部品Pの画像に特有の特徴である。特に部品特徴Fpは、図4を用いて後に例示するように、認識基準Rfとは異なる基準を示す。そして、後述するように部品特徴確認処理では、演算処理部110が部品認識処理で部品認識に成功した撮像画像Isに部品特徴Fpが含まれるかを確認することで、認識基準Rfとは異なる基準で撮像画像Isに部品らしさが含まれるかを評価し、部品認識処理の結果の妥当性を判断する。 The part feature Fp is a reference used to confirm whether or not the feature (part likeness) of the image of the part P is included in the captured image Is in the part feature recognition process, and the part P showing a difference from the image of the nozzle N Feature unique to the image. In particular, the part feature Fp indicates a reference different from the recognition reference Rf, as exemplified later using FIG. Then, as will be described later, in the component feature confirmation process, the arithmetic processing unit 110 confirms whether or not the component feature Fp is included in the captured image Is for which component recognition is successful in the component recognition process. Then, it is evaluated whether the picked-up image Is includes a part likeness, and the validity of the result of the part recognition process is determined.
ノズル特徴Fnは、ノズル特徴認識処理で撮像画像IsにノズルNの特徴(ノズルらしさ)が含まれるかを確認するために用いられる基準であり、部品Pの画像との違いを示すノズルNの画像に特有の特徴である。そして、後述するようにノズル特徴確認処理では、演算処理部110が部品認識処理において部品認識に失敗した撮像画像Isにノズル特徴Fnが含まれるかを確認することで、部品認識処理の失敗の原因を把握する。 The nozzle feature Fn is a reference used to confirm whether the feature (nozzle likeness) of the nozzle N is included in the captured image Is in the nozzle feature recognition process, and an image of the nozzle N showing a difference from the image of the part P Is a unique feature of Then, as described later, in the nozzle feature confirmation process, the operation processing unit 110 confirms whether the nozzle feature Fn is included in the captured image Is for which component recognition has failed in the component recognition process, thereby causing the failure of the component recognition process. Understand
かかる部品特徴Fpおよびノズル特徴Fnは、図4に例示するように種々の指標に基づいて定義することができる。ここで、図4は部品特徴を定義する指標の一例を表として示す図である。エッジ強度は、対象物(部品P、ノズルN)を撮像した画像中の当該対象物の輪郭部分における明るさを示す指標であり、例えばエッジ検出により撮像画像Isから検出したエッジを境とした背景との輝度(部品認識カメラ5の画素値)の差、すなわちコントラストの平均値あるいは最大値等として求められる。このエッジ強度は、例えばノズルNの表面がマットに仕上げられており、ノズルNでの光の反射が抑えられている場合に特に有効となる。この場合、部品Pの画像は明るい輪郭を有するため、高いエッジ強度を有する一方、ノズルNの画像は暗い輪郭を有するため、部品Pよりも低いエッジ強度を有する。したがって、エッジ強度が所定のエッジ閾値より高いことを部品特徴Fpとし、エッジ強度が当該エッジ閾値より低いことをノズル特徴Fnとすることで、撮像画像Isが部品特徴Fpおよびノズル特徴Fnのいずれを有するかを識別することができる。 The part feature Fp and the nozzle feature Fn can be defined based on various indexes as illustrated in FIG. 4. Here, FIG. 4 is a diagram showing an example of an index that defines a part feature as a table. The edge strength is an index indicating the brightness of the contour portion of the object in the image obtained by imaging the object (part P, nozzle N). For example, the background at the edge detected from the captured image Is by edge detection And the average value or the maximum value of the contrast. This edge strength is particularly effective when, for example, the surface of the nozzle N is finished to be matte and the reflection of light at the nozzle N is suppressed. In this case, the image of part P has a high edge strength because it has a bright outline, while the image of nozzle N has a lower edge strength than part P because it has a dark outline. Therefore, by setting the edge strength to be higher than the predetermined edge threshold as the part feature Fp and setting the edge strength to be lower than the edge threshold as the nozzle feature Fn, the captured image Is has any of the part feature Fp and the nozzle feature Fn. It can be identified.
ピント指数は、撮像画像Isのピントが合っている程度を示す指標であり、デジタルカメラのコントラストAF(オートフォーカス)と同様にピントがずれるほどコントラストが低くなることを利用してピントの程度を数値化したものである。このピント指数は、対象物(部品P、ノズルN)の輪郭部分におけるエッジの立ち上がり急峻さを表わし、ピントのずれが小さいほど大きな値を有するように設定されている。具体的には、例えば対象物と背景との輝度の差を正規化したものを、ピント指数とすることができる。撮像画像Isの撮像時には、部品認識カメラ5のフォーカスは、ノズルNに吸着される部品Pの位置に合わされている。したがって、ノズルNに部品Pが吸着されている場合には、撮像画像Isのピントが合うため、ピント指数が高くなる。一方、ノズルNに部品Pが吸着されていない場合には、撮像画像Isのピントがずれるため、ピント指数が低くなる。したがって、ピント指数が所定のピント閾値より高いことを部品特徴Fpとし、ピント指数が当該ピント閾値より低いことをノズル特徴Fnとすることで、撮像画像Isが部品特徴Fpおよびノズル特徴Fnのいずれを有するかを識別することができる。 The focus index is an index indicating the degree to which the captured image Is is in focus, and the degree of focus is calculated using the fact that the contrast is lowered to the extent that the focus is shifted as in the contrast AF (autofocus) of the digital camera. It is The focus index represents the rising sharpness of the edge at the contour portion of the object (part P, nozzle N), and is set to have a larger value as the focus shift is smaller. Specifically, for example, the one obtained by normalizing the difference in luminance between the object and the background can be used as the focus index. At the time of capturing the captured image Is, the focus of the component recognition camera 5 is adjusted to the position of the component P to be attracted to the nozzle N. Therefore, when the component P is attracted to the nozzle N, the focus is high because the captured image Is is in focus. On the other hand, when the component P is not attracted to the nozzle N, the focus index is lowered because the focus of the captured image Is is shifted. Therefore, by setting the focus index to be higher than the predetermined focus threshold as the component feature Fp and setting the focus index to be lower than the focus threshold as the nozzle feature Fn, either of the component feature Fp and the nozzle feature Fn It can be identified.
輝度ヒストグラムのクラス間分散は、撮像画像Isにおける輝度の分布を示す指標である。この輝度ヒストグラムのクラス間分散を求めるに際しては、図5に示すように、撮像画像Isの輝度の階級を横軸とし、各階級に属する輝度を有する画素の個数を縦軸とするヒストグラムが作成される。ここで、図5は輝度ヒストグラムの一例を示す図であり、特に部品Pの画像を含む撮像画像Isの輝度ヒストグラムを例示する。図5に示すように、撮像画像Isが部品Pの画像を含む場合、主として背景の輝度からなる分布Dlが所定の閾値Thより低い範囲に現れるとともに、主として部品Pの輝度からなる分布Dhが閾値Thより高い範囲に現れる。そして、クラス間分散σbは、閾値Thより輝度が低い暗クラスの画素数ω1および平均m1と、閾値Thより輝度が高い明クラスの画素数ω2および平均m2とから、次式
σb2=ω1・ω2・(m1−m2)2/(ω1+ω2)2
に基づき求められる。
The interclass variance of the luminance histogram is an index indicating the distribution of luminance in the captured image Is. In order to obtain the interclass variance of the luminance histogram, as shown in FIG. 5, a histogram is created, with the luminance class of the captured image Is as the horizontal axis and the number of pixels having luminances belonging to each class as the vertical axis. Ru. Here, FIG. 5 is a diagram showing an example of the luminance histogram, and in particular, the luminance histogram of the captured image Is including the image of the part P is illustrated. As shown in FIG. 5, when the captured image Is includes the image of the part P, the distribution Dl mainly consisting of the background luminance appears in a range lower than a predetermined threshold Th and the distribution Dh mainly consisting of the luminance of the part P is a threshold Appears in the range higher than Th. Then, the interclass variance σ b is calculated from the following equation σ b 2 = ω 1 ··· from the number ω 1 and average m 1 of dark class pixels whose luminance is lower than the threshold Th and the number ω 2 and average m 2 of bright classes whose luminance is higher than the threshold Th. ω 2 · (m 1-m 2 ) 2 / (ω 1 + ω 2) 2
Required based on
そして、部品Pの画像を含む撮像画像Isは高いクラス間分散σbを有する一方、ノズルNの画像を含む撮像画像Isは低いクラス間分散σbを有する。したがって、輝度ヒストグラムのクラス間分散σbが所定の分散閾値より高いことを部品特徴Fpとし、輝度ヒストグラムのクラス間分散σbが当該分散閾値より低いことをノズル特徴Fnとすることで、撮像画像Isが部品特徴Fpおよびノズル特徴Fnのいずれを有するかを識別することができる。かかる輝度ヒストグラムのクラス間分散θbは、エッジ強度と同様に、ノズルNでの光の反射が抑えられている場合に特に有効となる。 Then, the captured image Is including the image of the part P has high interclass variance σb, while the captured image Is including the image of the nozzle N has low interclass variance σb. Therefore, by setting the inter-class variance σb of the luminance histogram to be higher than a predetermined variance threshold as the component feature Fp, and setting the inter-class variance σb of the brightness histogram to be lower than the variance threshold as the nozzle feature Fn, the captured image Is It is possible to identify which of the part feature Fp and the nozzle feature Fn is included. The interclass dispersion θb of the luminance histogram is particularly effective when reflection of light at the nozzle N is suppressed, as in the case of the edge intensity.
形状定数は、対象物(部品P、ノズルN)の周囲長を面積で割り算した指標であり、部品PとノズルNの輪郭の形状が大きく異なる場合に特に有効となる。例えば、部品Pの輪郭が矩形であり、ノズルNの輪郭が円形である場合、部品Pの画像は高い形状定数を有する一方、ノズルNの画像は低い形状定数を有する。したがって、形状定数が所定の形状閾値より高いことを部品特徴Fpとし、形状定数が当該形状閾値より低いことをノズル特徴Fnとすることで、撮像画像Isが部品特徴Fpおよびノズル特徴Fnのいずれを有するかを識別することができる。 The shape constant is an index obtained by dividing the peripheral length of the object (part P, nozzle N) by the area, and is particularly effective when the shapes of the contours of the part P and the nozzle N are largely different. For example, if the contour of the part P is rectangular and the contour of the nozzle N is circular, the image of the part P has a high shape constant while the image of the nozzle N has a low shape constant. Therefore, by setting the shape constant to be higher than the predetermined shape threshold as the component feature Fp and setting the shape constant to be lower than the shape threshold as the nozzle feature Fn, the captured image Is has any of the component feature Fp and the nozzle feature Fn. It can be identified.
図6はノズルおよび部品それぞれの画像について図5に例示した一部の指標の値を求めた結果の一例を示す図である。同図より、エッジ強度、ピント指数およびクラス間分散のそれぞれについて、ノズルNの画像と部品Pの画像とが大きく異なる値を有することが判る。そして、コントローラー100は、ノズルNについて図4の4種類の指標それぞれの値を予め測定して、ノズル特徴Fnとして記憶部120に記憶するとともに、部品Pについて図4の4種類の指標それぞれの値を予め測定して、部品特徴Fpとして記憶部120に記憶する。なお、部品実装機1において異なる複数種の部品Pを基板Sに実装可能である場合には、コントローラー100は図7に示すように、各種類の部品P1〜P4のそれぞれについて、部品特徴Fpを測定して記憶部120に記憶する。ここで、図7は部品実装機で実装可能な複数種の部品の一例を示す図である。 FIG. 6 is a view showing an example of a result of obtaining values of some of the indexes illustrated in FIG. 5 for the images of the nozzle and the part. From the figure, it can be seen that the image of the nozzle N and the image of the part P have significantly different values for each of the edge strength, the focus index and the interclass variance. Then, the controller 100 measures the values of each of the four types of indexes in FIG. 4 for the nozzle N in advance and stores them as the nozzle feature Fn in the storage unit 120, and the values of each of the four types of indexes in FIG. In advance are stored in the storage unit 120 as part features Fp. In the case where a plurality of different types of components P can be mounted on the substrate S in the component mounting machine 1, as shown in FIG. 7, the controller 100 sets component characteristics Fp for each type of components P1 to P4. It measures and memorizes in storage part 120. Here, FIG. 7 is a view showing an example of plural types of components mountable by the component mounting machine.
そして、かかる構成を具備するコントローラー100は、例えば後述する図8〜図10の部品認識に関する演算処理を選択的に実行することができる。続いては、部品認識に関する演算処理の具体的なフローについて説明する。 And the controller 100 which comprises this structure can selectively perform the arithmetic processing regarding component recognition of FIGS. 8-10 mentioned later, for example. Subsequently, a specific flow of arithmetic processing relating to component recognition will be described.
図8は部品認識に関する演算処理の第1例を示すフローチャートである。ステップS101では、図3の「撮像動作」の実行によって、撮像画像Isが取得されて、記憶部120に保存される。そして、撮像画像Isのうちから部品Pが認識できるかを認識基準Rfに基づき判断する部品認識処理が実行され(ステップS102)、この部品認識処理が成功したかが判断される(ステップS103)。撮像画像Isから部品Pを認識できず、部品認識処理が失敗したと判断された場合(ステップS103で「NO」の場合)は、部品Pの認識に失敗したことが表示/操作ユニット150に表示されて、部品Pの認識失敗が作業者に通知される(ステップS104)。そして、図8のフローチャートが終了する。 FIG. 8 is a flow chart showing a first example of arithmetic processing related to component recognition. In step S101, the captured image Is is acquired by execution of the “imaging operation” of FIG. Then, a component recognition process is performed to determine whether the component P can be recognized from among the captured image Is based on the recognition reference Rf (step S102), and it is determined whether the component recognition process is successful (step S103). If it is determined that the component recognition process fails because the component P can not be recognized from the captured image Is ("NO" in step S103), the display / operation unit 150 indicates that the recognition of the component P has failed. And the worker is notified of recognition failure of the part P (step S104). Then, the flowchart of FIG. 8 ends.
一方、撮像画像Isから部品Pを認識でき、部品認識処理が成功したと判断された場合(ステップS103で「YES」の場合)は、撮像画像Isが有する特徴量、すなわち図4に示す指標の値が計測される。ここでは、4種類の指標のうち、表示/操作ユニット150の操作により作業者により選択された1種類の指標が用いられる。そして、ステップS106では、ステップS105での計測結果に基づき、撮像画像Isが部品特徴Fpを満たすかが判断される(部品特徴確認処理)。 On the other hand, when it is determined that the component P can be recognized from the captured image Is and the component recognition processing is successful (in the case of "YES" in step S103), the feature amount of the captured image Is, that is, the index shown in FIG. The value is measured. Here, among the four types of indices, one type of index selected by the operator by the operation of the display / operation unit 150 is used. Then, in step S106, based on the measurement result in step S105, it is determined whether the captured image Is satisfies the component feature Fp (component feature confirmation processing).
撮像画像Isが部品特徴Fpを満たさないと判断された場合(ステップS106で「No」の場合)は、撮像画像Isには部品特徴Fpが存在しないにも拘わらず、部品認識処理で部品Pの認識に成功したとの結果が出たこととなる。したがって、実際にはノズルNが吸着する部品Pは存在せず、部品認識処理が成功したとの結果は妥当でないとして、誤認識が発生したと判断される(ステップS107)。そして、部品認識処理で誤認識が発生したことが表示/操作ユニット150に表示されて、部品認識処理での誤認識の発生が作業者に通知される(ステップS108)。そして、図8のフローチャートが終了する。 When it is determined that the captured image Is does not satisfy the part feature Fp (in the case of “No” in step S106), the part recognition process is performed on the part P in the part recognition process despite the absence of the part feature Fp in the captured image Is. It means that the result of having succeeded in recognition came out. Therefore, it is determined that false recognition has occurred, in fact, that there is no part P to which the nozzle N sucks, and the result that the part recognition processing is successful is not valid (step S107). Then, the occurrence of the erroneous recognition in the component recognition process is displayed on the display / operation unit 150, and the worker is notified of the occurrence of the erroneous recognition in the component recognition process (step S108). Then, the flowchart of FIG. 8 ends.
一方、撮像画像Isが部品特徴Fpを満たすと判断された場合(ステップS106で「YES」の場合)は、部品認識処理で認識基準Rfに基づく部品Pの認識に成功し、なおかつ部品特徴確認処理において、認識基準Rfとは異なる基準に相当する部品特徴Fpが撮像画像Isのうちから確認されたこととなる。したがって、部品認識処理が成功したとの結果は妥当であるとし、ノズルNが部品Pを吸着していると最終的に判断される(ステップS109)。また、実装ヘッド4は、ステップS109での判断を受けて、ノズルNに吸着する部品Pを基板Sに実装する。 On the other hand, when it is determined that the captured image Is satisfies the part feature Fp (in the case of “YES” in step S106), recognition of the part P based on the recognition reference Rf is succeeded in part recognition processing, and part feature confirmation processing In the above, a component feature Fp corresponding to a reference different from the recognition reference Rf is confirmed from the captured image Is. Therefore, it is determined that the result that the component recognition processing is successful is valid and that the nozzle N is sucking the component P (step S109). Further, the mounting head 4 mounts the component P to be suctioned to the nozzle N on the substrate S in response to the determination in step S109.
図9は部品認識に関する演算処理の第2例を示すフローチャートである。ステップS201、S202では、図8のステップS101、102と同様に、撮像画像Isが取得されて(ステップS201)、部品認識処理が実行される(ステップS202)。そして、ステップS203では、この部品認識処理が失敗したかが判断される(ステップS203)。部品認識処理が成功したと判断された場合(ステップS203で「NO」の場合)は、ノズルNが部品Pを吸着していると判断されて、図9のフローチャートが終了する。また、実装ヘッド4は、ステップS204での判断を受けて、ノズルNに吸着する部品Pを基板Sに実装する。 FIG. 9 is a flowchart showing a second example of the arithmetic processing related to component recognition. In steps S201 and S202, as in the case of steps S101 and 102 in FIG. 8, the captured image Is is acquired (step S201), and component recognition processing is executed (step S202). Then, in step S203, it is determined whether this part recognition process has failed (step S203). If it is determined that the component recognition processing has succeeded (in the case of “NO” in step S203), it is determined that the nozzle N is sucking the component P, and the flowchart of FIG. 9 ends. Further, the mounting head 4 mounts the component P to be suctioned to the nozzle N on the substrate S in response to the determination in step S204.
一方、部品認識処理が失敗したと判断された場合(ステップS203で「YES」の場合)は、撮像画像Isが有する特徴量、すなわち図4に示す指標の値が計測される。ここでは、4種類の指標のうち、表示/操作ユニット150の操作により作業者により選択された1種類の指標が用いられる。そして、ステップS206では、ステップS205での計測結果に基づき、撮像画像Isがノズル特徴Fnを満たすかが判断される(ノズル特徴確認処理)。 On the other hand, when it is determined that the component recognition processing has failed (in the case of “YES” in step S203), the feature value of the captured image Is, that is, the value of the index shown in FIG. 4 is measured. Here, among the four types of indices, one type of index selected by the operator by the operation of the display / operation unit 150 is used. Then, in step S206, it is determined whether the captured image Is satisfies the nozzle feature Fn based on the measurement result in step S205 (nozzle feature confirmation processing).
撮像画像Isがノズル特徴Fnを満たさないと判断された場合(ステップS206で「NO」の場合)は、ノズルNが部品認識カメラ5に対して露出していないために、撮像画像IsにノズルNが映っていないと判断できる。そこで、部品認識処理で失敗の原因は、ノズルNに吸着される部品Pの姿勢が傾く等して適正でないためと判断されて(ステップS207)、図9のフローチャートが終了する。また、ステップS207では、部品Pの姿勢が適正でないために部品認識処理に失敗したことが、表示/操作ユニット150への表示により作業者に通知される。 If it is determined that the captured image Is does not satisfy the nozzle feature Fn (in the case of “NO” in step S206), the nozzle N is not exposed to the component recognition camera 5, so It can be judged that Therefore, it is determined that the cause of the failure in the component recognition process is that the posture of the component P to be absorbed by the nozzle N is not appropriate because it is inclined (step S207), and the flowchart of FIG. 9 ends. In step S207, the operator is notified by the display / operation unit 150 that the component recognition processing has failed because the posture of the component P is not appropriate.
一方、撮像画像Isがノズル特徴Fnを満たすと判断された場合(ステップS206で「YES」の場合)は、ノズルNが部品認識カメラ5に対して露出しているために、撮像画像IsにノズルNが映っていると判断できる。そこで、部品認識処理での失敗の原因は、ノズルNが部品Pを吸着していないためと判断されて(ステップS208)、図9のフローチャートが終了する。また、ステップS208では、ノズルNが部品Pを吸着していないために部品認識処理に失敗したことが、表示/操作ユニット150への表示により作業者に通知される。 On the other hand, when it is determined that the captured image Is satisfies the nozzle feature Fn (in the case of “YES” in step S206), since the nozzle N is exposed to the component recognition camera 5, the nozzle in the captured image Is It can be determined that N is reflected. Therefore, it is determined that the cause of the failure in the component recognition processing is that the nozzle N is not sucking the component P (step S208), and the flowchart of FIG. 9 ends. Further, in step S208, the worker is notified by the display / operation unit 150 that the component recognition processing has failed because the nozzle N does not suck the component P.
図10は部品認識に関する演算処理の第3例を示すフローチャートである。ステップS301、S302では、図8のステップS101、102と同様に、撮像画像Isが取得されて(ステップS301)、部品認識処理が実行される(ステップS302)。また、ステップS303では、後のステップS305、309の準備として、撮像画像Isが有する特徴量が計測される。この際の計測は、表示/操作ユニット150の操作により作業者により選択された1種類の指標に基づき実行される。 FIG. 10 is a flowchart showing a third example of the arithmetic processing related to component recognition. In steps S301 and S302, as in steps S101 and 102 in FIG. 8, the captured image Is is acquired (step S301), and component recognition processing is performed (step S302). In step S303, the feature amount of the captured image Is is measured as preparation for the subsequent steps S305 and S309. The measurement at this time is performed based on one type of index selected by the operator by the operation of the display / operation unit 150.
ステップS304では、撮像画像Isに対する部品認識処理が成功したかが判断される。部品認識処理が成功した場合(ステップS304で「YES」の場合)は、図8のステップS106〜S109と同様にして、ステップS305〜S308が実行される。つまり、撮像画像Isが部品特徴Fpを満たさない場合は、部品認識処理での誤認識の発生が作業者に通知される。一方、撮像画像Isが部品特徴Fpを満たす場合は、ノズルNが部品Pを吸着していると判断され、実装ヘッド4がノズルNに吸着する部品Pを基板Sに実装する。 In step S304, it is determined whether the component recognition process for the captured image Is has succeeded. When the component recognition process is successful (in the case of “YES” in step S304), steps S305 to S308 are performed in the same manner as steps S106 to S109 of FIG. 8. That is, when the captured image Is does not satisfy the part feature Fp, the worker is notified of the occurrence of the erroneous recognition in the part recognition process. On the other hand, when the captured image Is satisfies the component feature Fp, it is determined that the nozzle N adsorbs the component P, and the mounting head 4 mounts the component P adsorbed to the nozzle N on the substrate S.
これに対して、部品認識処理が失敗した場合(ステップS304で「NO」の場合)は、図9のステップS206〜S208と同様にして、ステップS309〜S311が実行される。つまり、撮像画像Isがノズル特徴Fnを満たさない場合は、部品Pの姿勢が適正でないために部品認識処理に失敗したと判断され、その旨が作業者に通知される。一方、撮像画像Isがノズル特徴Fnを満たす場合は、ノズルNが部品Pを吸着していないために部品認識処理に失敗したと判断され、その旨が作業者に通知される。 On the other hand, when the component recognition process fails (in the case of “NO” in step S304), steps S309 to S311 are executed as in steps S206 to S208 of FIG. That is, when the captured image Is does not satisfy the nozzle feature Fn, it is determined that the component recognition processing has failed because the posture of the component P is not appropriate, and the worker is notified of that. On the other hand, when the captured image Is satisfies the nozzle feature Fn, it is determined that the component recognition processing has failed because the nozzle N does not adsorb the component P, and the worker is notified of the failure.
以上に説明したように、部品認識に関する演算処理の第1例および第3例では、撮像画像Isのうちから部品Pを認識できたと部品認識処理で判断した場合であっても、ノズルNが部品Pを吸着していると即断するのではなく、部品特徴確認処理(ステップS106、S305)を実行する。これによって、部品Pの画像が有する特徴であってノズルNの画像との違いを表わす部品特徴Fpが、撮像画像Isに含まれるかが確認される。そして、ノズルNが吸着する部品Pの有無が部品特徴確認処理の結果に基づき判断される(ステップS107、S109、S306、308)。したがって、例えば部品認識処理において部品Pを吸着しないノズルNを部品Pと誤って認識した場合であっても、部品特徴確認処理において部品特徴Fpが撮像画像Isに含まれないことを確認して、ノズルNが吸着する部品Pが無いと的確に判断することができる。こうして、ノズルNが吸着する部品Pの有無を的確に判断することが可能となっている。 As described above, in the first example and the third example of the arithmetic processing related to component recognition, the nozzle N is a component even when it is determined by the component recognition processing that the component P can be recognized from the captured image Is. If the suction of P is not performed, the part feature confirmation process (steps S106 and S305) is executed instead of immediately stopping. As a result, it is confirmed whether a component feature Fp that is a feature of the image of the component P and that represents a difference from the image of the nozzle N is included in the captured image Is. And the presence or absence of the component P which the nozzle N adsorbs | sucks is judged based on the result of a component characteristic confirmation process (step S107, S109, S306, 308). Therefore, for example, even if it is a case where a nozzle N which does not suction a part P is erroneously recognized as a part P in the part recognition process, it is confirmed that the part feature Fp is not included in the captured image Is in the part feature confirmation process. It can be accurately determined that there is no part P to be adsorbed by the nozzle N. In this way, it is possible to accurately determine the presence or absence of the component P to be adsorbed by the nozzle N.
また、コントローラー100は、部品特徴Fpが撮像画像Isに含まれると部品特徴確認処理(ステップS106、S305)で確認した場合には、ノズルNが部品Pを吸着していると判断し、実装ヘッド4に部品Pを基板Sへ実装させる。かかる構成では、部品認識処理において撮像画像Isから部品Pが認識され、さらに部品特徴確認処理で部品特徴Fpが撮像画像Isに含まれることが確認される。これによって、ノズルNが部品Pを吸着していることを的確に判断した上で、実装ヘッド4に部品Pを実装させることができる。 In addition, when the controller 100 confirms that the component feature Fp is included in the captured image Is in the component feature confirmation process (steps S106 and S305), it determines that the nozzle N adsorbs the component P, and the mounting head 4 mount the component P on the substrate S. In such a configuration, the component P is recognized from the captured image Is in the component recognition process, and it is confirmed that the component feature Fp is included in the captured image Is in the component feature confirmation process. Thus, the component P can be mounted on the mounting head 4 after accurately determining that the nozzle N is sucking the component P.
また、部品認識に関する演算処理の第2例および第3例では、撮像画像Isのうちから部品Pを認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズル特徴確認処理(ステップS206、S309)が実行される。これによって、ノズルNの画像が有する特徴であって部品Pの画像との違いを表わすノズル特徴Fnが撮像画像Isに含まれるかが確認される。そして、ノズルNによる部品Pの吸着状態がノズル特徴確認処理の結果に基づき判断される(ステップS207、S208、S310、S311)。こうして、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルNによる部品Pの吸着状態を容易に把握することが可能となっている。 Further, in the second and third examples of the arithmetic processing related to component recognition, when the component recognition processing determines that the component P can not be recognized from among the captured image Is, the nozzle feature confirmation processing (steps S206 and S309) is executed. Ru. As a result, it is confirmed whether a nozzle feature Fn that is a feature of the image of the nozzle N and that represents a difference from the image of the part P is included in the captured image Is. Then, the suction state of the component P by the nozzle N is determined based on the result of the nozzle feature confirmation process (steps S207, S208, S310, and S311). In this way, it is possible to easily grasp the suction state of the component P by the nozzle N at the time of the component recognition processing in which the component recognition has failed.
具体的には、コントローラー100は、部品特徴Fpが撮像画像Isに含まれるとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルNが部品Pを吸着していないと判断する。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルNが部品Pを吸着していないことにあると容易に判る。 Specifically, when it is confirmed in the nozzle feature confirmation processing that the component feature Fp is included in the captured image Is, the controller 100 determines that the nozzle N does not adsorb the component P. Thus, it can be easily understood that the cause of the failure in component recognition in the component recognition processing is that the nozzle N is not sucking the component P.
また、コントローラー100は、部品特徴Fpが撮像画像Isに含まれないとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルNが吸着する部品Pの姿勢が適正でないと判断する。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルNが吸着する部品Pの姿勢が適正でないことにあると容易に判る。 Further, when the controller 100 confirms in the nozzle feature confirmation processing that the component feature Fp is not included in the captured image Is, the controller 100 determines that the posture of the component P suctioned by the nozzle N is not appropriate. By this, it can be easily understood that the cause of the failure in component recognition in the component recognition processing is that the posture of the component P to be suctioned by the nozzle N is not appropriate.
また、作業者に対して情報を表示可能な表示/操作ユニット150表示部が具備されている。そして、コントローラー100は、ノズルNによる部品Pの吸着状態の判断結果を表示/操作ユニット150に表示させる。これによって、作業者は、ノズルNによる部品Pの吸着状態を的確に把握して、有効な対策を行うことができる。 Moreover, the display / operation unit 150 display part which can display information with respect to a worker is comprised. Then, the controller 100 causes the display / operation unit 150 to display the determination result of the suction state of the component P by the nozzle N. As a result, the operator can accurately grasp the suction state of the component P by the nozzle N, and can take effective measures.
ところで、記憶部120に記憶される部品特徴Fpやノズル特徴Fnは、部品実装作業の前に予め計測して記憶することができる。さらには、部品実装作業と並行して部品特徴Fpやノズル特徴Fnを適宜更新するように、部品実装機1を構成することもできる。 By the way, the component feature Fp and the nozzle feature Fn stored in the storage unit 120 can be measured and stored in advance before the component mounting operation. Furthermore, the component mounter 1 can be configured to appropriately update the component feature Fp and the nozzle feature Fn in parallel with the component mounting operation.
図11は部品実装作業と並行して部品特徴およびノズル特徴を更新する制御の一例を示すフローチャートである。ステップS401では、所定の部品Pを収容したテープフィーダー281を所定の箇所に装着する生産段取りが作業者により実行され、ステップS402では、複数の部品Pを基板Sに順次実装する部品実装作業を記憶部120に記憶される生産プログラムに従って自動で行う自動運転が開始される。 FIG. 11 is a flow chart showing an example of control for updating component features and nozzle features in parallel with the component mounting operation. In step S401, the production setup in which the tape feeder 281 containing the predetermined component P is mounted at the predetermined position is executed by the operator, and in step S402, the component mounting operation of sequentially mounting the plurality of components P on the substrate S is stored. In accordance with the production program stored in unit 120, automatic operation to be performed automatically is started.
そして、コントローラー100は、テープフィーダー281から部品Pを吸着する前に実装ヘッド4に部品認識カメラ5の上方を通過させ、ノズルNの画像を部品認識カメラ5に撮像させる(ステップS403)。さらに、コントローラー100は、図4に示す4種類の指標それぞれにより定義されるノズル特徴FnをステップS403での撮像結果に基づき計測し、記憶部120に記憶されるノズル特徴Fnを計測値に更新する(ステップS404)。 Then, the controller 100 causes the mounting head 4 to pass the upper side of the component recognition camera 5 before the component P is sucked from the tape feeder 281, and causes the component recognition camera 5 to capture an image of the nozzle N (step S403). Furthermore, the controller 100 measures the nozzle feature Fn defined by each of the four types of indices shown in FIG. 4 based on the imaging result in step S403, and updates the nozzle feature Fn stored in the storage unit 120 to the measurement value. (Step S404).
また、実装ヘッド4がテープフィーダー281から部品PをノズルNにより吸着すると(ステップS405)、コントローラー100は図10のフローチャートを実行する(ステップS406)。そして、図10のフローチャートにおいてノズルNが部品Pを吸着していると判断されたかを確認する(ステップS407)。ノズルNが部品Pを吸着していると判断されなかった場合(ステップS407で「NO」の場合)は、図11のフローチャートを終了する。一方、ノズルNが部品Pを吸着していると判断された場合(ステップS407で「YES」の場合)は、図10のフローチャートのステップS303で部品特徴Fpを計測した計測値に、記憶部120に記憶される部品特徴Fpを更新する(ステップS408)。 When the mounting head 4 sucks the component P from the tape feeder 281 by the nozzle N (step S405), the controller 100 executes the flowchart of FIG. 10 (step S406). Then, in the flowchart of FIG. 10, it is checked whether it is determined that the nozzle N is sucking the component P (step S407). If it is not determined that the nozzle N is sucking the component P (in the case of “NO” in step S407), the flowchart of FIG. 11 is ended. On the other hand, when it is determined that the nozzle N is sucking the component P (in the case of “YES” in step S407), the storage unit 120 is used as the measurement value obtained by measuring the component feature Fp in step S303 of the flowchart of FIG. The part feature Fp stored in is updated (step S408).
そして、コントローラー100は、実装ヘッド4に部品Pを基板Sに実装させると(ステップS409)、生産プログラムに規定される全ての部品Pの実装が完了して運転を終了するかを判断する(ステップS410)。そして、全部品Pの実装が完了するまで(ステップS410で「YES」)、ステップS403〜S409を繰り返し実行する。 Then, when the mounting head 4 mounts the component P on the substrate S (step S409), the controller 100 determines whether the mounting of all the components P specified in the production program is completed and the operation is ended (step S410). Then, steps S403 to S409 are repeatedly executed until the mounting of all the parts P is completed ("YES" in step S410).
このように、コントローラー100は、ノズルNに吸着される部品Pを部品認識カメラ5で撮像した結果に基づき、記憶部120に記憶される部品特徴Fpを更新する。これによって、例えば部品Pのロットの変化等により部品Pの画像が有する特徴が変化した場合であっても、適切な部品特徴Fpに基づき部品特徴確認処理を適切に実行することができる。 As described above, the controller 100 updates the component feature Fp stored in the storage unit 120 based on the result of imaging the component P attracted to the nozzle N by the component recognition camera 5. As a result, even if the feature of the image of the part P changes due to, for example, a change in the lot of the part P, the part feature confirmation process can be appropriately executed based on the appropriate part feature Fp.
また、コントローラー100は、部品Pを吸着しないノズルNを部品認識カメラ5で撮像した結果に基づき、記憶部120に記憶されるノズル特徴Fnを更新する。これによって、例えば汚れの付着等によりノズルNの画像が有する特徴が変化した場合であっても、適切な部品特徴Fpに基づきノズル特徴確認処理を適切に実行することができる。 In addition, the controller 100 updates the nozzle feature Fn stored in the storage unit 120 based on the result of imaging the nozzle N not sucking the component P with the component recognition camera 5. Thus, even if the feature of the image of the nozzle N changes due to, for example, the adhesion of dirt, the nozzle feature confirmation process can be appropriately performed based on the appropriate component feature Fp.
以上に説明したように本実施形態では、部品実装機1が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、部品供給部28が本発明の「部品供給部」の一例に相当し、部品Pが本発明の「部品」の一例に相当し、実装ヘッド4が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、ノズルNが本発明の「ノズル」の一例に相当し、部品認識カメラ5が本発明の「カメラ」の一例に相当し、部品認識カメラ5およびコントローラー100が協働して本発明の「撮像部」として機能し、コントローラー100が本発明の「制御部」の一例に相当し、記憶部120が本発明の「記憶部」の一例に相当し、表示/操作ユニット150が本発明の「表示部」の一例に相当し、部品特徴Fpが本発明の「部品特徴」の一例に相当し、ノズル特徴Fnが本発明の「ノズル特徴」の一例に相当し、ステップS102、S202、S302のそれぞれが本発明の「部品認識処理」の一例に相当し、ステップS106、S305のそれぞれが本発明の「部品特徴確認処理」の一例に相当し、基板Sが本発明の「基板」の一例に相当し、ステップS206、S309のそれぞれが本発明の「ノズル特徴確認処理」の一例に相当する。 As described above, in the present embodiment, the component mounter 1 corresponds to an example of the “component mounter” of the present invention, and the component supply unit 28 corresponds to an example of the “component supply unit” of the present invention. P corresponds to an example of the "part" of the present invention, the mounting head 4 corresponds to an example of the "mounting head" of the present invention, and the nozzle N corresponds to an example of the "nozzle" of the present invention Corresponds to an example of the “camera” of the present invention, the component recognition camera 5 and the controller 100 cooperate to function as the “imaging unit” of the present invention, and the controller 100 corresponds to an example of the “control unit” of the present invention The storage unit 120 corresponds to an example of the "storage unit" of the present invention, the display / operation unit 150 corresponds to an example of the "display unit" of the present invention, and the part feature Fp corresponds to the "part feature" of the present invention. The nozzle feature Fn corresponds to an example, and the “nozzle feature” of the present invention. Each of steps S102, S202, and S302 corresponds to an example of the "part recognition process" of the present invention, and each of steps S106 and S305 corresponds to an example of the "part feature confirmation process" of the present invention. The substrate S corresponds to an example of the “substrate” in the present invention, and steps S206 and S309 each correspond to an example of the “nozzle feature confirmation process” in the present invention.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、部品実装機1は、上に示した第1例〜第3例の全てを実行可能である必要はなく、第1例〜第3例のいずれかのみを実行可能であっても良い。この際、第1例のみを実行する場合には、記憶部120にノズル特徴Fnを記憶しておく必要はなく、第2例のみを実行する場合には、記憶部120に部品特徴Fpを記憶しておく必要はない。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made to the above-described one without departing from the scope of the invention. For example, the component mounter 1 does not have to be able to execute all of the first to third examples shown above, and may be able to execute any of the first to third examples. At this time, when only the first example is to be executed, it is not necessary to store the nozzle feature Fn in the storage unit 120, and when only the second example is to be executed, the component feature Fp is stored in the storage unit 120. There is no need to keep it.
また、図11のフローチャートについても種々の変更が可能である。したがって、例えば図8の第1例のみを実行する場合には、ステップS406では図8の第1例を実行するようにするとともに、ノズル特徴Fnを取得するためのステップS403、404を省略しても良い。あるいは、図9の第2例のみを実行する場合には、ステップS406では図9の第2例を実行するようにするとともに、部品特徴Fpを取得するためのステップS408は省略しても良い。 Also, various changes can be made to the flowchart of FIG. Therefore, for example, when only the first example of FIG. 8 is executed, the first example of FIG. 8 is executed in step S406, and steps S403 and 404 for acquiring the nozzle feature Fn are omitted. Also good. Alternatively, when only the second example of FIG. 9 is executed, the second example of FIG. 9 may be executed in step S406, and step S408 for acquiring the component feature Fp may be omitted.
また、上記の第2例・第3例では、ノズル特徴確認処理で撮像画像Isがノズル特徴Fnを満たさないと判断された場合には、部品Pの姿勢が適正でないことが部品認識処理の失敗原因である判断して、これを表示/操作ユニット150に表示していた(ステップS207、S310)。しかしながら、作業者がテープフィーダー281に装填する部品Pの種類を間違えたような場合には、ノズルNに吸着される部品Pが傾いていなくても、部品認識処理に失敗しうる。したがって、ステップS207、S310では、部品Pの姿勢あるいは種類が適正でないことが部品認識処理の失敗原因である判断して、これを表示/操作ユニット150に表示しても良い。 In the second and third examples described above, when it is determined that the captured image Is does not satisfy the nozzle feature Fn in the nozzle feature confirmation process, the failure of the component recognition process that the orientation of the component P is not appropriate Judging that it is the cause, it was displayed on the display / operation unit 150 (steps S207 and S310). However, if the worker makes a mistake in the type of the component P loaded into the tape feeder 281, the component recognition processing may fail even if the component P attracted to the nozzle N is not inclined. Therefore, in steps S207 and S310, it may be determined that the cause or failure of the component recognition processing is that the posture or type of the component P is not appropriate, and this may be displayed on the display / operation unit 150.
また、部品認識処理で用いる認識基準Rfの具体的内容は、上記の電極の位置に限られない。そこで、例えば部品Pの外形を示すパターンを認識基準Rfとして記憶部120に記憶しておき、部品認識処理では、パターンマッチングにより撮像画像Isから部品Pを認識しても良い。 Further, the specific content of the recognition reference Rf used in the part recognition process is not limited to the position of the electrode described above. Therefore, for example, a pattern indicating the outer shape of the part P may be stored in the storage unit 120 as the recognition reference Rf, and in the part recognition process, the part P may be recognized from the captured image Is by pattern matching.
また、部品特徴Fpおよびノズル特徴Fnを定義する指標として4種類が記憶部120に用意されていた。しかしながら、これら全ての指標を記憶部120に用意する必要はない。あるいは、上述した指標とは異なる種類の指標を用いることもできる。 In addition, four types are prepared in the storage unit 120 as an index for defining the part feature Fp and the nozzle feature Fn. However, it is not necessary to prepare all these indicators in the storage unit 120. Alternatively, a different type of indicator than the one described above can be used.
1…部品実装機
28…部品供給部
4…実装ヘッド
5…部品認識カメラ
100…コントローラー
120…記憶部
150…表示/操作ユニット
P…部品
N…ノズル
Fp…部品特徴
Fn…ノズル特徴
S…基板S
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Component mounting machine 28 ... Component supply part 4 ... Mounting head 5 ... Component recognition camera 100 ... Controller 120 ... Memory | storage part 150 ... Display / operation unit P ... Component N ... Nozzle Fp ... Component feature Fn ... Nozzle feature S ... Board S
Claims (17)
ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを示す部品特徴を記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断した場合には、前記部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行し、前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断するとともに、前記ノズルに吸着される前記部品を前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記部品特徴を更新する部品実装機。 A parts supply unit for supplying parts;
A mounting head capable of suctioning the component by a nozzle;
An imaging unit that acquires a captured image captured by a camera that puts in the field of view the nozzle that has tried to suck the component from the component supply unit;
A control unit that executes component recognition processing that determines whether the component can be recognized from among the captured images based on a predetermined recognition standard;
A storage unit storing a feature of the image of the part, the feature of the part indicating a difference from the image of the nozzle;
The control unit executes component feature confirmation processing to confirm whether the component feature is included in the captured image, when it is determined in the component recognition processing that the component has been recognized from the captured image. The part stored in the storage unit based on the result of imaging the part adsorbed by the nozzle by the camera while determining the presence or absence of the part adsorbed by the nozzle based on the result of the part feature confirmation process Component mounter that updates features .
ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを示す部品特徴を記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断した場合には、前記部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行し、前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断し、
前記記憶部は、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶し、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき前記ノズルによる前記部品の吸着状態を判断する部品実装機。 A parts supply unit for supplying parts;
A mounting head capable of suctioning the component by a nozzle;
An imaging unit that acquires a captured image captured by a camera that puts in the field of view the nozzle that has tried to suck the component from the component supply unit;
A control unit that executes component recognition processing that determines whether the component can be recognized from among the captured images based on a predetermined recognition standard;
A storage unit storing a feature of the image of the part, the feature of the part indicating a difference from the image of the nozzle;
The control unit executes component feature confirmation processing to confirm whether the component feature is included in the captured image, when it is determined in the component recognition processing that the component has been recognized from the captured image. Determining the presence or absence of the part adsorbed by the nozzle based on the result of the part feature confirmation process ;
The storage unit stores a nozzle feature that is a feature of the image of the nozzle and indicates a difference from the image of the part.
The control unit executes a nozzle feature confirmation process for confirming whether the nozzle feature is included in the captured image, when it is determined in the component recognition process that the component can not be recognized from the captured image. The component mounting machine which judges the adsorption | suction state of the said components by the said nozzle based on the result of the said nozzle characteristic confirmation process .
前記制御部は、前記ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を前記表示部に表示させる請求項2ないし4のいずれか一項に記載の部品実装機。 It further comprises a display unit that can display information to the workers,
The component mounter according to any one of claims 2 to 4 , wherein the control unit causes the display unit to display a determination result of a suction state of the component by the nozzle.
ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズルによる前記部品の吸着状態を前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する部品実装機。 A parts supply unit for supplying parts;
A mounting head capable of suctioning the component by a nozzle;
An imaging unit that acquires a captured image captured by a camera that puts in the field of view the nozzle that has tried to suck the component from the component supply unit;
A control unit that executes component recognition processing that determines whether the component can be recognized from among the captured images based on a predetermined recognition standard;
And a storage unit that stores a nozzle feature that is a feature of the image of the nozzle and indicates a difference from the image of the part.
The control unit executes a nozzle feature confirmation process for confirming whether the nozzle feature is included in the captured image, when it is determined in the component recognition process that the component can not be recognized from the captured image. The component mounting machine which judges the adsorption | suction state of the said components by the said nozzle based on the result of the said nozzle characteristic confirmation process.
前記制御部は、前記ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を前記表示部に表示させる請求項12に記載の部品実装機。 It further comprises a display unit that can display information to the workers,
The component mounter according to claim 12 , wherein the control unit causes the display unit to display a determination result of a suction state of the component by the nozzle.
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断すると、前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを表わす部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行する工程と、
前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と、
前記ノズルに吸着される前記部品を前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記部品特徴を更新する工程と
を備える部品認識方法。 Acquiring a captured image captured by a camera that brings within its field of view a nozzle that has attempted to suck a component;
Performing a component recognition process of determining whether the component can be recognized from the captured image based on a predetermined recognition standard;
If it is determined in the component recognition processing that the component has been recognized from the captured image, whether the component feature which is the feature of the image of the component and represents the difference from the image of the nozzle is included in the captured image A step of executing a part feature confirmation process to be confirmed;
Determining the presence or absence of the part adsorbed by the nozzle based on the result of the part feature confirmation process ;
Updating the part feature stored in the storage unit based on the result of imaging the part adsorbed by the nozzle with the camera .
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断すると、前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを表わす部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行する工程と、
前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき前記ノズルによる前記部品の吸着状態を判断する工程と
を備える部品認識方法。 Acquiring a captured image captured by a camera that brings within its field of view a nozzle that has attempted to suck a component;
Performing a component recognition process of determining whether the component can be recognized from the captured image based on a predetermined recognition standard;
If it is determined in the component recognition processing that the component has been recognized from the captured image, whether the component feature which is the feature of the image of the component and represents the difference from the image of the nozzle is included in the captured image A step of executing a part feature confirmation process to be confirmed;
Determining the presence or absence of the part adsorbed by the nozzle based on the result of the part feature confirmation process ;
When it is determined in the component recognition processing that the component can not be recognized from the captured image, a nozzle feature that is a feature of the image of the nozzle and shows a difference from the image of the component is the captured image A nozzle characteristic confirmation process for confirming whether or not it is included, and determining an adsorption state of the component by the nozzle based on the result of the nozzle characteristic confirmation process .
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断すると、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを表わすノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行する工程と、
前記ノズルによる前記部品の吸着状態を前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と
を備える部品認識方法。
Acquiring a captured image captured by a camera that brings within its field of view a nozzle that has attempted to suck a component;
Performing a component recognition process of determining whether the component can be recognized from the captured image based on a predetermined recognition standard;
If it is determined in the component recognition processing that the component can not be recognized from the captured image, whether or not the captured image includes a nozzle feature which is a feature of the nozzle image and which is different from the image of the component Performing a nozzle feature confirmation process for confirming
Determining a suction state of the component by the nozzle based on a result of the nozzle feature confirmation process.
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