JP2885204B2 - 無人搬送車走行制御システム - Google Patents
無人搬送車走行制御システムInfo
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Landscapes
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車走行制
御システムに関するものであり、特に詳しくは、無人搬
送車走行制御システムに於ける無人搬送車を効率的に且
つ急峻な加減速を避けた経済的な走行状態を維持しえる
無人搬送車走行制御システムに関するものである。
御システムに関するものであり、特に詳しくは、無人搬
送車走行制御システムに於ける無人搬送車を効率的に且
つ急峻な加減速を避けた経済的な走行状態を維持しえる
無人搬送車走行制御システムに関するものである。
【0002】又、本発明は、特に半導体基板(以下「ウ
エハ」と記す)を収納したキャリアを自動保管棚(以下
「ストッカ」と記す)からプロセス装置に供給、または
プロセス装置からストッカへ回収する無人搬送車(以下
「AGV」と記す)を用いた工程内搬送システムに関す
る。
エハ」と記す)を収納したキャリアを自動保管棚(以下
「ストッカ」と記す)からプロセス装置に供給、または
プロセス装置からストッカへ回収する無人搬送車(以下
「AGV」と記す)を用いた工程内搬送システムに関す
る。
【0003】
【従来の技術】ウエハの製造には様々なプロセス処理が
必要であり、その工程順に何らかの手段でウエハを移動
させなければならない。例えば、製造工場におけるクリ
ーンルームでは、一般的に複数の小部屋(以下「ベイ」
と記す)を設けて各ベイにそれぞれのプロセス装置を設
置するが、このベイ内、つまり、工程内での搬送を自動
で行うのが工程内搬送システムである。
必要であり、その工程順に何らかの手段でウエハを移動
させなければならない。例えば、製造工場におけるクリ
ーンルームでは、一般的に複数の小部屋(以下「ベイ」
と記す)を設けて各ベイにそれぞれのプロセス装置を設
置するが、このベイ内、つまり、工程内での搬送を自動
で行うのが工程内搬送システムである。
【0004】上記した各工程内での搬送システムはAG
Vによりウエハを収納したキャリアをストッカからプロ
セス装置に供給、またはプロセス装置からストッカへ回
収する方法が主流であり、AGVの走行ガイドとしては
軌道レールを床に据付ける方式の他、電磁、磁気、光学
等を利用した誘導方式がある。前者は有軌道式、後者は
無軌道式と呼ばれているが、後者に関しても物理的な誘
導体を床上に貼付ける、または床下に埋設する必要があ
るため、床上下の物理的な誘導体を全く用いないAGV
画像認識方式へと移行してきている。
Vによりウエハを収納したキャリアをストッカからプロ
セス装置に供給、またはプロセス装置からストッカへ回
収する方法が主流であり、AGVの走行ガイドとしては
軌道レールを床に据付ける方式の他、電磁、磁気、光学
等を利用した誘導方式がある。前者は有軌道式、後者は
無軌道式と呼ばれているが、後者に関しても物理的な誘
導体を床上に貼付ける、または床下に埋設する必要があ
るため、床上下の物理的な誘導体を全く用いないAGV
画像認識方式へと移行してきている。
【0005】図4は従来の上記した無人搬送システムの
一例を示す構成図である。即ち、上位にホストコンピュ
ータ1をもつシステム全体を統括している搬送コントロ
ーラ2の下位には、例えば、ベイの天井に一定間隔毎に
複数個取付けられる通信ユニット3とCCDカメラ4、
床上に設置される充電器盤5と2台程度の充電ステーシ
ョン6、床上を移動する複数台のAGV7で構成されて
いる。
一例を示す構成図である。即ち、上位にホストコンピュ
ータ1をもつシステム全体を統括している搬送コントロ
ーラ2の下位には、例えば、ベイの天井に一定間隔毎に
複数個取付けられる通信ユニット3とCCDカメラ4、
床上に設置される充電器盤5と2台程度の充電ステーシ
ョン6、床上を移動する複数台のAGV7で構成されて
いる。
【0006】該搬送コントローラ2はホストコンピュー
タ1からの搬送要求により、通信ユニット3を介してA
GV7の通信器と通信を行い搬送指示を出す。この際、
搬送コントローラ2はAGV7の停止時、もしくは走行
時の位置を、CCDカメラ4で、個々のAGV7の発す
る赤外線を画像認識することにより把握している。
タ1からの搬送要求により、通信ユニット3を介してA
GV7の通信器と通信を行い搬送指示を出す。この際、
搬送コントローラ2はAGV7の停止時、もしくは走行
時の位置を、CCDカメラ4で、個々のAGV7の発す
る赤外線を画像認識することにより把握している。
【0007】また、該AGV7は内部バッテリの電圧が
一定値以下に低下すると、充電器盤5に接続されている
充電ステーション6にて急速充電を行う。図5は従来例
のベイレイアウト図である。即ち、ベイの周囲には充電
ステーション6が2台、プロセス装置8が7台、ストッ
カ9が2台設置されている。ベイ内に投入された6台の
AGV7は、搬送コントローラの走行制御ソフトウェア
で設定された停止ポイント10に停止することと、ルー
ト11上を走行することが可能である。
一定値以下に低下すると、充電器盤5に接続されている
充電ステーション6にて急速充電を行う。図5は従来例
のベイレイアウト図である。即ち、ベイの周囲には充電
ステーション6が2台、プロセス装置8が7台、ストッ
カ9が2台設置されている。ベイ内に投入された6台の
AGV7は、搬送コントローラの走行制御ソフトウェア
で設定された停止ポイント10に停止することと、ルー
ト11上を走行することが可能である。
【0008】停止ポイント10とルート11はベイレイ
アウトに物理的な誘導体を使用しても良く又は物理的な
誘導体を用いておらず、あくまでも走行制御ソフトウェ
アで定義されるものであっても良い。一方、図6は従来
例の走行制御条件設定の一例を示す図であり、図中のA
GV7の位置での走行制御を示すものである。
アウトに物理的な誘導体を使用しても良く又は物理的な
誘導体を用いておらず、あくまでも走行制御ソフトウェ
アで定義されるものであっても良い。一方、図6は従来
例の走行制御条件設定の一例を示す図であり、図中のA
GV7の位置での走行制御を示すものである。
【0009】つまり、AGV7は、例えば、搬送コント
ローラの2次元座標に基づいた走行制御ソフトウェアに
て設定された条件で走行する。走行制御ソフトウェアに
て停止ポイント12、停止ポイント13、停止ポイント
14、停止ポイント15を設定しており、AGV7はこ
れらで停止することが可能である。その間はルート1
6、ルート17、ルート18、ルート19で連結させて
おり、AGV7が矢印のように停止ポイント12から停
止ポイント15方向に走行できることを表している。
ローラの2次元座標に基づいた走行制御ソフトウェアに
て設定された条件で走行する。走行制御ソフトウェアに
て停止ポイント12、停止ポイント13、停止ポイント
14、停止ポイント15を設定しており、AGV7はこ
れらで停止することが可能である。その間はルート1
6、ルート17、ルート18、ルート19で連結させて
おり、AGV7が矢印のように停止ポイント12から停
止ポイント15方向に走行できることを表している。
【0010】もちろん、反対方向も設定できるが、便宜
上単一方向のみで記述する。このとき、AGV7が停止
ポイント12に停止する際の減速を開始する地点を減速
開始ポイント20とし、同様に停止ポイント13では減
速開始ポイント21、停止ポイント14では減速開始ポ
イント22、停止ポイント15では減速開始ポイント2
3とする。
上単一方向のみで記述する。このとき、AGV7が停止
ポイント12に停止する際の減速を開始する地点を減速
開始ポイント20とし、同様に停止ポイント13では減
速開始ポイント21、停止ポイント14では減速開始ポ
イント22、停止ポイント15では減速開始ポイント2
3とする。
【0011】基本的に、走行中のAGV7は、搬送コン
トローラにより現在位置から2つ先の停止ポイントの状
態を確認して進入が可能であると判定されてから、1つ
先の停止ポイントを通過していく。これは、進入可能と
判定されていない停止ポイントにAGV7が進入する
と、他のAGV7との接触事故が発生する恐れがあるた
めである。
トローラにより現在位置から2つ先の停止ポイントの状
態を確認して進入が可能であると判定されてから、1つ
先の停止ポイントを通過していく。これは、進入可能と
判定されていない停止ポイントにAGV7が進入する
と、他のAGV7との接触事故が発生する恐れがあるた
めである。
【0012】2つ先の停止ポイントが進入可能と判定さ
れない場合、1つ先の停止ポイントまで減速徐行、さら
には1つ先の停止ポイントで停止待機することになる。
いくつ先の停止ポイントの状態を確認してAGV7を走
行させるかは、システムの規模や運用によっても異なる
ので、ここでは前述のとおりとする。図6の局面では、
2つ先の停止ポイントは進入可否確認範囲24で示して
いるとおり停止ポイント14であり、減速徐行や停止待
機せずに高速走行のまま停止ポイント13を通過するに
は、高速走行可能距離25で示しているとおり減速開始
ポイント21に到達する前に停止ポイント14へ進入可
能と判定されなければならない。
れない場合、1つ先の停止ポイントまで減速徐行、さら
には1つ先の停止ポイントで停止待機することになる。
いくつ先の停止ポイントの状態を確認してAGV7を走
行させるかは、システムの規模や運用によっても異なる
ので、ここでは前述のとおりとする。図6の局面では、
2つ先の停止ポイントは進入可否確認範囲24で示して
いるとおり停止ポイント14であり、減速徐行や停止待
機せずに高速走行のまま停止ポイント13を通過するに
は、高速走行可能距離25で示しているとおり減速開始
ポイント21に到達する前に停止ポイント14へ進入可
能と判定されなければならない。
【0013】図7は従来例の走行制御フローチャート図
であり、図6においての搬送コントローラの走行制御を
表している。ルート16を走行中(ステップ F−1)
に於いて、AGV7が停止ポイント12を通過した時点
で(ステップ F−2)、停止ポイント14への進入可
否を判定する。
であり、図6においての搬送コントローラの走行制御を
表している。ルート16を走行中(ステップ F−1)
に於いて、AGV7が停止ポイント12を通過した時点
で(ステップ F−2)、停止ポイント14への進入可
否を判定する。
【0014】減速開始ポイント21に到達する前に進入
可能と判定された場合は(ステップF−3)、減速開始
ポイント21で減速せずに高速走行のまま停止ポイント
13を通過する(ステップF−4)。減速開始ポイント
21に到達する前に進入不可能と判定、または判定が間
に合わなかった場合は(ステップF−3)、減速開始ポ
イント21から減速徐行する(ステップF−5)。
可能と判定された場合は(ステップF−3)、減速開始
ポイント21で減速せずに高速走行のまま停止ポイント
13を通過する(ステップF−4)。減速開始ポイント
21に到達する前に進入不可能と判定、または判定が間
に合わなかった場合は(ステップF−3)、減速開始ポ
イント21から減速徐行する(ステップF−5)。
【0015】判定処理を継続し、停止ポイント13に到
達する前に進入可能と判定された場合は(ステップF−
6)、加速して停止ポイント13を通過する(ステップ
F−7)。停止ポイント13に到達する前に、進入不可
能と判定、またはさらに判定が間に合わなかった場合は
(ステップF−6)、停止ポイント13に停止待機する
(ステップF−8)。
達する前に進入可能と判定された場合は(ステップF−
6)、加速して停止ポイント13を通過する(ステップ
F−7)。停止ポイント13に到達する前に、進入不可
能と判定、またはさらに判定が間に合わなかった場合は
(ステップF−6)、停止ポイント13に停止待機する
(ステップF−8)。
【0016】その後も判定処理を継続し、進入可能と判
定されたら(ステップF−9)、停止ポイント13から
発進加速する(ステップF−10)。この中の(ステッ
プF−3)のフローでは、高速走行可能距離25に十分
余裕があるので、他のAGV7により進路を塞がれてい
る等の外的要因がない限り、通常は(ステップF−5)
のフローへは進まず(ステップF−4)のフローへと続
き減速徐行や停止待機は発生しない。
定されたら(ステップF−9)、停止ポイント13から
発進加速する(ステップF−10)。この中の(ステッ
プF−3)のフローでは、高速走行可能距離25に十分
余裕があるので、他のAGV7により進路を塞がれてい
る等の外的要因がない限り、通常は(ステップF−5)
のフローへは進まず(ステップF−4)のフローへと続
き減速徐行や停止待機は発生しない。
【0017】図8は従来例の他の走行制御条件を示す走
行制御条件設定図であり、図中のAGV7の位置での走
行制御を示すものである。走行制御ソフトウェアにて停
止ポイント26、停止ポイント27、停止ポイント2
8、停止ポイント29を設定しており、AGV7はこれ
らで停止することが可能である。
行制御条件設定図であり、図中のAGV7の位置での走
行制御を示すものである。走行制御ソフトウェアにて停
止ポイント26、停止ポイント27、停止ポイント2
8、停止ポイント29を設定しており、AGV7はこれ
らで停止することが可能である。
【0018】その間はルート30、ルート31、ルート
32、ルート33で連結させており、AGV7が矢印の
ように停止ポイント26から停止ポイント29方向に走
行できることを表している。このとき、AGV7が停止
ポイント26に停止する際の減速を開始する地点を減速
開始ポイント34とし、同様に停止ポイント27では減
速開始ポイント35、停止ポイント28では減速開始ポ
イント36、停止ポイント29では減速開始ポイント3
7とする。
32、ルート33で連結させており、AGV7が矢印の
ように停止ポイント26から停止ポイント29方向に走
行できることを表している。このとき、AGV7が停止
ポイント26に停止する際の減速を開始する地点を減速
開始ポイント34とし、同様に停止ポイント27では減
速開始ポイント35、停止ポイント28では減速開始ポ
イント36、停止ポイント29では減速開始ポイント3
7とする。
【0019】図8の局面では、2つ先の停止ポイントは
進入可否確認範囲38で示しているとおり停止ポイント
29であり、減速徐行や停止待機せずに高速走行のまま
停止ポイント28を通過するには、高速走行可能距離3
9で示しているとおり減速開始ポイント36に到達する
前に停止ポイント29へ進入可能と判定されなければな
らない。
進入可否確認範囲38で示しているとおり停止ポイント
29であり、減速徐行や停止待機せずに高速走行のまま
停止ポイント28を通過するには、高速走行可能距離3
9で示しているとおり減速開始ポイント36に到達する
前に停止ポイント29へ進入可能と判定されなければな
らない。
【0020】図9は従来例の走行制御フローチャート図
であり、図8においての搬送コントローラの走行制御を
表している。即ち、ルート31を走行中(ステップF−
11)のAGV7が停止ポイント27を通過した時点で
(ステップF−12)、停止ポイント29への進入可否
を判定する。
であり、図8においての搬送コントローラの走行制御を
表している。即ち、ルート31を走行中(ステップF−
11)のAGV7が停止ポイント27を通過した時点で
(ステップF−12)、停止ポイント29への進入可否
を判定する。
【0021】減速開始ポイント36に到達する前に進入
可能と判定された場合は(ステップF−13)、減速開
始ポイント36で減速せずに高速走行のまま停止ポイン
ト28を通過す(ステップF−14)。減速開始ポイン
ト36に到達する前に進入不可能と判定、または判定が
間に合わなかった場合は(ステップF−13)、減速開
始ポイント36から減速徐行する(ステップF−1
5)。
可能と判定された場合は(ステップF−13)、減速開
始ポイント36で減速せずに高速走行のまま停止ポイン
ト28を通過す(ステップF−14)。減速開始ポイン
ト36に到達する前に進入不可能と判定、または判定が
間に合わなかった場合は(ステップF−13)、減速開
始ポイント36から減速徐行する(ステップF−1
5)。
【0022】判定処理を継続し、停止ポイント28に到
達する前に進入可能と判定された場合は(ステップF−
16)、加速して停止ポイント28を通過する(ステッ
プF−17)。停止ポイント28に到達する前に進入不
可能と判定、またはさらに判定が間に合わなかった場合
は(ステップF−16)、停止ポイント28に停止待機
する(ステップF−18)。
達する前に進入可能と判定された場合は(ステップF−
16)、加速して停止ポイント28を通過する(ステッ
プF−17)。停止ポイント28に到達する前に進入不
可能と判定、またはさらに判定が間に合わなかった場合
は(ステップF−16)、停止ポイント28に停止待機
する(ステップF−18)。
【0023】その後も判定処理を継続し、進入可能と判
定されたら(ステップF−19)、停止ポイント28か
ら発進加速する(ステップF−20)。この中の(ステ
ップF−13)のフローでは、高速走行可能距離39が
かなり短く、ほとんど判定処理時間がないことになるた
め、現実的には(ステップF−14)のフローへ進むこ
とは不可能で(ステップF−15)のフローへと続き少
なくとも減速徐行が発生する。
定されたら(ステップF−19)、停止ポイント28か
ら発進加速する(ステップF−20)。この中の(ステ
ップF−13)のフローでは、高速走行可能距離39が
かなり短く、ほとんど判定処理時間がないことになるた
め、現実的には(ステップF−14)のフローへ進むこ
とは不可能で(ステップF−15)のフローへと続き少
なくとも減速徐行が発生する。
【0024】そして、高速走行が維持できず1度減速徐
行するわけだから、その後で進入可能と判定されても再
び高速走行になるまで加速する必要がある。この減速徐
行、および加速は、停止ポイント27と停止ポイント2
8のように停止ポイント間が非常に接近していることに
より起因するもので、係る従来例に於ける走行制御方式
ではこの現象、つまり本来無意味な低速走行は必然的に
避けられないことになると共に、急速加速、急速減速等
も頻繁におこなわれる事になる。
行するわけだから、その後で進入可能と判定されても再
び高速走行になるまで加速する必要がある。この減速徐
行、および加速は、停止ポイント27と停止ポイント2
8のように停止ポイント間が非常に接近していることに
より起因するもので、係る従来例に於ける走行制御方式
ではこの現象、つまり本来無意味な低速走行は必然的に
避けられないことになると共に、急速加速、急速減速等
も頻繁におこなわれる事になる。
【0025】尚、その他の従来例としては、例えば特開
平2−194407号公報に開示されている様に、無人
搬送車が前方の区間に進入可能か否かを判断して進入不
可能な場合には停止指令を出す様に構成された無人搬送
車走行制御システムがしめされているが、かかる従来技
術は、上記した従来の方法と同様の問題点を含んでい
る。
平2−194407号公報に開示されている様に、無人
搬送車が前方の区間に進入可能か否かを判断して進入不
可能な場合には停止指令を出す様に構成された無人搬送
車走行制御システムがしめされているが、かかる従来技
術は、上記した従来の方法と同様の問題点を含んでい
る。
【0026】又特開平3−107310号公報には、無
人搬送車の走行速度を所定の値に制限する方法が示され
ているが、本発明に関する事前に所定の区域に進入しえ
るか否かを判断する技術は開示されていない。更に、特
開平2−302805号公報には、無人搬送車が走行中
に障害物に接触した場合に当該無人搬送車の走行速度を
低速にする技術が示されてはいるが、本発明に関する事
前に所定の区域に進入しえるか否かを判断する技術は開
示されていない。
人搬送車の走行速度を所定の値に制限する方法が示され
ているが、本発明に関する事前に所定の区域に進入しえ
るか否かを判断する技術は開示されていない。更に、特
開平2−302805号公報には、無人搬送車が走行中
に障害物に接触した場合に当該無人搬送車の走行速度を
低速にする技術が示されてはいるが、本発明に関する事
前に所定の区域に進入しえるか否かを判断する技術は開
示されていない。
【0027】
【発明が解決しようとする課題】従って、従来の無人搬
送車走行制御システムに於いては、走行中のAGVは、
基本的に搬送コントローラにより現在位置から2つ先の
停止ポイントの状態を確認して進入が可能であると判定
されてから1つ先の停止ポイントを通過していくので、
停止ポイント間がかなり接近している場合に減速徐行、
および加速を繰返す本来無意味な低速走行となってしま
う。よって、AGVの走行時間が長くなり、結果的に工
程内搬送システム全体の搬送能力を低下させていた。
送車走行制御システムに於いては、走行中のAGVは、
基本的に搬送コントローラにより現在位置から2つ先の
停止ポイントの状態を確認して進入が可能であると判定
されてから1つ先の停止ポイントを通過していくので、
停止ポイント間がかなり接近している場合に減速徐行、
および加速を繰返す本来無意味な低速走行となってしま
う。よって、AGVの走行時間が長くなり、結果的に工
程内搬送システム全体の搬送能力を低下させていた。
【0028】その為、本発明の目的は、上記した従来技
術の欠点を改良し、無人搬送車の無意味な低速走行並び
に急速加速、急速減速等が頻繁に発生する事のない効率
的でかつ経済的な無人搬送車走行制御システムを提供す
るものである。
術の欠点を改良し、無人搬送車の無意味な低速走行並び
に急速加速、急速減速等が頻繁に発生する事のない効率
的でかつ経済的な無人搬送車走行制御システムを提供す
るものである。
【0029】
【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、以下に記載されたような技術構成を採用
するものである。即ち、複数個の作業処理領域と、当該
複数個の作業処理領域群の少なくとも一部を選択的に巡
回し、それぞれの当該作業処理領域との間で、所定の作
業を実行する少なくとも1台の無人搬送車と、少なくと
も当該無人搬送車の走行位置情報を含む走行情報に基づ
いて、当該無人搬送車に対する走行制御を行う走行制御
手段と、当該無人搬送車の走行軌道とから構成された無
人搬送車走行制御システムにおいて、当該無人搬送車の
走行軌道上に複数個の停止ポイントを設けるとともに、
当該無人搬送車の進行方向前方に、当該無人搬送車の進
行に対応して移動する、複数の停止ポイントを監視し得
る、予め定められた距離を有するサーチ領域を設けるこ
とにより、当該走行制御手段が、当該サーチ領域内に最
後に入ってきた第1の停止ポイントに関する情報に応答
して、当該無人搬送車を、当該第1の停止ポイントの一
つ手前にある第2の停止ポイントで停止させるか、当該
第2の停止ポイントを通過させるかの指示を当該無人搬
送車に出力する無人搬送車走行制御システムである。
達成するため、以下に記載されたような技術構成を採用
するものである。即ち、複数個の作業処理領域と、当該
複数個の作業処理領域群の少なくとも一部を選択的に巡
回し、それぞれの当該作業処理領域との間で、所定の作
業を実行する少なくとも1台の無人搬送車と、少なくと
も当該無人搬送車の走行位置情報を含む走行情報に基づ
いて、当該無人搬送車に対する走行制御を行う走行制御
手段と、当該無人搬送車の走行軌道とから構成された無
人搬送車走行制御システムにおいて、当該無人搬送車の
走行軌道上に複数個の停止ポイントを設けるとともに、
当該無人搬送車の進行方向前方に、当該無人搬送車の進
行に対応して移動する、複数の停止ポイントを監視し得
る、予め定められた距離を有するサーチ領域を設けるこ
とにより、当該走行制御手段が、当該サーチ領域内に最
後に入ってきた第1の停止ポイントに関する情報に応答
して、当該無人搬送車を、当該第1の停止ポイントの一
つ手前にある第2の停止ポイントで停止させるか、当該
第2の停止ポイントを通過させるかの指示を当該無人搬
送車に出力する無人搬送車走行制御システムである。
【0030】
【発明の実施の態様】本発明に係る無人搬送車走行制御
システムは、上記した様な技術構成を採用しているもの
であって、その具体例としては、例えば、AGVを統括
している搬送コントローラの2次元座標に基づいた走行
制御ソフトウェア上にて、走行中のAGVの現在位置か
ら予め設定するサーチ領域内に入ってきた停止ポイント
の状態を確認し、進入が可能であると判定したらAGV
に対してその1つ手前の停止ポイントを通過するための
許可を与えてAGVを走行させるロジックで制御すると
言うような態様が考えられる。
システムは、上記した様な技術構成を採用しているもの
であって、その具体例としては、例えば、AGVを統括
している搬送コントローラの2次元座標に基づいた走行
制御ソフトウェア上にて、走行中のAGVの現在位置か
ら予め設定するサーチ領域内に入ってきた停止ポイント
の状態を確認し、進入が可能であると判定したらAGV
に対してその1つ手前の停止ポイントを通過するための
許可を与えてAGVを走行させるロジックで制御すると
言うような態様が考えられる。
【0031】本発明により、減速徐行、および加速を繰
返す本来無意味な低速走行は他のAGVにより進路を塞
がれている等の外的要因がない限り全く発生しなくなる
ため、AGVはほとんどの区間で高速走行が実現でき走
行時間が短縮される結果、工程内搬送システム全体の搬
送能力向上という効果が得られる。
返す本来無意味な低速走行は他のAGVにより進路を塞
がれている等の外的要因がない限り全く発生しなくなる
ため、AGVはほとんどの区間で高速走行が実現でき走
行時間が短縮される結果、工程内搬送システム全体の搬
送能力向上という効果が得られる。
【0032】
【実施例】以下に、本発明に係る無人搬送車走行制御シ
ステムの具体例を図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は図5に示される様な作業処理領域に於いて使用さ
れる本発明に係る無人搬送車走行制御システムの一具体
例の構成を説明する図であって、図中、複数個の作業処
理領域8、当該複数個の作業処理領域群の少なくとも一
部を選択的に巡回し、それぞれの当該作業処理領域8と
の間で、所定の作業を実行する少なくとも1台の無人搬
送車(AGV)7及び少なくとも当該無人搬送車7の走
行位置情報から、当該無人搬送車に対する走行制御を行
う走行制御手段100とから構成された無人搬送車走行
制御システムにおいて、当該無人搬送車7の走行軌道上
101に複数個の停止ポイント40、41、42、4
3、が設けられていると同時に、当該無人搬送車7の進
行方向前方に、当該無人搬送車7の進行に同期して移動
する、少なくとも複数個の当該停止ポイント41、4
2、43を監視し得る、予め定められた距離Lを有する
サーチ領域Sが常に形成される様に構成しておき、当該
走行制御手段100が、当該サーチ領域S内に最後に入
ってきた該停止ポイント、即ち第1の停止ポイント43
の出力情報に応答して、当該無人搬送車7を、当該停止
ポイント43の一つ手前にある停止ポイント、即ち第2
の停止ポイント42で停止させるか、該第2の停止ポイ
ント42を通過させるかの指示を、該無人搬送車7に出
力する無人搬送車走行制御システムが示されている。
ステムの具体例を図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は図5に示される様な作業処理領域に於いて使用さ
れる本発明に係る無人搬送車走行制御システムの一具体
例の構成を説明する図であって、図中、複数個の作業処
理領域8、当該複数個の作業処理領域群の少なくとも一
部を選択的に巡回し、それぞれの当該作業処理領域8と
の間で、所定の作業を実行する少なくとも1台の無人搬
送車(AGV)7及び少なくとも当該無人搬送車7の走
行位置情報から、当該無人搬送車に対する走行制御を行
う走行制御手段100とから構成された無人搬送車走行
制御システムにおいて、当該無人搬送車7の走行軌道上
101に複数個の停止ポイント40、41、42、4
3、が設けられていると同時に、当該無人搬送車7の進
行方向前方に、当該無人搬送車7の進行に同期して移動
する、少なくとも複数個の当該停止ポイント41、4
2、43を監視し得る、予め定められた距離Lを有する
サーチ領域Sが常に形成される様に構成しておき、当該
走行制御手段100が、当該サーチ領域S内に最後に入
ってきた該停止ポイント、即ち第1の停止ポイント43
の出力情報に応答して、当該無人搬送車7を、当該停止
ポイント43の一つ手前にある停止ポイント、即ち第2
の停止ポイント42で停止させるか、該第2の停止ポイ
ント42を通過させるかの指示を、該無人搬送車7に出
力する無人搬送車走行制御システムが示されている。
【0033】更に、本発明に於いては、当該各停止ポイ
ント40、41、42、43には、それぞれ当該無人搬
送車7の走行方向から見た手前に減速開始ポイント4
8、49、50、51が設けられている事が望ましい。
又、本発明に於いては、当該停止ポイント40、41、
42、43と当該減速開始ポイント48、49、50、
51との間には、予め定められた所定の距離Pが設けら
れており、当該距離Pが、該無人搬送車7が、当該サー
チ領域S内に最後に入ってきた該停止ポイント43に対
する進入可否を確認する為の進入可否確認範囲Oとして
機能する様に構成する事も望ましい。
ント40、41、42、43には、それぞれ当該無人搬
送車7の走行方向から見た手前に減速開始ポイント4
8、49、50、51が設けられている事が望ましい。
又、本発明に於いては、当該停止ポイント40、41、
42、43と当該減速開始ポイント48、49、50、
51との間には、予め定められた所定の距離Pが設けら
れており、当該距離Pが、該無人搬送車7が、当該サー
チ領域S内に最後に入ってきた該停止ポイント43に対
する進入可否を確認する為の進入可否確認範囲Oとして
機能する様に構成する事も望ましい。
【0034】本発明に係る無人搬送車走行制御システム
を図1及び図5並びに図4を参照してより詳細に説明す
る。即ち、図1は、AGV7の現在位置での走行制御を
示すものである。本発明に基づく走行制御ソフトウェア
にて停止ポイント40、停止ポイント41、停止ポイン
ト42、停止ポイント43が設定されており、AGV7
はこれらで停止することが可能である。
を図1及び図5並びに図4を参照してより詳細に説明す
る。即ち、図1は、AGV7の現在位置での走行制御を
示すものである。本発明に基づく走行制御ソフトウェア
にて停止ポイント40、停止ポイント41、停止ポイン
ト42、停止ポイント43が設定されており、AGV7
はこれらで停止することが可能である。
【0035】その間はルート44、ルート45、ルート
46、ルート47で連結させており、AGV7が矢印の
ように停止ポイント40から停止ポイント43方向に走
行できることを表している。このとき、AGV7が停止
ポイント40に停止する際の減速を開始する地点を減速
開始ポイント48とし、同様に停止ポイント41では減
速開始ポイント49、停止ポイント42では減速開始ポ
イント50、停止ポイント43では減速開始ポイント5
1とする。
46、ルート47で連結させており、AGV7が矢印の
ように停止ポイント40から停止ポイント43方向に走
行できることを表している。このとき、AGV7が停止
ポイント40に停止する際の減速を開始する地点を減速
開始ポイント48とし、同様に停止ポイント41では減
速開始ポイント49、停止ポイント42では減速開始ポ
イント50、停止ポイント43では減速開始ポイント5
1とする。
【0036】本発明では、走行制御手段100は走行中
のAGV7の現在位置から予め設定する距離Lを有する
サーチ領域S内に入ってきた停止ポイントの状態を確認
して進入が可能であると判定したら、AGV7に対して
その1つ手前の停止ポイントを通過するための許可を与
えるロジックを有している。より具体的には、当該距離
Lは、少なくとも上記した連続する複数個の停止ポイン
トが3個同時に監視しえるに充分な距離に設定される事
が望ましい。
のAGV7の現在位置から予め設定する距離Lを有する
サーチ領域S内に入ってきた停止ポイントの状態を確認
して進入が可能であると判定したら、AGV7に対して
その1つ手前の停止ポイントを通過するための許可を与
えるロジックを有している。より具体的には、当該距離
Lは、少なくとも上記した連続する複数個の停止ポイン
トが3個同時に監視しえるに充分な距離に設定される事
が望ましい。
【0037】一方、予め設定する距離Pというのは、当
該サーチ領域Sの規定距離L内に最も最後に入ってきた
停止ポイント43の1つ手前の停止ポイント42の減速
ポイント50までの距離に相当するものであって、上記
判定処理に必要な時間を充分に確保出来る事、及び進入
が不可能と判定されれば、逆に他のAGV7は進入が禁
止される事から、AGV7同士の干渉を避けるために
も、当該距離は最短であることを満たしていなければな
らない。もちろん、システムの規模や運用によって異な
ってくるので、該走行制御手段100側で最適値を可変
式に設定できる機能をもたせておく。
該サーチ領域Sの規定距離L内に最も最後に入ってきた
停止ポイント43の1つ手前の停止ポイント42の減速
ポイント50までの距離に相当するものであって、上記
判定処理に必要な時間を充分に確保出来る事、及び進入
が不可能と判定されれば、逆に他のAGV7は進入が禁
止される事から、AGV7同士の干渉を避けるために
も、当該距離は最短であることを満たしていなければな
らない。もちろん、システムの規模や運用によって異な
ってくるので、該走行制御手段100側で最適値を可変
式に設定できる機能をもたせておく。
【0038】そして、本発明に於いては、当該サーチ領
域Sの規定距離L内に最も最後に入ってきた停止ポイン
ト43の状態、つまり、当該無人搬送車7が進入出来る
かどうか、つまり、他の無人搬送車7が現在当該停止ポ
イントに停止しているか、或いは所定の作業処理領域8
が現在無人搬送車7を要求していないとかの理由で、所
望の停止ポイントに無人搬送車7が進入出来ない場合を
事前に判断する様にしたものであり、当該無人搬送車7
が所望の停止ポイントに進入出来無いと判断した場合に
は、当該所望の停止ポイント、この場合は、上記した当
該サーチ領域Sの規定距離L内に最も最後に入ってきた
停止ポイント43の1つ手前にある停止ポイント42に
対応する減速ポイント50で、当該無人搬送車7(AG
V)を減速させる様に構成されている。
域Sの規定距離L内に最も最後に入ってきた停止ポイン
ト43の状態、つまり、当該無人搬送車7が進入出来る
かどうか、つまり、他の無人搬送車7が現在当該停止ポ
イントに停止しているか、或いは所定の作業処理領域8
が現在無人搬送車7を要求していないとかの理由で、所
望の停止ポイントに無人搬送車7が進入出来ない場合を
事前に判断する様にしたものであり、当該無人搬送車7
が所望の停止ポイントに進入出来無いと判断した場合に
は、当該所望の停止ポイント、この場合は、上記した当
該サーチ領域Sの規定距離L内に最も最後に入ってきた
停止ポイント43の1つ手前にある停止ポイント42に
対応する減速ポイント50で、当該無人搬送車7(AG
V)を減速させる様に構成されている。
【0039】図1の局面では、この予め設定する距離P
は進入可否確認範囲Oを構成するものであって、該サー
チ領域Sに最後に入ってきた第1の停止ポイント43の
状態を判断し、その結果から、当該第1の停止ポイント
43の1つ手前の第2の停止ポイント42に対応する減
速開始ポイント50に於いて、当該無人搬送車7を減速
させるのか、或いは、減速徐行や停止待機せずに高速走
行のまま当該第2の停止ポイント42を通過させるのか
を判断するには、図示されている当該無人搬送車7の高
速走行可能距離Qを該無人搬送車7が走行して当該減速
開始ポイント50に到達する前に上記判断を行う必要が
ある。
は進入可否確認範囲Oを構成するものであって、該サー
チ領域Sに最後に入ってきた第1の停止ポイント43の
状態を判断し、その結果から、当該第1の停止ポイント
43の1つ手前の第2の停止ポイント42に対応する減
速開始ポイント50に於いて、当該無人搬送車7を減速
させるのか、或いは、減速徐行や停止待機せずに高速走
行のまま当該第2の停止ポイント42を通過させるのか
を判断するには、図示されている当該無人搬送車7の高
速走行可能距離Qを該無人搬送車7が走行して当該減速
開始ポイント50に到達する前に上記判断を行う必要が
ある。
【0040】図2は本発明の一具体例に於ける走行制御
フローチャート図であり、図1においての搬送コントロ
ーラの走行制御を表している。即ち、スタート後、ステ
ップ(F−21)に於いて、無人搬送車7はルート45
を走行しており、ステップ(F−22)に於いて、3つ
先の第1の停止ポイント43が、当該サーチ領域Sの範
囲に入って来ると、ステップ(F−23)に於いて、当
該無人搬送車7が当該第1の停止ポイント43への進入
可否を判定する。
フローチャート図であり、図1においての搬送コントロ
ーラの走行制御を表している。即ち、スタート後、ステ
ップ(F−21)に於いて、無人搬送車7はルート45
を走行しており、ステップ(F−22)に於いて、3つ
先の第1の停止ポイント43が、当該サーチ領域Sの範
囲に入って来ると、ステップ(F−23)に於いて、当
該無人搬送車7が当該第1の停止ポイント43への進入
可否を判定する。
【0041】ステップ(F−23)に於いて、減速開始
ポイントK50に当該無人搬送車7が到達する前に、該
第1の停止ポイント43への進入が可能と判定された場
合はステップ(F−24)に進んで、当該無人搬送車7
は、減速開始ポイント50で減速せずに高速走行のまま
第2の停止ポイント42を通過する。一方、ステップ
(F−23)に於いて、該無人搬送車7が、減速開始ポ
イント50に到達する前に該第1の停止ポイント43へ
の進入が不可能と判定されるか、または判定が間に合わ
なかった場合は、ステップ(F−25)に進んで、当該
無人搬送車7を減速開始ポイント50から減速徐行させ
る。
ポイントK50に当該無人搬送車7が到達する前に、該
第1の停止ポイント43への進入が可能と判定された場
合はステップ(F−24)に進んで、当該無人搬送車7
は、減速開始ポイント50で減速せずに高速走行のまま
第2の停止ポイント42を通過する。一方、ステップ
(F−23)に於いて、該無人搬送車7が、減速開始ポ
イント50に到達する前に該第1の停止ポイント43へ
の進入が不可能と判定されるか、または判定が間に合わ
なかった場合は、ステップ(F−25)に進んで、当該
無人搬送車7を減速開始ポイント50から減速徐行させ
る。
【0042】その後同様の判定処理を継続し、ステップ
(F−26)に於いて、該無人搬送車7が第2の停止ポ
イント42に到達する前に、該第1の停止ポイント43
への進入が可能と判定された場合はステップ(F−2
7)に進んで、当該無人搬送車7は、加速を行い高速走
行で該第2の停止ポイント42を通過する。然しなが
ら、ステップ(F−26)に於いて、該無人搬送車7が
第2の停止ポイント42に到達する前に、該第1の停止
ポイント43への進入が依然として不可能と判定された
場合またはさらに判定が間に合わなかった場合は、ステ
ップ(F−28)に進んで、当該無人搬送車7を、該第
2の停止ポイント42に於いて停止し待機させる。
(F−26)に於いて、該無人搬送車7が第2の停止ポ
イント42に到達する前に、該第1の停止ポイント43
への進入が可能と判定された場合はステップ(F−2
7)に進んで、当該無人搬送車7は、加速を行い高速走
行で該第2の停止ポイント42を通過する。然しなが
ら、ステップ(F−26)に於いて、該無人搬送車7が
第2の停止ポイント42に到達する前に、該第1の停止
ポイント43への進入が依然として不可能と判定された
場合またはさらに判定が間に合わなかった場合は、ステ
ップ(F−28)に進んで、当該無人搬送車7を、該第
2の停止ポイント42に於いて停止し待機させる。
【0043】その後も同様の判定処理を継続し、ステッ
プ(F−29)に於いて、当該無人搬送車7が当該第1
の停止ポイント43に進入可能と判定されたら、ステッ
プ(F−30)に於いて、該無人搬送車7を当該第2の
停止ポイント42から発進加速する。上記工程に於ける
ステップ(F−23)のフローでは、高速走行可能距離
Qに十分余裕があるので、他のAGV7により進路を塞
がれている等の外的要因がない限り、通常はステップ
(F−25)のフローへは進まず、ステップ(F−2
4)のフローへと進行するので、減速徐行や停止待機は
発生しない。
プ(F−29)に於いて、当該無人搬送車7が当該第1
の停止ポイント43に進入可能と判定されたら、ステッ
プ(F−30)に於いて、該無人搬送車7を当該第2の
停止ポイント42から発進加速する。上記工程に於ける
ステップ(F−23)のフローでは、高速走行可能距離
Qに十分余裕があるので、他のAGV7により進路を塞
がれている等の外的要因がない限り、通常はステップ
(F−25)のフローへは進まず、ステップ(F−2
4)のフローへと進行するので、減速徐行や停止待機は
発生しない。
【0044】つまり、予め進入可否確認の為のサーチ領
域Sの距離Lを最適値に設定しているからであり、本発
明の走行制御方式を採用すれば、停止ポイント41と停
止ポイント42のように非常に停止ポイント間が接近し
ていても、従来発生していたような現象、つまり本来無
意味な低速走行、或いは急速加速、急速減速の頻発は回
避できる。
域Sの距離Lを最適値に設定しているからであり、本発
明の走行制御方式を採用すれば、停止ポイント41と停
止ポイント42のように非常に停止ポイント間が接近し
ていても、従来発生していたような現象、つまり本来無
意味な低速走行、或いは急速加速、急速減速の頻発は回
避できる。
【0045】図3は本発明に係る無人搬送車走行制御シ
ステムの他の具体例を構成を説明するものであり、それ
に使用される走行制御条件設定図である。即ち、図中の
AGV7の位置での走行制御を示すものであって、走行
制御ソフトウェアにて停止ポイント55、停止ポイント
56、停止ポイント57、停止ポイント58、停止ポイ
ント59、停止ポイント60を設定しており、AGV7
はこれらで停止することが可能である。
ステムの他の具体例を構成を説明するものであり、それ
に使用される走行制御条件設定図である。即ち、図中の
AGV7の位置での走行制御を示すものであって、走行
制御ソフトウェアにて停止ポイント55、停止ポイント
56、停止ポイント57、停止ポイント58、停止ポイ
ント59、停止ポイント60を設定しており、AGV7
はこれらで停止することが可能である。
【0046】その間はルート61、ルート62、ルート
63、ルート64、ルート65、ルート66で連結させ
ており、AGV7が矢印のように停止ポイント55から
停止ポイント60方向に走行できることを表している。
このとき、AGV7が停止ポイント55に停止する際の
減速を開始する地点を減速開始ポイント67とし、同様
に停止ポイント56では減速開始ポイント68、停止ポ
イント57では減速開始ポイント69、停止ポイント5
8では減速開始ポイント70、停止ポイント59では減
速開始ポイント71、停止ポイント60では減速開始ポ
イント72とする。
63、ルート64、ルート65、ルート66で連結させ
ており、AGV7が矢印のように停止ポイント55から
停止ポイント60方向に走行できることを表している。
このとき、AGV7が停止ポイント55に停止する際の
減速を開始する地点を減速開始ポイント67とし、同様
に停止ポイント56では減速開始ポイント68、停止ポ
イント57では減速開始ポイント69、停止ポイント5
8では減速開始ポイント70、停止ポイント59では減
速開始ポイント71、停止ポイント60では減速開始ポ
イント72とする。
【0047】本具体例では、多くの停止ポイントが連続
して配置されており、しかもそれらはかなり接近してる
状態を示している。しかし、この局面でもサーチ領域
S、進入可否確認範囲Oを本発明の前記具体例と同等の
条件に設定すると、図示に於ける無人搬送車7の現在位
置の時点では、すでに停止ポイント59までの進入可否
は判定済みとなっている。
して配置されており、しかもそれらはかなり接近してる
状態を示している。しかし、この局面でもサーチ領域
S、進入可否確認範囲Oを本発明の前記具体例と同等の
条件に設定すると、図示に於ける無人搬送車7の現在位
置の時点では、すでに停止ポイント59までの進入可否
は判定済みとなっている。
【0048】そして、停止ポイント60の進入可否も判
定が可能な状態となっており、1つ手前の停止ポイント
59の減速開始ポイント71までの高速走行可能距離Q
に十分余裕があるので、他のAGV7により進路を塞が
れている等の外的要因がない限り、通常は減速徐行や停
止待機は発生しない。このように、多くの停止ポイント
がかなり接近して連続に配置されている場合、つまり、
小型のプロセス装置が複数台で隣接していたり分岐ルー
トを多用するケースでは特に効果が大きい。従来方式で
は減速徐行と加速を繰返す低速区間が非常に長く非効率
的な走行となってしまうところだが、本発明の走行制御
方式を採用することにより本来無意味な低速走行はすべ
て回避できることになる。
定が可能な状態となっており、1つ手前の停止ポイント
59の減速開始ポイント71までの高速走行可能距離Q
に十分余裕があるので、他のAGV7により進路を塞が
れている等の外的要因がない限り、通常は減速徐行や停
止待機は発生しない。このように、多くの停止ポイント
がかなり接近して連続に配置されている場合、つまり、
小型のプロセス装置が複数台で隣接していたり分岐ルー
トを多用するケースでは特に効果が大きい。従来方式で
は減速徐行と加速を繰返す低速区間が非常に長く非効率
的な走行となってしまうところだが、本発明の走行制御
方式を採用することにより本来無意味な低速走行はすべ
て回避できることになる。
【0049】本発明に於ける該無人搬送車7の走行情報
は、図4にも示されている様に、該無人搬送車7が搬送
する適宜の送信手段と該無人搬送車7の走行軌道101
に隣接する適宜の部位に適宜の間隔で設けられている固
定の受信手段3、4との間で確認されその結果が該走行
制御手段100に報知される様に構成されている。又、
本発明に於いては、当該停止ポイント、減速開始ポイン
ト、サーチ領域S、進入可否確認範囲O等は、例えば、
該走行制御手段100を駆動させる走行制御プログラム
上に規定されているものであって、現実に当該作業処理
領域8の周囲に形成された当該無人搬送車7の走行軌道
上に設けられていないもので有っても良い。
は、図4にも示されている様に、該無人搬送車7が搬送
する適宜の送信手段と該無人搬送車7の走行軌道101
に隣接する適宜の部位に適宜の間隔で設けられている固
定の受信手段3、4との間で確認されその結果が該走行
制御手段100に報知される様に構成されている。又、
本発明に於いては、当該停止ポイント、減速開始ポイン
ト、サーチ領域S、進入可否確認範囲O等は、例えば、
該走行制御手段100を駆動させる走行制御プログラム
上に規定されているものであって、現実に当該作業処理
領域8の周囲に形成された当該無人搬送車7の走行軌道
上に設けられていないもので有っても良い。
【0050】従って、係る場合には、当該走行制御プロ
グラムは、二次元座標値に基づいて構成されているもの
である。又、本発明に係る無人搬送車走行制御システム
の操作手順は上記した通りであるが、それを概括する
と、第1の態様は、走行中の当該無人搬送車7の現在位
置に於いて、予め設定された距離で構成されたサーチ領
域S内に新たに入ってきた停止ポイント43、60の状
態を確認し、当該停止ポイント43、60に該無人搬送
車7の進入が可能であると該走行制御手段100が判定
したら、当該無人搬送車7に対して、当該停止ポイント
43、60の一つ手前にある停止ポイント50、59を
通過するための許可を与える様にするものであり、第2
の態様としては、走行中の当該無人搬送車7の現在位置
に於いて、予め設定された距離で構成されたサーチ領域
S内に新たに入ってきた停止ポイント43、60の状態
を確認し、当該停止ポイント43、60に該無人搬送車
7の進入が不可能であると該走行制御手段100が判定
したら、当該無人搬送車7に対して、当該停止ポイント
43、60の一つ手前にある停止ポイント50、59に
付随する減速開始ポイント41、71を通過した後、減
速する様に指示を与える様にするものである。
グラムは、二次元座標値に基づいて構成されているもの
である。又、本発明に係る無人搬送車走行制御システム
の操作手順は上記した通りであるが、それを概括する
と、第1の態様は、走行中の当該無人搬送車7の現在位
置に於いて、予め設定された距離で構成されたサーチ領
域S内に新たに入ってきた停止ポイント43、60の状
態を確認し、当該停止ポイント43、60に該無人搬送
車7の進入が可能であると該走行制御手段100が判定
したら、当該無人搬送車7に対して、当該停止ポイント
43、60の一つ手前にある停止ポイント50、59を
通過するための許可を与える様にするものであり、第2
の態様としては、走行中の当該無人搬送車7の現在位置
に於いて、予め設定された距離で構成されたサーチ領域
S内に新たに入ってきた停止ポイント43、60の状態
を確認し、当該停止ポイント43、60に該無人搬送車
7の進入が不可能であると該走行制御手段100が判定
したら、当該無人搬送車7に対して、当該停止ポイント
43、60の一つ手前にある停止ポイント50、59に
付随する減速開始ポイント41、71を通過した後、減
速する様に指示を与える様にするものである。
【0051】又、第3の態様としては、該走行制御手段
100が当該無人搬送車7に対して、減速指示を出した
後、進入可否確認範囲O内に於いて、前記したサーチ領
域S内に新たに入ってきた停止ポイントの状態を継続し
て確認し、当該停止ポイントに該無人搬送車7の進入が
可能であると該走行制御手段100が判定したら、当該
停止ポイントの一つ手前にある停止ポイントを通過する
ための許可を与える様にするものであり、又第4の態様
としては、該走行制御手段100が当該無人搬送車7に
対して、減速指示を出した後、進入可否確認範囲O内に
於いて、前記したサーチ領域S内に新たに入ってきた停
止ポイントの状態を継続して確認し、当該停止ポイント
に該無人搬送車7の進入が継続して不可能であると該走
行制御手段100が判定したら、当該停止ポイントの一
つ手前にある停止ポイントで当該無人搬送車7を一旦停
止させ、その後該走行制御手段100が前記したサーチ
領域S内に新たに入ってきた停止ポイントの状態を継続
して確認し、当該停止ポイントに該無人搬送車7の進入
が可能であると該走行制御手段100が判定したら、当
該無人搬送車7の走行を再開させる様にするものであ
る。
100が当該無人搬送車7に対して、減速指示を出した
後、進入可否確認範囲O内に於いて、前記したサーチ領
域S内に新たに入ってきた停止ポイントの状態を継続し
て確認し、当該停止ポイントに該無人搬送車7の進入が
可能であると該走行制御手段100が判定したら、当該
停止ポイントの一つ手前にある停止ポイントを通過する
ための許可を与える様にするものであり、又第4の態様
としては、該走行制御手段100が当該無人搬送車7に
対して、減速指示を出した後、進入可否確認範囲O内に
於いて、前記したサーチ領域S内に新たに入ってきた停
止ポイントの状態を継続して確認し、当該停止ポイント
に該無人搬送車7の進入が継続して不可能であると該走
行制御手段100が判定したら、当該停止ポイントの一
つ手前にある停止ポイントで当該無人搬送車7を一旦停
止させ、その後該走行制御手段100が前記したサーチ
領域S内に新たに入ってきた停止ポイントの状態を継続
して確認し、当該停止ポイントに該無人搬送車7の進入
が可能であると該走行制御手段100が判定したら、当
該無人搬送車7の走行を再開させる様にするものであ
る。
【0052】尚、本発明に係る無人搬送車走行制御シス
テムに関しては、その一具体例として、半導体製造工程
に於けるクリーンルーム内での、無人搬送車の走行制御
システムに関して説明したが、本発明は、係る具体例に
限定されるものではなく、上記した技術思想、制御方法
が適用しえる分野であれば如何なるシステムにも適用し
えるものである事は言うまでもない。
テムに関しては、その一具体例として、半導体製造工程
に於けるクリーンルーム内での、無人搬送車の走行制御
システムに関して説明したが、本発明は、係る具体例に
限定されるものではなく、上記した技術思想、制御方法
が適用しえる分野であれば如何なるシステムにも適用し
えるものである事は言うまでもない。
【0053】
【発明の効果】本発明により、当該無人搬送車7の減速
徐行、および加速を繰返す本来無意味な低速走行は他の
AGVにより進路を塞がれている等の外的要因がない限
り全く発生しなくなるため、AGVはほとんどの区間で
高速走行が実現でき走行時間が短縮される結果、工程内
搬送システム全体の搬送能力向上という効果が得られ
る。
徐行、および加速を繰返す本来無意味な低速走行は他の
AGVにより進路を塞がれている等の外的要因がない限
り全く発生しなくなるため、AGVはほとんどの区間で
高速走行が実現でき走行時間が短縮される結果、工程内
搬送システム全体の搬送能力向上という効果が得られ
る。
【図1】図1は、本発明に係る無人搬送車走行制御シス
テムの一具体例の構成を説明する走行制御条件設定図で
ある。
テムの一具体例の構成を説明する走行制御条件設定図で
ある。
【図2】図2は、本発明に係る無人搬送車走行制御シス
テムの一具体例に於ける走行制御フローチャート図であ
る。
テムの一具体例に於ける走行制御フローチャート図であ
る。
【図3】図3は、本発明に係る無人搬送車走行制御シス
テムの他の具体例の構成を説明する走行制御条件設定図
である。
テムの他の具体例の構成を説明する走行制御条件設定図
である。
【図4】図4は、従来に於ける無人搬送車走行制御シス
テムの一例を示すシステム構成図である。
テムの一例を示すシステム構成図である。
【図5】図5は、従来に於ける無人搬送車走行制御シス
テムの一例を示すベイレイアウト図である。
テムの一例を示すベイレイアウト図である。
【図6】図6は、従来に於ける無人搬送車走行制御シス
テムの走行制御条件設定図の一例を示す図である。
テムの走行制御条件設定図の一例を示す図である。
【図7】図7は、従来に於ける無人搬送車走行制御シス
テムの一具体例に於ける走行制御フローチャートであ
る。
テムの一具体例に於ける走行制御フローチャートであ
る。
【図8】図8は、従来に於ける無人搬送車走行制御シス
テムの一具体例に於ける走行制御条件設定図である。
テムの一具体例に於ける走行制御条件設定図である。
【図9】図9は、従来に於ける無人搬送車走行制御シス
テムの一具体例に於ける走行制御フローチャート図であ
る。
テムの一具体例に於ける走行制御フローチャート図であ
る。
1…ホストコンピュータ 2、100…走行制御手段 3…通信ユニット 4…CCDカメラ 5…充電器盤 6…充電ステーション 7…無人搬送車、AGV 8…作業処理領域、プロセス装置 9…ストッカ 10…停止ポイント 11、101…走行軌道、ルート 12〜15、26〜29、40〜43、55〜60…停
止ポイント 20〜23、34〜37、48〜51、67〜72…減
速開始ポイント S…サーチ領域 O…進入可否確認範囲 Q…高速走行可能距離
止ポイント 20〜23、34〜37、48〜51、67〜72…減
速開始ポイント S…サーチ領域 O…進入可否確認範囲 Q…高速走行可能距離
Claims (10)
- 【請求項1】 複数個の作業処理領域と、 当該複数個の作業処理領域群の少なくとも一部を選択的
に巡回し、それぞれの当該作業処理領域との間で、所定
の作業を実行する少なくとも1台の無人搬送車と、 少なくとも当該無人搬送車の走行位置情報を含む走行情
報に基づいて、当該無人搬送車に対する走行制御を行う
走行制御手段と、 当該無人搬送車の走行軌道とから構成された無人搬送車
走行制御システムにおいて、 当該無人搬送車の走行軌道上に複数個の停止ポイントを
設けるとともに、当該無人搬送車の進行方向前方に、当
該無人搬送車の進行に対応して移動する、複数の停止ポ
イントを監視し得る、予め定められた距離を有するサー
チ領域を設けることにより、当該走行制御手段が、当該
サーチ領域内に最後に入ってきた第1の停止ポイントに
関する情報に応答して、当該無人搬送車を、当該第1の
停止ポイントの一つ手前にある第2の停止ポイントで停
止させるか、当該第2の停止ポイントを通過させるかの
指示を当該無人搬送車に出力することを特徴とする無人
搬送車走行制御システム。 - 【請求項2】 当該各停止ポイントには、それぞれ当該
無人搬送車の走行方向から見て手前に減速開始ポイント
が設けられていることを特徴とする請求項1記載の無人
搬送車走行制御システム。 - 【請求項3】 当該停止ポイントと当該減速開始ポイン
トとの間には、所定の距離が設けられており、当該距離
を、該無人搬送車が、当該サーチ領域内に最後に入って
きた該第1の停止ポイントに対する進入可否を確認する
為の進入可否確認範囲として機能させるものであること
を特徴とする請求項2記載の無人搬送車走行制御システ
ム。 - 【請求項4】 該無人搬送車の走行情報は、該無人搬送
車が搬送する適宜の送信手段と、該無人搬送車の走行軌
道に隣接する適宜の部位に互いに適宜の間隔をおいて設
けられている固定の受信手段との間で確認され、その結
果が該走行制御手段に報知されるものであることを特徴
とする請求項1乃至3記載の無人搬送車走行制御システ
ム。 - 【請求項5】 当該停止ポイント、減速開始ポイント、
サーチ領域、進入可否確認範囲、及び無人搬送車の走行
するルートは、該走行制御手段を駆動させる走行制御プ
ログラム上に規定されていること、を特徴とする請求項
1乃至4記載の無人搬送車走行制御システム。 - 【請求項6】 当該走行制御プログラムは、二次元座標
値に基づいて構成されていることを特徴とする請求項5
記載の無人搬送車走行制御システム。 - 【請求項7】 走行中の当該無人搬送車の現在位置にお
いて、予め設定された距離で構成されたサーチ領域内に
最後に入ってきた該第1の停止ポイントの状態を確認
し、当該第1の停止ポイントに該無人搬送車の進入が可
能であると該走行制御手段が判定したら、当該無人搬送
車に対して、当該第1の停止ポイントの一つ手前にある
第2の停止ポイントを通過する許可を与えることを特徴
とする請求項1記載の無人搬送車走行制御システム。 - 【請求項8】 走行中の当該無人搬送車の現在位置にお
いて、予め設定された距離で構成されたサーチ領域内に
最後に入ってきた第1の停止ポイントの状態を確認し、
当該第1の停止ポイントに該無人搬送車の進入が不可能
であると該走行制御手段が判定したら、当該無人搬送車
に対して、当該第1の停止ポイントの一つ手前にある第
2の停止ポイントに付随する減速開始ポイントを通過し
た後、減速の指示を与えることを特徴とする請求項1記
載の無人搬送車走行制御システム。 - 【請求項9】 該走行制御手段が当該無人搬送車に対し
て、前記減速指示を出した後も、当該無人搬送車が進入
可否確認範囲内を出る前に、当該サーチ領域内に最後に
入ってきた第1の停止ポイントの状態を確認し、当該第
1の停止ポイントに該無人搬送車の進入が可能であると
該走行制御手段が判定したら、当該第1の停止ポイント
の一つ手前にある第2の停止ポイントを通過する許可を
与えることを特徴とする請求項8記載の無人搬送車走行
制御システム。 - 【請求項10】 該走行制御手段が当該無人搬送車に対
して、前記減速指示を出した後も、当該無人搬送車が進
入可否確認範囲内を出る前に、当該サーチ領域内に最後
に入ってきた第1の停止ポイントの状態を確認し、当該
第1の停止ポ イントに該無人搬送車の進入が継続して不
可能であると該走行制御手段が判定したら、当該第1の
停止ポイントの一つ手前にある第2の停止ポイントで当
該無人搬送車を一旦停止させ、その後も該走行制御手段
が前記サーチ領域内に最後に入ってきた第1の停止ポイ
ントの状態を確認し、当該第1の停止ポイントに該無人
搬送車の進入が可能であると該走行制御手段が判定した
ら、該無人搬送車に走行を再開させることを特徴とする
請求項8記載の無人搬送車走行制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8298352A JP2885204B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 無人搬送車走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8298352A JP2885204B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 無人搬送車走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10143244A JPH10143244A (ja) | 1998-05-29 |
JP2885204B2 true JP2885204B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=17858578
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8298352A Expired - Lifetime JP2885204B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 無人搬送車走行制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2885204B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TW562772B (en) * | 2001-04-19 | 2003-11-21 | Murata Machinery Ltd | Automatic guided vehicle, automatic guided vehicle system and wafer carrying method |
JP6488999B2 (ja) * | 2015-12-07 | 2019-03-27 | 株式会社豊田自動織機 | 走行管理システム |
-
1996
- 1996-11-11 JP JP8298352A patent/JP2885204B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10143244A (ja) | 1998-05-29 |
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