JP6541097B2 - 車両用表示装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両用表示装置に係わり、特に、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置に関する。
従来、車両周囲に設置されたカメラで撮影した画像を用いて、自車両周辺の画像を表示する表示装置が知られている。
例えば、特許文献1には、車両の後端に取り付けられたカメラによって撮影した画像データを、車室内に設けられたディスプレイに表示する駐車支援装置が開示されている。
ところで、例えば駐車場において駐車操作を行っている場合に、自車両と周辺の他車両や障害物とが最も接近している箇所の間隔を把握する必要がある。しかしながら、上述したような従来の装置では、カメラによって撮影された画像が単にディスプレイに表示されるに過ぎないので、自車両と周辺の他車両等が最も接近しているのはどの箇所か、最も接近している箇所の間隔はどの程度か等をドライバが直観的に把握できるような態様で表示することはできない。
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両と他車両や障害物とが最も接近している箇所やその箇所の間隔をドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる、車両用表示装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両周辺を撮影するカメラと、自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離を検出する距離検出手段と、自車両周辺の物体の側面の形状を検出する形状検出手段と、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成し、表示画像を表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像を表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像を表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離が所定値未満である場合、当該距離が所定値以上である場合と比較して近接部分画像を強調した表示画像を生成する。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、自車両の側面と他車両等の側面との間の距離が所定値未満であり接触のリスクが相対的に高い場合に、近接部分画像を強調表示するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバがより認識しやすいように表示することができる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、自車両の側面と他車両等の側面との間の距離が所定値未満であり接触のリスクが相対的に高い場合に、近接部分画像を強調表示するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバがより認識しやすいように表示することができる。
また、本発明において、好ましくは、操舵方向が車両前方に向かって右方向又は左方向の何れであるかを検出する操舵方向検出手段を備え、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の操舵方向側の側面と、自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成する。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の操舵方向側の側面と、自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成するので、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像のみを表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、ドライバが認識すべき情報量を低減しつつ、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の操舵方向側の側面と、自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成するので、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像のみを表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、ドライバが認識すべき情報量を低減しつつ、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
本発明による車両用表示装置によれば、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両と他車両や障害物とが最も接近している箇所やその箇所の間隔をドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用表示装置を説明する。
まず、図1〜3により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラ、レーダ、ソナー、レーザの配置を示す平面図であり、図2は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図3は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
まず、図1〜3により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラ、レーダ、ソナー、レーザの配置を示す平面図であり、図2は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図3は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
図1において、符号1は本発明の実施形態による車両用表示装置を示し、車両用表示装置1は、車両2の前端部に取り付けられた前方カメラ4、車両2の右側サイドミラーの下部に取り付けられた右側カメラ6、車両2の左側サイドミラーの下部に取り付けられた左側カメラ8及び車両2の後端部に取り付けられた後方カメラ10を備えている。これらのカメラ4、6、8、10は、魚眼レンズを使用しており、前方カメラ4は車両2前方に向けられ、右側カメラ6及び左側カメラ8はそれぞれ車両2の右側及び左側に向けられ、後方カメラ10は車両2後方に向けられている(図1において各カメラの視野角を実線の略半円により示す)。これにより、前方カメラ4は車両2の前方を撮影し、右側カメラ6及び左側カメラ8は車両2の側方を撮影し、後方カメラ10は車両2の後方を撮影する。これらのカメラ4、6、8、10により、車両2の前後からサイドミラーの側方にわたる広い範囲を撮像することができ、ドライバの視界に含まれない範囲も漏れなく撮像することができる。
また、車両2は、自車両2の周辺の他車両や障害物(以下、他車両等という)との距離を検出するレーダ12を備えている。レーダ12は、図1に示すように、車両2の右前角部、左前角部、右後角部、左後角部に設けられ、それぞれ、右前方、左前方、右後方、左後方に向けられている(図1において各レーダ12の検出角度を点線の扇形により示す)。レーダ12は、車両2周囲の所定の角度範囲へ向けて所定波長(例えばミリ波)の電波を発し、送信波と受信波との時間差や受信波の強度などから、他車両等との距離や相対速度を検出する。このレーダ12は、例えば自車両2を中心として半径100m程度の範囲内に存在する他車両等まで検出可能である。
また、車両2は、自車両2の周辺の他車両等との間の距離を検出するソナー14を備えている。ソナー14は、図1に示すように、車両2の右前部、左前部、右後部、左後部に設けられ、それぞれ、右前方、左前方、右後方、左後方に向けられている(図1において各ソナー14の検出角度を破線の扇形により示す)。ソナー14は、自車両2周囲の所定の角度範囲へ向けて超音波を発し、超音波の放射から対象物による反射波の受信までの時間差から、他車両等との間の距離や相対速度を検出する。このソナー14は、例えば自車両2を中心として半径10m程度の範囲内に存在する他車両等まで検出可能である。
また、車両2は、自車両2の周辺の他車両等の側面の形状を検出するためのレーザ16を備えている。レーザ16は、図1に示すように、右側カメラ6及び左側カメラ8と共に右側サイドミラーの下部及び左側サイドミラーの下部に取り付けられている。レーザ16は、主に自車両2周辺の画像の表示処理を実行するときに作動するものであり、自車両2周辺の他車両等の対象物に向けて格子パターンを照射する。対象物の表面に投影された変形格子像を右側カメラ6や左側カメラ8により撮影して画像処理を行うことにより、対象物の3次元形状を検出することができる(格子投影法、サンプリングモアレ法等)。
次に、図2に示すように、車両2の車室の前部には、フロントウインドシールド18と、フロントウインドシールド18の下方において車幅方向に延びるインストルメントパネル20とが設けられている。
車両用表示装置1は、フロントウインドシールド18上端の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ22aを有する電子ルームミラー22と、インストルメントパネル20の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ24aを有するセンターディスプレイ24とを備えている。
車両用表示装置1は、フロントウインドシールド18上端の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ22aを有する電子ルームミラー22と、インストルメントパネル20の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ24aを有するセンターディスプレイ24とを備えている。
また、図3に示すように、車両用表示装置1は、ステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する操舵角センサ26と、各カメラ4、6、8、10により撮影された画像から単一画像を生成して電子ルームミラー22やセンターディスプレイ24に表示させると共に、必要に応じてレーザ16の制御を行う表示制御部28とを備えている。この表示制御部28には、レーダ12、ソナー14、操舵角センサ26から検出信号が入力される。
表示制御部28は、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを格納するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
表示制御部28は、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを格納するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
次に、図4〜図6により、車両用表示装置1が実行する表示処理を説明する。
図4は、本発明の実施形態による車両用表示装置1が実行する表示処理のフローチャートである。
図5は、右側カメラ6、左側カメラ8及び後方カメラ10から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、(a)は魚眼レンズを用いた各カメラ6、8、10により撮影された画像を展開してトリミングした画像を示す図、(b)は(a)に示した画像を合成した単一画像を示す図、(c)はマスク画像を単一画像に重畳した表示画像を示す図である。
図6は、他車両の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両2の側面の形状と、自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳した表示画像を例示した図であり、(a)は自車両2の側面と他車両の側面との距離が所定値以上の場合を示す図、(b)は自車両2の側面と他車両の側面との距離が所定値未満の場合を示す図である。
図4は、本発明の実施形態による車両用表示装置1が実行する表示処理のフローチャートである。
図5は、右側カメラ6、左側カメラ8及び後方カメラ10から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、(a)は魚眼レンズを用いた各カメラ6、8、10により撮影された画像を展開してトリミングした画像を示す図、(b)は(a)に示した画像を合成した単一画像を示す図、(c)はマスク画像を単一画像に重畳した表示画像を示す図である。
図6は、他車両の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両2の側面の形状と、自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳した表示画像を例示した図であり、(a)は自車両2の側面と他車両の側面との距離が所定値以上の場合を示す図、(b)は自車両2の側面と他車両の側面との距離が所定値未満の場合を示す図である。
図4に示す表示処理は、車両2のイグニッションがオンにされたときに起動され、所定周期(例えば200ms毎)で繰り返し実行される。
図4に示すように、表示処理が開始されると、表示制御部28は、右側カメラ6及び左側カメラ8により撮影された車両2の側方の画像(側方画像SV)と、後方カメラ10により撮影された車両2後方の画像(後方画像RV)を取得する。このとき、表示制御部28は、各カメラ6、8、10の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。上述したように各カメラ6、8、10は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は歪んでいる。
次に、ステップS2において、表示制御部28は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部28は、右側カメラ6及び左側カメラ8により撮影された側方画像SVを、中心軸線が車両2上下方向に延びる仮想円筒面に展開する処理(円筒面展開)を行うと共に、後方カメラ10により撮影された後方画像RVを、車両2の前後方向に垂直な仮想平面に展開する処理(平面展開)を行う。これにより、各画像の歪みが補正される。さらに表示制御部28は、展開した各画像を、ドライバ視点の画像に射影変換する。
次に、ステップS3において、表示制御部28は、ステップS2で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ10の撮像範囲と、右側カメラ6及び左側カメラ8の撮像範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には、ドライバが車両2の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部28は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。ステップS3においてトリミングされた画像を図5(a)に示す。
次に、ステップS4において、表示制御部28は、ステップS3においてトリミングされた画像を単一の画像に合成する。これにより、図5(b)に示すように、車両2の後方から側方にわたる広い範囲を示す単一画像ITが得られる。
次に、ステップS5において、表示制御部28は、ステップS4において合成した単一画像ITに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Mを重畳して表示画像Dを生成する。
マスク画像Mは、図5(c)に示すように、ドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両2の天井を模擬した部分M1、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、車両2の後端部にあるリアパネルを模擬した部分M3、リアクォーターパネルを模擬した部分M4、アンダーボディを模擬した部分M5、後輪を模擬した部分M6、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7を含む。この内、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両2の左右後端部を模擬した部分M2は、ステップS4において合成された各画像の境界Bに重なる位置に配置される。
このステップS5において単一画像ITに重畳されるマスク画像Mは、リアウィンドウに相当する部分を含まない。したがって、このマスク画像Mが重畳された表示画像Dでは、図5(c)に示すように、リアウィンドウに相当する部分は透明になっている。
マスク画像Mは、図5(c)に示すように、ドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両2の天井を模擬した部分M1、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、車両2の後端部にあるリアパネルを模擬した部分M3、リアクォーターパネルを模擬した部分M4、アンダーボディを模擬した部分M5、後輪を模擬した部分M6、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7を含む。この内、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両2の左右後端部を模擬した部分M2は、ステップS4において合成された各画像の境界Bに重なる位置に配置される。
このステップS5において単一画像ITに重畳されるマスク画像Mは、リアウィンドウに相当する部分を含まない。したがって、このマスク画像Mが重畳された表示画像Dでは、図5(c)に示すように、リアウィンドウに相当する部分は透明になっている。
次に、ステップS6において、表示制御部28は、操舵角センサ26から出力された操舵角に基づき車両2の操舵方向を検出し、操舵方向側に他車両等が存在するか否かを判定する。
操舵角センサ26から出力された操舵角が中立位置よりも右回転側である状況の下では、表示制御部28は車両2の右前角部又は右後角部に設けられたレーダ12や、車両2の右前部又は右後部に設けられたソナー14によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
また、操舵角センサ26から出力された操舵角が中立位置よりも左回転側である状況の下では、表示制御部28は車両2の左前角部又は左後角部に設けられたレーダ12や、車両2の左前部又は左後部に設けられたソナー14によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
操舵角センサ26から出力された操舵角が中立位置よりも右回転側である状況の下では、表示制御部28は車両2の右前角部又は右後角部に設けられたレーダ12や、車両2の右前部又は右後部に設けられたソナー14によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
また、操舵角センサ26から出力された操舵角が中立位置よりも左回転側である状況の下では、表示制御部28は車両2の左前角部又は左後角部に設けられたレーダ12や、車両2の左前部又は左後部に設けられたソナー14によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
操舵方向側に他車両等が存在すると判定した場合、ステップS7に進み、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側の側面形状を取得する。自車両2の側面形状は、図示しない記憶部に予め記憶されている。
次に、ステップS8において、表示制御部28は、操舵方向側の自車両2の側面と、操舵方向側に存在する他車両等の側面との間の最短距離を検出する。
具体的には、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側に設けられたレーダ12やソナー14によって、他車両等の位置を検出する。そして、ステップS7で取得した操舵方向側の自車両2の側面形状、レーダ12やソナー14の設置位置、及び、検出した他車両等の位置に基づき、操舵方向側の自車両2の側面と操舵方向側に存在する他車両等の側面との位置関係を特定する。これにより、表示制御部28は、操舵方向側の他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分を特定すると共に、最も近接している部分間の距離を検出する。
具体的には、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側に設けられたレーダ12やソナー14によって、他車両等の位置を検出する。そして、ステップS7で取得した操舵方向側の自車両2の側面形状、レーダ12やソナー14の設置位置、及び、検出した他車両等の位置に基づき、操舵方向側の自車両2の側面と操舵方向側に存在する他車両等の側面との位置関係を特定する。これにより、表示制御部28は、操舵方向側の他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分を特定すると共に、最も近接している部分間の距離を検出する。
次に、ステップS9において、表示制御部28は、操舵方向側に存在する他車両等の側面の形状を検出する。
具体的には、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側に設けられたレーザ16から、ステップS8において検出した自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両等の側面に向かって、格子パターンを照射させる。そして、他車両等の側面に投影された変形格子像を操舵方向側のカメラにより撮影して画像処理を行うことにより、その他車両等の側面の3次元形状を検出する。
具体的には、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側に設けられたレーザ16から、ステップS8において検出した自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両等の側面に向かって、格子パターンを照射させる。そして、他車両等の側面に投影された変形格子像を操舵方向側のカメラにより撮影して画像処理を行うことにより、その他車両等の側面の3次元形状を検出する。
次に、ステップS10において、表示制御部28は、ステップS5においてマスク画像Mを重畳した画像に、操舵方向側に存在する他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分を含む、自車両2の側面の形状と他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Cを重畳する。
具体的には、表示制御部28は、ステップS7で取得した自車両2の側面形状と、ステップS8で特定した他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分とに基づき、他車両等の側面までの距離が最も近い自車両2の側面の部分を通り且つ自車両2の車幅方向に平行な鉛直面と、自車両2の側面との交線を特定する。そして、この交線に自車両2の車幅方向内側に向かって所定の幅(例えば50mm)を持たせた形状を、自車両2の側面の近接部分画像Cとして表示画像Dに重畳する。
また、表示制御部28はステップS8で特定した他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分と、ステップS9で検出した他車両等の側面の形状とに基づき、自車両2の側面からの距離が最も短い他車両等の側面の部分を通り且つ自車両2の車幅方向に平行な鉛直面と、他車両等の側面との交線を特定する。そして、この交線に自車両2の車幅方向外側に向かって所定の幅(例えば50mm)を持たせた形状を、他車両等の近接部分画像Cとして表示画像Dに重畳する。
また、表示制御部28はステップS8で特定した他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分と、ステップS9で検出した他車両等の側面の形状とに基づき、自車両2の側面からの距離が最も短い他車両等の側面の部分を通り且つ自車両2の車幅方向に平行な鉛直面と、他車両等の側面との交線を特定する。そして、この交線に自車両2の車幅方向外側に向かって所定の幅(例えば50mm)を持たせた形状を、他車両等の近接部分画像Cとして表示画像Dに重畳する。
近接部分画像Cを重畳した表示画像Dを図6に示す。図6(a)、(b)に示すように、表示制御部28は、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Cを表示画像Dに重畳する。これにより、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な態様で表示することができる。
また、表示制御部28は、ステップS8において検出した自車両2の側面と他車両等の側面との間の最短距離が所定値未満である場合(図6(b))には、最短距離が所定値以上である場合(図6(a))と比較して、近接部分画像Cを強調表示する。強調表示としては、例えば、近接部分画像Cを点滅させたり、近接部分画像Cの色を周辺とは異なる色にすることができる。
次に、ステップS11において、表示制御部28は、ステップS10で近接部分画像Cを重畳した表示画像Dを、センターディスプレイ24に表示させる。
マスク画像Mには、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、後輪を模擬した部分M6が含まれているので、自車両2後方や側方の他車両等と自車両2との位置関係を、車両2の構造を模擬したマスク画像Mとの関係で表すことができ、自車両2周辺の他車両等と自車両2との位置関係や距離をドライバがより直感的に把握することが可能となる。
また、表示画像Dにおいてリアサイドウィンドウに相当する部分をマスク画像Mにより不透明とするので、ドライバが目視により確認可能な領域はマスク画像Mにより隠し、ドライバが認識すべき情報量を低減することができる。
また、マスク画像Mにおける車両2の天井を模擬した部分M1及び車両2の左右後端部を模擬した部分M2が、ステップS4において合成された各画像間の境界Bを覆っているので、各画像間の境界Bを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界B近傍における二重像や歪みはマスク画像Mにより隠される。したがって、境界B近傍で他車両等の二重像や歪みが発生することにより他車両等と自車両2との位置関係や他車両等までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
マスク画像Mには、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、後輪を模擬した部分M6が含まれているので、自車両2後方や側方の他車両等と自車両2との位置関係を、車両2の構造を模擬したマスク画像Mとの関係で表すことができ、自車両2周辺の他車両等と自車両2との位置関係や距離をドライバがより直感的に把握することが可能となる。
また、表示画像Dにおいてリアサイドウィンドウに相当する部分をマスク画像Mにより不透明とするので、ドライバが目視により確認可能な領域はマスク画像Mにより隠し、ドライバが認識すべき情報量を低減することができる。
また、マスク画像Mにおける車両2の天井を模擬した部分M1及び車両2の左右後端部を模擬した部分M2が、ステップS4において合成された各画像間の境界Bを覆っているので、各画像間の境界Bを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界B近傍における二重像や歪みはマスク画像Mにより隠される。したがって、境界B近傍で他車両等の二重像や歪みが発生することにより他車両等と自車両2との位置関係や他車両等までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
また、ステップS6において、操舵方向側に他車両等が存在しないと判定した場合、ステップS11に進み、表示制御部28は、ステップS5においてマスク画像Mを重畳した表示画像Dを、センターディスプレイ24に表示させる。
ステップS11の後、表示制御部28は表示処理を終了する。
ステップS11の後、表示制御部28は表示処理を終了する。
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、表示制御部28は、画像をセンターディスプレイ24のディスプレイ24aに表示させると説明したが、電子ルームミラー22に表示させるようにしてもよい。
上述した実施形態においては、表示制御部28は、画像をセンターディスプレイ24のディスプレイ24aに表示させると説明したが、電子ルームミラー22に表示させるようにしてもよい。
また、上述した実施形態においては、マスク画像Mの内、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7は不透明であると説明したが、半透明としてもよい。
また、マスク画像Mの形状を車両2の構造に応じて適宜変更することができる。例えば、セダンタイプの車両2の場合には、リアパネルを模擬した部分M3に代えて車両2の後端部にあるトランクを模擬した部分を設けてもよい。また、前後のドアパネルを模擬した部分を加えてもよい。また、マスク画像Mは、必ずしも車両2の天井、リアパネル、リアクォーターパネル等を模擬していなくてもよい。
また、上述した実施形態においては、車両2の右側サイドミラーの下部に右側カメラ6が取り付けられ、左側サイドミラーの下部に左側カメラ8が取り付けられていると説明したが、サイドミラーの上部や端部に取り付けてもよく、車両2側面の他の場所に取り付けてもよい。
また、上述した実施形態においては、各カメラ4、6、8、10は魚眼レンズを使用していると説明したが、魚眼レンズ以外の広角レンズを使用してもよい。
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用表示装置1の効果を説明する。
まず、表示制御部28は、カメラにより撮影された画像に、他車両等の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両2の側面の形状と、自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Cを重畳して表示画像Dを生成するので、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Cを表示画像Dに重畳することができる。これにより、車両2に設けられたカメラにより撮影した自車両2周辺の画像を表示するときに、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両2周辺の画像を表示することができる。
また、表示制御部28は、自車両2の側面と他車両等の側面との間の距離が所定値未満であり接触のリスクが相対的に高い場合に、近接部分画像Cを強調表示するので、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバがより認識しやすいように表示することができる。
また、表示制御部28は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する他車両等の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両2の操舵方向側の側面と、自車両2の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Cのみを重畳して表示画像Dを生成するので、操舵方向側における自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Cのみを表示画像Dに重畳することができる。これにより、車両2に設けられたカメラにより撮影した自車両2周辺の画像を表示するときに、ドライバが認識すべき情報量を低減しつつ、操舵方向側における自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両2周辺の画像を表示することができる。
1 車両用表示装置
2 車両
4 前方カメラ
6 右側カメラ
8 左側カメラ
10 後方カメラ
12 レーダ
14 ソナー
16 レーザ
18 フロントウインドシールド
20 インストルメントパネル
22 電子ルームミラー
22a、24a ディスプレイ
24 センターディスプレイ
26 操舵角センサ
28 表示制御部
SV 側方画像
RV 後方画像
IT 単一画像
D 表示画像
C 近接部分画像
M マスク画像
M1 天井を模擬した部分
M2 左右後端部を模擬した部分
M3 リアパネルを模擬した部分
M4 リアクォーターパネルを模擬した部分
M5 アンダーボディを模擬した部分
M6 後輪を模擬した部分
M7 リアサイドウィンドウを模擬した部分
B 境界
2 車両
4 前方カメラ
6 右側カメラ
8 左側カメラ
10 後方カメラ
12 レーダ
14 ソナー
16 レーザ
18 フロントウインドシールド
20 インストルメントパネル
22 電子ルームミラー
22a、24a ディスプレイ
24 センターディスプレイ
26 操舵角センサ
28 表示制御部
SV 側方画像
RV 後方画像
IT 単一画像
D 表示画像
C 近接部分画像
M マスク画像
M1 天井を模擬した部分
M2 左右後端部を模擬した部分
M3 リアパネルを模擬した部分
M4 リアクォーターパネルを模擬した部分
M5 アンダーボディを模擬した部分
M6 後輪を模擬した部分
M7 リアサイドウィンドウを模擬した部分
B 境界
Claims (3)
- 自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、
画像を表示する表示手段と、
自車両周辺を撮影するカメラと、
自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記自車両周辺の物体の側面の形状を検出する形状検出手段と、
前記カメラにより撮影された画像に、前記自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む前記自車両の側面の形状と、前記自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む前記自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成し、前記表示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。 - 前記表示制御手段は、前記自車両の側面と前記自車両周辺の物体の側面との間の距離が所定値未満である場合、当該距離が所定値以上である場合と比較して前記近接部分画像を強調した前記表示画像を生成する、請求項1に記載の車両用表示装置。
- 操舵方向が車両前方に向かって右方向又は左方向の何れであるかを検出する操舵方向検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記カメラにより撮影された画像に、前記操舵方向側に存在する前記自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の前記操舵方向側の側面と、前記自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む前記操舵方向側に存在する前記自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成する、請求項1又は2に記載の車両用表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017196562A JP6541097B2 (ja) | 2017-10-10 | 2017-10-10 | 車両用表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017196562A JP6541097B2 (ja) | 2017-10-10 | 2017-10-10 | 車両用表示装置 |
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JP2019071545A JP2019071545A (ja) | 2019-05-09 |
JP6541097B2 true JP6541097B2 (ja) | 2019-07-10 |
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Family Applications (1)
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JP2017196562A Active JP6541097B2 (ja) | 2017-10-10 | 2017-10-10 | 車両用表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6541097B2 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP4557302B2 (ja) * | 2006-01-26 | 2010-10-06 | アルパイン株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP5031801B2 (ja) * | 2009-07-28 | 2012-09-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用画像表示装置 |
JP6595401B2 (ja) * | 2016-04-26 | 2019-10-23 | 株式会社Soken | 表示制御装置 |
-
2017
- 2017-10-10 JP JP2017196562A patent/JP6541097B2/ja active Active
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