JP6541097B2 - Vehicle display device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用表示装置に係わり、特に、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置に関する。 The present invention relates to a display device for a vehicle, and more particularly to a display device for a vehicle that displays an image around the host vehicle.
従来、車両周囲に設置されたカメラで撮影した画像を用いて、自車両周辺の画像を表示する表示装置が知られている。 BACKGROUND Conventionally, there has been known a display device that displays an image around a host vehicle using an image captured by a camera installed around the vehicle.
例えば、特許文献1には、車両の後端に取り付けられたカメラによって撮影した画像データを、車室内に設けられたディスプレイに表示する駐車支援装置が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a parking assistance device that displays image data captured by a camera attached to the rear end of a vehicle on a display provided in a vehicle cabin.
ところで、例えば駐車場において駐車操作を行っている場合に、自車両と周辺の他車両や障害物とが最も接近している箇所の間隔を把握する必要がある。しかしながら、上述したような従来の装置では、カメラによって撮影された画像が単にディスプレイに表示されるに過ぎないので、自車両と周辺の他車両等が最も接近しているのはどの箇所か、最も接近している箇所の間隔はどの程度か等をドライバが直観的に把握できるような態様で表示することはできない。 By the way, when parking operation is performed in a parking lot, for example, it is necessary to grasp an interval of a portion where the own vehicle and the other vehicles around or the obstacle are closest to each other. However, in the conventional apparatus as described above, since the image taken by the camera is only displayed on the display, it is most likely that the own vehicle and the other vehicles in the vicinity are closest to each other, It can not be displayed in such a manner that the driver can intuitively grasp the distance between the approaching parts.
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両と他車両や障害物とが最も接近している箇所やその箇所の間隔をドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる、車両用表示装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the problems of the prior art described above, and when displaying an image of the surroundings of the own vehicle taken by a camera provided in the vehicle, the own vehicle and other vehicles or obstacles It is an object of the present invention to provide a display device for a vehicle capable of displaying an image of the surroundings of the host vehicle in which the driver can more intuitively recognize the portion where the two are closest to each other and the interval of the portion.
上記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両周辺を撮影するカメラと、自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離を検出する距離検出手段と、自車両周辺の物体の側面の形状を検出する形状検出手段と、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成し、表示画像を表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像を表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
In order to achieve the above object, a display device for a vehicle according to the present invention is a display device for a vehicle that displays an image of the periphery of the host vehicle, and a display unit that displays an image and a camera that captures the periphery of the host vehicle A distance detection means for detecting the distance between the side surface of the vehicle and the side surface of the object in the vicinity of the vehicle, a shape detection means for detecting the shape of the side surface of the object in the vicinity of the vehicle, The shape of the side of the vehicle including the portion where the distance to the side of the object around the vehicle is shortest and the shape of the side of the object around the vehicle including the portion where the distance from the side of the vehicle is shortest And a display control unit configured to generate a display image by superimposing the proximity partial image and to display the display image on the display unit.
In the present invention configured as described above, the display control means includes the shape of the side surface of the vehicle including the shortest distance to the side surface of the object around the vehicle in the image captured by the camera, and the vehicle Since the display image is generated by superimposing the close part image representing the shape of the side surface of the object around the own vehicle including the portion having the shortest distance from the side surface of the vehicle, the side surface of the own vehicle and the side surface of other vehicles etc. It is possible to superimpose a close on partial image reflecting the shape of the approaching part and the distance between them on the display image. As a result, when displaying an image of the surroundings of the own vehicle taken by a camera provided in the vehicle, the driver can check the distance between the place where the side of the own vehicle and the side of the other vehicle are closest to each other. It is possible to display an image around the host vehicle that can be intuitively recognized.
また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離が所定値未満である場合、当該距離が所定値以上である場合と比較して近接部分画像を強調した表示画像を生成する。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、自車両の側面と他車両等の側面との間の距離が所定値未満であり接触のリスクが相対的に高い場合に、近接部分画像を強調表示するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバがより認識しやすいように表示することができる。
In the present invention, preferably, when the distance between the side surface of the host vehicle and the side surface of the object around the host vehicle is less than a predetermined value, the display control means compares with the case where the distance is greater than the predetermined value. And generate a display image emphasizing the near part image.
In the present invention configured as described above, the display control means determines the proximity portion when the distance between the side surface of the vehicle and the side surface of the other vehicle is less than a predetermined value and the risk of contact is relatively high. Since the image is highlighted, it is possible to display the portion where the side surface of the own vehicle and the side surface of the other vehicle or the like are closest to each other or the distance between the portions so that the driver can more easily recognize.
また、本発明において、好ましくは、操舵方向が車両前方に向かって右方向又は左方向の何れであるかを検出する操舵方向検出手段を備え、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の操舵方向側の側面と、自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成する。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の操舵方向側の側面と、自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成するので、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像のみを表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、ドライバが認識すべき情報量を低減しつつ、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
Further, in the present invention, preferably, a steering direction detection means for detecting whether the steering direction is the rightward direction or the leftward direction toward the front of the vehicle is provided, and the display control means includes an image taken by a camera. Steering including the side in the steering direction of the own vehicle including the shortest part to the side of the object around the own vehicle existing in the steering direction side, and steering including the shortest side from the side in the steering direction of the own vehicle Only the close part image representing the shape of the side surface of the object around the host vehicle present on the direction side is superimposed to generate a display image.
In the present invention configured as described above, the display control means controls the steering of the own vehicle including a portion having the shortest distance to the side surface of the object around the own vehicle existing in the steering direction in the image captured by the camera. Only the close-up partial image representing the side surface on the direction side and the shape of the side surface of the object around the host vehicle located on the steering direction side including the shortest distance from the side surface on the steering direction side of the host vehicle is displayed Since the image is generated, it is possible to superimpose on the display image only the close part image reflecting the shape of the portion where the side surface of the own vehicle and the side surface of the other vehicle are closest to each other in the steering direction. . As a result, when displaying an image of the surroundings of the own vehicle taken by a camera provided in the vehicle, the side surface of the own vehicle and the side surface of another vehicle etc. on the steering direction side while reducing the amount of information to be recognized by the driver. It is possible to display an image of the surroundings of the host vehicle in which the driver can intuitively recognize the location where the vehicle is closest and the interval between the locations.
本発明による車両用表示装置によれば、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両と他車両や障害物とが最も接近している箇所やその箇所の間隔をドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。 According to the display device for a vehicle according to the present invention, when displaying an image around the own vehicle taken by a camera provided in the vehicle, a place where the own vehicle and another vehicle or an obstacle are closest to each other and the place It is possible to display an image of the surroundings of the host vehicle that allows the driver to more intuitively recognize the interval of
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用表示装置を説明する。
まず、図1〜3により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラ、レーダ、ソナー、レーザの配置を示す平面図であり、図2は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図3は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
Hereinafter, a display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings.
First, the configuration of a display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view showing the arrangement of a plurality of cameras, radars, sonars and lasers provided in a display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an application of the display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention FIG. 3 is a front view showing the periphery of an instrument panel of the vehicle, and FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of a display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
図1において、符号1は本発明の実施形態による車両用表示装置を示し、車両用表示装置1は、車両2の前端部に取り付けられた前方カメラ4、車両2の右側サイドミラーの下部に取り付けられた右側カメラ6、車両2の左側サイドミラーの下部に取り付けられた左側カメラ8及び車両2の後端部に取り付けられた後方カメラ10を備えている。これらのカメラ4、6、8、10は、魚眼レンズを使用しており、前方カメラ4は車両2前方に向けられ、右側カメラ6及び左側カメラ8はそれぞれ車両2の右側及び左側に向けられ、後方カメラ10は車両2後方に向けられている(図1において各カメラの視野角を実線の略半円により示す)。これにより、前方カメラ4は車両2の前方を撮影し、右側カメラ6及び左側カメラ8は車両2の側方を撮影し、後方カメラ10は車両2の後方を撮影する。これらのカメラ4、6、8、10により、車両2の前後からサイドミラーの側方にわたる広い範囲を撮像することができ、ドライバの視界に含まれない範囲も漏れなく撮像することができる。 In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and the display device 1 for a vehicle is attached to the front camera 4 attached to the front end of the vehicle 2 and the lower portion of the right side mirror of the vehicle 2 The left camera 8 mounted on the lower side of the left side mirror of the vehicle 2 and the rear camera 10 mounted on the rear end of the vehicle 2 are provided. These cameras 4, 6, 8, 10 use fisheye lenses, the front camera 4 is directed to the front of the vehicle 2, the right camera 6 and the left camera 8 are directed to the right and left of the vehicle 2, respectively, The camera 10 is directed to the rear of the vehicle 2 (in FIG. 1, the viewing angle of each camera is indicated by a semicircle of a solid line). Thereby, the front camera 4 shoots the front of the vehicle 2, the right camera 6 and the left camera 8 shoot the side of the vehicle 2, and the rear camera 10 shoots the rear of the vehicle 2. With these cameras 4, 6, 8, 10, a wide range extending from the front and rear of the vehicle 2 to the side of the side mirror can be captured, and a range not included in the field of view of the driver can be captured without omission.
また、車両2は、自車両2の周辺の他車両や障害物(以下、他車両等という)との距離を検出するレーダ12を備えている。レーダ12は、図1に示すように、車両2の右前角部、左前角部、右後角部、左後角部に設けられ、それぞれ、右前方、左前方、右後方、左後方に向けられている(図1において各レーダ12の検出角度を点線の扇形により示す)。レーダ12は、車両2周囲の所定の角度範囲へ向けて所定波長(例えばミリ波)の電波を発し、送信波と受信波との時間差や受信波の強度などから、他車両等との距離や相対速度を検出する。このレーダ12は、例えば自車両2を中心として半径100m程度の範囲内に存在する他車両等まで検出可能である。 In addition, the vehicle 2 includes a radar 12 that detects a distance to another vehicle around the host vehicle 2 and an obstacle (hereinafter, referred to as another vehicle or the like). The radar 12 is provided at the front right corner, the front left corner, the rear right corner, and the rear left corner of the vehicle 2 as shown in FIG. 1 and is directed to the front right, front left, rear right and rear left, respectively. (The detection angle of each radar 12 is indicated by a dotted fan in FIG. 1). The radar 12 emits radio waves of a predetermined wavelength (for example, millimeter waves) toward a predetermined angle range around the vehicle 2, and from the time difference between the transmission wave and the reception wave, the intensity of the reception wave, etc. Detect relative velocity. The radar 12 can detect, for example, other vehicles existing within a range of a radius of about 100 m with the vehicle 2 as a center.
また、車両2は、自車両2の周辺の他車両等との間の距離を検出するソナー14を備えている。ソナー14は、図1に示すように、車両2の右前部、左前部、右後部、左後部に設けられ、それぞれ、右前方、左前方、右後方、左後方に向けられている(図1において各ソナー14の検出角度を破線の扇形により示す)。ソナー14は、自車両2周囲の所定の角度範囲へ向けて超音波を発し、超音波の放射から対象物による反射波の受信までの時間差から、他車両等との間の距離や相対速度を検出する。このソナー14は、例えば自車両2を中心として半径10m程度の範囲内に存在する他車両等まで検出可能である。 In addition, the vehicle 2 is provided with a sonar 14 that detects the distance between the vehicle 2 and other vehicles and the like around the vehicle 2. As shown in FIG. 1, the sonars 14 are provided on the right front, left front, right rear and left rear of the vehicle 2 and are respectively directed to the right front, left front, right rear and left rear (FIG. 1). The detected angle of each sonar 14 is indicated by a broken fan in FIG. The sonar 14 emits an ultrasonic wave toward a predetermined angular range around the vehicle 2, and from the time difference from the radiation of the ultrasonic wave to the reception of the reflected wave by the object, the distance and relative velocity with other vehicles etc. To detect. The sonar 14 can detect, for example, other vehicles existing within a range of a radius of about 10 m with the vehicle 2 as a center.
また、車両2は、自車両2の周辺の他車両等の側面の形状を検出するためのレーザ16を備えている。レーザ16は、図1に示すように、右側カメラ6及び左側カメラ8と共に右側サイドミラーの下部及び左側サイドミラーの下部に取り付けられている。レーザ16は、主に自車両2周辺の画像の表示処理を実行するときに作動するものであり、自車両2周辺の他車両等の対象物に向けて格子パターンを照射する。対象物の表面に投影された変形格子像を右側カメラ6や左側カメラ8により撮影して画像処理を行うことにより、対象物の3次元形状を検出することができる(格子投影法、サンプリングモアレ法等)。 In addition, the vehicle 2 is provided with a laser 16 for detecting the shape of the side surface of another vehicle or the like in the vicinity of the host vehicle 2. The laser 16 is attached to the lower part of the right side mirror and the lower part of the left side mirror together with the right camera 6 and the left camera 8 as shown in FIG. The laser 16 operates mainly when executing display processing of an image around the vehicle 2, and irradiates a lattice pattern toward an object such as another vehicle around the vehicle 2. The three-dimensional shape of the object can be detected by imaging the deformed grid image projected on the surface of the object by the right camera 6 or the left camera 8 (grid projection method, sampling moire method etc).
次に、図2に示すように、車両2の車室の前部には、フロントウインドシールド18と、フロントウインドシールド18の下方において車幅方向に延びるインストルメントパネル20とが設けられている。
車両用表示装置1は、フロントウインドシールド18上端の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ22aを有する電子ルームミラー22と、インストルメントパネル20の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ24aを有するセンターディスプレイ24とを備えている。
Next, as shown in FIG. 2, a front windshield 18 and an instrument panel 20 extending in the vehicle width direction below the front windshield 18 are provided at the front of the cabin of the vehicle 2.
The display device 1 for a vehicle is provided at the central portion in the vehicle width direction of the instrument panel 20, with the electronic room mirror 22 provided at the center in the vehicle width direction at the upper end of the front windshield 18 and facing the rear of the vehicle 2 And a center display 24 having a display 24a directed to the rear of the vehicle 2.
また、図3に示すように、車両用表示装置1は、ステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する操舵角センサ26と、各カメラ4、6、8、10により撮影された画像から単一画像を生成して電子ルームミラー22やセンターディスプレイ24に表示させると共に、必要に応じてレーザ16の制御を行う表示制御部28とを備えている。この表示制御部28には、レーダ12、ソナー14、操舵角センサ26から検出信号が入力される。
表示制御部28は、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを格納するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
In addition, as shown in FIG. 3, the display device 1 for a vehicle is provided with a steering angle sensor 26 for detecting a rotation angle (steering angle) of a steering wheel, and an image taken by each camera 4, 6, 8, 10. An image is generated and displayed on the electronic rearview mirror 22 and the center display 24, and a display control unit 28 that controls the laser 16 as necessary. Detection signals from the radar 12, the sonar 14, and the steering angle sensor 26 are input to the display control unit 28.
The display control unit 28 includes a CPU, various programs to be interpreted and executed on the CPU (including a basic control program such as an OS, and an application program activated on the OS to realize a specific function), programs and various data. Is configured by a computer provided with an internal memory such as a ROM or a RAM for storing data.
次に、図4〜図6により、車両用表示装置1が実行する表示処理を説明する。
図4は、本発明の実施形態による車両用表示装置1が実行する表示処理のフローチャートである。
図5は、右側カメラ6、左側カメラ8及び後方カメラ10から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、(a)は魚眼レンズを用いた各カメラ6、8、10により撮影された画像を展開してトリミングした画像を示す図、(b)は(a)に示した画像を合成した単一画像を示す図、(c)はマスク画像を単一画像に重畳した表示画像を示す図である。
図6は、他車両の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両2の側面の形状と、自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳した表示画像を例示した図であり、(a)は自車両2の側面と他車両の側面との距離が所定値以上の場合を示す図、(b)は自車両2の側面と他車両の側面との距離が所定値未満の場合を示す図である。
Next, display processing performed by the display device 1 for a vehicle will be described with reference to FIGS. 4 to 6.
FIG. 4 is a flowchart of display processing performed by the display device 1 for a vehicle according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view exemplifying a single image obtained by combining the images obtained from the right camera 6, the left camera 8 and the rear camera 10, and a display image obtained by superimposing the mask image on the single image (a ) Shows an image obtained by expanding and trimming the image taken by each camera 6, 8 and 10 using a fisheye lens, and (b) shows a single image obtained by combining the images shown in (a). (C) is a figure which shows the display image which superimposed the mask image on the single image.
FIG. 6 is a proximity showing the shape of the side surface of the own vehicle 2 including the portion with the shortest distance to the side surface of the other vehicle and the shape of the side surface of the other vehicle including the portion with the shortest distance from the side surface of the own vehicle 2 It is a figure which illustrated the display image which superimposed the partial image, and (a) is a figure showing the case where the distance of the side of self-vehicles 2 and the side of other vehicles is more than predetermined value, (b) is a side of self-vehicles 2. It is a figure which shows the case where the distance of and the side surface of another vehicle is less than predetermined value.
図4に示す表示処理は、車両2のイグニッションがオンにされたときに起動され、所定周期(例えば200ms毎)で繰り返し実行される。 The display process shown in FIG. 4 is started when the ignition of the vehicle 2 is turned on, and is repeatedly executed in a predetermined cycle (for example, every 200 ms).
図4に示すように、表示処理が開始されると、表示制御部28は、右側カメラ6及び左側カメラ8により撮影された車両2の側方の画像(側方画像SV)と、後方カメラ10により撮影された車両2後方の画像(後方画像RV)を取得する。このとき、表示制御部28は、各カメラ6、8、10の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。上述したように各カメラ6、8、10は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は歪んでいる。 As shown in FIG. 4, when the display processing is started, the display control unit 28 displays an image (side image SV) of the side of the vehicle 2 captured by the right camera 6 and the left camera 8 and the rear camera 10. An image (rear image RV) of the rear of the vehicle 2 taken by the camera is acquired. At this time, the display control unit 28 acquires an image obtained by horizontally reversing the view that is actually seen from the installation position of each of the cameras 6, 8, 10. As described above, since each camera 6, 8, 10 uses a fisheye lens, the acquired image is distorted.
次に、ステップS2において、表示制御部28は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部28は、右側カメラ6及び左側カメラ8により撮影された側方画像SVを、中心軸線が車両2上下方向に延びる仮想円筒面に展開する処理(円筒面展開)を行うと共に、後方カメラ10により撮影された後方画像RVを、車両2の前後方向に垂直な仮想平面に展開する処理(平面展開)を行う。これにより、各画像の歪みが補正される。さらに表示制御部28は、展開した各画像を、ドライバ視点の画像に射影変換する。 Next, in step S2, the display control unit 28 corrects each acquired image. Specifically, the display control unit 28 expands the side image SV captured by the right camera 6 and the left camera 8 on a virtual cylindrical surface whose central axis extends in the vertical direction of the vehicle 2 (cylindrical surface development). While performing, the process (planar expansion) which develops back image RV image | photographed by the back camera 10 on the virtual plane perpendicular | vertical to the front-back direction of the vehicle 2 is performed. Thereby, distortion of each image is corrected. Further, the display control unit 28 projective-transforms each developed image into an image of the driver viewpoint.
次に、ステップS3において、表示制御部28は、ステップS2で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ10の撮像範囲と、右側カメラ6及び左側カメラ8の撮像範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には、ドライバが車両2の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部28は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。ステップS3においてトリミングされた画像を図5(a)に示す。 Next, in step S3, the display control unit 28 trims the image corrected in step S2. Since the imaging range of the rear camera 10 and the imaging ranges of the right camera 6 and the left camera 8 partially overlap, it is necessary to remove the overlapping part. Each image also includes an unnecessary area when the driver checks the rear of the vehicle 2. Therefore, the display control unit 28 trims each image at a predetermined boundary using, for example, coordinate information. The image trimmed in step S3 is shown in FIG.
次に、ステップS4において、表示制御部28は、ステップS3においてトリミングされた画像を単一の画像に合成する。これにより、図5(b)に示すように、車両2の後方から側方にわたる広い範囲を示す単一画像ITが得られる。 Next, in step S4, the display control unit 28 combines the image trimmed in step S3 into a single image. Thereby, as shown to FIG. 5B, single image IT which shows the wide range which extends from the back to the side of the vehicle 2 is obtained.
次に、ステップS5において、表示制御部28は、ステップS4において合成した単一画像ITに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Mを重畳して表示画像Dを生成する。
マスク画像Mは、図5(c)に示すように、ドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両2の天井を模擬した部分M1、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、車両2の後端部にあるリアパネルを模擬した部分M3、リアクォーターパネルを模擬した部分M4、アンダーボディを模擬した部分M5、後輪を模擬した部分M6、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7を含む。この内、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両2の左右後端部を模擬した部分M2は、ステップS4において合成された各画像の境界Bに重なる位置に配置される。
このステップS5において単一画像ITに重畳されるマスク画像Mは、リアウィンドウに相当する部分を含まない。したがって、このマスク画像Mが重畳された表示画像Dでは、図5(c)に示すように、リアウィンドウに相当する部分は透明になっている。
Next, in step S5, the display control unit 28 superimposes the mask image M created in advance and stored in a memory or the like on the single image IT synthesized in step S4 to generate a display image D.
As shown in FIG. 5C, the mask image M is a portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2 seen from the driver's point of view and visible in the rearview mirror, a portion M2 simulating the left and right rear end portions of the vehicle 2, The rear end of the vehicle 2 includes a rear panel simulated portion M3, a rear quarter panel simulated portion M4, a rear body simulated portion M5, a rear wheel simulated portion M6, and a rear side window simulated portion M7. Among these, a portion M2 simulating the left and right rear end portions of the vehicle 2, a portion M5 simulating the underbody, and a portion M7 simulating the rear side window are opaque, and the other portions are translucent. Further, a portion M2 simulating the left and right rear end portions of the vehicle 2 is disposed at a position overlapping the boundary B of each image synthesized in step S4.
The mask image M superimposed on the single image IT in this step S5 does not include the portion corresponding to the rear window. Therefore, in the display image D on which the mask image M is superimposed, as shown in FIG. 5C, the portion corresponding to the rear window is transparent.
次に、ステップS6において、表示制御部28は、操舵角センサ26から出力された操舵角に基づき車両2の操舵方向を検出し、操舵方向側に他車両等が存在するか否かを判定する。
操舵角センサ26から出力された操舵角が中立位置よりも右回転側である状況の下では、表示制御部28は車両2の右前角部又は右後角部に設けられたレーダ12や、車両2の右前部又は右後部に設けられたソナー14によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
また、操舵角センサ26から出力された操舵角が中立位置よりも左回転側である状況の下では、表示制御部28は車両2の左前角部又は左後角部に設けられたレーダ12や、車両2の左前部又は左後部に設けられたソナー14によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
Next, in step S6, the display control unit 28 detects the steering direction of the vehicle 2 based on the steering angle output from the steering angle sensor 26, and determines whether another vehicle or the like exists on the steering direction side. .
Under the situation where the steering angle output from the steering angle sensor 26 is on the right rotation side relative to the neutral position, the display control unit 28 may use the radar 12 provided at the front right corner or rear right corner of the vehicle 2 or When another vehicle or the like is detected by the sonar 14 provided at the right front or right rear of the vehicle 2, it is determined that the other vehicle or the like is present on the steering direction side.
Further, under a situation where the steering angle output from the steering angle sensor 26 is on the left rotation side relative to the neutral position, the display control unit 28 outputs the radar 12 provided at the front left corner or rear left corner of the vehicle 2 or When another vehicle or the like is detected by the sonar 14 provided on the left front or left rear of the vehicle 2, it is determined that the other vehicle or the like is present on the steering direction side.
操舵方向側に他車両等が存在すると判定した場合、ステップS7に進み、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側の側面形状を取得する。自車両2の側面形状は、図示しない記憶部に予め記憶されている。 If it is determined that another vehicle or the like is present on the steering direction side, the process proceeds to step S7, and the display control unit 28 acquires the side shape on the steering direction side of the host vehicle 2. The side shape of the host vehicle 2 is stored in advance in a storage unit (not shown).
次に、ステップS8において、表示制御部28は、操舵方向側の自車両2の側面と、操舵方向側に存在する他車両等の側面との間の最短距離を検出する。
具体的には、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側に設けられたレーダ12やソナー14によって、他車両等の位置を検出する。そして、ステップS7で取得した操舵方向側の自車両2の側面形状、レーダ12やソナー14の設置位置、及び、検出した他車両等の位置に基づき、操舵方向側の自車両2の側面と操舵方向側に存在する他車両等の側面との位置関係を特定する。これにより、表示制御部28は、操舵方向側の他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分を特定すると共に、最も近接している部分間の距離を検出する。
Next, in step S8, the display control unit 28 detects the shortest distance between the side surface of the host vehicle 2 on the steering direction side and the side surface of the other vehicle or the like present on the steering direction side.
Specifically, the display control unit 28 detects the position of another vehicle or the like by the radar 12 or the sonar 14 provided on the steering direction side of the host vehicle 2. Then, based on the side surface shape of the host vehicle 2 on the steering direction side acquired in step S7, the installation positions of the radar 12 and the sonar 14, and the detected positions of other vehicles etc, the side surface and steering of the host vehicle 2 on the steering direction side The positional relationship with the side surface of the other vehicle etc. present on the direction side is specified. Thus, the display control unit 28 identifies a portion where the side surface of the other vehicle or the like on the steering direction side is closest to the side surface of the host vehicle 2 and detects the distance between the closest portions.
次に、ステップS9において、表示制御部28は、操舵方向側に存在する他車両等の側面の形状を検出する。
具体的には、表示制御部28は、自車両2の操舵方向側に設けられたレーザ16から、ステップS8において検出した自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両等の側面に向かって、格子パターンを照射させる。そして、他車両等の側面に投影された変形格子像を操舵方向側のカメラにより撮影して画像処理を行うことにより、その他車両等の側面の3次元形状を検出する。
Next, in step S9, the display control unit 28 detects the shape of the side surface of another vehicle or the like present on the steering direction side.
Specifically, the display control unit 28 controls the side surface of the other vehicle or the like including the portion having the shortest distance from the side surface of the own vehicle 2 detected in step S8 from the laser 16 provided on the steering direction side of the own vehicle 2 The lattice pattern is illuminated toward the. Then, the three-dimensional shape of the side surface of the other vehicle or the like is detected by photographing the deformed grid image projected on the side surface of the other vehicle or the like by the camera on the steering direction side and performing image processing.
次に、ステップS10において、表示制御部28は、ステップS5においてマスク画像Mを重畳した画像に、操舵方向側に存在する他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分を含む、自車両2の側面の形状と他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Cを重畳する。 Next, in step S10, the display control unit 28 is a portion where the side surface of the other vehicle or the like present on the steering direction side is closest to the side surface of the own vehicle 2 in the image on which the mask image M is superimposed in step S5. And superimposing a near portion image C representing the shape of the side surface of the host vehicle 2 and the shape of the side surface of another vehicle or the like.
具体的には、表示制御部28は、ステップS7で取得した自車両2の側面形状と、ステップS8で特定した他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分とに基づき、他車両等の側面までの距離が最も近い自車両2の側面の部分を通り且つ自車両2の車幅方向に平行な鉛直面と、自車両2の側面との交線を特定する。そして、この交線に自車両2の車幅方向内側に向かって所定の幅(例えば50mm)を持たせた形状を、自車両2の側面の近接部分画像Cとして表示画像Dに重畳する。
また、表示制御部28はステップS8で特定した他車両等の側面と自車両2の側面とが最も近接している部分と、ステップS9で検出した他車両等の側面の形状とに基づき、自車両2の側面からの距離が最も短い他車両等の側面の部分を通り且つ自車両2の車幅方向に平行な鉛直面と、他車両等の側面との交線を特定する。そして、この交線に自車両2の車幅方向外側に向かって所定の幅(例えば50mm)を持たせた形状を、他車両等の近接部分画像Cとして表示画像Dに重畳する。
Specifically, the display control unit 28 compares the side surface shape of the host vehicle 2 acquired in step S7, and the portion where the side surface of the other vehicle or the like identified in step S8 and the side surface of the host vehicle 2 are closest to each other. Based on this, the intersection line between the vertical surface parallel to the vehicle width direction of the own vehicle 2 and the side surface of the own vehicle 2 is specified, passing through the side part of the own vehicle 2 having the shortest distance to the side of another vehicle. Then, a shape in which a predetermined width (for example, 50 mm) is given toward the inner side in the vehicle width direction of the host vehicle 2 on the intersection line is superimposed on the display image D as the close portion image C of the side surface of the host vehicle 2.
In addition, the display control unit 28 determines itself based on the portion where the side surface of the other vehicle or the like identified in step S8 is closest to the side surface of the own vehicle 2 and the shape of the side surface of the other vehicle or the like detected in step S9. An intersection line between a vertical surface parallel to the vehicle width direction of the own vehicle 2 and a side surface of the other vehicle or the like is specified while passing through a portion of the side surface of the other vehicle or the like, which has the shortest distance from the side surface of the vehicle 2. Then, a shape in which a predetermined width (for example, 50 mm) is given toward the outer side in the vehicle width direction of the own vehicle 2 on the intersection line is superimposed on the display image D as a near portion image C of another vehicle or the like.
近接部分画像Cを重畳した表示画像Dを図6に示す。図6(a)、(b)に示すように、表示制御部28は、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Cを表示画像Dに重畳する。これにより、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な態様で表示することができる。 A display image D in which the close partial image C is superimposed is shown in FIG. As shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), the display control unit 28 determines the shape of the portion where the side surface of the own vehicle 2 and the side surface of the other vehicle are closest to each other and the proximity portion reflecting the distance between them. The image C is superimposed on the display image D. As a result, it is possible to display the portion where the side surface of the own vehicle 2 and the side surface of the other vehicle or the like are closest to each other or the distance between the portions in a manner that the driver can intuitively recognize.
また、表示制御部28は、ステップS8において検出した自車両2の側面と他車両等の側面との間の最短距離が所定値未満である場合(図6(b))には、最短距離が所定値以上である場合(図6(a))と比較して、近接部分画像Cを強調表示する。強調表示としては、例えば、近接部分画像Cを点滅させたり、近接部分画像Cの色を周辺とは異なる色にすることができる。 In addition, when the shortest distance between the side surface of the own vehicle 2 detected in step S8 and the side surface of another vehicle or the like is less than a predetermined value (FIG. 6 (b)), the display control unit 28 The close partial image C is highlighted as compared with the case where it is the predetermined value or more (FIG. 6A). As highlighting, for example, the near part image C can be blinked, or the color of the near part image C can be made different from that of the surroundings.
次に、ステップS11において、表示制御部28は、ステップS10で近接部分画像Cを重畳した表示画像Dを、センターディスプレイ24に表示させる。
マスク画像Mには、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、後輪を模擬した部分M6が含まれているので、自車両2後方や側方の他車両等と自車両2との位置関係を、車両2の構造を模擬したマスク画像Mとの関係で表すことができ、自車両2周辺の他車両等と自車両2との位置関係や距離をドライバがより直感的に把握することが可能となる。
また、表示画像Dにおいてリアサイドウィンドウに相当する部分をマスク画像Mにより不透明とするので、ドライバが目視により確認可能な領域はマスク画像Mにより隠し、ドライバが認識すべき情報量を低減することができる。
また、マスク画像Mにおける車両2の天井を模擬した部分M1及び車両2の左右後端部を模擬した部分M2が、ステップS4において合成された各画像間の境界Bを覆っているので、各画像間の境界Bを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界B近傍における二重像や歪みはマスク画像Mにより隠される。したがって、境界B近傍で他車両等の二重像や歪みが発生することにより他車両等と自車両2との位置関係や他車両等までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
Next, in step S11, the display control unit 28 causes the center display 24 to display the display image D on which the close partial image C is superimposed in step S10.
Since the mask image M includes a portion M2 simulating the left and right rear end portions of the vehicle 2, a portion M5 simulating the underbody, and a portion M6 simulating the rear wheel, the rear of the vehicle 2 and the other side The positional relationship between the vehicle etc. and the host vehicle 2 can be expressed by the relationship with the mask image M simulating the structure of the vehicle 2, and the positional relationship between the other vehicle etc around the host vehicle 2 and the host vehicle 2 and the distance It becomes possible for the driver to grasp more intuitively.
In addition, since the portion corresponding to the rear side window in the display image D is made opaque by the mask image M, an area where the driver can visually confirm can be hidden by the mask image M, and the amount of information to be recognized by the driver can be reduced. .
Further, in the mask image M, a portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2 and a portion M2 simulating the left and right rear end portions of the vehicle 2 cover the boundary B between the images synthesized in step S4. Even when the rear vehicle is located at a position crossing the boundary B between them, the double image or distortion near the boundary B is hidden by the mask image M. Therefore, the driver is prevented from erroneously grasping the positional relationship between the other vehicle etc. and the own vehicle 2 and the distance to the other vehicle etc. by generating double images and distortion of the other vehicle etc. in the vicinity of the boundary B. .
また、ステップS6において、操舵方向側に他車両等が存在しないと判定した場合、ステップS11に進み、表示制御部28は、ステップS5においてマスク画像Mを重畳した表示画像Dを、センターディスプレイ24に表示させる。
ステップS11の後、表示制御部28は表示処理を終了する。
When it is determined in step S6 that no other vehicle or the like is present on the steering direction side, the process proceeds to step S11, and the display control unit 28 displays the display image D on which the mask image M is superimposed in step S5 on the center display 24. Display.
After step S11, the display control unit 28 ends the display process.
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、表示制御部28は、画像をセンターディスプレイ24のディスプレイ24aに表示させると説明したが、電子ルームミラー22に表示させるようにしてもよい。
Next, further modifications of the embodiment of the present invention will be described.
In the embodiment described above, the display control unit 28 is described to display an image on the display 24 a of the center display 24, but may be displayed on the electronic room mirror 22.
また、上述した実施形態においては、マスク画像Mの内、車両2の左右後端部を模擬した部分M2、アンダーボディを模擬した部分M5、リアサイドウィンドウを模擬した部分M7は不透明であると説明したが、半透明としてもよい。 In the embodiment described above, it has been described that among the mask image M, a portion M2 simulating the left and right rear end portions of the vehicle 2, a portion M5 simulating the underbody, and a portion M7 simulating the rear side window are opaque. However, it may be translucent.
また、マスク画像Mの形状を車両2の構造に応じて適宜変更することができる。例えば、セダンタイプの車両2の場合には、リアパネルを模擬した部分M3に代えて車両2の後端部にあるトランクを模擬した部分を設けてもよい。また、前後のドアパネルを模擬した部分を加えてもよい。また、マスク画像Mは、必ずしも車両2の天井、リアパネル、リアクォーターパネル等を模擬していなくてもよい。 Further, the shape of the mask image M can be appropriately changed according to the structure of the vehicle 2. For example, in the case of a sedan type vehicle 2, instead of the portion M3 simulating the rear panel, a portion simulating a trunk at the rear end of the vehicle 2 may be provided. Also, a portion simulating the front and rear door panels may be added. In addition, the mask image M may not necessarily simulate the ceiling, the rear panel, the rear quarter panel, and the like of the vehicle 2.
また、上述した実施形態においては、車両2の右側サイドミラーの下部に右側カメラ6が取り付けられ、左側サイドミラーの下部に左側カメラ8が取り付けられていると説明したが、サイドミラーの上部や端部に取り付けてもよく、車両2側面の他の場所に取り付けてもよい。 In the embodiment described above, the right camera 6 is attached to the lower part of the right side mirror of the vehicle 2 and the left camera 8 is attached to the lower part of the left side mirror. It may be attached to a part, and may be attached to other places on the side of the vehicle 2.
また、上述した実施形態においては、各カメラ4、6、8、10は魚眼レンズを使用していると説明したが、魚眼レンズ以外の広角レンズを使用してもよい。 Further, in the above-described embodiment, it has been described that each camera 4, 6, 8, 10 uses a fisheye lens, but a wide-angle lens other than a fisheye lens may be used.
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用表示装置1の効果を説明する。 Next, the effects of the vehicle display device 1 according to the embodiment of the present invention and the modification of the embodiment of the present invention described above will be described.
まず、表示制御部28は、カメラにより撮影された画像に、他車両等の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両2の側面の形状と、自車両2の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Cを重畳して表示画像Dを生成するので、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Cを表示画像Dに重畳することができる。これにより、車両2に設けられたカメラにより撮影した自車両2周辺の画像を表示するときに、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両2周辺の画像を表示することができる。 First, the display control unit 28 determines the shape of the side surface of the vehicle 2 including the shortest distance to the side surface of the other vehicle and the shortest distance from the side surface of the vehicle 2 to the image captured by the camera. Since the display image D is generated by superimposing the close portion image C representing the shape of the side surface of the other vehicle or the like including the portion, the shape of the portion where the side surface of the own vehicle 2 and the side surface of the other vehicle etc are closest And the adjacent partial images C reflecting their intervals can be superimposed on the display image D. Thereby, when displaying the image of the surroundings of the own vehicle 2 photographed with the camera provided in the vehicle 2, the distance between the location where the side surface of the own vehicle 2 and the side surface of the other vehicle are closest to each other , It is possible to display an image around the host vehicle 2 that can be intuitively recognized by the driver.
また、表示制御部28は、自車両2の側面と他車両等の側面との間の距離が所定値未満であり接触のリスクが相対的に高い場合に、近接部分画像Cを強調表示するので、自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバがより認識しやすいように表示することができる。 In addition, since the display control unit 28 highlights the proximity partial image C when the distance between the side surface of the vehicle 2 and the side surface of the other vehicle or the like is less than a predetermined value and the risk of contact is relatively high. It is possible to display the position where the side surface of the own vehicle 2 and the side surface of the other vehicle or the like are closest to each other or the distance between the position so that the driver can more easily recognize.
また、表示制御部28は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する他車両等の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両2の操舵方向側の側面と、自車両2の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Cのみを重畳して表示画像Dを生成するので、操舵方向側における自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Cのみを表示画像Dに重畳することができる。これにより、車両2に設けられたカメラにより撮影した自車両2周辺の画像を表示するときに、ドライバが認識すべき情報量を低減しつつ、操舵方向側における自車両2の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両2周辺の画像を表示することができる。 In addition, the display control unit 28 includes the side surface on the steering direction side of the vehicle 2 including the portion having the shortest distance to the side surface of the other vehicle or the like present on the steering direction side in the image captured by the camera Since the display image D is generated by superimposing only the proximity partial image C representing the shape of the side surface of the other vehicle or the like present on the steering direction side including the shortest distance from the side surface on the steering direction side It is possible to superimpose on the display image D only the proximity partial image C reflecting the shape of the portion where the side surface of the host vehicle 2 on the side and the side surface of the other vehicle or the like are closest to each other. Thereby, when displaying the image of the surroundings of the own vehicle 2 photographed with the camera provided in the vehicle 2, the side surface of the own vehicle 2 on the steering direction side, other vehicles, etc. is reduced while reducing the amount of information to be recognized by the driver. It is possible to display an image of the surroundings of the host vehicle 2 in which the driver can intuitively recognize the location where the side surface of the vehicle is closest and the distance between the location.
1 車両用表示装置
2 車両
4 前方カメラ
6 右側カメラ
8 左側カメラ
10 後方カメラ
12 レーダ
14 ソナー
16 レーザ
18 フロントウインドシールド
20 インストルメントパネル
22 電子ルームミラー
22a、24a ディスプレイ
24 センターディスプレイ
26 操舵角センサ
28 表示制御部
SV 側方画像
RV 後方画像
IT 単一画像
D 表示画像
C 近接部分画像
M マスク画像
M1 天井を模擬した部分
M2 左右後端部を模擬した部分
M3 リアパネルを模擬した部分
M4 リアクォーターパネルを模擬した部分
M5 アンダーボディを模擬した部分
M6 後輪を模擬した部分
M7 リアサイドウィンドウを模擬した部分
B 境界
1 Vehicle display device 2 Vehicle 4 Front camera 6 Right camera 8 Left camera 10 Rear camera 12 Radar 14 Sonar 16 Laser 18 Front windshield 20 Instrument panel 22 Electronic room mirror 22a, 24a Display 24 Center display 26 Steering angle sensor 28 Display Control part SV Side image RV Rear image IT Single image D Display image C Close portion image M Mask image M1 Simulated ceiling M2 Simulated left and right rear end M3 Simulated rear panel M4 Simulated rear quarter panel Part M5 The part that simulates the underbody M6 The part that simulates the rear wheel M7 The part B that simulates the rear side window
Claims (3)
画像を表示する表示手段と、
自車両周辺を撮影するカメラと、
自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記自車両周辺の物体の側面の形状を検出する形状検出手段と、
前記カメラにより撮影された画像に、前記自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む前記自車両の側面の形状と、前記自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む前記自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成し、前記表示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。 A display device for a vehicle that displays an image around the host vehicle,
Display means for displaying an image;
A camera that captures the surroundings of the vehicle,
Distance detection means for detecting the distance between the side surface of the vehicle and the side surface of the object around the vehicle;
Shape detection means for detecting the shape of the side surface of the object around the host vehicle;
The image taken by the camera includes the shape of the side of the vehicle including the shortest distance to the side of the object around the vehicle and the portion including the shortest distance from the side of the vehicle Display control means for generating a display image by superimposing a close-up partial image representing the shape of a side surface of an object around the host vehicle, and displaying the display image on the display means;
A display device for a vehicle, comprising:
前記表示制御手段は、前記カメラにより撮影された画像に、前記操舵方向側に存在する前記自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の前記操舵方向側の側面と、前記自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む前記操舵方向側に存在する前記自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成する、請求項1又は2に記載の車両用表示装置。 A steering direction detection means for detecting whether the steering direction is the rightward or leftward direction toward the front of the vehicle;
The display control means includes a side surface on the steering direction side of the own vehicle including a part having a shortest distance to a side surface of an object around the own vehicle present on the steering direction side in an image captured by the camera. The display image is generated by superimposing only the close part image representing the shape of the side surface of the object around the host vehicle, which includes the part with the shortest distance from the side surface on the steering direction side of the host vehicle. The display apparatus for vehicles of Claim 1 or 2.
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