JP6488603B2 - モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
本実施の形態のモータ駆動制御装置は、加速状態にモータ制御の強制停止を実施するに際して、モータの脱調を引き起こさず、理想的なモータ停止位置でモータ駆動を停止するものである。以下の図面を用いて詳細に説明する。
2相励磁:総パルス数が2の倍数
1−2相励磁:総パルス数が4の倍数
W1−2相励磁:総パルス数が8の倍数
加速状態 ⇒ 定速状態 :加速テーブルからリードしたパルス周期が定速パルス周期より小さい値であった場合。
またはあらかじめ設定した加速テーブルのパルス周期を出力した場合。
定速状態 ⇒ 減速状態 :あらかじめ設定された定速パルス周期を出力した場合。
減速状態 ⇒ 停止状態 :減速テーブルのパルス周期から所定の値(例えば全てのbitが1)をリードした場合。
またはあらかじめ設定した減速テーブルのパルス周期を出力した場合。
励磁モード:W1−2相励磁
加速テーブル:32段
定速パルス数:128段
減速テーブル:32段
11 駆動制御部
12 格納部
13 停止パルス数算出部
14 減速開始位置算出部
100 モータ駆動制御装置
101 ステッピングモータ
102 モータドライバ
103 モータ制御部
104 CPU
105 ROM
106 RAM
Claims (13)
- モータを駆動するパルス数をカウントするカウント部と、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を格納する格納部と、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出部と、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出部と、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出部で算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御部と、
を備え、
前記格納部の駆動情報は、減速テーブルを含み、
前記駆動制御部は、次の加速テーブルのパルス周期をリードしたタイミングで、前記格納部にあらかじめ設定されている前記減速テーブルの読み出し開始位置より減速テーブルのパルス周期をリードし保持しておく、
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - モータを駆動するパルス数をカウントするカウント部と、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を格納する格納部と、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出部と、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出部と、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出部で算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御部と、
を備え、
前記格納部の駆動情報は、加速テーブルおよび減速テーブルを含み、
前記減速開始位置算出部は、現在の出力パルス数の合計が加速テーブルの半分未満の場合、前記減速テーブルの最終段より順次、減速テーブルのパルス周期をリードしていき、読み出した減速テーブルのパルス周期が加速テーブルのパルス周期以上になったタイミングで減速テーブルの読み出し開始位置を決定する、
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - モータを駆動するパルス数をカウントするカウント部と、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を格納する格納部と、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出部と、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出部と、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出部で算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御部と、
を備え、
前記格納部の駆動情報は、加速テーブルおよび減速テーブルを含み、
前記減速開始位置算出部は、現在のパルス数の合計が前記加速テーブルの半分以上の場合、前記減速テーブルの最初から順次、減速テーブルのパルス周期をリードしていき、読み出した減速テーブルのパルス周期が加速テーブルのパルス周期より大きくなったタイミングで減速テーブルの読み出し開始位置を決定する、
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 前記格納部の駆動情報は加速テーブルおよび減速テーブルを含み、前記加速テーブルを設定する際に、前記加速テーブルのアドレスに応じた前記減速テーブルの読み出し開始位置をあらかじめ設定しておくことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記格納部の駆動情報には加速テーブルおよび減速テーブルを含み、前記駆動制御部は、前記モータの停止命令を受けたタイミングで、現在の加速テーブルの読み出し位置に応じた前記減速テーブルの読み出し開始位置より減速テーブルのパルス周期をリードすることを特徴とする請求項1または4に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記格納部の駆動情報は減速テーブルを含み、前記減速開始位置算出部は、前記減速テーブルからパルス周期をリードし、その読み出したパルス周期と出力されるパルス周期の値を比較することで前記減速テーブルの読み出し開始位置を決定することを特徴とする請求項1ないし3の何れか一項に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記格納部の駆動情報は加速テーブルおよび減速テーブルを含み、前記減速開始位置算出部は、前記加速テーブルから次のパルス周期をリードしたタイミングで前記減速テーブルから周期を順次リードし、次の加速テーブルのパルス周期と読み出した減速テーブルのパルス周期を比較し加速テーブルのパルス周期の方が小さくなったタイミングで次のパルス出力タイミング時の前記減速テーブルの読み出し開始位置を決定することを特徴とする請求項1ないし3、6の何れか一項に記載のモータ駆動制御装置。
- モータを駆動するパルス数をカウントするカウント工程と、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を記憶部に格納する格納工程と、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出工程と、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出工程と、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出工程で算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御工程と、
を含み、
前記格納工程で格納する駆動情報は、減速テーブルを含み、
前記駆動制御工程は、次の加速テーブルのパルス周期をリードしたタイミングで、前記格納工程においてあらかじめ設定されている前記減速テーブルの読み出し開始位置より減速テーブルのパルス周期をリードし保持しておく、
ことを特徴とするモータ駆動制御方法。 - モータを駆動するパルス数をカウントするカウント工程と、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を記憶部に格納する格納工程と、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出工程と、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出工程と、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出工程で算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御工程と、
を含み、
前記格納工程で格納する駆動情報は、加速テーブルおよび減速テーブルを含み、
前記減速開始位置算出工程は、現在の出力パルス数の合計が加速テーブルの半分未満の場合、前記減速テーブルの最終段より順次、減速テーブルのパルス周期をリードしていき、読み出した減速テーブルのパルス周期が加速テーブルのパルス周期以上になったタイミングで減速テーブルの読み出し開始位置を決定する、
ことを特徴とするモータ駆動制御方法。 - モータを駆動するパルス数をカウントするカウント工程と、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を記憶部に格納する格納工程と、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出工程と、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出工程と、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出工程で算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御工程と、
を含み、
前記格納工程で格納する駆動情報は、加速テーブルおよび減速テーブルを含み、
前記減速開始位置算出工程は、現在のパルス数の合計が前記加速テーブルの半分以上の場合、前記減速テーブルの最初から順次、減速テーブルのパルス周期をリードしていき、読み出した減速テーブルのパルス周期が加速テーブルのパルス周期より大きくなったタイミングで減速テーブルの読み出し開始位置を決定する、
ことを特徴とするモータ駆動制御方法。 - モータを駆動するパルス数をカウントするカウントステップと、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を記憶部に格納する格納ステップと、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出ステップと、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出ステップと、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出ステップで算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記格納ステップで格納する駆動情報は、減速テーブルを含み、
前記駆動制御ステップは、次の加速テーブルのパルス周期をリードしたタイミングで、前記格納ステップにおいてあらかじめ設定されている前記減速テーブルの読み出し開始位置より減速テーブルのパルス周期をリードし保持しておく、
ことを特徴とするプログラム。 - モータを駆動するパルス数をカウントするカウントステップと、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を記憶部に格納する格納ステップと、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出ステップと、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出ステップと、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出ステップで算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記格納ステップで格納する駆動情報は、加速テーブルおよび減速テーブルを含み、
前記減速開始位置算出ステップは、現在の出力パルス数の合計が加速テーブルの半分未満の場合、前記減速テーブルの最終段より順次、減速テーブルのパルス周期をリードしていき、読み出した減速テーブルのパルス周期が加速テーブルのパルス周期以上になったタイミングで減速テーブルの読み出し開始位置を決定する、
ことを特徴とするプログラム。 - モータを駆動するパルス数をカウントするカウントステップと、
前記モータを加速、定速、および減速駆動するためのパルス周期を含む駆動情報を記憶部に格納する格納ステップと、
前記駆動情報に含まれるパルス周期のうち、強制停止時のパルス周期以上、かつ、強制停止時のパルス周期に最も近い値のパルス周期が格納されているアドレスを示す減速開始位置を算出する減速開始位置算出ステップと、
前記モータの停止時に前記モータの励磁位置に停止するために必要なパルス数を算出する停止パルス数算出ステップと、
前記モータの強制停止時に、前記カウントされたパルス数と前記減速開始位置から停止するパルス数との合計パルス数を出力して減速動作を停止した後、前記停止パルス数算出ステップで算出された停止に必要なパルス数に不足したパルス数を出力する駆動制御ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記格納ステップで格納する駆動情報は、加速テーブルおよび減速テーブルを含み、
前記減速開始位置算出ステップは、現在のパルス数の合計が前記加速テーブルの半分以上の場合、前記減速テーブルの最初から順次、減速テーブルのパルス周期をリードしていき、読み出した減速テーブルのパルス周期が加速テーブルのパルス周期より大きくなったタイミングで減速テーブルの読み出し開始位置を決定する、
ことを特徴とするプログラム。
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