JP6486677B2 - 電子回路の印刷方法および装置 - Google Patents

Description

この発明は、版胴からゴム胴にインキを転写し、このインキが転写されたゴム胴を回転させながら、前処理工程で処理された伸縮し易い基材からなるシート状の被印刷物に電子回路の印刷を行う電子回路の印刷方法および装置に関するものである。

フィルム等の基材に電子回路を印刷する印刷では、１度目の回路を印刷した印刷物を乾燥し、絶縁膜をその上に塗布・乾燥させ、その上に２度目の回路を印刷する場合がある。この場合、２度目の回路は、印刷された１度目の回路に正確に位置合わせして印刷を行う必要がある。

その為に、通常は、１度目の回路の印刷時に回路と共に基準マーク（レジスタマーク）を印刷し、その基準マークの位置を検出し、この検出した基準マークの位置に合わせて２度目の回路の印刷を行うようにする。

なお、上述した背景技術は文献公知ではない。また、出願人は出願時までに本発明に関連する先行技術文献を発見することができなかった。よって、先行技術文献情報を開示していない。

しかしながら、上述した電子回路を基材に印刷する印刷では、基材がフィルム等の伸縮し易い部材であるために、印刷前に基準マークを検出し、ゴム胴の位置および回転速度を合わせても、基準マークを検出してから印刷時点まで、また印刷中にも基材が伸びるため、２度目に印刷された回路が１度目に印刷された回路に正確に重ならない、という問題があった。

本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、基材の伸縮の度合いに拘わらず、１度目に印刷された回路と２度目に印刷された回路との位置を正確に合わせることが可能な電子回路の印刷方法および装置を提供することにある。

このような目的を達成するために本発明は、版胴からゴム胴にインキを転写し、このインキが転写されたゴム胴を回転させながら、前処理工程で処理された伸縮し易い基材からなるシート状の被印刷物に電子回路の印刷を行う電子回路の印刷方法において、被印刷物への電子回路の印刷と同時にその被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第１の基準マークを付加する第１基準マーク付加工程と、被印刷物の１対の第１の基準マークのうち一方の第１の基準マークを含む領域を撮像する第１の撮像工程と、被印刷物の１対の第１の基準マークのうち他方の第１の基準マークを含む領域を撮像する第２の撮像工程と、第１の撮像工程で撮像された被印刷物の画像から一方の第１の基準マークの位置を検出する第１の第１基準マーク位置検出工程と、第２の撮像工程で撮像された被印刷物の画像から他方の第１の基準マークの位置を検出する第２の第１基準マーク位置検出工程と、第１の第１基準マーク位置検出工程で検出された一方の第１の基準マークの位置および第２の第１基準マーク位置検出工程で検出された他方の第１の基準マークの位置より１対の第１の基準マーク間の距離を求める第１基準マーク間距離演算工程と、前処理工程で、被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第２の基準マークを付加する第２基準マーク付加工程と、被印刷物の１対の第２の基準マークのうち一方の第２の基準マークを含む領域を撮像する第３の撮像工程と、被印刷物の１対の第２の基準マークのうち他方の第２の基準マークを含む領域を撮像する第４の撮像工程と、第３の撮像工程で撮像された被印刷物の画像から一方の第２の基準マークの位置を検出する第１の第２基準マーク位置検出工程と、第４の撮像工程で撮像された被印刷物の画像から他方の第２の基準マークの位置を検出する第２の第２基準マーク位置検出工程と、第１の第２基準マーク位置検出工程で検出された一方の第２の基準マークの位置および第２の第２基準マーク位置検出工程で検出された他方の第２の基準マークの位置より１対の第２の基準マーク間の距離を求める第２基準マーク間距離演算工程と、１対の第１の基準マークが付加された被印刷物を前回の被印刷物とし、前処理工程で１対の第２の基準マークが付加された被印刷物を今回の被印刷物とし、第１基準マーク間距離演算工程で求められた前回の被印刷物の１対の第１の基準マーク間の距離と第２基準マーク間距離演算工程で求められた今回の被印刷物の１対の第２の基準マーク間の距離とに応じて、今回の被印刷物への電子回路の印刷時のゴム胴の回転速度を調整する回転速度調整工程とを備えることを特徴とする。

本発明において、例えば、伸縮し易い基材からなるシート状の被印刷物を１枚のフィルムとし、この１枚のフィルムに１度目の回路が印刷されているものとした場合、この１度目の回路が印刷されているフィルムに、インキが転写されたゴム胴を回転させながら、２度目の回路の印刷が行われる。本発明では、この２度目の回路の印刷と同時に、被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第１の基準マークを付加する。

本発明において、被印刷物には２度目の回路の印刷と同時に天地方向に離れた位置に１対の第１の基準マークが付加されるが、この２度目の回路の印刷の後に、被印刷物の１対の第１の基準マークのうち一方の第１の基準マークを含む領域を撮像し、この撮像した被印刷物の画像から一方の第１の基準マークの位置を検出する。また、被印刷物の１対の第１の基準マークのうち他方の第１の基準マークを含む領域を撮像し、この撮像した被印刷物の画像から他方の第１の基準マークの位置を検出する。そして、この検出した一方の第１の基準マークの位置と他方の第１の基準マークの位置より１対の第１の基準マーク間の距離を求める。

また、本発明では、前処理工程で、被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第２の基準マークを付加し、この被印刷物の１対の第２の基準マークのうち一方の第２の基準マークを含む領域および他方の第２の基準マークを含む領域を撮像し、この撮像した被印刷物の画像から一方の第２の基準マークの位置および他方の第２の基準マークの位置を検出し、この検出した一方の第２の基準マークの位置および他方の第２の基準マークの位置より１対の第２の基準マーク間の距離を求める。
また、本発明では、１対の第１の基準マークが付加された被印刷物を前回の被印刷物とし、前処理工程で１対の第２の基準マークが付加された被印刷物を今回の被印刷物とし、前回の被印刷物の１対の第１の基準マーク間の距離と今回の被印刷物の１対の第２の基準マーク間の距離とに応じて、今回の被印刷物への電子回路の印刷時のゴム胴の回転速度を調整する。

これにより、第１の基準マーク間の距離より被印刷物の印刷された区間の伸縮率を求め、第２の基準マーク間の距離より被印刷物の印刷される前までの伸縮率を求め、印刷の際、この求められた２つの伸縮率を考慮してゴム胴の回転速度を調整するようにして、基材の伸縮の度合いに拘わらず、次の被印刷物（今回の被印刷物（１度目の回路））への電子回路（２度目の回路）の印刷を正確に重なるようにして行わせることが可能となる。

以上説明したように、本発明によれば、第１の基準マーク間の距離より被印刷物の印刷された区間の伸縮率を求め、第２の基準マーク間の距離より被印刷物の印刷される前までの伸縮率を求め、印刷の際、この求められた２つの伸縮率を考慮してゴム胴の回転速度を調整するようにして、基材の伸縮の度合いに拘わらず、次の被印刷物（今回の被印刷物（１度目の回路））への電子回路（２度目の回路）の印刷を正確に重なるようにして行わせることが可能となる。

本発明に係る電子回路の印刷方法の実施に用いる電子回路の印刷装置の一実施の形態の要部を示す図である。 この電子回路の印刷装置において被印刷物に前処理工程で印刷された第１のレジスタマーク（第１レジスタマーク）およびカメラなどの配置を示す平面図である。 この電子回路の印刷装置において被印刷物に印刷と同時に印刷された第２のレジスタマーク（第２レジスタマーク）およびカメラなどの配置を示す平面図である。 この電子回路の印刷装置における平台印刷制御装置の要部のブロック図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置におけるメモリの内容を分割して示す図である。 平台印刷制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 図１３に続くフローチャートである。 図１４に続くフローチャートである。 図１５に続くフローチャートである。 図１６に続くフローチャートである。 図１７に続くフローチャートである。 図１８に続くフローチャートである。 図１９に続くフローチャートである。 図１９に続くフローチャートである。 図２１に続くフローチャートである。 図２２に続くフローチャートである。 図２２に続くフローチャートである。 図２４に続くフローチャートである。 図２５に続くフローチャートである。 図２６に続くフローチャートである。 図２６に続くフローチャートである。 図２８に続くフローチャートである。 図２９に続くフローチャートである。 図２９に続くフローチャートである。 図３１に続くフローチャートである。 図３２に続くフローチャートである。 図３３に続くフローチャートである。 図３４に続くフローチャートである。 図３５に続くフローチャートである。 図３６に続くフローチャートである。 図３７に続くフローチャートである。 図３８に続くフローチャートである。 図３９に続くフローチャートである。 図４０に続くフローチャートである。 図４１に続くフローチャートである。 図４０に続くフローチャートである。 図４３に続くフローチャートである。 図４４に続くフローチャートである。 図４５に続くフローチャートである。 図４６に続くフローチャートである。 図４７に続くフローチャートである。 図４８に続くフローチャートである。 図４９に続くフローチャートである。 図５０に続くフローチャートである。 図５１に続くフローチャートである。 図５１に続くフローチャートである。 図５３に続くフローチャートである。 図５４に続くフローチャートである。 図５４に続くフローチャートである。 図５６に続くフローチャートである。 図５７に続くフローチャートである。 図５８に続くフローチャートである。 図５８に続くフローチャートである。 図６０に続くフローチャートである。 図６１に続くフローチャートである。 図６１に続くフローチャートである。 図６３に続くフローチャートである。 図６４に続くフローチャートである。 左のカメラの第１のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる左の第１のマーク位置の第１レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 右のカメラの第１のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる右の第１のマーク位置の第１レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 左のカメラの第２のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる左の第２のマーク位置の第１レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 右のカメラの第２のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる右の第２のマーク位置の第１レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 第１のマーク位置における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量の算出過程、第１レジスタマーク間の距離の算出過程および第１レジスタマーク間の伸縮率の算出過程を説明する図である。 被印刷物への電子回路（２度目の回路）の印刷に際して版胴からゴム胴へインキを転写する過程を説明する図である。 インキが転写されたゴム胴をテーブルに降ろして被印刷物のある方向（天地方向の下流側）へ移動させる様子を示す図である。 ゴム胴が補正された印刷開始位置に到達した状態を示す図である。 ゴム胴が印刷終了位置に到達した状態を示す図である。 印刷終了位置に到達したゴム胴をテーブルから上昇させて版胴が位置している側（天地方向の上流側）に移動させる様子を示す図である。 移動を開始する前の最初の位置（原点位置）にゴム胴を戻した状態を示す図である。 左のカメラの第１のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる左の第１のマーク位置の第２レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 右のカメラの第１のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる右の第１のマーク位置の第２レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 左のカメラの第２のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる左の第２のマーク位置の第２レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 右のカメラの第２のマーク位置の撮像画像からのパターンマッチングによる右の第２のマーク位置の第２レジスタマークの位置の検出過程を説明する図である。 第１のマーク位置における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量の算出過程、第２レジスタマーク間の距離の算出過程および第２レジスタマーク間の伸縮率の算出過程を説明する図である。 前処理工程において被印刷物の天地方向に離れた位置に印刷する１対の第１レジスタマークの変形例を示す図である。

以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係る電子回路の印刷方法の実施に用いる電子回路の印刷装置の一実施の形態の要部を示す図である。

この電子回路の印刷装置は、版胴（Ｐ）１とゴム胴（Ｂ）２と平台（テーブル）３とを備えたフラットベッドタイプの印刷機（平台印刷機）１００と、この印刷機１００に対して設けられた平台印刷制御装置２００とを備えている。

印刷機１００において、版胴１およびゴム胴２は回転可能に支持されており、テーブル３には所定の位置に被印刷物４がセットされ、版胴１にはテーブル３上の被印刷物４に電子回路を印刷するための版が装着されている。被印刷物４は、１枚のフィルムであり、１度目の回路が印刷されている。

この印刷機１００では、版胴１からゴム胴２にインキが転写され、このインキが転写されたゴム胴２がテーブル３に降ろされ、このテーブル３に降ろされたゴム胴２が回転しながら図示右方向に移動することによって、被印刷物４への電子回路（２度目の回路）の印刷が行われる。

被印刷物４は、同じ印刷機１００で１度目の回路を印刷し、乾燥させた後、絶縁膜をその上に塗布した状態で、再度この印刷機１００にセットされている。すなわち、被印刷物４には前処理工程で、１度目の回路の印刷や絶縁膜の塗布が行われている。

また、本実施の形態では、この被印刷物４への２度目の回路の印刷を行う前の前処理工程において、１度目の回路の印刷と同時に、図２に示すように、被印刷物４に４つのレジスタマークＲＭ１（第１のレジスタマーク）を印刷している。

この例では、ゴム胴２が移動する方向を被印刷物４の天地方向（Ｙ方向）とし、この天地方向と直交する方向を被印刷物４の左右方向（Ｘ方向）とし、被印刷物４の左側の天地方向に離れた位置に１対のレジスタマークＲＭ１_L1とＲＭ１_L2を、被印刷物４の右側の天地方向に離れた位置に１対のレジスタマークＲＭ１_R1とＲＭ１_R2を、１度目の回路の印刷と同時に印刷している。

また、本実施の形態では、１度目の回路が印刷された被印刷物４への２度目の回路の印刷を行う際、この２度目の回路の印刷と同時に、図３に示すように、被印刷物４に４つのレジスタマークＲＭ２（第２のレジスタマーク）を印刷するものとしている。この例では、被印刷物４の左側の天地方向に離れた位置に１対のレジスタマークＲＭ２_L1とＲＭ２_L2を、被印刷物４の右側の天地方向に離れた位置に１対のレジスタマークＲＭ２_R1とＲＭ２_R2を、２度目の回路の印刷と同時に印刷するようにしている。

なお、図１〜３においては、１度目の回路が印刷された被印刷物４（２度目の回路の印刷前の被印刷物４）を符号４Ａで示し、２度目の回路が印刷された被印刷物４（２度目の回路の印刷後の被印刷物４）を符号４Ｂで示し、両者を区別している。

この例において、第１のレジスタマークＲＭ１は円形とし、第２のレジスタマークＲＭ２は×印としているが、このような形のマークに限られるものではない。また、第１のレジスタマークＲＭ１は、必ずしも１度目の回路の印刷と同時に印刷されたものでなくてもよく、後から塗布されたようなものであっても構わない。また、第２のレジスタマークＲＭ１についても、２度目の回路の印刷と同時に付加されていればよく、塗布されたようなものであっても構わない。

なお、本発明でいう１対の第１の基準マークは、２度目の回路の印刷と同時に被印刷物４の天地方向に離れた位置に印刷された第２のレジスタマークＲＭ２の対（ＲＭ２_L1とＲＭ２_L2との対、ＲＭ２_R1とＲＭ２_R2との対）に相当し、１対の第２の基準マークは、１度目の回路の印刷と同時に被印刷物４の天地方向に離れた位置に印刷された第１のレジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_L1とＲＭ１_L2との対、ＲＭ１_R1とＲＭ１_R2との対）の対に相当する。以下、第１のレジスタマークＲＭ１を第１レジスタマークと呼び、第２のレジスタマークＲＭ２を第２レジスタマークと呼ぶ。

また、この印刷機１００には、テーブル３上の被印刷物４を挾んでゴム胴２とは反対側の位置に、２つのカメラ２１０（２１０Ｌ，２１０Ｒ）が設けられている。

第１のカメラ２１０Ｌ（以下、左カメラと呼ぶ）は、テーブル３上の被印刷物４の１対の第１レジスタマークＲＭ１_L1とＲＭ１_L2および第２レジスタマークＲＭ２_L1とＲＭ２_L2の印刷位置に対応して設けられており、後述するように、テーブル３上の被印刷物４の上面を天地方向に移動して、第１のマーク位置ＰＭ１において第１レジスタマークＲＭ１_L1および第２レジスタマークＲＭ２_L1を含む領域を撮像し、第２のマーク位置ＰＭ２において第１レジスタマークＲＭ１_L2および第２レジスタマークＲＭ２_L2を含む領域を撮像する。

第２のカメラ２１０Ｒ（以下、右カメラと呼ぶ）は、テーブル３上の被印刷物４の１対の第１レジスタマークＲＭ１_R1とＲＭ１_R2および第２レジスタマークＲＭ２_R1とＲＭ２_R2の印刷位置に対応して設けられており、後述するように、テーブル３上の被印刷物４の上面を天地方向に移動して、第１のマーク位置ＰＭ１において第１レジスタマークＲＭ１_R1および第２レジスタマークＲＭ２_R1を含む領域を撮像し、第２のマーク位置ＰＭ２において第１レジスタマークＲＭ１_R2および第２レジスタマークＲＭ２_R2を含む領域を撮像する。

図４に平台印刷制御装置２００の要部のブロック図を示す。平台印刷制御装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、入力装置２０４、表示器２０５、出力装置（ＦＤドライブ、プリンタ等）２０６、印刷準備開始スイッチ２０７、印刷開始スイッチ２０８、印刷終了後のティーチングスイッチ２０９，カメラ２１０（左カメラ２１０Ｌ、右カメラ２１０Ｒ）、カメラ移動用モータ２１１、カメラ移動用モータドライバ２１２、カメラ移動用モータ用ロータリエンコーダ２１３、カメラ位置検出用カウンタ２１４、Ｄ／Ａ変換器２１５、カメラの原点位置検出器２１６、版胴駆動用モータ２１７、版胴駆動用モータドライバ２１８、版胴駆動用モータ用ロータリエンコーダ２１９、版胴回転位相検出用カウンタ２２０、Ｄ／Ａ変換器２２１を備えている。

また、ゴム胴駆動用モータ２２２、ゴム胴駆動用モータドライバ２２３、ゴム胴駆動用モータ用ロータリエンコーダ２２４、ゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５、Ｄ／Ａ変換器２２６、ゴム胴天地方向移動用モータ２２７、ゴム胴天地方向移動用モータドライバ２２８、ゴム胴天地方向移動用モータ用ロータリエンコーダ２２９、ゴム胴天地方向位置検出用カウンタ２３０、Ｄ／Ａ変換器２３１、ゴム胴の天地方向の原点位置検出器２３２、ゴム胴昇降用エアシリンダ２３３、ゴム胴昇降用エアシリンダ用バルブ２３４、インキ装置２３５、胴着脱装置２３６、メモリ２３７、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ，Ｉ／Ｆ）２３８−１〜２３８−１６を備えている。

この平台印刷制御装置２００において、ＣＰＵ２０１は、インターフェイス２３８−１〜２３８−１６を介して与えられる各種入力情報を得て、ＲＡＭ２０３やメモリ２３７にアクセスしながら、ＲＯＭ２０２に格納されたプログラムに従って動作する。

カメラ移動用モータ用ロータリエンコーダ２１３は、カメラ移動用モータ２１１の所定回転角毎にクロックパルスを発生して、カメラ移動用モータドライバ２１２およびカメラ位置検出用カウンタ２１４に出力する。また、カメラ移動用モータ用ロータリエンコーダ２１３は、カメラ移動用モータ２１１の所定回転角度位置毎にゼロパルスを発生して、カメラ位置検出用カウンタ２１４にゼロパルスを出力する。カメラ移動用モータ２１１は、テーブル３上の被印刷物４の上面を天地方向に、左カメラ２１０Ｌと右カメラ２１０Ｒとを同時に移動させる。カメラの原点位置検出器２１６は、左カメラ２１０Ｌと右カメラ２１０Ｒとを同時に移動させる際の最初の位置を原点位置として検出する。

版胴駆動用モータ用ロータリエンコーダ２１９は、版胴駆動用モータ２１７の所定回転角毎にクロックパルスを発生して、版胴駆動用モータドライバ２１８および版胴回転位相検出用カウンタ２２０に出力する。また、版胴駆動用モータ用ロータリエンコーダ２１９は、版胴駆動用モータ２１７の所定回転角度位置毎にゼロパルスを発生して、版胴回転位相検出用カウンタ２２０にゼロパルスを出力する。

ゴム胴駆動用モータ用ロータリエンコーダ２２４は、ゴム胴駆動用モータ２２２の所定回転角毎にクロックパルスを発生して、ゴム胴駆動用モータドライバ２２３およびゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５に出力する。また、ゴム胴駆動用モータ用ロータリエンコーダ２２４は、ゴム胴駆動用モータ２２２の所定回転角度位置毎にゼロパルスを発生して、ゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５にゼロパルスを出力する。

ゴム胴天地方向移動用モータ用ロータリエンコーダ２２９は、ゴム胴天地方向移動用モータ２２７の所定回転角毎にクロックパルスを発生して、ゴム胴天地方向移動用モータドライバ２２８およびゴム胴天地方向位置検出用カウンタ２３０に出力する。また、ゴム胴天地方向移動用モータ用ロータリエンコーダ２２９は、ゴム胴天地方向移動用モータ２２７の所定回転角度位置毎にゼロパルスを発生して、ゴム胴天地方向位置検出用カウンタ２３０にゼロパルスを出力する。ゴム胴の天地方向の原点位置検出器２３２は、ゴム胴２を天地方向に移動させる際の最初の位置を原点位置として検出する。

図５〜図１２にメモリ２３７の内容を分割して示す。メモリ２３７にはメモリＭ１〜Ｍ７７が設けられる。メモリＭ１にはカメラ移動用モータの回転速度Ｖｃが記憶されている。メモリＭ２にはカメラ位置検出用カウンタのカウント値が記憶される。メモリＭ３にはカメラの現在位置ＰＣＭ_Rが記憶される。メモリＭ４には第１のマーク位置ＰＭ１が記憶されている。メモリＭ５にはカウント値Ｙが記憶される。メモリＭ６にはカウント値Ｘが記憶される。メモリＭ７には左のカメラの第１のマーク位置ＰＭ１における撮像データが記憶される。メモリＭ８にはカメラ（左右のカメラ）の左右方向の画素数ａが記憶されている。メモリＭ９にはカメラ（左右のカメラ）の天地方向の画素数ｂが記憶されている。メモリＭ１０には第２のマーク位置ＰＭ２が記憶されている。

メモリＭ１１には右のカメラの第１のマーク位置ＰＭ１における撮像データが記憶される。メモリＭ１２には左のカメラの第２のマーク位置ＰＭ２における撮像データが記憶される。メモリＭ１３には右のカメラの第２のマーク位置ＰＭ２における撮像データが記憶される。メモリＭ１４にはカウント値Ｎが記憶される。メモリＭ１５にはカウント値Ｍが記憶される。メモリＭ１６には第１レジスタマークの画素データが記憶されている。メモリＭ１７には第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃが記憶されている。メモリＭ１８には第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄが記憶されている。メモリＭ１９には左の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークの測定位置（Ｍ１ｘ１_L，Ｍ１ｙ１_L）が記憶される。メモリＭ２０には左の第２のマーク位置ＰＭ２における第１レジスタマークの測定位置（Ｍ１ｘ２_L，Ｍ１ｙ２_L）が記憶される。

メモリＭ２１には第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークのＹ方向の基準位置Ｍ１ｙ１ｒが記憶されている。メモリＭ２２には左の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Lが記憶される。メモリＭ２３には左の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Lが記憶される。メモリＭ２４には右の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークの測定位置（Ｍ１ｘ１_R，Ｍ１ｙ１_R）が記憶される。メモリＭ２５には右の第２のマーク位置ＰＭ２における第１レジスタマークの測定位置（Ｍ１ｘ２_R，Ｍ１ｙ２_R）が記憶される。メモリＭ２６には右の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Rが記憶される。メモリＭ２７には第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ１（ΔＭ１ｙ１）が記憶される。メモリＭ２８には右の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Rが記憶される。メモリＭ２９には第１レジスタマーク間の距離の平均値ＬＭ１が記憶される。メモリＭ３０には第１レジスタマーク間の基準距離ＬＭ１ｒが記憶されている。

メモリＭ３１には第１レジスタマーク間の伸縮率η１が記憶される。メモリＭ３２には基準の印刷開始位置ＰＲＴ_STが記憶されている。メモリＭ３３には補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’が記憶される。メモリＭ３４には印刷長さｌが記憶されている。メモリＭ３５には補正された印刷長さｌ’が記憶される。メモリＭ３６には印刷終了位置ＰＲＴ_ENDが記憶される。メモリＭ３７にはゴム胴の基準回転速度ＶＢｒが記憶されている。メモリＭ３８には印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐが記憶される。メモリＭ３９には版胴の基準回転速度ＶＰｒが記憶されている。メモリＭ４０には版胴回転位相検出用カウンタのカウント値が記憶される。

メモリＭ４１には版胴の現在の回転位相φ_Rが記憶される。メモリＭ４２には版胴の印刷開始位置φ_STが記憶されている。メモリＭ４３には版胴の印刷終了位置φ_ENDが記憶されている。メモリＭ４４にはゴム胴回転位相検出用カウンタのカウント値が記憶される。メモリＭ４５にはゴム胴の現在の回転位相ψ_Rが記憶される。メモリＭ４６にはゴム胴の印刷開始位置ψ_STが記憶されている。メモリＭ４７にはゴム胴の印刷終了位置ψ_ENDが記憶されている。メモリＭ４８にはゴム胴の移動開始位置ψ_MSTが記憶されている。メモリＭ４９にはゴム胴の天地方向の移動速度ｖＢ_Mが記憶されている。メモリＭ５０にはゴム胴の天地方向位置と回転位相による位相偏差の補正の完了の有無を示す値が記憶される。

メモリＭ５１にはゴム胴の天地方向位置検出用カウンタのカウント値が記憶される。メモリＭ５２にはゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rが記憶される。メモリＭ５３には補正したゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_R’が記憶される。メモリＭ５４にはゴム胴の天地方向−あるべきゴム胴の回転位相変換テーブルが記憶されている。メモリＭ５５にはあるべきゴム胴の回転位相ψｍが記憶される。メモリＭ５６にはゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rが記憶される。メモリＭ５７にはゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rの絶対値が記憶される。メモリＭ５８にはゴム胴の回転位相差の許容値αが記憶されている。メモリＭ５９にはゴム胴の現在の回転位相差−回転速度の補正値変換テーブルが記憶されている。メモリＭ６０には回転速度の補正値ΔＶが記憶される。

メモリＭ６１には補正したゴム胴の回転速度ＶＢｒ’が記憶される。メモリＭ６２には第２レジスタマークの画素データが記憶されている。メモリＭ６３には第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅが記憶されている。メモリＭ６４には第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆが記憶されている。メモリＭ６５には左の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークの測定位置（Ｍ２ｘ１_L，Ｍ２ｙ１_L）が記憶される。メモリＭ６６には左の第２のマーク位置ＰＭ２における第２レジスタマークの測定位置（Ｍ２ｘ２_L，Ｍ２ｙ２_L）が記憶される。メモリＭ６７には第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークのＹ方向の基準位置Ｍ２ｙ１ｒが記憶されている。メモリＭ６８には左の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Lが記憶される。メモリＭ６９には左の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Lが記憶される。メモリＭ７０には右の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークの測定位置（Ｍ２ｘ１_R，Ｍ２ｙ１_R）が記憶される。

メモリＭ７１には右の第２のマーク位置ＰＭ２における第２レジスタマークの測定位置（Ｍ２ｘ２_R，Ｍ２ｙ２_R）が記憶される。メモリＭ７２には右の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Rが記憶される。メモリＭ７３には第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量の平均値ΔＭ２ｙ１が記憶される。メモリＭ７４には第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ２が記憶される。メモリＭ７５には右の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Rが記憶される。メモリＭ７６には第２レジスタマーク間の距離の平均値ＬＭ２が記憶される。メモリＭ７７には第２レジスタマーク間の伸縮率η２が記憶される。

〔平台印刷制御装置の動作〕
次に、この電子回路の印刷装置における平台印刷制御装置２００の動作について、図１３〜図６５のフローチャートを用いて説明する。

なお、以下の動作において、平台印刷制御装置２００のＣＰＵ２０１は、演算により求めた各種データのメモリＭへの書き込みやメモリＭからの各種データの読み込みなどを必要に応じて行うが、ここでは説明が煩雑となることを避けるために、またメモリＭの名称やそのメモリＭ中に付記した記号などからも明らかであるので、メモリＭへのリードライト動作の説明を省略する場合もある。

〔印刷の準備〕
本実施の形態では、初期設定として、メモリＭ７４に「ゼロ」を上書きする（図１３：ステップＳ１０１）。すなわち、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ２をΔＹ２＝０とする。また、メモリＭ７７に「１」を上書きする（ステップＳ１０２）。すなわち、第２レジスタマーク間の伸縮率η２をη２＝１とする。そして、図１に示したように、前処理工程で１度目の回路が印刷された被印刷物４Ａをテーブル３上にセットし、印刷準備開始スイッチ２０７をオンとする。

〔レジスタマークの撮像〕
平台印刷制御装置２００のＣＰＵ２０１は、印刷準備開始スイッチ２０７がオンとされると（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、メモリＭ１からカメラ移動用モータの回転速度Ｖｃを読み込み（ステップＳ１０４）、カメラ移動用モータドライバ２１２に正転指令およびカメラ移動用モータの回転速度ＶｃをＤ／Ａ変換器２１５を介して出力する（ステップＳ１０５）。これにより、カメラ移動用モータ２１１が回転速度Ｖｃで正転し、図１（図２）に示された最初の位置を原点位置として、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒがテーブル３上を左方向へ同時に移動する。

ＣＰＵ２０１は、この左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動中、カメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値を読み込み（ステップＳ１０６）、このカメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値より左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rを演算し（ステップＳ１０７）、メモリＭ４から第１のマーク位置ＰＭ１を読み込み（ステップＳ１０８）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第１のマーク位置ＰＭ１に達したか否かを確認する（ステップＳ１０９）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第１のマーク位置ＰＭ１に達したことを確認すると（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、カメラ移動用モータドライバ２１２に停止指令を出力して（ステップＳ１１０）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動を停止する。そして、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒに撮像指令を出力し（ステップＳ１１１）、テーブル３にセットされている被印刷物４上の第１レジスタマークＲＭ１_L1を含む領域を左カメラ２１０Ｌで撮像し、被印刷物４上の第１レジスタマークＲＭ１_R1を含む領域を右カメラ２１０Ｒで撮像する。

そして、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌに撮像データの送信指令を送り（図１４：ステップＳ１１２）、この送信指令に応じて左カメラ２１０Ｌから撮像データが送られてくると（ステップＳ１１３のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（ステップＳ１１４）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ１１５）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の左カメラ２１０Ｌからの撮像データをメモリＭ７の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ１１６）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ１１７）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ１１８）、ステップＳ１１９でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ１１６〜Ｓ１１９の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ１１９のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ１２０）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ１２１）、ステップＳ１２２でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ１１５〜Ｓ１２２の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ７中に、第１のマーク位置ＰＭ１における左カメラ２１０Ｌからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図６６（ａ）に示すように、被印刷物４Ａの第１レジスタマークＲＭ１_L1を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ７中に記憶される。

なお、メモリＭ１６には、図６６（ｂ）に示すように、第１レジスタマークＲＭ１のｃ×ｄの画素データがパターンマッチング用のデータとして記憶されている。また、カメラの天地方向は被印刷物４Ａの天地方向と同方向とされ、カメラの左右方向は被印刷物４Ａの左右方向と同方向とされている。

次に、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒに撮像データの送信指令を送り（図１５：ステップＳ１２３）、この送信指令に応じて右カメラ２１０Ｒから撮像データが送られてくると（ステップＳ１２４のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（ステップＳ１２５）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ１２６）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の右カメラ２１０Ｒからの撮像データをメモリＭ１１の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ１２７）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ１２８）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ１２９）、ステップＳ１３０でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ１２７〜Ｓ１３０の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ１３０のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ１３１）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ１３２）、ステップＳ１３３でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ１２６〜Ｓ１３３の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ１１中に、第１のマーク位置ＰＭ１における右カメラ２１０Ｒからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図６７（ａ）に示すように、被印刷物４Ａの第１レジスタマークＲＭ１_R1を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ１１中に記憶される。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１からカメラ移動用モータの回転速度Ｖｃを読み込み（図１６：ステップＳ１３４）、カメラ移動用モータドライバ２１２に逆転指令およびカメラ移動用モータの回転速度ＶｃをＤ／Ａ変換器２１５を介して出力する（ステップＳ１３５）。これにより、カメラ移動用モータ２１１が回転速度Ｖｃで逆転し、図１（図２）において第１のマーク位置ＰＭ１に停止していた左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒが、テーブル３上を右方向へ同時に移動する。

ＣＰＵ２０１は、この左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動中、カメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値を読み込み（ステップＳ１３６）、このカメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値より左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rを演算し（ステップＳ１３７）、メモリＭ１０から第２のマーク位置ＰＭ２を読み込み（ステップＳ１３８）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第２のマーク位置ＰＭ２に達したか否かを確認する（ステップＳ１３９）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第２のマーク位置ＰＭ２に達したことを確認すると（ステップＳ１３９のＹＥＳ）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒに撮像指令を出力し（ステップＳ１４０）、被印刷物４Ａ上の第１レジスタマークＲＭ１_L2を含む領域を左カメラ２１０Ｌで撮像し、被印刷物４Ａ上の第１レジスタマークＲＭ１_R2を含む領域を右カメラ２１０Ｒで撮像する。

そして、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌに撮像データの送信指令を送り（ステップＳ１４１）、この送信指令に応じて左カメラ２１０Ｌから撮像データが送られてくると（ステップＳ１４２のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（ステップＳ１４３）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（図１７：ステップＳ１４４）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の左カメラ２１０Ｌからの撮像データをメモリＭ１２の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ１４５）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ１４６）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ１４７）、ステップＳ１４８でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ１４５〜Ｓ１４８の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ１４８のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ１４９）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ１５０）、ステップＳ１５１でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ１４４〜Ｓ１５１の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ１２中に、第２のマーク位置ＰＭ２における左カメラ２１０Ｌからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図６８（ａ）に示すように、被印刷物４Ａの第１レジスタマークＲＭ１_L2を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ１２中に記憶される。

次に、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒに撮像データの送信指令を送り（ステップＳ１５２）、この送信指令に応じて右カメラ２１０Ｒから撮像データが送られてくると（ステップＳ１５３のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図１８：ステップＳ１５４）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ１５５）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の右カメラ２１０Ｒからの撮像データをメモリＭ１３の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ１５６）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ１５７）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ１５８）、ステップＳ１５９でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ１５６〜Ｓ１５９の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ１５９のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ１６０）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ１６１）、ステップＳ１６２でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ１５５〜Ｓ１６２の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ１３中に、第２のマーク位置ＰＭ２における右カメラ２１０Ｒからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図６９（ａ）に示すように、被印刷物４Ａの第１レジスタマークＲＭ１_R2を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ１３中に記憶される。

そして、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動を続け、カメラの原点位置検出器２１６が左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの原点位置（最初の位置）への復帰を検知すると（ステップＳ１６３のＹＥＳ）、カメラ移動用モータドライバ２１２に停止指令を送り（ステップＳ１６４）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動を停止させる。

〔パターンマッチングによる第１レジスタマークの位置の検出〕
次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図１９：ステップＳ１６５）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ１６６）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ１６７）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ１６８）。

そして、メモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データを読み込み（ステップＳ１６９）、メモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ１７０）、この読み込んだメモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ１７１、図６６（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ１６９のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋ｄ−１）のアドレスまでの左のカメラ２１０Ｌの第１のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第１レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第１のマーク位置ＰＭ１の左の第１レジスタマークＲＭ１_L1が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図２０：ステップＳ１７２）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ１７中の第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃとを読み込み（ステップＳ１７３，Ｓ１７４）、ステップＳ１７５でカウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えるまで、ステップＳ１６７〜Ｓ１７５の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えれば（ステップＳ１７５のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第１のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ１７６）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ１８中の第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄとを読み込み（ステップＳ１７７，Ｓ１７８）、ステップＳ１７９でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えるまで、ステップＳ１６６〜Ｓ１７９の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図１９：ステップＳ１７１のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図２１：ステップＳ１８１）、メモリＭ１７から第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを読み込み（ステップＳ１８２）、ステップＳ１８３でカウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えるまで、ステップＳ１６９〜Ｓ１８３の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えると（ステップＳ１８３のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ１８４）、メモリＭ１８から第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを読み込み（ステップＳ１８５）、ステップＳ１８６でカウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えるまで、ステップＳ１６８〜Ｓ１８６の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ７中のａ×ｂの画素の撮像データ（左の第１のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えると（ステップＳ１８６のＹＥＳ）、メモリＭ７中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋d−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、左カメラ２１０Ｌが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_L1）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ１７９でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えた場合には（ステップＳ１７９のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第１のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中には第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_L1）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ１８０）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１_L1が含まれていたと判断すると（ステップＳ１８６のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ１８７）、その読み込んだカウント値Ｘより第１レジスタマークＲＭ１_L1のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ１_Lを演算し、メモリＭ１９中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ１８８）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ１８９）、その読み込んだカウント値Ｙより第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Lを演算し、メモリＭ１９中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ１９０、図６６（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ１_L1のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ１_Lは、左カメラ２１０Ｌが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Lは、第１のマーク位置ＰＭ１とカウント値Ｙから求められる。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図２２：ステップＳ１９１）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ１９２）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ１９３）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ１９４）。

そして、メモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データを読み込み（ステップＳ１９５）、メモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ１９６）、この読み込んだメモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ１９７、図６８（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ１９７のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋ｄ−１）のアドレスまでの左のカメラ２１０Ｌの第２のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第１レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第２のマーク位置ＰＭ２の左の第１レジスタマークＲＭ１_L2が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図２３：ステップＳ１９８）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ１７中の第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃとを読み込み（ステップＳ１９９，Ｓ２００）、ステップＳ２０１でカウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えるまで、ステップＳ１９３〜Ｓ２０１の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えれば（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第２のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ２０２）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ１８中の第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄとを読み込み（ステップＳ２０３，Ｓ２０４）、ステップＳ２０５でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えるまで、ステップＳ１９２〜Ｓ２０５の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図２２：ステップＳ１９７のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図２４：ステップＳ２０７）、メモリＭ１７から第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを読み込み（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０９でカウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えるまで、ステップＳ１９５〜Ｓ２０９の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えると（ステップＳ２０９のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ２１０）、メモリＭ１８から第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを読み込み（ステップＳ２１１）、ステップＳ２１２でカウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えるまで、ステップＳ１９４〜Ｓ２１２の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１２中のａ×ｂの画素の撮像データ（左の第２のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えると（ステップＳ２１２のＹＥＳ）、メモリＭ１２中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋d−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、左カメラ２１０Ｌが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_L2）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ２０５でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えた場合には（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第２のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中には第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_L2）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ２０６）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１_L2が含まれていたと判断すると（ステップＳ２１２のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ２１３）、その読み込んだカウント値Ｘより第１レジスタマークＲＭ１_L2のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ２_Lを演算し、メモリＭ２０中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ２１４）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ２１５）、その読み込んだカウント値Ｙより第１レジスタマークＲＭ１_L2のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Lを演算し、メモリＭ２０中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ２１６、図６８（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ１_L2のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ２_Lは、左カメラ２１０Ｌが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Lは、第２のマーク位置ＰＭ２とカウント値Ｙから求められる。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１９のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Lを読み込み（図２５：ステップＳ２１７）、またメモリＭ２１から第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向の基準位置Ｍ１ｙ１ｒを読み込み（ステップＳ２１８）、第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Lから第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向の基準位置Ｍ１ｙ１ｒを減算し、第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Lを求め（図６６（ｃ）参照）、この求めた第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_LをメモリＭ２２に書き込む（ステップＳ２１９）。

また、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１９のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Lを読み込み（ステップＳ２２０）、メモリＭ２０のＹ方向のアドレス位置より第２のマーク位置ＰＭ２における第１レジスタマークＲＭ１_L2のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Lを読み込み（ステップＳ２２１）、第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Lより第２のマーク位置ＰＭ２における第１レジスタマークＲＭ１_L2のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Lを減算して左の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Lを求め（図７０（ａ）参照）、この求めた左の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_LをメモリＭ２３に書き込む（ステップＳ２２２）。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図２６：ステップＳ２２３）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ２２４）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ２２５）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ２２６）。

そして、メモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データを読み込み（ステップＳ２２７）、メモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ２２８）、この読み込んだメモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ２２９、図６７（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ２２９のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋ｄ−１）のアドレスまでの右のカメラ２１０Ｒの第１のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第１レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第１のマーク位置ＰＭ１の右の第１レジスタマークＲＭ１_R1が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図２７：ステップＳ２３０）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ１７中の第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃとを読み込み（ステップＳ２３１，Ｓ２３２）、ステップＳ２３１でカウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えるまで、ステップＳ２２５〜Ｓ２３３の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えれば（ステップＳ２３３のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第１のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ２３４）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ１８中の第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄとを読み込み（ステップＳ２３５，Ｓ２３６）、ステップＳ２３７でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えるまで、ステップＳ２２４〜Ｓ２３７の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図２６：ステップＳ２２９のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図２８：ステップＳ２３９）、メモリＭ１７から第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを読み込み（ステップＳ２４０）、ステップＳ２４１でカウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えるまで、ステップＳ２２７〜Ｓ２４１の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えると（ステップＳ２４１のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ２４２）、メモリＭ１８から第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを読み込み（ステップＳ２４３）、ステップＳ２４４でカウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えるまで、ステップＳ２２６〜Ｓ２４４の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１１中のａ×ｂの画素の撮像データ（右の第１のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えると（ステップＳ２４４のＹＥＳ）、メモリＭ１１中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋d−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、右カメラ２１０Ｒが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_R1）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ２３７でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えた場合には（ステップＳ２３７のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第１のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中には第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_R1）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ２３８）。

ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１_R1が含まれていたと判断すると（ステップＳ２４４のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ２４５）、その読み込んだカウント値Ｘより第１レジスタマークＲＭ１_R1のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ１_Rを演算し、メモリＭ２４中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ２４６）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ２４７）、その読み込んだカウント値Ｙより第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Rを演算し、メモリＭ２４中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ２４８、図６７（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ１_R1のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ１_Rは、右カメラ２１０Ｒが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Rは、第１のマーク位置ＰＭ１とカウント値Ｙから求められる。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図２９：ステップＳ２４９）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ２５０）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ２５１）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ２５２）。

そして、メモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データを読み込み（ステップＳ２５３）、メモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ２５４）、この読み込んだメモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ２５５，図６９（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ２５５のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋ｄ−１）のアドレスまでの右のカメラ２１０Ｒの第２のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第１レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第２のマーク位置ＰＭ２の右の第１レジスタマークＲＭ１_R2が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図３０：ステップＳ２５６）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ１７中の第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃとを読み込み（ステップＳ２５７，Ｓ２５８）、ステップＳ２５９でカウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えるまで、ステップＳ２５１〜Ｓ２５９の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｃ＋１」を超えれば（ステップＳ２５９のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第２のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ２６０）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ１８中の第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄとを読み込み（ステップＳ２６１，Ｓ２６２）、ステップＳ２６３でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えるまで、ステップＳ２５０〜Ｓ２６３の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ１６中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第１レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図２９：ステップＳ２５５のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図３１：ステップＳ２６５）、メモリＭ１７から第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを読み込み（ステップＳ２６６）、ステップＳ２６７でカウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えるまで、ステップＳ２５３〜Ｓ２６７の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第１レジスタマークの左右方向の画素数ｃを超えると（ステップＳ２６７のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ２６８）、メモリＭ１８から第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを読み込み（ステップＳ２６９）、ステップＳ２７０でカウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えるまで、ステップＳ２５２〜Ｓ２７０の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１３中のａ×ｂの画素の撮像データ（右の第２のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第１レジスタマークの天地方向の画素数ｄを超えると（ステップＳ２７０のＹＥＳ）、メモリＭ１３中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｃ−１、Ｙ＋d−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ１６中のｃ×ｄの第１レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、右カメラ２１０Ｒが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_R2）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ２６３でカウント値Ｙが「ｂ−ｄ＋１」を超えた場合には（ステップＳ２６３のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第２のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中には第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_R2）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ２６４）。

ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第１レジスタマークＲＭ１_R2が含まれていたと判断すると（ステップＳ２７０のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ２７１）、その読み込んだカウント値Ｘより第１レジスタマークＲＭ１_R2のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ２_Rを演算し、メモリＭ２５中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ２７２）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ２７３）、その読み込んだカウント値Ｙより第１レジスタマークＲＭ１_R2のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Rを演算し、メモリＭ２５中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ２７４、図６９（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ１_R2のＸ方向の測定位置Ｍ１ｘ２_Rは、右カメラ２１０Ｒが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Rは、第２のマーク位置ＰＭ２とカウント値Ｙから求められる。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ２４のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Rを読み込み（図３２：ステップＳ２７５）、またメモリＭ２１から第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向の基準位置Ｍ１ｙ１ｒを読み込み（ステップＳ２７６）、第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Rから第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向の基準位置Ｍ１ｙ１ｒを減算し、第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Rを求め（図６７（ｃ）参照）、この求めた第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_RをメモリＭ２６に書き込む（ステップＳ２７７）。

〔第１のマーク位置における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量の算出〕
そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ２２より左の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Lを読み込み（ステップＳ２７８）、この読み込んだ左の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_LにメモリＭ２６に書き込まれている右の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Rを加算し、この左の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Lと右の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ１ｙ１_Rとの合計値を２で除算して、左右の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１の平均値ΔＭ１ｙ１を求め（ΔＭ１ｙ１＝（ΔＭ１ｙ１_L＋ΔＭ１ｙ１_R）／２）、この求めた左右の第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１の平均値ΔＭ１ｙ１を第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１としてメモリＭ２７に書き込む（ステップＳ２７９、図７０（ａ），（ｂ），（ｃ）参照）。

〔第１レジスタマーク間の距離の算出〕
また、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ２４のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Rを読み込み（ステップＳ２８０）、メモリＭ２５のＹ方向のアドレス位置より第２のマーク位置ＰＭ２における第１レジスタマークＲＭ１_R2のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Rを読み込み（図３０：ステップＳ２８１）、第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１_R1のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ１_Rより第２のマーク位置ＰＭ２における第１レジスタマークＲＭ１_R2のＹ方向の測定位置Ｍ１ｙ２_Rを減算して右の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Rを求め（図７０（ｂ）参照）、この求めた右の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_RをメモリＭ２８に書き込む（ステップＳ２８２）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ２３から左の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Lを読み込み（ステップＳ２８３）、この読み込んだ左の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_LにメモリＭ２８に書き込まれている右の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Rを加算すると共に、この左の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Lと右の第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１_Rとの合計値を２で除算して、左右のレジスタマーク間の距離の平均値ＬＭ１を求め（ＬＭ１＝（ＬＭ１_L＋ＬＭ１_R）／２）、この求めた左右のレジスタマーク間の距離の平均値ＬＭ１を天地方向に離れた１対の第１レジスタマーク間の距離としてメモリＭ２９に書き込む（ステップＳ２８４、図７０（ａ），（ｂ），（ｄ）参照）。

〔第１レジスタマーク間の伸縮率の算出〕
そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３０から第１レジスタマーク間の基準距離ＬＭ１ｒを読み込み（ステップＳ２８５）、メモリＭ２９に書き込まれている天地方向の１対のレジスタマーク間の距離（左右の第１レジスタマーク間の距離の平均値）ＬＭ１を第１レジスタマーク間の基準距離ＬＭ１ｒで除算し、その除算結果を天地方向に離れた１対の第１レジスタマーク間の伸縮率η１（η１＝ＬＭ１／ＬＭ１ｒ）としてメモリＭ３１に書き込む（ステップＳ２８６、図７０（ｅ）参照）。

〔印刷〕
ＣＰＵ２０１は、この印刷の準備の終了後、印刷開始スイッチ２０８がオンとされると（図３４：ステップＳ２８７のＹＥＳ）、メモリＭ３２から基準の印刷開始位置ＰＲＴ_STを読み込む（ステップＳ２８８）。この基準の印刷開始位置ＰＲＴ_STは、図７１に示すように、テーブル３にセットされる被印刷物４Ａに対する基準の印刷開始位置として予め定められている。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ２７から第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１を読み込み（ステップＳ２８９）、メモリＭ７４に書き込まれている第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２を読み込み（ステップＳ２９０）、ステップＳ２８８で読み込んだ基準の印刷開始位置ＰＲＴ_STに第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１および第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２を加算して補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’を求め、メモリＭ３３に書き込む（ステップＳ２９１）。この場合、第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１は先のステップＳ２７９（図３２）においてΔＹ１＝ΔＭ１ｙ１として求められており、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２は先のステップＳ１０１（図１３）においてΔＹ２＝０とされている。したがって、この場合、補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’は、ステップＳ２７９で求められた第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１のみを基準の印刷開始位置ＰＲＴ_STに加算して補正した位置として得られる。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３４から被印刷物４Ａに対して定められている印刷長さｌを読み込み（ステップＳ２９２）、メモリＭ３１から第１レジスタマーク間の伸縮率η１を読み込み（ステップＳ２９３）、メモリＭ７７から第２レジスタマーク間の伸縮率η２を読み込み（ステップＳ２９４）、印刷長さｌに第１レジスタマーク間の伸縮率η１および第２レジスタマーク間の伸縮率η２を乗算し、補正された印刷長さｌ’（ｌ’＝ｌ×η１×η２）を求め、メモリＭ３５に書き込む（ステップＳ２９５）。この場合、第１レジスタマーク間の伸縮率η１は先のステップＳ２８６（図３３）においてη１＝ＬＭ１／ＬＭ１ｒとして求められており、第２レジスタマーク間の伸縮率η２は先のステップＳ１０２（図１３）においてη２＝１とされている。したがって、この場合、補正された印刷長さｌ’は、ステップＳ２８６で求められた第１レジスタマーク間の伸縮率η１のみを印刷長さｌに乗算して補正した長さとして得られる。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３３から補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’を読み込み（ステップＳ２９６）、補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’に補正された印刷長さｌ’を加算して印刷終了位置ＰＲＴ_ENDを求め、その求めた印刷終了位置ＰＲＴ_ENDをメモリＭ３６に書き込む（ステップＳ２９７）。

また、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３７からゴム胴の基準回転速度ＶＢｒを読み込み（図３５：ステップＳ２９８）、メモリＭ３１から第１レジスタマーク間の伸縮率η１を読み込み（ステップＳ２９９）、メモリＭ７７から第２レジスタマーク間の伸縮率η２を読み込み（ステップＳ３００）、ゴム胴の基準回転速度ＶＢｒに第１レジスタマーク間の伸縮率η１の逆数および第２レジスタマーク間の伸縮率η２の逆数を乗算して印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐを求め（ＶＢｐ＝ＶＢｒ×１／η１×１／η２）、この求めた印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐをメモリＭ３８に書き込む（ステップＳ３０１）。この場合、第１レジスタマーク間の伸縮率η１は先のステップＳ２８６（図３３）においてη１＝ＬＭ１／ＬＭ１ｒとして求められており、第２レジスタマーク間の伸縮率η２は先のステップＳ１０２（図１３）においてη２＝１とされている。したがって、この場合、印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐは、ステップＳ２８６で求められた第１レジスタマーク間の伸縮率η１の逆数をゴム胴の基準回転速度ＶＢｒに乗算して調整した速度として得られる。

〔版胴へのインキの供給〕
そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３９から版胴の基準回転速度ＶＰｒを読み込み（ステップＳ３０２）、この読み込んだ版胴の基準回転速度ＶＰｒを版胴駆動用モータドライバ２１８にＤ／Ａ変換器２２１を介して出力する（ステップＳ３０３）。これにより、版胴１が基準回転速度ＶＰｒで回転し始める。

ＣＰＵ２０１は、版胴１を基準回転速度ＶＰｒで回転させた状態で、インキ装置２３５にインキ供給開始指令を出力する（ステップＳ３０４）。これにより、インキ装置２３５から版胴１にインキが供給され始める。

ＣＰＵ２０１は、このインキ装置２３５からの版胴１へのインキの供給中、版胴回転位相検出用カウンタ２２０よりカウント値を読み込み（ステップＳ３０５）、この読み込んだ版胴回転位相検出用カウンタ２２０のカウント値より版胴の現在の回転位相φ_Rを演算し（ステップＳ３０６）、メモリＭ４２より版胴の印刷開始位置φ_STを読み込み（ステップＳ３０７）、版胴の現在の回転位相φ_Rが版胴の印刷開始位置φ_STに達したか否かを確認する（ステップＳ３０８）。

そして、ＣＰＵ２０１は、版胴の現在の回転位相φ_Rが版胴の印刷開始位置φ_STに達したことを確認すると（ステップＳ３０８のＹＥＳ）、版胴回転位相検出用カウンタ２２０よりカウント値を読み込み（図３６：ステップＳ３０９）、この読み込んだ版胴回転位相検出用カウンタ２２０のカウント値より版胴の現在の回転位相φ_Rを演算し（ステップＳ３１０）、メモリＭ４３より版胴の印刷終了位置φ_ENDを読み込み（ステップＳ３０６）、版胴の現在の回転位相φ_Rが版胴の印刷終了位置φ_ENDに達したか否かを確認する（ステップＳ３１２）。

ＣＰＵ２０１は、版胴の現在の回転位相φ_Rが版胴の印刷終了位置φ_ENDに達したことを確認すると（ステップＳ３１２のＹＥＳ）、版胴駆動用モータドライバ２１８に停止指令を出力すると共に（ステップＳ３１３）、インキ装置２３５にインキ供給停止指令を出力する（ステップＳ３１４）。これにより、版胴１の印刷開始位置φ_STから印刷終了位置φ_ENDまでの区間にインキが供給され、このインキが供給された状態で版胴１の回転が停止される。

〔版胴からゴム胴へのインキの転写〕
次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３７からゴム胴の基準回転速度ＶＢｒを読み込み（ステップＳ３１５）、その読み込んだゴム胴の基準回転速度ＶＢｒをゴム胴駆動用モータドライバ２２３にＤ／Ａ変換器２２６を介して出力する（ステップＳ３１６）。これにより、ゴム胴２がゴム胴の基準回転速度ＶＢｒで回転し始める。この時、ゴム胴２は、版胴１には接触していない。

ＣＰＵ２０１は、ゴム胴２を基準回転速度ＶＢｒで回転させた後、ゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５よりカウント値を読み込み（図３７：ステップＳ３１７）、この読み込んだゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５のカウント値よりゴム胴の現在の回転位相ψ_Rを演算し（ステップＳ３１８）、メモリＭ４６よりゴム胴の印刷開始位置ψ_STを読み込み（ステップＳ３１９）、ゴム胴の現在の回転位相ψ_Rがゴム胴の印刷開始位置ψ_STに達したか否かを確認する（ステップＳ３２０）。

そして、ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の現在の回転位相ψ_Rがゴム胴の印刷開始位置ψ_STに達したことを確認すると（ステップＳ３２０のＹＥＳ）、胴着脱装置２３６に着指令を出力し（ステップＳ３２１）、ゴム胴２を版胴１に接触させる。そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３９から版胴の基準回転速度ＶＰｒを読み込み（ステップＳ３２２）、その読み込んだ版胴の基準回転速度ＶＰｒを版胴駆動用モータドライバ２１８にＤ／Ａ変換器２２１を介して出力する（ステップＳ３２３）。これにより、版胴１が基準回転速度ＶＰｒで回転し始め、版胴１からのインキがゴム胴２に転写され始める。

版胴１からゴム胴２へインキを転写している間、ＣＰＵ２０１は、ゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５よりカウント値を読み込み（図３８：ステップＳ３２４）、この読み込んだゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５のカウント値よりゴム胴の現在の回転位相ψ_Rを演算し（ステップＳ３２５）、メモリＭ４７よりゴム胴の印刷終了位置ψ_ENDを読み込み（ステップＳ３２６）、ゴム胴の現在の回転位相ψ_Rがゴム胴の印刷終了位置ψ_ENDに達したか否かを確認する（ステップＳ３２７）。

そして、ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の現在の回転位相ψ_Rがゴム胴の印刷終了位置ψ_ENDに達したことを確認すると（ステップＳ３２７のＹＥＳ）、胴着脱装置２３６に脱指令を出力し（ステップＳ３２８）、ゴム胴２を版胴１から離す。すなわち、胴抜きを行う。これにより、ゴム胴２の印刷開始位置ψ_STから印刷終了位置ψ_ENDまでの区間に、版胴１からのインキが転写される。

〔ゴム胴の下降〕
ＣＰＵ２０１は、版胴１からのゴム胴２へのインキの転写を終えると、版胴駆動用モータドライバ２１８に停止指令を出力し（ステップＳ３２９）、版胴１の回転を停止させる。そして、ゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５よりカウント値を読み込み（図３９：ステップＳ３３０）、この読み込んだゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５のカウント値よりゴム胴の現在の回転位相ψ_Rを演算し（ステップＳ３３１）、メモリＭ４８よりゴム胴の移動開始位置ψ_MSTを読み込み（ステップＳ３３２）、ゴム胴の現在の回転位相ψ_Rがゴム胴の移動開始位置ψ_MSTに達したか否かを確認する（ステップＳ３３３）。

そして、ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の現在の回転位相ψ_Rがゴム胴の移動開始位置ψ_MSTに達したことを確認すると（ステップＳ３３３のＹＥＳ）、ゴム胴昇降用エアシリンダ用バルブ２３４に下降指令を出力する（ステップＳ３３４）。これにより、ゴム胴昇降用エアシリンダ２３３が作動し、ゴム胴２がテーブル３に降ろされる（図７２参照）。

〔ゴム胴の天地方向への移動〕
次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ４９からゴム胴の天地方向移動速度ｖＢ_Mを読み込み（ステップＳ３３５）、ゴム胴天地方向移動用モータドライバ２２８に正転指令およびゴム胴の天地方向移動速度ｖＢ_MをＤ／Ａ変換器２３１を介して出力する（ステップＳ３３６）。これにより、ゴム胴２が回転しながら天地方向の下流側へ、すなわちテーブル４上の被印刷物４Ａのある方向へ、天地方向移動速度ｖＢ_Mで移動し始める。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５０にゴム胴の天地方向位置と回転位相による位相偏差の補正が完了していないことを示す値として「２」を書き込む（図４０：ステップＳ３３７）。そして、このゴム胴２の天地方向の下流側への移動中、ゴム胴の天地方向位置検出用カウンタ２３０よりカウント値を読み込み（ステップＳ３３８）、この読み込んだゴム胴の天地方向位置検出用カウンタ２３０のカウント値よりゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rを演算してメモリＭ５２に書き込むと共に（ステップＳ３３９）、メモリＭ３３から補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’を読み込み（ステップＳ３４０）、ステップＳ３３９で演算したゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rが補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’に達したか否かを確認する（ステップＳ３４１）。

〔ゴム胴の回転位相の調整〕
ＣＰＵ２０１は、ステップＳ３４１においてゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rの補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’への到達が確認されるまでの間、ステップＳ３４２（図４１）〜Ｓ３６２（図４２）の処理動作を繰り返す。このステップＳ３４２〜Ｓ３６２の処理ではゴム胴の回転位相の調整を行う。このゴム胴の回転位相の調整は次のようにして行われる。

ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５２からゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rを読み込み（図４１：ステップＳ３４２）、メモリＭ２７から第１のマーク位置における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ１を読み込み（ステップＳ３４３）、メモリＭ７４から第１のマーク位置における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ２を読み込み（ステップＳ３４４）、ゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rに第１のマーク位置における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ１および第１のマーク位置における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ２を加算して、補正したゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_R’を求め、この求めた補正したゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_R’をメモリＭ５３に書き込む（ステップＳ３４５）。

そして、メモリＭ５４からゴム胴の天地方向位置−あるべきゴム胴の回転位相変換用テーブルを読み込み（ステップＳ３４６）、この読み込んだゴム胴の天地方向位置−あるべきゴム胴の回転位相変換用テーブルを用いて、補正したゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_R’より、あるべきゴム胴の回転位相ψｍを求める（ステップＳ３４７）。

そして、ＣＰＵ２０１は、ゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５よりカウント値を読み込み（ステップＳ３４８）、この読み込んだゴム胴回転位相検出用カウンタ２２５のカウント値よりゴム胴の現在の回転位相ψ_Rを求める（ステップＳ３４９）。そして、ステップＳ３４７で求めたあるべきゴム胴の回転位相ψｍよりゴム胴の現在の回転位相ψ_Rを減算し、ゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rを求め、この求めた現在の回転位相差Δψ_RをメモリＭ５６に書き込む（ステップＳ３５０）。

次に、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ３５０で求めたゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rよりゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rの絶対値を求め（ステップＳ３５１）、メモリＭ５８よりゴム胴の回転位相差の許容値αを読み込み（ステップＳ３５２）、ゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rの絶対値がゴム胴の回転位相差の許容値α以下であるか否かを確認する（図４２：ステップＳ３５３）。

ここで、ゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rの絶対値がゴム胴の回転位相差の許容値α以下でなければ（ステップＳ３５３のＮＯ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５９よりゴム胴の現在の回転位相差−回転速度の補正値変換テーブルを読み込み（ステップＳ３５４）、またメモリＭ５６よりゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rを読み込み（ステップＳ３５５）、ゴム胴の現在の回転位相差−回転速度の補正値変換テーブルを用いてゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rより回転速度の補正値ΔＶを求める（ステップＳ３５６）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３７よりゴム胴の基準回転速度ＶＢｒを読み込み（ステップＳ３５７）、ゴム胴の基準回転速度ＶＢｒに回転速度の補正値ΔＶを加算し、補正したゴム胴の回転速度ＶＢｒ’を求め（ステップＳ３５８）、この求めた補正したゴム胴の回転速度ＶＢｒ’をゴム胴駆動用モータドライバ２２３にＤ／Ａ変換器２２６を介して出力し（ステップＳ３５９）、ステップＳ３３８（図４０）に戻って、同様動作を繰り返す。

これにより、ゴム胴２の回転速度が調整され、ゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rの絶対値がゴム胴の回転位相差の許容値α以下に合わせ込まれるようになる。

そして、ゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rの絶対値がゴム胴の回転位相差の許容値α以下になると（図４２：ステップＳ３５３のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ３７よりゴム胴の基準回転速度ＶＢｒを読み込み（ステップＳ３６０）、この読み込んだゴム胴の基準回転速度ＶＢｒをゴム胴駆動用モータドライバ２２３にＤ／Ａ変換器２２６を介して出力し（ステップＳ３６１）、メモリＭ５０にゴム胴の天地方向位置と回転位相による位相偏差の補正が完了したことを示す値として「１」を書き込む（ステップＳ３６２）。

ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rが補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’へ達するまで、このステップＳ３４２〜Ｓ３６２の処理動作を繰り返すが、ステップＳ３５３においてゴム胴の現在の回転位相差Δψ_Rの絶対値がゴム胴の回転位相差の許容値α以下にならない場合には、ステップＳ３６０〜Ｓ３６２への処理には進まない。この場合、メモリＭ５０にはゴム胴の天地方向位置と回転位相による位相偏差の補正が完了していないことを示す値として「２」が書き込まれたままとなる。

ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rが補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’へ達したことを確認すると（図４０：ステップＳ３４１のＹＥＳ）、メモリＭ５０に書き込まれている値を読み込み（ステップＳ３６３）、メモリＭ５０に書き込まれている値が「１」であるか否かを確認する（図４３：ステップＳ３６４）。ここで、メモリＭ５０に書き込まれている値が「１」でなければ（ステップＳ３６４のＮＯ）、表示器２０５にエラーを表示するが（ステップＳ３７７）、メモリＭ５０に書き込まれている値が「１」であれば（ステップＳ３６４のＹＥＳ）、ゴム胴の天地方向位置と回転位相による位相偏差の補正が完了した状態にあると判断する。

ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の天地方向位置と回転位相による位相偏差の補正が完了した状態にあると判断すると（ステップＳ３６４のＹＥＳ）、メモリＭ３８から印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐを読み込み（ステップＳ３６５）、その読み込んだ印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐをゴム胴駆動用モータドライバ２２３にＤ／Ａ変換器２２６を介して出力する（ステップＳ３６６）。これにより、ゴム胴２が印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐで回転し始める（図７３参照）。すなわち、補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’から、印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐで回転しながら、ゴム胴２が天地方向の下流側へ移動し、テーブル３上の被印刷物４Ａに対して回路（２度目の回路）の印刷が行われて行く。

そして、ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の天地方向位置検出用カウンタ２３０よりカウント値を読み込み（ステップＳ３６７）、この読み込んだゴム胴の天地方向位置検出用カウンタ２３０のカウント値よりゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rを演算し（ステップＳ３６８）、メモリＭ３６から印刷終了位置ＰＲＴ_ENDを読み込み（ステップＳ３６９）、ゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rが印刷終了位置ＰＲＴ_ENDに達したか否かを確認する（ステップＳ３７０）。

ＣＰＵ２０１は、ゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rが印刷終了位置ＰＲＴ_ENDに達したことを確認すると（ステップＳ３７０のＹＥＳ）、ゴム胴駆動用モータドライバ２２３に停止指令を出力し（図４１：ステップＳ３７１）、ゴム胴２の回転を停止させる（図７４参照）。そして、ゴム胴昇降用エアシリンダ用バルブ２３４に上昇指令を出力し（ステップＳ３７２）、ゴム胴２をテーブル３から上昇させる（図７５参照）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ４９からゴム胴の天地方向移動速度ｖＢ_Mを読み込み（ステップＳ３７３）、ゴム胴天地方向移動用モータドライバ２２８に逆転指令およびゴム胴の天地方向移動速度ｖＢ_MをＤ／Ａ変換器２３１を介して出力する（ステップＳ３７４）。これにより、ゴム胴２が回転を停止した状態で天地方向の上流側、すなわち版胴１が位置している側に向かって、天地方向移動速度ｖＢ_Mで移動し始める。

このゴム胴２の天地方向の上流側への移動により、ゴム胴の天地方向の原点位置検出器２３２がオンとなると（ステップＳ３７５のＹＥＳ）、すなわちゴム胴１が移動を開始する前の最初の位置（原点位置）に戻ると、ゴム胴天地方向移動用モータドライバ２２８に停止指令を出力する（ステップＳ３７６）。これにより、ゴム胴２の天地方向への移動が停止する（図７６参照）。

これにより、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ２をΔＹ２＝０として、第２レジスタマーク間の伸縮率η２をη２＝１として、１度目の回路が印刷されている被印刷物４Ａへの回路（２度目の回路）の印刷が行われ、図３に示されるような４つの第２レジスタマークＲＭ２が同時に印刷された最初の被印刷物４Ｂが得られる。

〔印刷終了後のティーチング〕
オペレータは、このようにして４つの第２レジスタマークＲＭ２が同時に印刷された被印刷物４Ｂを得た後、印刷終了後のティーチングスイッチ２０９をオンとする。

平台印刷制御装置２００のＣＰＵ２０１は、印刷終了後のティーチングスイッチ２０９がオンとされると（図４５：ステップＳ３７７のＹＥＳ）、メモリＭ１からカメラ移動用モータの回転速度Ｖｃを読み込み（ステップＳ３７８）、カメラ移動用モータドライバ２１２に正転指令およびカメラ移動用モータの回転速度ＶｃをＤ／Ａ変換器２１５を介して出力する（ステップＳ３７９）。これにより、カメラ移動用モータ２１１が回転速度Ｖｃで正転し、図３に示された最初の位置を原点位置として、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒがテーブル３上を左方向へ同時に移動する。

ＣＰＵ２０１は、この左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動中、カメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値を読み込み（ステップＳ３８０）、このカメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値より左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rを演算し（ステップＳ３８１）、メモリＭ４から第１のマーク位置ＰＭ１を読み込み（ステップＳ３８２）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第１のマーク位置ＰＭ１に達したか否かを確認する（ステップＳ３８３）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第１のマーク位置ＰＭ１に達したことを確認すると（ステップＳ３８３のＹＥＳ）、カメラ移動用モータドライバ２１２に停止指令を出力して（ステップＳ３８４）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動を停止する。そして、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒに撮像指令を出力し（ステップＳ３８５）、テーブル３にセットされている被印刷物４Ｂ上の第２レジスタマークＲＭ２_R1を含む領域を左カメラ２１０Ｌで撮像し、被印刷物４Ｂ上の第２レジスタマークＲＭ２_R1を含む領域を右カメラ２１０Ｒで撮像する。

そして、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌに撮像データの送信指令を送り（図４６：ステップＳ３８６）、この送信指令に応じて左カメラ２１０Ｌから撮像データが送られてくると（ステップＳ３８７のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（ステップＳ３８８）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ３８９）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の左カメラ２１０Ｌからの撮像データをメモリＭ７の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ３９０）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ３９１）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ３９２）、ステップＳ３９３でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ３９０〜Ｓ３９３の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ３９３のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ３９４）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ３９５）、ステップＳ３９６でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ３８９〜Ｓ３９６の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ７中に、第１のマーク位置ＰＭ１における左カメラ２１０Ｌからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図７７（ａ）に示すように、被印刷物４Ｂの第２レジスタマークＲＭ２_L1を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ７中に記憶される。なお、メモリＭ６２には、図７７（ｂ）に示すように、第２レジスタマークＲＭ２のｅ×ｆの画素データがパターンマッチング用のデータとして記憶されている。

次に、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒに撮像データの送信指令を送り（図４７：ステップＳ３９７）、この送信指令に応じて右カメラ２１０Ｒから撮像データが送られてくると（ステップＳ３９８のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（ステップＳ３９９）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ４００）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の右カメラ２１０Ｒからの撮像データをメモリＭ１１の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ４０１）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ４０２）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０４でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ４０１〜Ｓ４０４の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ４０４のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ４０５）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ４０６）、ステップＳ４０７でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ４００〜Ｓ４０７の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ１１中に、第１のマーク位置ＰＭ１における右カメラ２１０Ｒからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図７８（ａ）に示すように、被印刷物４Ｂの第２レジスタマークＲＭ２_R1を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ１１中に記憶される。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１からカメラ移動用モータの回転速度Ｖｃを読み込み（図４８：ステップＳ４０８）、カメラ移動用モータドライバ２１２に逆転指令およびカメラ移動用モータの回転速度ＶｃをＤ／Ａ変換器２１５を介して出力する（ステップＳ４０９）。これにより、カメラ移動用モータ２１１が回転速度Ｖｃで逆転し、図３において第１のマーク位置ＰＭ１に停止していた左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒが、テーブル３上を右方向へ同時に移動する。

ＣＰＵ２０１は、この左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動中、カメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値を読み込み（ステップＳ４１０）、このカメラ位置検出用カウンタ２１４のカウント値より左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rを演算し（ステップＳ４１１）、メモリＭ１０から第２のマーク位置ＰＭ２を読み込み（ステップＳ４１２）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第２のマーク位置ＰＭ２に達したか否かを確認する（ステップＳ４１３）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの現在位置ＰＣＭ_Rが第２のマーク位置ＰＭ２に達したことを確認すると（ステップＳ４１３のＹＥＳ）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒに撮像指令を出力し（ステップＳ４１４）、被印刷物４Ｂ上の第２レジスタマークＲＭ２_L2を含む領域を左カメラ２１０Ｌで撮像し、被印刷物４Ｂ上の第２レジスタマークＲＭ２_R2を含む領域を右カメラ２１０Ｒで撮像する。

そして、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌに撮像データの送信指令を送り（ステップＳ４１５）、この送信指令に応じて左カメラ２１０Ｌから撮像データが送られてくると（ステップＳ４１６のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（ステップＳ４１７）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（図４９：ステップＳ４１８）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の左カメラ２１０Ｌからの撮像データをメモリＭ１２の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ４１９）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ４２０）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ４２１）、ステップＳ４２２でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ４１９〜Ｓ４２２の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ４２２のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ４２３）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ４２４）、ステップＳ４２５でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ４１８〜Ｓ４２５の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ１２中に、第２のマーク位置ＰＭ２における左カメラ２１０Ｌからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図７９（ａ）に示すように、被印刷物４Ｂの第２レジスタマークＲＭ２_L2を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ１２中に記憶される。

次に、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒに撮像データの送信指令を送り（ステップＳ４２６）、この送信指令に応じて右カメラ２１０Ｒから撮像データが送られてくると（ステップＳ４２７のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図５０：ステップＳ４２８）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ４２９）、カウント値Ｘ，Ｙで特定される画素位置の右カメラ２１０Ｒからの撮像データをメモリＭ１３の（Ｘ，Ｙ）のアドレス位置に書き込む（ステップＳ４３０）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（ステップＳ４３１）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａを読み込み（ステップＳ４３２）、ステップＳ４３３でカウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えるまで、ステップＳ４３０〜Ｓ４３３の処理動作を繰り返す。

そして、カウント値Ｘがカメラの左右方向の画素数ａを超えれば（ステップＳ４３３のＹＥＳ）、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ４３４）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂを読み込み（ステップＳ４３５）、ステップＳ４３６でカウント値Ｙがカメラの天地方向の画素数ｂを超えるまで、ステップＳ４２９〜Ｓ４３６の処理動作を繰り返す。

これにより、メモリＭ１３中に、第２のマーク位置ＰＭ２における右カメラ２１０Ｒからのａ×ｂの画素の撮像データが記憶されるものとなる。ここでは、図８０（ａ）に示すように、被印刷物４Ｂの第２レジスタマークＲＭ２_R2を含む撮像データがａ×ｂの画素の撮像データとしてメモリＭ１３中に記憶される。

そして、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動を続け、カメラの原点位置検出器２１６が左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの原点位置（最初の位置）への復帰を検知すると（ステップＳ４３７のＹＥＳ）、カメラ移動用モータドライバ２１２に停止指令を送り（ステップＳ４３８）、左カメラ２１０Ｌおよび右カメラ２１０Ｒの移動を停止させる。

〔パターンマッチングによる第２レジスタマークの位置の検出〕
次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図５１：ステップＳ４３９）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ４４０）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ４４１）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ４４２）。

そして、メモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データを読み込み（ステップＳ４４３）、メモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ４４４）、この読み込んだメモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ４４５、図７７（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ４４５のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの左のカメラ２１０Ｌの第１のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第２レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第１のマーク位置ＰＭ１の左の第２レジスタマークＲＭ２_L1が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図５２：ステップＳ４４６）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ６３中の第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅとを読み込み（ステップＳ４４７，Ｓ４４８）、ステップＳ４４９でカウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えるまで、ステップＳ４４１〜Ｓ４４９の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えれば（ステップＳ４４９のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第１のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ４５０）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ６４中の第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆとを読み込み（ステップＳ４５１，Ｓ４５２）、ステップＳ４５３でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えるまで、ステップＳ４４０〜Ｓ４５３の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ７中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図５１：ステップＳ４４５のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図５３：ステップＳ４５５）、メモリＭ６３から第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを読み込み（ステップＳ４５６）、ステップＳ４５７でカウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えるまで、ステップＳ４４３〜Ｓ４５７の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えると（ステップＳ４５７のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ４５８）、メモリＭ６４から第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを読み込み（ステップＳ４５９）、ステップＳ４６０でカウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えるまで、ステップＳ４４２〜Ｓ４６０の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ７中のａ×ｂの画素の撮像データ（左の第１のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えると（ステップＳ４６０のＹＥＳ）、メモリＭ７中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、左カメラ２１０Ｌが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_L1）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ４５３でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えた場合には（ステップＳ４５３のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第１のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中には第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_L1）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ４５４）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２_L1が含まれていたと判断すると（ステップＳ４６０のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ４６１）、その読み込んだカウント値Ｘより第２レジスタマークＲＭ２_L1のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ１_Lを演算し、メモリＭ６５中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ４６２）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ４６３）、その読み込んだカウント値Ｙより第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Lを演算し、メモリＭ６５中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ４６４、図７７（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ２_L1のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ１_Lは、左カメラ２１０Ｌが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Lは、第１のマーク位置ＰＭ１とカウント値Ｙから求められる。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図５４：ステップＳ４６５）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ４６６）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ４６７）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ４６８）。

そして、メモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データを読み込み（ステップＳ４６９）、メモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ４７０）、この読み込んだメモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ４７１、図７９（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ４７１のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの左のカメラ２１０Ｌの第２のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第２レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第２のマーク位置ＰＭ２の左の第２レジスタマークＲＭ２_L2が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図５５：ステップＳ４７２）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ６３中の第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅとを読み込み（ステップＳ４７３，Ｓ４７４）、ステップＳ４７５でカウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えるまで、ステップＳ４６７〜Ｓ４７５の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えれば（ステップＳ４７５のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第２のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ４７６）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ６４中の第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆとを読み込み（ステップＳ４７７，Ｓ４７８）、ステップＳ４７９でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えるまで、ステップＳ４６６〜Ｓ４７９の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ１２中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の左カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図５４：ステップＳ４７１のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図５６：ステップＳ４８１）、メモリＭ６３から第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを読み込み（ステップＳ４８２）、ステップＳ４８３でカウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えるまで、ステップＳ４６９〜Ｓ４８３の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えると（ステップＳ４８３のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ４８４）、メモリＭ６４から第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを読み込み（ステップＳ４８５）、ステップＳ４８６でカウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えるまで、ステップＳ４６８〜Ｓ４８６の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１２中のａ×ｂの画素の撮像データ（左の第２のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えると（ステップＳ４８６のＹＥＳ）、メモリＭ１２中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、左カメラ２１０Ｌが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_L2）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ４７９でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えた場合には（ステップＳ４７９のＹＥＳ）、左のカメラ２１０Ｌの第２のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中には第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_L2）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ４８０）。

ＣＰＵ２０１は、左カメラ２１０Ｌが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２_L2が含まれていたと判断すると（ステップＳ４８６のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ４８７）、その読み込んだカウント値Ｘより第２レジスタマークＲＭ２_L2のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ２_Lを演算し、メモリＭ６６中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ４８８）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ４８９）、その読み込んだカウント値Ｙより第２レジスタマークＲＭ２_L2のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Lを演算し、メモリＭ６６中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ４９０、図７９（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ２_L2のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ２_Lは、左カメラ２１０Ｌが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Lは、第２のマーク位置ＰＭ２とカウント値Ｙから求められる。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６５のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Lを読み込み（図５７：ステップＳ４９１）、またメモリＭ６７から第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向の基準位置Ｍ２ｙ１ｒを読み込み（ステップＳ４９２）、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Lから第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向の基準位置Ｍ２ｙ１ｒを減算し、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Lを求め（図７７（ｃ）参照）、この求めた第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_LをメモリＭ６８に書き込む（ステップＳ４９３）。

また、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６５のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Lを読み込み（ステップＳ４９４）、メモリＭ６６のＹ方向のアドレス位置より第２のマーク位置ＰＭ２における第２レジスタマークＲＭ２_L2のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Lを読み込み（ステップＳ４９５）、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Lより第２のマーク位置ＰＭ２における第２レジスタマークＲＭ２_L2のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Lを減算して左の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Lを求め（図８１（ａ）参照）、この求めた左の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_LをメモリＭ６９に書き込む（ステップＳ４９６）。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図５８：ステップＳ４９７）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ４９８）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ４９９）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ５００）。

そして、メモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データを読み込み（ステップＳ５０１）、メモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ５０２）、この読み込んだメモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ５０３、図７８（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ５０３のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの右のカメラ２１０Ｒの第１のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第２レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第１のマーク位置ＰＭ１の右の第１レジスタマークＲＭ２_R1が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図５９：ステップＳ５０４）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ６３中の第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅとを読み込み（ステップＳ５０５，Ｓ５０６）、ステップＳ５０７でカウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えるまで、ステップＳ４９９〜Ｓ５０７の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えれば（ステップＳ５０７のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第１のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ５０８）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ６４中の第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆとを読み込み（ステップＳ５０９，Ｓ５１０）、ステップＳ５１１でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えるまで、ステップＳ４９８〜Ｓ５１１の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ１１中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図５８：ステップＳ５０３のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図６０：ステップＳ５１３）、メモリＭ６３から第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを読み込み（ステップＳ５１４）、ステップＳ５１５でカウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えるまで、ステップＳ５０１〜Ｓ５１５の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えると（ステップＳ５１５のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ５１６）、メモリＭ６４から第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを読み込み（ステップＳ５１７）、ステップＳ５１８でカウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えるまで、ステップＳ５００〜Ｓ５１８の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１１中のａ×ｂの画素の撮像データ（右の第１のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えると（ステップＳ５１８のＹＥＳ）、メモリＭ１１中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、右カメラ２１０Ｒが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_R1）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ５１１でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えた場合には（ステップＳ５１１のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第１のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中には第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_R1）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ５１２）。

ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第１のマーク位置ＰＭ１における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２_R1が含まれていたと判断すると（ステップＳ５１８のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ５１９）、その読み込んだカウント値Ｘより第２レジスタマークＲＭ２_R1のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ１_Rを演算し、メモリＭ７０中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ５２０）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ５２１）、その読み込んだカウント値Ｙより第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Rを演算し、メモリＭ７０中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ５２２、図７８（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ２_R1のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ１_Rは、右カメラ２１０Ｒが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Rは、第１のマーク位置ＰＭ１とカウント値Ｙから求められる。

次に、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙを１とし（図６１：ステップＳ５２３）、メモリＭ６中のカウント値Ｘを１とし（ステップＳ５２４）、メモリＭ１４中のカウント値Ｎを１とし（ステップＳ５２５）、メモリＭ１５中のカウント値Ｍを１とする（ステップＳ５２６）。

そして、メモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データを読み込み（ステップＳ５２７）、メモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データを読み込み（ステップＳ５２８）、この読み込んだメモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の画素データとが一致しているか否かを確認する（ステップＳ５２９，図８０（ａ），（ｂ）参照）。

ここで、メモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していなければ（ステップＳ５２９のＮＯ）、その時の（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの右のカメラ２１０Ｒの第２のマーク位置の撮像データのいずれかの画素データが第２レジスタマークの画素データと異なり、（Ｘ、Ｙ）のアドレスから始まる範囲に第２のマーク位置ＰＭ２の右の第１レジスタマークＲＭ２_R2が無いことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６中のカウント値Ｘに１を加算し（図６２：ステップＳ５３０）、メモリＭ８中のカメラの左右方向の画素数ａとメモリＭ６３中の第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅとを読み込み（ステップＳ５３１，Ｓ５３２）、ステップＳ５３３でカウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えるまで、ステップＳ５２５〜Ｓ５３３の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、カウント値Ｘが「ａ−ｅ＋１」を超えれば（ステップＳ５３３のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第２のマーク位置の撮像データの左右方向の端を越えたことになるので、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ５中のカウント値Ｙに１を加算し（ステップＳ５３４）、メモリＭ９中のカメラの天地方向の画素数ｂとメモリＭ６４中の第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆとを読み込み（ステップＳ５３５，Ｓ５３６）、ステップＳ５３７でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えるまで、ステップＳ５２４〜Ｓ５３７の処理動作を繰り返す。

この処理動作中、メモリＭ１３中の（Ｘ＋Ｍ−１、Ｙ＋Ｎ−１）のアドレス位置の右カメラの画素データとメモリＭ６２中の（Ｍ，Ｎ）のアドレス位置の第２レジスタマークの画素データとが一致していることが確認されると（図６１：ステップＳ５２９のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１５中のカウント値Ｍに１を加算し（図６３：ステップＳ５３９）、メモリＭ６３から第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを読み込み（ステップＳ５４０）、ステップＳ５４１でカウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えるまで、ステップＳ５２７〜Ｓ５４１の処理動作を繰り返す。

カウント値Ｍが第２レジスタマークの左右方向の画素数ｅを超えると（ステップＳ５４１のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１４中のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ５４２）、メモリＭ６４から第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを読み込み（ステップＳ５４３）、ステップＳ５４４でカウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えるまで、ステップＳ５２６〜Ｓ５４４の処理動作を繰り返す。

このようにして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ１３中のａ×ｂの画素の撮像データ（右の第２のマーク位置の撮像データ）に対してメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データのパターンマッチングを行い、カウント値Ｎが第２レジスタマークの天地方向の画素数ｆを超えると（ステップＳ５４４のＹＥＳ）、メモリＭ１３中のａ×ｂの画素の撮像データの（Ｘ、Ｙ）のアドレスから（Ｘ＋ｅ−１、Ｙ＋ｆ−１）のアドレスまでの範囲にメモリＭ６２中のｅ×ｆの第２レジスタマークの画素データが含まれていたと判断する。すなわち、右カメラ２１０Ｒが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_R2）が含まれていたと判断する。

なお、ステップＳ５３７でカウント値Ｙが「ｂ−ｆ＋１」を超えた場合には（ステップＳ５３７のＹＥＳ）、右のカメラ２１０Ｒの第２のマーク位置の撮像データの天地方向の端を越えたことになり、ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中には第２レジスタマークＲＭ２（ＲＭ２_R2）が含まれていなかったと判断し、表示器２０５にエラー表示を行う（ステップＳ５３８）。

ＣＰＵ２０１は、右カメラ２１０Ｒが撮像した第２のマーク位置ＰＭ２における画像の中に第２レジスタマークＲＭ２_R2が含まれていたと判断すると（ステップＳ５４４のＹＥＳ）、その時のメモリＭ６中のカウント値Ｘを読み込み（ステップＳ５４５）、その読み込んだカウント値Ｘより第２レジスタマークＲＭ２_R2のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ２_Rを演算し、メモリＭ７１中のＸ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ５４６）。また、その時のメモリＭ５中のカウント値Ｙを読み込み（ステップＳ５４７）、その読み込んだカウント値Ｙより第２レジスタマークＲＭ２_R2のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Rを演算し、メモリＭ７１中のＹ方向のアドレス位置に書き込む（ステップＳ５４８、図８０（ｃ）参照）。

尚、レジスタマークＲＭ２_R2のＸ方向の測定位置Ｍ２ｘ２_Rは、右カメラ２１０Ｒが設けられた左右方向位置とカウント値Ｘから求められ、Ｙ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Rは、第２のマーク位置ＰＭ２とカウント値Ｙから求められる。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ７０のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Rを読み込み（図６４：ステップＳ５４９）、またメモリＭ６７から第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向の基準位置Ｍ２ｙ１ｒを読み込み（ステップＳ５５０）、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Rから第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向の基準位置Ｍ２ｙ１ｒを減算し、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Rを求め（図７８（ｃ）参照）、この求めた第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_RをメモリＭ７２に書き込む（ステップＳ５５１）。

〔第１のマーク位置における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量の算出〕
そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６８より左の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Lを読み込み（ステップＳ５５２）、この読み込んだ左の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_LにメモリＭ７２に書き込まれている右の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Rを加算し、この左の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_L1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Lと右の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向のずれ量ΔＭ２ｙ１_Rとの合計値を２で除算して、左右の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２の平均値ΔＭ２ｙ１を求め（ΔＭ２ｙ１＝（ΔＭ２ｙ１_L＋ΔＭ２ｙ１_R）／２）、この求めた左右の第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２の平均値ΔＭ２ｙ１をメモリＭ７３に書き込む（ステップＳ５５３）。

そして、メモリＭ２７から第１のマーク位置ＰＭ１の第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１（ΔＭ１ｙ１）を読み込み（ステップＳ５５４）、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２の平均値ΔＭ２ｙ１より第１のマーク位置ＰＭ１の第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１（ΔＭ１ｙ１）を減算し、第１のマーク位置の第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２（ΔＹ２＝ΔＭ２ｙ１−ΔＭ１ｙ１）を求め、その求めた第１のマーク位置の第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２をメモリＭ７４に書き込む（ステップＳ５５５、図８１（ａ），（ｂ），（ｃ）参照）。

〔第２レジスタマーク間の距離の算出〕
また、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ７０のＹ方向のアドレス位置より第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Rを読み込み（図６５：ステップＳ５５６）、メモリＭ７１のＹ方向のアドレス位置より第２のマーク位置ＰＭ２における第２レジスタマークＲＭ２_R2のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Rを読み込み（ステップＳ５５７）、第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２_R1のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ１_Rより第２のマーク位置ＰＭ２における第２レジスタマークＲＭ２_R2のＹ方向の測定位置Ｍ２ｙ２_Rを減算して右の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Rを求め（図８１（ｂ）参照）、この求めた右の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_RをメモリＭ７５に書き込む（ステップＳ５５８）。

そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ６９から左の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Lを読み込み（ステップＳ５５９）、この読み込んだ左の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_LにメモリＭ７５に書き込まれている右の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Rを加算すると共に、この左の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Lと右の第２レジスタマーク間の距離ＬＭ２_Rとの合計値を２で除算して、左右のレジスタマーク間の距離の平均値ＬＭ２を求め（ＬＭ２＝（ＬＭ２_L＋ＬＭ２_R）／２）、この求めた左右のレジスタマーク間の距離の平均値ＬＭ２を天地方向の１対の第２レジスタマーク間の距離としてメモリＭ７６に書き込む（ステップＳ５６０、図８１（ａ），（ｂ），（ｄ）参照）。

〔第２レジスタマーク間の伸縮率の算出〕
そして、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ２９から第１レジスタマーク間の距離（左右の第１レジスタマーク間の距離の平均値）ＬＭ１を読み込み（ステップＳ５６１）、メモリＭ７６に書き込まれている第２レジスタマーク間の距離（左右の第２レジスタマーク間の距離の平均値）ＬＭ２を第１レジスタマーク間の距離ＬＭ１で除算し、その除算結果を天地方向に離れた１対の第２レジスタマーク間の伸縮率η２（η２＝ＬＭ２／ＬＭ１）としてメモリＭ７７に書き込む（ステップＳ５６２、図８１（ｅ）参照）。

〔次の印刷〕
オペレータは、このようにして印刷終了後のティーチングを行った後、被印刷物４Ｂ（２度目の回路が印刷された被印刷物４）に替えて、次の被印刷物４Ａ（１度目の回路が印刷されている被印刷物４）をテーブル３上にセットして（図１，図２参照）、印刷準備開始スイッチ２０７をオンとする（ステップＳ１０３（図１３））。

すると、平台印刷制御装置２００のＣＰＵ２０１は、この印刷準備開始スイッチ２０７のオンを確認して（図１３：ステップＳ１０３のＹＥＳ）、前述と同様にして、「レジスタマークの撮像」、「パターンマッチングによる第１レジスタマークの位置の検出」、「第１のマーク位置における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量の算出」、「第１レジスタマーク間の距離の算出」、「第１レジスタマーク間の伸縮率の算出」を行い、テーブル３上にセットされている被印刷物４Ａから第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１（ΔＭ１ｙ１）を求めてメモリＭ２７に書き込み、第１レジスタマーク間の伸縮率η１（η１＝ＬＭ１／ＬＭ１ｒ）を求めてメモリＭ３１に書き込む。

そして、この印刷の準備の終了後、印刷開始スイッチ２０８がオンとされると（図３４：ステップＳ２８７のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、前述と同様にして、テーブル３上にセットされている次の被印刷物４Ａに対して２度目の回路の印刷を行う。この２度目の回路の印刷に際して、ＣＰＵ２０１は、メモリＭ２７に書き込まれている今回の被印刷物４Ａから求めた第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１だけではなく、前回の被印刷物４Ｂから求めた第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２を用いる。また、メモリＭ３１に書き込まれている今回の被印刷物４Ａから求めた第１レジスタマーク間の伸縮率η１だけではなく、前回の被印刷物４Ｂから求めた第２レジスタマーク間の伸縮率η２を用いる。

すなわち、ステップＳ２９１（図３４）において、基準の印刷開始位置ＰＲＴ_STに第１のマーク位置ＰＭ１における第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１および第１のマーク位置ＰＭ１における第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２を加算して補正された印刷開始位置ＰＲＴ_ST’を求め、ステップＳ２９５（図３４）において、印刷長さｌに第１レジスタマーク間の伸縮率η１および第２レジスタマーク間の伸縮率η２を乗算し、補正された印刷長さｌ’（ｌ’＝ｌ×η１×η２）を求める。また、ステップＳ３０１（図３５）において、ゴム胴の基準回転速度ＶＢｒに第１レジスタマーク間の伸縮率η１の逆数および第２レジスタマーク間の伸縮率η２の逆数を乗算して印刷中のゴム胴の回転速度ＶＢｐを求め（ＶＢｐ＝ＶＢｒ×１／η１×１／η２）、ステップＳ３４５（図４１）において、ゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_Rに第１のマーク位置における第１レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ１および第１のマーク位置における第２レジスタマークのＹ方向のずれ量ΔＹ２を加算して、補正したゴム胴の現在の天地方向位置ＰＢＭ_R’を求める。

このようにして、本実施の形態では、前処理工程で１度目の回路の印刷が行われている被印刷物４Ａへの２度目の回路の印刷が行われ、２度目の回路の印刷では、今回の被印刷物４Ａの第１レジスタマークＲＭ１のＹ方向のずれ量ΔＹ１と前回の被印刷物４Ｂの第２レジスタマークＲＭ２のＹ方向のずれ量ΔＹ２とに応じて印刷開始位置が調整されるだけではなく、第１レジスタマークスＲＭ１間の距離ＬＭ１より求められた今回の被印刷物４Ａの印刷される前までの伸縮率η１と、第２レジスタマークスＲＭ２間の距離ＬＭ２より求められた前回の被印刷物４Ｂの印刷された区間の伸縮率η２とに応じて、２度目の回路を印刷する際（２度目の回路の印刷時）のゴム胴２の回転速度が調整されるものとなり、１度目に印刷された回路と２度目に印刷された回路との位置が正確に合わせられるものとなる。

なお、上述した実施の形態では、ゴム胴２を天地方向に移動させるようにしたが、被印刷物４Ａがセットされているテーブル３を天地方向に移動させるようにしてもよい。

また、上述した実施の形態では、前処理工程において、被印刷物４Ａの左右に天地方向に離れた１対の第１レジスタマークＲＭ１を印刷するようにしたが、図８２（ａ）に示すように、被印刷物４Ａの中央にも天地方向に離れた１対の第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_c1，ＲＭ１_c2）を印刷するなどしてもよく、図８２（ｂ）に示すように、被印刷物４Ａの中央にだけ天地方向に離れた１対の第１レジスタマークＲＭ１（ＲＭ１_c1，ＲＭ１_c2）を印刷するようにしてもよい。被印刷物４Ｂに印刷する１対の第２レジスタマークＲＭ２についても同様である。

被印刷物４Ａの中央にだけ天地方向に離れた１対の第１レジスタマークＲＭ１や第２レジスタマークＲＭ２を印刷するようにすると、第１レジスタマークＲＭ１および第２レジスタマークＲＭ２を含む領域を撮像するカメラが１つで済み、平台印刷制御装置２００での処理も簡略化される。

〔実施の形態の拡張〕
以上、実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の技術思想の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

１…版胴、２…ゴム胴、３…平台（テーブル）、４（４Ａ，４Ｂ）…被印刷物、１００…印刷機（平台印刷機）、２００…平台印刷制御装置、２１０（２１０Ｌ，２１０Ｒ）…カメラ、ＰＭ１…第１のマーク位置、ＰＭ２…第２のマーク位置、ＲＭ１（ＲＭ１_L1，ＲＭ１_L2，ＲＭ１_R1，ＲＭ１_R2）…第１レジスタマーク、ＲＭ２（ＲＭ２_L1，ＲＭ２_L2，ＲＭ２_R1，ＲＭ２_R2）…第２レジスタマーク。

Claims (2)

1. 版胴からゴム胴にインキを転写し、このインキが転写されたゴム胴を回転させながら、前処理工程で処理された伸縮し易い基材からなるシート状の被印刷物に電子回路の印刷を行う電子回路の印刷方法において、
   前記被印刷物への電子回路の印刷と同時にその被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第１の基準マークを付加する第１基準マーク付加工程と、
   前記被印刷物の１対の第１の基準マークのうち一方の第１の基準マークを含む領域を撮像する第１の撮像工程と、
   前記被印刷物の１対の第１の基準マークのうち他方の第１の基準マークを含む領域を撮像する第２の撮像工程と、
   前記第１の撮像工程で撮像された前記被印刷物の画像から前記一方の第１の基準マークの位置を検出する第１の第１基準マーク位置検出工程と、
   前記第２の撮像工程で撮像された前記被印刷物の画像から前記他方の第１の基準マークの位置を検出する第２の第１基準マーク位置検出工程と、
   前記第１の第１基準マーク位置検出工程で検出された一方の第１の基準マークの位置および前記第２の第１基準マーク位置検出工程で検出された他方の第１の基準マークの位置より前記１対の第１の基準マーク間の距離を求める第１基準マーク間距離演算工程と、
   前記前処理工程で、前記被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第２の基準マークを付加する第２基準マーク付加工程と、
   前記被印刷物の１対の第２の基準マークのうち一方の第２の基準マークを含む領域を撮像する第３の撮像工程と、
   前記被印刷物の１対の第２の基準マークのうち他方の第２の基準マークを含む領域を撮像する第４の撮像工程と、
   前記第３の撮像工程で撮像された前記被印刷物の画像から前記一方の第２の基準マークの位置を検出する第１の第２基準マーク位置検出工程と、
   前記第４の撮像工程で撮像された前記被印刷物の画像から前記他方の第２の基準マークの位置を検出する第２の第２基準マーク位置検出工程と、
   前記第１の第２基準マーク位置検出工程で検出された一方の第２の基準マークの位置および前記第２の第２基準マーク位置検出工程で検出された他方の第２の基準マークの位置より前記１対の第２の基準マーク間の距離を求める第２基準マーク間距離演算工程と、
   前記１対の第１の基準マークが付加された被印刷物を前回の被印刷物とし、前記前処理工程で１対の第２の基準マークが付加された被印刷物を今回の被印刷物とし、前記第１基準マーク間距離演算工程で求められた前回の被印刷物の１対の第１の基準マーク間の距離と前記第２基準マーク間距離演算工程で求められた今回の被印刷物の１対の第２の基準マーク間の距離とに応じて、今回の被印刷物への電子回路の印刷時のゴム胴の回転速度を調整する回転速度調整工程と
   を備えることを特徴とする電子回路の印刷方法。
2. 版胴からゴム胴にインキを転写し、このインキが転写されたゴム胴を回転させながら、前処理工程で処理された伸縮し易い基材からなるシート状の被印刷物に電子回路の印刷を行う電子回路の印刷装置において、
   前記被印刷物への電子回路の印刷と同時にその被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第１の基準マークを付加する第１基準マーク付加手段と、
   前記被印刷物の１対の第１の基準マークのうち一方の第１の基準マークを含む領域および他方の第１の基準マークを含む領域を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段で撮像された前記被印刷物の画像から前記一方の第１の基準マークの位置を検出する第１の第１基準マーク位置検出手段と、
   前記撮像手段で撮像された前記被印刷物の画像から前記他方の第１の基準マークの位置を検出する第２の第１基準マーク位置検出手段と、
   前記第１の第１基準マーク位置検出手段で検出された一方の第１の基準マークの位置および前記第２の第１基準マーク位置検出手段で検出された他方の第１の基準マークの位置より前記１対の第１の基準マーク間の距離を求める第１基準マーク間距離演算手段と、
   前記前処理工程で、前記被印刷物の天地方向に離れた位置に１対の第２の基準マークを付加する第２基準マーク付加手段とを備え、
   前記撮像手段は、
   前記被印刷物の１対の第２の基準マークのうち一方の第２の基準マークを含む領域および他方の第２の基準マークを含む領域を撮像し、
   さらに、
   前記撮像手段で撮像された前記被印刷物の画像から前記一方の第２の基準マークの位置を検出する第１の第２基準マーク位置検出手段と、
   前記撮像手段で撮像された前記被印刷物の画像から前記他方の第２の基準マークの位置を検出する第２の第２基準マーク位置検出手段と、
   前記第１の第２基準マーク位置検出手段で検出された一方の第２の基準マークの位置および前記第２の第２基準マーク位置検出手段で検出された他方の第２の基準マークの位置より前記１対の第２の基準マーク間の距離を求める第２基準マーク間距離演算手段と、
   前記１対の第１の基準マークが付加された被印刷物を前回の被印刷物とし、前記前処理工程で１対の第２の基準マークが付加された被印刷物を今回の被印刷物とし、前記第１基準マーク間距離演算手段で求められた前回の被印刷物の１対の第１の基準マーク間の距離と前記第２基準マーク間距離演算手段で求められた今回の被印刷物の１対の第２の基準マーク間の距離とに応じて、今回の被印刷物への電子回路の印刷時のゴム胴の回転速度を調整する回転速度調整手段と
   を備えることを特徴とする電子回路の印刷装置。

Images