JP6480821B2 - ロボットのカバー構造 - Google Patents
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Description
例えば、工作機械のワーク自動交換をロボットで行う場合、一般的には、ロボットと加工エリアを仕切るドアを設け、加工中はドアを閉め、加工後にドアを開け、ロボットが加工エリアに入って、ワーク交換をするシステムになっていることが多い(特許文献1参照)。
また、ドアの開閉の他の方法として、ロボットのハンドでドアを直接開閉することも出来る。この場合、開閉用のアクチュエータを省略できるが、ロボットの動作が増える分、時間のロスになり、高速動作には向かない。また、誤動作でドアに衝突する可能性もなくならない。
この発明は、ロボットの可動部にカバーが固定されていることにより、ロボットの姿勢でカバーの位置や向きを任意に変えられる。切粉や切削液は、発生源が決まっているので、これからロボットを保護する位置や向きにカバーを配置することが出来る。
そして、この発明は、ロボット基部の旋回軸(J1軸)に開口部を持つカバーが取り付けられることで、それよりも上の軸(J2〜J6軸)に対する開口部の相対位置が変化しないので、カバーに干渉せずロボットが動作できる範囲が広い。
図2は請求項1および2、3の実施形態を示している。ロボット1は、6軸(J1〜J6)の垂直多関節ロボットで、基部の旋回軸(J1)にカバー20が固定され、旋回軸J1軸が旋回すると、カバー20も付随して旋回する構造になっている(矢印22参照)。カバー20には、カバー開口部21が設けてあり、カバー開口部21からエンドエフェクタ2をカバー20の外に出すことが出来る。この構造により、ロボット1の背面は常にカバー20で覆われているので、背面から飛散してくる切粉や切削液に対して、ロボット1を保護することが出来る。カバー20はカバー開口部21を除き旋回軸J1の中心軸に対して回転対称の形状を有する。
2 エンドエフェクタ
3 エアシリンダ
4 ドア
5 固定壁
6 ドアの検知センサ
7 加工機
8 加工機の軸
9 工具主軸
10 工具
11 ワークテーブル
12 飛散した切粉や切削液
13 ワーク
20 カバー
21 カバー開口部
22 矢印
23 固定壁
23a 固定壁の面
24 固定カバー
25 カバー
26 固定壁開口部
Claims (1)
- 2つ以上の可動部を備え、該2つ以上の可動部のいずれかにエンドエフェクタが装着される垂直多関節ロボットを収容するカバーの構造であって、
前記カバーは、前記2つ以上の可動部のうち、前記エンドエフェクタが装着された可動部以外の可動部のいずれかに固定され、前記エンドエフェクタが通過可能なカバー開口部を有し、
前記カバーが取り付けられた前記可動部以外の可動部である前記垂直多関節ロボットの基部の旋回軸に、前記カバー開口部を隙間無く塞ぐことが可能な他のカバーを取り付けたことを特徴とする垂直多関節ロボットのカバー構造。
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