JP6521450B2 - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
/(1−(m/(2・l2))・((lf・Kf−lr・Kr)
/(Kf・Kr))・V2)・(lr/l)・δ
=(1−(m/(2・l))・(lf/(lr・Kr))・V2)
/(1+A・V2)・(lr/l)・δ …(1)
ρ=(1+A・V2)・(l/δ) …(2)
ここで、mは車両質量、Kfは前輪の等価コーナリングパワー、Krは後輪の等価コーナリングパワー、Aはスタビリティファクタである。
Vfi=V・(ρ+lf・sin(β)−(d/2)・cos(β))/ρ …(4)
そして、旋回外側前輪の車輪速Vfoと車速Vとの差回転ΔVfo、旋回内側前輪の車輪速Vfiと車速Vとの差回転ΔVfiは、以下の(5)式、(6)式により算出される(尚、図3にVfo、ΔVfoの車速に応じた特性を示す)。
ΔVfi=Vfi−((Vro+Vri)/2) …(6)
本実施の形態では、車速Vを後軸の平均車輪速とし、旋回内側前輪の車輪速Vfiと近い値となることが推定されるため(換言すれば、差回転ΔVfiは0に近くなると推定されるため)、旋回外側前輪の車輪速Vfoと車速Vとの差回転ΔVfoを第1の許容差回転ΔV1とする。
ここで、Aiは変速段毎に予め設定しておいた後輪の駆動力配分率で、Toはトランスミッション出力トルクで、例えば、以下の(8)式により算出できる。
ここで、tはトルクコンバータのトルク比であり、予め設定されている、トルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)とトルクコンバータのトルク比tとのマップを参照することにより求められる。
ここで、Ktsは、トランスミッション出力トルクToによって予め設定した比例係数であり、トランスミッション出力トルクToが大きいほど大きい値に設定され、差回転を減少させるようになっている。また、ΔNは、前軸の実際の回転速(=(Vfl+Vfr)/2)と後軸の実際の回転速(=(Vrl+Vrr)/2)との差(実差回転)である。更に、MAX((ΔN−ΔN0),0)は、「(ΔN−ΔN0)」と「0」の大きい方を選択するMAX関数である。
このように、本発明の実施の形態によれば、幾何学的な線形車両モデルに基づいて各車輪の車速との許容される差回転を第1の許容差回転ΔV1として算出し、横加速度Gyに基づいて各車輪の車速との許容される差回転を第2の許容差回転ΔV2として算出し、第1の許容差回転ΔV1と第2の許容差回転ΔV2とを車速Vに応じて比較し、小さい方の許容差回転を基準差回転ΔN0として設定し、少なくとも各車輪の車速との差回転と基準差回転ΔN0とに応じて駆動力制御を実行する。このため、複雑な路面状態検出装置を設けること無く、幾何学的な線形車両モデルに基づいた各車輪の車速との許容される差回転と横加速度Gyと車速Vに基づいて各車輪の車速との許容される差回転を考慮してトラクションコントロールが誤作動すること無く、精度良く作動し、その駆動力に応じた十分なトラクション性能と旋回性能を発揮することが可能となる。
2 自動変速装置
3 トランスファ
14fl、14fr、14rl、14rr 車輪
15 トランスファクラッチ(クラッチ手段)
21fl、21fr、21rl、21rr 車輪速センサ
22 操舵角センサ
23 ヨーレートセンサ
24 横加速度センサ
25 エンジン制御部
26 トランスミッション制御部
30 前後駆動力配分制御部(第1の許容差回転算出手段、第2の許容差回転算出手段、基準差回転設定手段、制御手段)
30a トランスファクラッチ駆動部
Claims (3)
- 幾何学的な線形車両モデルに基づいて各車輪の車速との許容される差回転を第1の許容差回転として算出する第1の許容差回転算出手段と、
横加速度に基づいて各車輪の車速との許容される差回転を第2の許容差回転として算出する第2の許容差回転算出手段と、
上記第1の許容差回転と上記第2の許容差回転とを車速に応じて比較し、小さい方の許容差回転を基準差回転として設定する基準差回転設定手段と、
少なくとも各車輪の車速との差回転と上記基準差回転とに応じて駆動力制御を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 上記第1の許容差回転算出手段で算出する上記第1の許容差回転は、上記幾何学的な線形車両モデルに基づいた旋回外側前輪の車輪の車速との差回転であることを特徴とする請求項1記載の車両の駆動力制御装置。
- 上記制御手段は、上記駆動力制御を、前軸と後軸との間を締結するクラッチ手段の締結力を可変制御することにより行うことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の駆動力制御装置。
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JP2015167087A JP6521450B2 (ja) | 2015-08-26 | 2015-08-26 | 車両の駆動力制御装置 |
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- 2015-08-26 JP JP2015167087A patent/JP6521450B2/ja active Active
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