JP6483043B2 - モータ制御装置及びモータ駆動回路の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置及びモータ駆動回路の制御方法に関し、詳しくは、３相ブラシレスモータの相電流を検出する技術に関する。

特許文献１には、ブリッジ回路の下アームスイッチング素子が全てオンで上アームスイッチング素子が全てオフであるとき、又は、その逆であるときに、ＤＣ電源とブリッジ回路およびモータとの間に流れる電流を計測し、このときの電流計測値と理想値との差に基づいて電流計測値を修正して出力するよう構成されたモータ制御方法が開示されている。

特許第５６５３７７９号公報

ところで、相電流を検出するための電流検出器を備え、前記電流検出器の出力に基づきインバータをＰＷＭ制御するモータ制御において、上アームスイッチング素子又は下アームスイッチング素子の全てがオン制御状態であるときの電流検出値に基づき電流検出器のオフセット誤差を検知する場合、オフ制御対象であるスイッチング素子のいずれかにショート故障が発生していると、オフセット誤差を誤検出し、これにより、誤ったオフセット補正を設定して相電流の検出精度を低下させてしまう。

本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、インバータのスイッチング素子にショート故障が発生しているときに、誤った電流検出値に基づきオフセット補正が設定されることを抑制できる、モータ制御装置及びモータ駆動回路の制御方法を提供することを目的とする。

そのため、本願発明に係るモータ制御装置は、その一態様として、３相ブラシレスモータと、上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列接続回路を前記３相ブラシレスモータの相毎に備えるインバータと、前記インバータの各相の前記下アームスイッチング素子と接地点との間にそれぞれ配置され各相の前記下アームスイッチング素子に流れる電流をそれぞれに検出する電流検出器と、を備えたモータ駆動回路の制御装置であって、全相の前記上アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器でそれぞれに検出された第１電流検出値の総和と、全相の前記下アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器でそれぞれに検出された第２電流検出値の総和との差が閾値よりも小さいときに、前記第１電流検出値に基づき前記電流検出器それぞれの検出出力のオフセット補正を設定するオフセット補正部を含む。

また、本願発明に係るモータ駆動回路の制御方法は、その一態様として、３相ブラシレスモータと、上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列接続回路を前記３相ブラシレスモータの相毎に備えるインバータと、前記インバータの各相の前記下アームスイッチング素子と接地点との間にそれぞれ配置され各相の前記下アームスイッチング素子に流れる電流をそれぞれに検出する電流検出器と、を備えたモータ駆動回路の制御方法であって、全相の前記上アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器それぞれによる電流検出値を第１電流検出値として検出するステップと、全相の前記下アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器それぞれによる電流検出値を第２電流検出値として検出するステップと、前記第１電流検出値の総和と前記第２電流検出値の総和との差と、閾値とを比較するステップと、前記差が前記閾値よりも小さいときに前記第１電流検出値に基づき前記電流検出器それぞれの検出出力のオフセット補正を設定するステップと、を含む。

上記発明によると、インバータのスイッチング素子にショート故障が発生している状態での電流検出値に基づき、オフセット補正が誤設定されることを抑制して、相電流の検出精度の低下を抑制できる。

本発明の実施形態における３相ブラシレスモータの駆動回路の一態様を示す回路図である。 本発明の実施形態における３相ブラシレスモータのＰＷＭ制御の一態様を示す機能ブロック図である。 本発明の実施形態における相電流の検出タイミングの一態様を示すタイムチャートである。 本発明の実施形態におけるオフセット補正値の設定処理の一態様を示すフローチャートである。 本発明の実施形態におけるオフセット誤差の検出タイミングの一態様を示すタイムチャートである。

以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、３相ブラシレスモータ１の駆動回路２の一態様を示す回路図である。
図１の３相ブラシレスモータ１は、例えば、車両の電動パワーステアリング装置において操舵のアシストトルクを発生する電動アクチュエータや、車両の各種ポンプを駆動する電動アクチュエータとして用いられる。
３相ブラシレスモータ１を駆動するモータ駆動回路２は、駆動部２１２と制御装置（制御部）２１３とを備える。

制御装置２１３は、Ａ／Ｄ変換器２１３ａとマイクロコンピュータ２１３ｂとを備え、マイクロコンピュータ２１３ｂは、ＣＰＵ，ＭＰＵなどのマイクロプロセッサ（演算処理装置）、及び、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリデバイス（記憶媒体）を含んで構成される。
３相ブラシレスモータ１は、スター結線されるＵ相、Ｖ相及びＷ相の３相巻線２１５ｕ、２１５ｖ、２１５ｗを図示省略した円筒状の固定子に備え、該固定子の中央部に形成した空間に永久磁石回転子（ロータ）２１６を回転可能に備える、３相ＤＣブラシレスモータである。

３相ブラシレスモータ１は回転子２１６の位置情報を検出するセンサを備えず、制御装置２１３は、３相ブラシレスモータ１の駆動制御を回転子２１６の位置情報を検出するセンサを用いないセンサレス駆動方式によって行う。
但し、３相ブラシレスモータ１に磁極位置センサを備え、制御装置２１３は、係る磁極位置センサの出力に基づきロータの角度（磁極位置）を検出して３相ブラシレスモータ１を駆動制御することができる。

駆動部２１２は、逆並列のダイオード（寄生ダイオード）２１８ａ〜２１８ｆを含んでなるスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆを３相ブリッジ接続したインバータ２１２ａと、直流の電源回路２１９とを有する。
インバータ２１２ａは、上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅと下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆとの直列接続回路を３相ブラシレスモータ１の相毎に備え、３相ブラシレスモータ１に交流電力を供給する。
インバータ２１２ａのスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは例えばＦＥＴで構成され、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆの各制御端子（ゲート端子）は制御装置２１３の出力ポートに接続される。そして、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン／オフは制御装置２１３によって制御される。

制御装置２１３は、インバータ２１２ａのスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン／オフを三角波比較方式のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）によって制御して、３相ブラシレスモータ１に印加する電圧を制御する。
三角波比較方式のＰＷＭ制御においては、三角波（キャリア）と、指令デューティ比（指令電圧）に応じて設定されるＰＷＭタイマとを比較することで、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆをオン／オフさせるタイミング、換言すれば、各相のスイッチング素子の制御信号であるＰＷＭパルスの立ち上げ及び立ち下げのタイミングを検出する。

なお、制御装置２１３は、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅのオン／オフを制御するＰＷＭパルスに対し、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆのオン／オフを制御するＰＷＭパルスを逆相とする相補方式で、インバータ２１２ａのスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆをＰＷＭ制御する。
つまり、制御装置２１３は、１つの相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅのオン／オフを制御するＰＷＭパルスを論理レベルでハイに制御するとき、同じ相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆのオン／オフを制御するＰＷＭパルスを論理レベルでローになるように制御する。
したがって、全相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅがオン制御状態であるときには全相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆがオフ制御状態になり、全相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅがオフ制御状態であるときには全相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆがオン制御状態になる。

また、インバータ２１２ａには、下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆに流れる電流をそれぞれに検出するための電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗを設けてある。
電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗは、インバータ２１２ａの各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆと接地点ＧＮＤとの間にそれぞれ配置される。

電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗは、それぞれ、下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆに直列に接続したシャント抵抗２２０ａＵ、２２０ａＶ、２２０ａＷと、オペアンプなどを含む検出回路２２０ｂＵ、２２０ｂＶ、２２０ｂＷとから構成される。
各検出回路２２０ｂＵ、２２０ｂＶ、２２０ｂＷは、それぞれ、シャント抵抗２２０ａＵ、２２０ａＶ、２２０ａＷの抵抗分で発生する電流に比例した電圧を検出し、係る電圧のアナログ信号（電流検出信号）を制御装置２１３に出力する。
検出回路２２０ｂＵ、２２０ｂＶ、２２０ｂＷそれぞれの電圧アナログ信号、つまり、下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆそれぞれに流れている電流の検出信号は、Ａ／Ｄ変換器２１３ａでＡ／Ｄ変換されてマイクロコンピュータ２１３ｂに読み込まれる。

制御装置２１３は、例えば、回転子位置と指令トルクとに基づくベクトル制御方式によって３相指令電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを決定し、この指令電圧に基づきインバータ２１２ａをＰＷＭ制御する。
制御装置２１３は、電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力をそれぞれ入力して各相の相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを検出し、検出した相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを用いてベクトル制御を実施する。

電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの各出力と各相のＰＷＭパルスとから、制御装置２１３は、各相の相電流を検出する。
例えば、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａがオンで、Ｖ相の上アームスイッチング素子２１７ｃ及びＷ相の上アームスイッチング素子２１７ｅが共にオフである場合は、Ｕ相に流れた電流がＶ相及びＷ相に分かれて流れる。

このため、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａがオンで、Ｖ相の上アームスイッチング素子２１７ｃ及びＷ相の上アームスイッチング素子２１７ｅが共にオフであるときに、制御装置２１３は、電流検出器２２０Ｖの出力及び電流検出器２２０Ｗの出力から、Ｖ相の相電流Ｉv及びＷ相の相電流Ｉwを直接的に検出することができ、また、Ｖ相の相電流ＩvとＷ相の相電流ＩwとからＵ相の相電流Ｉuを演算で求めることができる。
つまり、各相の上アームスイッチング素子のうちの１つがオンで他の２つがオフであるＰＷＭパルスの組み合わせ状態において、３相のうちの２相の相電流が電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗで直接的に検出され、制御装置２１３は、残る１相の相電流を２相の電流検出値から演算で求めることができる。

また、例えば、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａ及びＶ相の上アームスイッチング素子２１７ｃが共にオンで、Ｗ相の上アームスイッチング素子２１７ｅがオフである場合は、Ｕ相に流れた電流及びＶ相に流れた電流が合流してＷ相に流れることになり、制御装置２１３は、電流検出器２２０Ｗの出力からＷ相の相電流Ｉwを検出することができる。
また、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａ及びＷ相の上アームスイッチング素子２１７ｅが共にオンで、Ｖ相の上アームスイッチング素子２１７ｃがオフである場合は、Ｕ相に流れた電流及びＷ相に流れた電流が合流してＶ相に流れることになり、制御装置２１３は、電流検出器２２０Ｖの出力からＶ相の相電流Ｉvを直接的に検出することができる。

そして、制御装置２１３は、Ｗ相の相電流ＩwとＶ相の相電流Ｉvとから、Ｕ相の相電流Ｉuを演算で求めることができる。
つまり、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅのうちの２つがオンで他の１つがオフであるＰＷＭパルスの組み合わせ状態において、３相のうちの１相の相電流が電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗで直接的に検出され、制御装置２１３は、オン制御される上アームスイッチング素子の組み合わせが異なるときにそれぞれ検出された２相の相電流から、残る１相の相電流を演算で求めることができる。

このように、各相の上アームスイッチング素子のうちの１つ又は２つがオンであるＰＷＭパルスの組み合わせ状態において、制御装置２１３は、電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力から各相の相電流を検出することができ、検出した各相の相電流Ｉu、Ｉv、ＩwをＰＷＭ制御に用いる。

図２は、制御装置２１３の制御機能の一態様を示す機能ブロック図であり、ベクトル制御方式による３相指令電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの設定処理を示す。
図２において、相電流検出部５０１は、各電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力のＡ／Ｄ変換値を入力し、各相の相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを検出する。

つまり、相電流検出部５０１は、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅのうちの１つ又は２つがオンであるＰＷＭパルス区間を相電流検出区間とし、また、どの相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅがオンであるかに基づき相電流検出区間で電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗによって相電流が直接的に検出される相を特定し、各相の相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを検出して出力する。

角度・角速度演算部５０２は、モータ角度（磁極位置）及び角速度（モータ回転数）を推定する。
ここで、制御装置２１３がセンサレス駆動方式で３相ブラシレスモータ１をＰＷＭ制御する場合、角度・角速度演算部５０２は、モータの逆起電力に基づき回転子位置を推定し、推定した回転子位置に基づき角速度を演算する。
一方、３相ブラシレスモータ１が磁極位置センサを有する場合、角度・角速度演算部５０２は、磁極位置センサの出力から回転子位置を検出し、検出した回転子位置に基づき角速度を演算する。

また、３相−２軸変換器５０３は、相電流検出部５０１による相電流検出値Ｉu、Ｉv、Ｉwを、そのときのモータ角度（磁極位置）θに基づいて２軸の回転座標系（ｄ−ｑ座標系）の実電流Ｉｄ，Ｉｑに変換する。

ベクトル制御部５０４には、指令トルクに応じたｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流、角度・角速度演算部５０２で算出された角速度、３相−２軸変換器５０３で求めたｄ−ｑ座標系の実電流Ｉｄ，Ｉｑが入力される。
そして、ベクトル制御部５０４は、ｄ軸，ｑ軸指令電流、角速度、及び実電流Ｉｄ，Ｉｑに基づきｄ−ｑ座標系の指令電圧Ｖｑ，Ｖｄを決定し、決定した指令電圧Ｖｑ，Ｖｄを２軸−３相変換器５０５に出力する。

２軸−３相変換器５０５は、ベクトル制御部５０４が出力する指令電圧Ｖｑ，Ｖｄを３相指令電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwに変換してＰＷＭ変調部５０６に出力する。
なお、２軸−３相変換器５０５は、指令電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを補正することにより、三角波キャリアの谷を中心として生成されるＰＷＭパルスを前後にシフトさせるパルスシフト処理機能を有する。上記のパルスシフト処理は、相電流の検出区間を生成するために実施される処理であり、後に詳細に説明する。

そして、ＰＷＭ変調部５０６では、各相のスイッチング素子（上アーム及び下アーム）を駆動するためのスイッチングゲート波形（ＰＷＭパルス）の立ち上げタイミング及び立ち下げタイミングを、変調波としての３相指令電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwと三角波キャリアとの比較によって決定し、生成したスイッチングゲート波形（ＰＷＭパルス）をインバータ２１２ａのスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆの各制御端子に出力する。

ＰＷＭ変調部５０６によるスイッチングゲート波形の設定は、例えば、以下のようにして実施される。
ＰＷＭ変調部５０６は、Ｕ相指令電圧Ｖuと三角波キャリアとを比較し、Ｕ相指令電圧Ｖuが三角波キャリアよりも大きいときに、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａを駆動するためのスイッチングゲート波形を論理レベルとしてハイレベルに設定し、Ｕ相指令電圧Ｖuが三角波キャリアよりも小さいときにＵ相の上アームスイッチング素子２１７ａを駆動するためのスイッチングゲート波形を論理レベルとしてローレベルに設定する。
更に、ＰＷＭ変調部５０６は、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａを駆動するためのスイッチングゲート波形の反転信号を、Ｕ相の下アームスイッチング素子２１７ｂを駆動するためのスイッチングゲート波形として生成する。

同様にして、ＰＷＭ変調部５０６は、Ｖ相の上下アームスイッチング素子２１７ｃ、２１７ｄを駆動するためのスイッチングゲート波形、及び、Ｗ相の上下アームスイッチング素子２１７ｅ、２１７ｆを駆動するためのスイッチングゲート波形を生成する。

次に、相電流検出部５０１における相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwの検出処理を詳述する。
３相ブラシレスモータ１の３相のうちの２相の相電流を電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力に基づき直接的に検出できれば、残りの１相の相電流は、相電流の総和が零になることを用いて演算により求めることができる。

そこで、２軸−３相変換器５０５は、ＰＷＭパルスの位相を相毎に制御して２相の相電流を電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力から検出するためのパルスシフトを実施する。
例えば、ＰＷＭパルスの位相を進角させる場合、２軸−３相変換器５０５は、キャリアの谷よりも前の半周期で指令電圧を増大補正し、キャリアの谷よりも後の半周期で指令電圧を減少補正する。また、ＰＷＭパルスの位相を遅角させる場合、２軸−３相変換器５０５は、キャリアの谷よりも前の半周期で指令電圧を減少補正し、キャリアの谷よりも後の半周期で指令電圧を増大補正する。

ここで、相電流検出部５０１は、上記のパルスシフトによって生成されたＰＷＭパルスの組み合わせが異なる２つの相電流検出区間で電流検出器２２０の出力をそれぞれサンプリングして２相の相電流を検出する。
そして、ベクトル制御部５０４は、指令電圧Ｖｑ，Ｖｄの演算処理を、電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力から検出した２相の相電流検出値と、これらに基づき演算した残る１相の相電流検出値とを用いて行う。
なお、相電流検出部５０１は、ＰＷＭ周期毎にパルスシフト処理のパターンを切り替えることで、ＰＷＭの２周期で電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力から３相それぞれの相電流を直接的に検出することが可能である。

図３は、パルスシフトの一態様を示すタイムチャートであり、Ｕ相のＰＷＭパルスはキャリアの谷を中心に生成されるが、Ｖ相のＰＷＭパルスは位相が進角されてキャリアの谷よりも進角された位置を中心に生成され、Ｗ相のＰＷＭパルスは位相が遅角されてキャリアの谷よりも遅角された位置を中心に生成される。
係るパルスシフトによって、キャリアの谷よりも前の期間で、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａ及びＶ相の上アームスイッチング素子２１７ｃがオンでＷ相の上アームスイッチング素子２１７ｅがオフである電流検出期間が生成され、係る電流検出期間（時刻ｔ２）で、相電流検出部５０１は、電流検出器２２０Ｗの出力からＷ相の相電流Ｉwを検出することができる。

また、キャリアの谷よりも後の期間では、Ｕ相の上アームスイッチング素子２１７ａ及びＷ相の上アームスイッチング素子２１７ｅがオンでＶ相の上アームスイッチング素子２１７ｃがオフである電流検出期間が生成され、係る電流検出期間（時刻ｔ４）で、相電流検出部５０１は、電流検出器２２０Ｖの出力からＶ相の相電流Ｉvを検出することができる。
更に、相電流検出部５０１は、各相の相電流の総和が零になることに基づき、Ｗ相の相電流検出値Ｉw及びＶ相の相電流検出値Ｉvから残るＵ相の相電流Ｉuを算出して３相全ての相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを求める。

また、制御装置２１３は、電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗのオフセット誤差（零点誤差）をそれぞれに補正するためのオフセット補正部５０７を備える。
オフセット補正部５０７は、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオン制御状態で、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオフ制御状態であるときの各電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗによる電流検出値が零になるように、各電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力をそれぞれに補正するための相毎のオフセット補正量を設定する。

つまり、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオン制御状態で、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオフ制御状態であるときには、上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅを通って電流が還流し、理論的にはシャント抵抗２２０ａＵ、２２０ａＶ、２２０ａＷに電流が流れないが、実際には、シャント抵抗２２０ａＵ、２２０ａＶ、２２０ａＷに微小電流が流れ、係る微小電流分だけ電流検出値の誤差（零点誤差、オフセット誤差）が生じることになる。

そこで、オフセット補正部５０７は、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオン制御状態であって各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオフ制御状態であるときの各電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗによる電流検出値（オフセット補正無しの検出値）それぞれの零からのずれを各相のオフセット誤差として検出し、当該オフセット誤差を相殺するためのオフセット補正量を相毎に更新設定する。

そして、オフセット補正部５０７は、相毎のオフセット補正量によって電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力をそれぞれに補正し、補正後の検出出力を相電流検出部５０１に入力させることで、オフセット誤差が補償された出力に基づき各相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwが検出され、インバータ２１２ａのＰＷＭ制御は、オフセット誤差が補償された相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwに基づき実施されるようにする。
なお、オフセット補正処理は、電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力信号の補正に限定されず、相電流検出部５０１において電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力信号を変換して求めた電流値を補正する処理や、相電流検出部５０１において前記出力信号を電流値に変換する変換テーブルを補正する処理など、オフセット誤差を補償するための種々の処理が含まれる。

ところで、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆのいずれかにショート故障（短絡）が発生している場合、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオン制御状態で各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオフ制御状態であっても、ショート故障している下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆを通ってシャント抵抗２２０ａに電流が流れる。
このため、下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆのいずれかがショート故障（短絡）している場合、オフセット補正部５０７は、ショート故障が発生している相について、ショート故障によってシャント抵抗２２０ａに流れた電流をオフセット誤差として誤検出して電流検出値を誤って補正してしまう。

更に、インバータ２１２ａを構成するスイッチング素子のいずれかにショート故障が発生しているインバータ２１２ａの故障状態で、インバータ２１２ａのＰＷＭ制御（インバータ２１２ａの動作）が継続されると、３相ブラシレスモータ１の制御精度が悪化してアシストトルクの異常が発生し、車両の操舵性を低下させる場合がある。
そこで、オフセット補正部５０７は、インバータ２１２ａを構成するスイッチング素子のショート故障によってオフセット誤差を誤検出すること（オフセット補正処理を誤って実施すること）を抑制し、また、スイッチング素子のショート故障が発生しているインバータ２１２ａが駆動制御されること（ショート故障状態のインバータ２１２ａが動作すること）を抑制するための機能を備えている。

具体的には、オフセット補正部５０７は、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオンに制御されていて各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオフに制御されているときの電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗによる検出電流値（以下では、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wと称する）の総和Ｓ１を求める。更に、オフセット補正部５０７は、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオンに制御されていて各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオフに制御されているときの電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗによる検出電流値（以下では、第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wと称する）の総和Ｓ２を求める。

そして、オフセット補正部５０７は、総和Ｓ１と総和Ｓ２とを比較し、比較結果からインバータ２１２ａを構成するスイッチング素子のいずれかにショート故障が発生しているか否かを検出し、ショート故障が発生していないときには第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wに基づき相毎のオフセット補正量を更新設定し、ショート故障が発生しているときにはインバータ２１２ａのＰＷＭ制御（インバータ２１２ａの動作）を停止させる。

以下では、オフセット補正部５０７による総和Ｓ１、Ｓ２に基づくショート故障の検出（オフセット補正の設定／中止の切り替え制御）を詳細に説明する。
各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆのうちのいずれかがショート故障している場合、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオフに制御され各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオンに制御されたときには、ショート故障に影響されることなく第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wの総和Ｓ２は理論的に零になる。

つまり、上記制御状態では、下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆを通って電流が還流し、電流が上アーム側に向けて流れるかグランド側に向けて流れるかの電流方向の違いによって第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wをプラス／マイナスで示すと、総和Ｓ２は理論的に零になる。
一方、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆのうちのいずれかにショート故障している場合に、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅが全てオンに制御され各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆが全てオフに制御されると、ショート故障している下アームスイッチング素子に電流が流れ、ショート故障が発生している相の電流検出器２２０の検出電流が零からずれることになり、各電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗによる第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wの総和Ｓ１は零からずれる（Ｓ１≠０）ことになる。

また、上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅのいずれかにショート故障が発生している場合、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1w及び総和Ｓ１は影響を受けないが、上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅのオフ制御状態でもショートしている上アームスイッチング素子を介して電源電流の下アーム側への流れ込みが発生するため、第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wの総和Ｓ２は零からずれる（Ｓ２≠０）ことになる。
つまり、インバータ２１２ａを構成するスイッチング素子の全てがショート故障していない場合、総和Ｓ１及び総和Ｓ２は共に零になり、総和Ｓ１と総和Ｓ２との間での差が理論的には零になる。

一方、インバータ２１２ａの上アームスイッチング素子２１７ａ、２１７ｃ、２１７ｅのいずれかにショート故障が発生すると総和Ｓ２が零からずれ、インバータ２１２ａの下アームスイッチング素子２１７ｂ、２１７ｄ、２１７ｆのいずれかにショート故障が発生すると総和Ｓ１が零からずれる。
したがって、インバータ２１２ａを構成するスイッチング素子のいずれかにショート故障が発生すると、総和Ｓ１と総和Ｓ２とが一致しなくなって両者間に差が生じるようになる。

そこで、総和Ｓ１と総和Ｓ２とが一致して両者間に差が無い場合、オフセット補正部５０７は、インバータ２１２ａを構成するスイッチング素子の全てがショートしていない状態であることを検知（推定）し、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wに基づき各相のオフセット補正量を更新設定するオフセット誤差学習を実行する。
一方、総和Ｓ１と総和Ｓ２との間に電流検出のばらつき誤差を超える差が生じている場合、オフセット補正部５０７は、インバータ２１２ａを構成するスイッチング素子の上アーム側又は下アーム側にショート故障が発生していることを検知（推定）し、オフセット補正量の更新設定を中止し、更に、インバータ２１２ａの動作を停止させる。

係るオフセット補正部５０７の処理機能により、インバータ２１２ａを構成するスイッチング素子にショートが発生している異常状態でインバータ２１２ａがＰＷＭ制御され、３相ブラシレスモータ１が異常なアシストトルクを発生することが抑制され、また、スイッチング素子のショート故障に影響された第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wに基づき、オフセット補正部５０７がオフセット誤差を誤検出し、誤ったオフセット補正を実施してしまうことを抑制できる。

図４のフローチャートは、制御装置２１３（オフセット補正部５０７）によるオフセット補正値（零点補正値）の更新処理（オフセット補正設定処理）の一態様を示す。
制御装置２１３は、まずステップＳ１０１で、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ，２１７ｃ，２１７ｅが全てオンに制御され、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ，２１７ｄ，２１７ｆが全てオフに制御されている状態での電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗそれぞれによる検出電流値を、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wとしてサンプリングしてメモリに格納（記憶）する処理を実施する。

各相の上アームスイッチング素子２１７ａ，２１７ｃ，２１７ｅが全てオンに制御され、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ，２１７ｄ，２１７ｆが全てオフに制御されている状態とは、例えば、図５における時刻ｔ２の状態であり、制御装置２１３（オフセット補正部５０７）は、時刻ｔ２において電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力からそれぞれに検出した各相の電流値を、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wとして記憶する。
なお、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wは、オフセット補正がキャンセルされている状態での電流検出値であり、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wの記憶値は、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ，２１７ｃ，２１７ｅが全てオンに制御されているときの電流値が新たに検出される毎に最新値に更新されるものとする。

次いで、制御装置２１３は、ステップＳ１０２に進み、各相の上アームスイッチング素子２１７ａ，２１７ｃ，２１７ｅが全てオフに制御され、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ，２１７ｄ，２１７ｆが全てオンに制御されている状態での電流検出器２２０による電流検出値を、第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wとしてサンプリングしてメモリに格納（記憶）する処理を実施する。
各相の上アームスイッチング素子２１７ａ，２１７ｃ，２１７ｅが全てオフに制御され、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ，２１７ｄ，２１７ｆが全てオンに制御されている状態とは、例えば、図５における時刻ｔ３の状態であり、制御装置２１３（オフセット補正部５０７）は、時刻ｔ３において電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗの出力からそれぞれに検出した各相の電流値を、第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wとして記憶する。

なお、第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wは、オフセット補正がキャンセルされている状態での電流検出値であり、第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wの記憶値は、各相の下アームスイッチング素子２１７ｂ，２１７ｄ，２１７ｆが全てオンに制御されているときの電流値が新たに検出される毎に最新値に更新されるものとする。
また、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1w及び第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wは、電流の向きに応じたプラス／マイナスの符号が付いたデータである。

制御装置２１３は、上記のようにして第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1w及び第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wをサンプリングすると、ステップＳ１０３に進み、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wの総和Ｓ１から第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wの総和Ｓ２を減算した値の絶対値と閾値ＳＬ（ＳＬ＞０）とを比較する。
なお、総和Ｓ１から総和Ｓ２を減算した値の絶対値とは、換言すれば、総和Ｓ１、総和Ｓ２のうちの大きい方から小さい方を引いた値である総和Ｓ１と総和Ｓ２との差である。

また、閾値ＳＬは、総和Ｓ１と総和Ｓ２との差が、電流検出のばらつき範囲内の値であるか、ばらつき範囲を超えていてショート故障などの回路異常がインバータ２１２ａに発生している状態を示す値であるかを区別するための値であり、予め実験やシミュレーションに基づき適合され、制御装置２１３のメモリに格納される。
ここで、総和Ｓ１から総和Ｓ２を減算した値の絶対値（総和Ｓ１と総和Ｓ２との差）が閾値ＳＬ以下である場合、インバータ２１２ａのスイッチング素子にショート故障などの異常がなく、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wは各電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗのオフセット誤差を示すので、制御装置２１３は、オフセット補正値の更新設定を行うステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４で、制御装置２１３は、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wに基づき各相のオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwを更新設定する。
第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wは、オフセット誤差がない場合、理論的には零値となるから、制御装置２１３は、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wを補正するときに補正後の電流検出値を零に近づける補正値として、各相のオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwを設定する。

例えば、Ｕ相の第１電流検出値Ａ1uがＡ1u＞０である場合は、電流検出器２２０Ｕが検出したＵ相電流Ｉuを第１電流検出値Ａ1uの絶対値分だけ減算補正（減少方向のシフト補正）すれば、実際のＵ相電流Ｉuが零であるときにオフセット補正後のＵ相電流検出値Ｉuは零になってオフセット誤差が補償されたことになる。
そこで、制御装置２１３は、Ｕ相の第１電流検出値Ａ1uがＡ1u＞０である場合、第１電流検出値Ａ1uの絶対値分（若しくは絶対値近傍の値）だけの減算補正値（マイナス補正値）をＵ相のオフセット補正値ＨＯＳuに設定する。

また、オフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwを更新設定において、制御装置２１３は、前回までのオフセット補正値ＨＯＳuold、ＨＯＳvold、ＨＯＳwoldと、最新の第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wに基づき演算したオフセット補正値ＨＯＳunew、ＨＯＳvnew、ＨＯＳwnewとを加重平均などの平均化処理して、平均化処理後の値をオフセット補正に用いるオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwに設定することができる。
また、制御装置２１３は、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wを前回までのオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwで補正した値のプラス／マイナスに基づきオフセット誤差を補償するためのオフセット補正値ＨＯＳの変化方向を特定し、当該方向に向けてオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwを所定のステップ幅だけ変化させることができる。

また、オフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwの可変範囲を予め設定したマイナス側の限界値とプラス側の限界値とで挟まれる領域内に制限することができる。
また、制御装置２１３は、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wの絶対値が上限値（所定値）をよりも大きい相については、当該相に対応するオフセット補正値ＨＯＳの更新を中止することができる。これにより、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wの誤検出に伴ってオフセット補正値が誤設定されることを抑制できる。

更に、制御装置２１３は、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wの絶対値のうちの少なくとも１つが上限値（所定値）をよりも大きいときに、インバータ２１２ａの動作（インバータ２１２ａによる３相ブラシレスモータ１への交流電力の供給）を停止させることができる。これにより、例えば電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗに異常が発生し相電流の検出精度が低下しているときに、実際とは異なる相電流検出値に基づき３相ブラシレスモータ１が制御されてしまうことを抑制できる。

一方、総和Ｓ１から総和Ｓ２を減算した値の絶対値（総和Ｓ１と総和Ｓ２との差）が閾値ＳＬを超える場合は、インバータ２１２ａのスイッチング素子にショート故障などの異常が発生していて、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wは各電流検出器２２０Ｕ、２２０Ｖ、２２０Ｗのオフセット誤差とは異なる値を示している可能性があり、また、インバータ２１２ａの異常により３相ブラシレスモータ１が異常なアシストトルクを発生させてしまう可能性がある。

そこで、制御装置２１３は、総和Ｓ１から総和Ｓ２を減算した値の絶対値が閾値ＳＬを超える場合、ステップＳ１０５に進み、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wに基づくオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwの更新設定を中止し、かつ、インバータ２１２ａの動作を停止させる。
これにより、インバータ２１２ａのスイッチング素子にショート故障などの異常が発生していて、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wが実際のオフセット誤差とは異なる値を示すときに、係る第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1wに基づきオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwが誤って更新されることが抑制される。

また、スイッチング素子にショート故障などの異常が発生しているインバータ２１２ａの動作が停止されるので、ショート故障などの異常によって３相ブラシレスモータ１に指示電流とは異なる電流が流れることを抑制でき、以って、３相ブラシレスモータ１が異常なアシストトルクを発生することが抑制される。
なお、制御装置２１３は、インバータ２１２ａの動作（インバータ２１２ａによる３相ブラシレスモータ１への交流電力の供給）を、インバータ２１２ａの電源リレーのオフ制御やＰＷＭ出力の停止（デューティ比を０％に設定する処理）などによって停止させる。

以上、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば種々の変形態様を採り得ることは自明である。
例えば、制御装置２１３は、第１電流検出値Ａ1u、Ａ1v、Ａ1w及び第２電流検出値Ａ2u、Ａ2v、Ａ2wのサンプリング、及び、サンプリングした電流検出値に基づくオフセット補正値ＨＯＳu、ＨＯＳv、ＨＯＳwの設定をＰＷＭ周期毎に毎回実施する必要はなく、制御装置２１３は、電流検出値のサンプリング及びオフセット補正値の設定を、ＰＷＭ周期の複数周期毎に１回実施したり、所定時間毎に実施したり、３相ブラシレスモータ１の起動時に実施したりすることができる。

ここで、上述した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
モータ制御装置は、その一態様において、３相ブラシレスモータと、上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列接続回路を前記３相ブラシレスモータの相毎に備えるインバータと、前記インバータの各相の前記下アームスイッチング素子と接地点との間にそれぞれ配置され各相の前記下アームスイッチング素子に流れる電流をそれぞれに検出する電流検出器と、を備えたモータ駆動回路の制御装置であって、全相の前記上アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器でそれぞれに検出された第１電流検出値の総和と、全相の前記下アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器でそれぞれに検出された第２電流検出値の総和との差が閾値よりも小さいときに、前記第１電流検出値に基づき前記電流検出器それぞれの検出出力のオフセット補正を設定するオフセット補正部を含む。

前記モータ制御装置の好ましい態様において、前記オフセット補正部は、前記差が前記閾値よりも大きいときに、前記オフセット補正の設定を中止し、前記インバータの動作を停止させる。
別の好ましい態様では、前記オフセット補正部は、前記第１電流検出値が所定値よりも大きい相についてオフセット補正の設定を中止する。
さらに別の好ましい態様では、前記オフセット補正部は、少なくとも１相において前記第１電流検出値が所定値よりも大きいときに前記インバータの動作を停止させる。

また、モータ駆動回路の制御方法は、その一態様において、３相ブラシレスモータと、上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列接続回路を前記３相ブラシレスモータの相毎に備えるインバータと、前記インバータの各相の前記下アームスイッチング素子と接地点との間にそれぞれ配置され各相の前記下アームスイッチング素子に流れる電流をそれぞれに検出する電流検出器と、を備えたモータ駆動回路の制御方法であって、全相の前記上アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器それぞれによる電流検出値を第１電流検出値として検出するステップと、全相の前記下アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器それぞれによる電流検出値を第２電流検出値として検出するステップと、前記第１電流検出値の総和と前記第２電流検出値の総和との差を閾値と比較するステップと、前記差が前記閾値よりも小さいときに前記第１電流検出値に基づき前記電流検出器それぞれの検出出力のオフセット補正を設定するステップと、を含む。
前記モータ駆動回路の制御方法の好ましい態様において、前記差が前記閾値よりも大きいときに、前記第１電流検出値に基づく前記オフセット補正の設定を中止し、前記インバータの動作を停止させるステップを更に含む。

また、モータ制御装置は、その一態様において、３相ブラシレスモータと、上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列接続回路を前記３相ブラシレスモータの相毎に備えるインバータと、前記インバータの各相に流れる電流を検出する電流検出器と、を備えたモータ駆動回路の制御装置であって、
前記電流検出器による電流検出値をオフセット補正する補正部と、
全相の前記上アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器で検出された電流検出値を第１電流検出値として求める第１電流検出部と、
前記第１電流検出値に基づき前記補正部によるオフセット補正を設定する設定部と、
全相の前記下アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器で検出された電流検出値を第２電流検出値として求める第２電流検出部と、
前記第１電流検出値と前記第２電流検出値とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づき前記設定部によるオフセット補正の設定と設定中止とを切り替える切り替え部と、
を含む。

前記モータ制御装置の好ましい態様において、前記電流検出器は、前記インバータの各相の前記下アームスイッチング素子と接地点との間にそれぞれ配置され各相の前記下アームスイッチング素子に流れる電流をそれぞれに検出する。
別の好ましい態様では、前記比較部は、相毎の前記第１電流検出値の総和と相毎の前記第２電流検出値の総和とを比較する。

さらに別の好ましい態様では、前記切り替え部は、相毎の前記第１電流検出値の総和と相毎の前記第２電流検出値の総和との差が閾値よりも小さいときに前記設定部によるオフセット補正の設定を許可し、前記差が前記閾値よりも大きいときに前記設定部によるオフセット補正の設定を中止する。
さらに別の好ましい態様では、前記切り替え部は、前記設定部によるオフセット補正の設定を中止するときに、前記インバータの動作を停止させる。

１…３相ブラシレスモータ、２…モータ駆動回路、２１２…駆動部、２１２ａ…インバータ、２１３…制御装置、２１３ａ…Ａ／Ｄ変換器、２１３ｂ…マイクロコンピュータ、２２０Ｕ，２２０Ｖ，２２０Ｗ…電流検出器、２２０ａＵ，２２０ａＶ，２２０ａＷ…シャント抵抗、２２０ｂＵ，２２０ｂＶ，２２０ｂＷ…検出回路

Claims (6)

1. ３相ブラシレスモータと、上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列接続回路を前記３相ブラシレスモータの相毎に備えるインバータと、前記インバータの各相の前記下アームスイッチング素子と接地点との間にそれぞれ配置され各相の前記下アームスイッチング素子に流れる電流をそれぞれに検出する電流検出器と、を備えたモータ駆動回路の制御装置であって、
   全相の前記上アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器でそれぞれに検出された第１電流検出値の総和と、全相の前記下アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器でそれぞれに検出された第２電流検出値の総和との差が閾値よりも小さいときに、前記第１電流検出値に基づき前記電流検出器それぞれの検出出力のオフセット補正を設定するオフセット補正部を含む、モータ制御装置。
2. 前記オフセット補正部は、前記差が前記閾値よりも大きいときに、前記オフセット補正の設定を中止し、前記インバータの動作を停止させる、請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記オフセット補正部は、前記第１電流検出値が所定値よりも大きい相についてオフセット補正の設定を中止する、請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。
4. 前記オフセット補正部は、少なくとも１相において前記第１電流検出値が所定値よりも大きいときに前記インバータの動作を停止させる、請求項１から請求項３のモータ制御装置。
5. ３相ブラシレスモータと、上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列接続回路を前記３相ブラシレスモータの相毎に備えるインバータと、前記インバータの各相の前記下アームスイッチング素子と接地点との間にそれぞれ配置され各相の前記下アームスイッチング素子に流れる電流をそれぞれに検出する電流検出器と、を備えたモータ駆動回路の制御方法であって、
   全相の前記上アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器それぞれによる電流検出値を第１電流検出値として検出するステップと、
   全相の前記下アームスイッチング素子がオン制御状態であるときに前記電流検出器それぞれによる電流検出値を第２電流検出値として検出するステップと、
   前記第１電流検出値の総和と前記第２電流検出値の総和との差を閾値と比較するステップと、
   前記差が前記閾値よりも小さいときに前記第１電流検出値に基づき前記電流検出器それぞれの検出出力のオフセット補正を設定するステップと、
   を含む、モータ駆動回路の制御方法。
6. 前記差が前記閾値よりも大きいときに、前記第１電流検出値に基づく前記オフセット補正の設定を中止し、前記インバータの動作を停止させるステップを更に含む、請求項５記載のモータ駆動回路の制御方法。