JP6471402B2 - Nc工作機械の制御方法 - Google Patents
Nc工作機械の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6471402B2 JP6471402B2 JP2014138743A JP2014138743A JP6471402B2 JP 6471402 B2 JP6471402 B2 JP 6471402B2 JP 2014138743 A JP2014138743 A JP 2014138743A JP 2014138743 A JP2014138743 A JP 2014138743A JP 6471402 B2 JP6471402 B2 JP 6471402B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine tool
- measurement
- controller
- command
- probe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
ここで、工作機械の業界標準として、NCコントローラはNC工作機械の駆動制御等をGコード系列の指令で行うようになっている。測定プログラムのコマンド(命令)は三次元測定機(CMM)を駆動制御するようにはなっているが、NC工作機械をダイレクトに制御できるようにはなっていない。そこで、測定プログラムをNC工作機械向けに変換する必要がある。このような変換機能を行うものとしてNCドライバの仕様がすでに知られている。したがって、測定プログラムとNCコントローラとの間にNCドライバを介在させることにより、プログラムした通りの測定動作をNC工作機械に実行させることができる。
第一に、一連の測定プログラムを組むという作業自体がかなり難しい。一連の測定プログラムを組むにあたっては、測定用パッケージソフトウェアを使用するとしたとしても三次元測定機そのものに習熟している必要があり、かなり専門的な知識や技量を要する。例えば、マスターワークや設計CAD図面があったとしても、ワーク座標、マシン座標、プローブ座標を頭の中で繋げながら測定時におけるプローブの一連の動きを数値入力で指令していくのは相当の技量である。測定機メーカは、不慣れなユーザのために測定プログラムの作成代行を提供しているほどである。
工具に代えて測定用プローブを主軸に取り付けることができるNC工作機械と、
前記NC工作機械を駆動制御するNCコントローラと、
測定機用の測定ソフトウェアを格納しているとともに、前記NCコントローラに動作指令を発して前記NC工作機械に測定機に相当する動作をさせる端末装置と、を備えるNC工作機械システムであって、
前記端末装置には、手動操作によって前記測定プローブの移動方向および移動速さを入力指示する手動操作部が有線または無線で接続されている
ことを特徴とする。
前記端末装置は、前記手動操作部から入力された前記移動方向の入力指示を方向ベクトルとして前記NCコントローラに与え、
前記NCコントローラは、相対座標系の指令コードによって前記NC工作機械の駆動制御を行う
ことが好ましい。
前記NCコントローラは、前記端末装置との通信状態を確認し、前記端末装置との通信が有効に機能していることが確認できた場合にのみ、手動操作による移動指令でNC工作機械を駆動させる
ことが好ましい。
前記NCコントローラは、前記プローブが物体に接触しているときにはその旨を表わす接触状態フラグを立て、
前記端末装置は、前記接触状態フラグが立っている場合、手動操作部からの入力指示に関わらず、前記移動方向および前記移動速さの指示をすべてゼロにする
ことが好ましい。
手動操作部が接続された端末装置から発せられる動作指令に基づいてNC工作機械に測定機に相当する動作をさせるNCコントローラに組み込まれる計測マクロプログラムであって、
このNCコントローラに、
前記端末装置から与えられる移動指令を読み取らせ、
前記移動指令を相対座標系の指令コードとし、前記NC工作機械の駆動制御を実行させる
ことを特徴とする。
手動操作部が接続された端末装置から発せられる動作指令に基づいてNC工作機械に測定機に相当する動作をさせるNC工作機械の制御方法であって、
前記端末装置が、手動操作による移動方向の入力指示を受け付け、
前記端末装置が、前記移動方向の入力指示を方向ベクトルとしてNCコントローラに与え、
前記NCコントローラが、相対座標系の指令コードによって前記NC工作機械の駆動制御を行う
ことを特徴とする。
(第1実施形態)
図1は、測定機能を具備するようにしたNC工作機械システムのシステム構成図である。
NC工作機械システム100は、コンピュータ端末装置200と、NCコントローラ400と、NC工作機械500と、を備える。
コンピュータ端末装置200としては、CPUとメモリとを有し基本OSが入っているような小型コンピュータ端末装置(いわゆるパソコン(パーソナルコンピュータ))でもよい。
コンピュータ端末装置200には、モニタ(表示装置)201と、キーボード202およびマウス203(入力装置)と、手動操作部300と、が接続されている。
手動操作部300は、プローブ(不図示)を手動操作で移動させるためのものである。言い換えると、NC工作機械500の主軸を手動操作で移動させ、これによって、主軸の先端に付設したプローブに任意の(思い通りの)動作をさせるものである。プローブを手動操作できることにより、その場その都度の必要に応じて任意に測定したり、ティーチングによって測定プログラムを簡便に作成したりすることができるようになる。
ジョイスティック320は、操作盤310に揺動可能に設けられ、プローブの移動方向および移動速さを手動で指示するための入力装置である。
ジョイスティック320として第1レバー321と第2レバー322とが設けられている。第1レバー321および第2レバー322は、基端側で操作盤310に揺動可能に支持されており、自由端側が手動操作により前後左右に揺動する。第1レバー321は、前後、左右、斜めを含めて自由に揺動するようになっており、プローブのX方向およびY方向の動きを指示するためのものである。第2レバー322は、前後に揺動するようになっており、プローブのZ方向の動きを指示するためのものである。
第1スイッチ341から第6スイッチ346の機能割り当てを例示する。
第1スイッチ341は「移動スイッチ」である。移動スイッチ341を押してからジョイスティック320を倒すと、プローブは指示方向に指示速さで移動する。
例えば、「測定スイッチ343」を押して、ジョイスティック320をある方向に倒す。(一瞬倒して、後は手を離してもいい。倒す角度量は大きくても小さくてもよい。)すると、プローブが指示方向に所定の速さで移動し、その移動はプローブがワークに接触するまで継続する。プローブがワークに接触したところで座標をサンプリングするとともに、プローブの移動を停止する。その後、プローブは決められた位置まで戻る。
測定用アプリケーションソフトウェア210は、三次元測定機用の測定ソフトウェアである。測定ソフトウェア210は、一連の測定動作を指示したり、測定データの処理(補間、輪郭抽出、幾何学的当てはめなど)を行ったり、ユーザインターフェース画面を提供したりする。
また、手動操作部300はNCドライバ220に連結されている。NCドライバ220は、測定機用の命令をNC工作機械500が予め備える動作機能に分解するとともにNCコントローラ400に動作指令を与える役割をもつ(具体的な例は後述する)。一連の測定動作がパートプログラムとして完成されている場合には、NCドライバ220は測定ソフトウェアの解析(変換)をバッチ処理で行うことが効率的であろう。一方、手動操作部300から逐次動作指令が入力されるような場合には、NCドライバ220は逐次処理を行うことになる。そして、NCドライバ220は、測定機用の命令を工作機械の動作に置き換えた後、動作指令をNCコントローラ400に与える。また、NCドライバ220は、NCコントローラ400から測定値を受け取った場合には、その測定値を測定ソフトウェア210に渡す。
駆動制御回路410は、Gコード指令に応じてNC工作機械500のモータその他の電気系統を制御するものである。各種レジスタ430およびカウンタ440については必要な箇所で後述する。
NCプログラム420には、メインプログラムとしての加工マクロプログラム421と、サブプログラムとしての計測マクロプログラム422と、が含まれる。加工マクロプログラム421は、NC工作機械500をまさにNC工作機械として動作させるためのメインプログラムであり、ワークを自動加工するために必要な一連のシーケンスを規定したプログラムである。
図3の例でいうと、動作種別(その識別子は#903)として与える変数値に“100”を新設し、NCドライバ220からNCコントローラ400(計測マクロプログラム422)に手動操作でプローブの移動を指示できるようにした。その移動方向は、変数#900、#901、#902に代入する値で与えられ、その移動速さは変数#913に代入する値で与えられる。(より具体的な動作例については後述する。)接触状態フラグレジスタ432および停止指示フラグレジスタ433の動作および役割については、動作説明のときに説明する。
図4から図7のフローチャートを参照しながらNCドライバ220の動作を説明する。
まず、NCドライバ220は、ユーザによって選択されているモードを確認する(ST110)。モードとしては、リピートモードとシングルラーモードとがある。リピートモードというのは、既に用意されている測定パートプログラムを繰り返し実行してワークの測定を次々行うモードである。リピートモード(ST120:YES)における動作(ST130−ST150)はすでに開示されているので詳細な説明は割愛する(例えば特開2014−2654号公報を参照されたい)。
なお、“#903”は、動作種別を書き込むために用意された変数(識別子)である。また、“100”は、継続移動を指示するために新設した変数値である。すなわち、“#903=100”のとき、NCコントローラ400は、移動方向の指示(#900、#901、#902)および移動速さの指示(#913)を短いサイクルで読み込むとともに、指示された動作(主軸の移動)の指令を継続的にNC工作機械500に与える。これにより、NC工作機械500が継続的に主軸(プローブ)を移動させるという動作が実現する。NCコントローラ400側の動作については項を改めて後述する(図8)。
ここで、接触状態フラグレジスタ432はNCコントローラ400内のレジスタであり、プローブの状態(接触/非接触状態)を表わすフラグを記録するNC工作機械500に取り付けられたプローブが何か(例えばワーク)に接触すると、プローブからは接触信号が発せられる。この接触信号はNC工作機械500からNCコントローラ400に伝達される。NCコントローラ400は、接触信号を受けたら接触状態フラグを“1”にする。逆に、接触信号が無いときは接触状態フラグを“0”にする。
一例だけ挙げておく。
手動操作部300は、第1レバー321および第2レバー322が傾けられている角度量を内蔵している傾倒角検出手段330(X角検出部331、Y角検出部332、Z角検出部333)でそれぞれ検出し、NCドライバ220に入力する。
いま、この角度量の組を(θx、θy、θz)という数ベクトルΘで表わすとする。
NCドライバ220は、Θ(θx、θy、θz)の大きさを1にするように変換して(数ベクトルΘをΘの大きさで割る)、大きさ1の(単位)方向ベクトルを生成する。このようにして求まった(単位)方向ベクトルTがプローブの進行方向を表わし、(単位)方向ベクトルTの成分を(x座標値、y座標値、z座標値)とする。(当然であるが、大きさを1にしたのは便宜上のことであり、方向ベクトルの大きさ自体は拘泥するところではない。)一方、Θ(θx、θy、θz)の大きさが移動速さに相当する。移動スイッチ341が押されている場合には|Θ|に比較的大なる係数を乗したものを移動速さとし、微動スイッチ342が押されている場合には|Θ|に比較的小なる係数を乗したものを移動速さとする。
#903=“2”は「測定」を指示するための変数値である。そして、NCドライバ220は、手動操作部300からの入力を受けて、x座標値、y座標値、z座標値および測定速さをNCコントローラ400に指示する。
x座標値、y座標値およびz座標値はジョイスティック320の各傾斜角によって指示される値であって、前述と同様にこれは方向ベクトルを意味する。
ブロックスキップを用いて測定動作を実現する仕組み自体は本発明の主たるポイントではないのでこれ以上の説明は割愛するが、詳しくは、例えば特開2014−2654号公報を参照されたい。
NCドライバ220は、停止スイッチ220の押下げを検知したら、NCコントローラ400の停止指示フラグレジスタ433にフラグ“1”を書き込む。NCコントローラ400では内蔵されているシーケンサーユニット(業界ではPMCと呼称されることがある)がレジスタ430やループカウンタ440を巡回監視している。停止指示フラグレジスタ433に“1”が入ったことを検知した場合、NCコントローラ400はNC工作機械の(測定)動作を中止させる。このようにして、ユーザは、測定動作の途中キャンセルを手動操作部300から指示することができる。
プローブの現在位置(座標値)は、変数値レジスタの#907−#911に書き込まれている。NCドライバ220は、変数値レジスタの#907−#911を読み取って、測定ソフトウェア210に渡す。
図8、図9は、NCコントローラ400、具体的には、計測マクロプログラム422による動作を説明するためのフローチャートである。計測マクロプログラム422は、NC工作機械500を「測定機」として機能させる際に呼び出される。計測マクロプログラム422は、呼び出されるとまずNCコントローラ400のシーケンサーユニットに指示を出す。具体的には、計測マクロプログラム422はシーケンサーユニットにプローブの接触状態を監視させるとともに(ST610)、停止指示フラグレジスタの監視(ST620)をさせる。前述の通り、プローブが何か(例えばワーク)に接触したら、NCコントローラ400は接触状態フラグレジスタに“1”を書き込み、プローブから接触信号が無い場合は接触状態フラグレジスタを“0”にしておく。また、停止指示フラグに“1”が書き込まれたらNCコントローラ400はNC工作機械500の測定動作を中止させる(後に触れる)。
そこで、G01とG91を使用する。
G01は、直線移動を指令するコードである。G91は、相対座標系を意味するコードである(言葉を換えると、現在位置に対してインクリメントせよという指令である)。G91のコードの下で、x座標値(#900)、y座標値(#901)、z座標値(#902)、さらに、移動速さ(#913)を駆動制御回路410に与える(ST660)。すると、NC工作機械500の主軸(プローブ)が手動操作部300で指示された方向に指示された速さで継続的に移動する。NCドライバ220がST220−ST270のループを繰り返すことで変数値レジスタ431の#900−#902、#913を書き換え、さらに、計測マクロプログラム422がST630−ST660を繰り返す。これにより、NC工作機械500の主軸(プローブ)が3次元測定機(CMM)の如くユーザが意図した通りの移動を応答性よく滑らかに行う。
このとき、計測マクロプログラムはG90というコードを用いる。G90は絶対座標系での移動指令である。駆動制御回路410は、G90の指令の下、#900(x座標値)、#901(y座標値)、#902(z座標値)で指示された座標値へNC工作機械500の主軸を移動させるようにフィードバック制御を行う。同じ移動指令であるが、#903=100のときにはG91という相対座標系を用いていることと対照であることに留意されたい。
計測マクロプログラム422は、G31のコードで「測定動作」を実現する。正確にいうと、G31はブロックスキップを表わすコードであるが、この機能を用いることでNC工作機械500にワークとの接触検知をさせることができる(例えば特開2014−2654号公報を参照されたい)。計測マクロプログラム422はG31で「測定動作」を駆動制御回路410に指示するのであるが(ST721)、停止指示フラグを常時監視し(ST620)、停止指示フラグレジスタ433に“1”が書き込まれた場合(ST350)、即時に動作の停止を駆動制御回路410に指示する(ST722)。
停止スイッチの押し下げがあった場合にNCドライバが停止指示フラグを“1”にすることは前述した(ST350)。
(1)NC工作機械500上で測定動作を行うにあたって手動操作部300によるマニュアル操作ができるようになった。
これにより、プローブを任意(思い通り)に移動させることが可能になり、その場その都度の必要に応じてワークを簡便に測定することができる。例えば試作品の加工段階で素晴らしく利便性を発揮するであろうし、数値入力で測定指示を打ち込む場合に比べて直感的操作が可能になるので工作機械上での測定機能を誰でも使いこなせるようになる。
工作機械という性質上、人が工具をマニュアルで動かしてワークを精密加工するという必要がもともと無かったためと考えられる。工具をスタート位置に持っていくため軸ごとに手動のハンドルのようなものはあったかもしれないが、ジョイスティックのような操作部材で主軸を自在に動かすような機能は無かった。NC工作機械上で加工と測定とを交互にしたい、しかも工作機械上で効率よく簡便に「測定」を行いたいという新たな課題のもと、そのために好適な手段として、プローブの手動操作という機能が工作機械上でも実現するように本発明を着想したのである。
従来、測定パートプログラムからの移動指令は「位置決め(“1”)」で指示され、G90の絶対座標系で移動先の座標を与えるようになっていた。組み上げられた一連の測定パートプログラムでは、移動先は予め決まっているのであるから、このような指示方式を用いるのは当然のことである。
まず、プローブの現在位置を取得する。そのうえで、ジョイスティック320の傾倒方向および傾倒角の大きさから次の時点での移動先の座標値を(10、0、0)→(11、0、0)、(13、0、0)・・・というように時々刻々求める。それをNCコントローラ400に与え、NCコントローラ400は指示された座標値に向けてフィードバック制御で主軸を移動させる。
このような方式は従来の発想の延長線上にあるので設計としては組みやすいが、プローブの動きがぎこちなく応答性もよくない。
そこで、本発明者らは、ジョイスティック320(手動操作部300)からの移動指令は方向ベクトルで与えられるものとし、継続移動(“100”)という動作指示を新たに設け、駆動制御回路410にはG91のもとで座標を指示するようにした。そして、指示座標を短サイクルでダイナミックに更新することにより、ユーザの意図通りの滑らかな移動を実現可能とした。
このため、#903に“100”が代入されている間は#900−#902の値の通りに主軸が動き続けることになる。一つの問題として、変動値レジスタ431に#903=100が書き込まれた状態でNCドライバ220(コンピュータ端末200)とNCコントローラ400との通信が不調になった場合が考えられる。
この場合、ユーザの意図と関係なく、#900−#902の値の通りに主軸がどこまでも動き続けることになる。そこで、手動操作による移動指示を駆動制御回路410に発する前に、NCコントローラ400とNCドライバ220(コンピュータ端末装置200)との通信が正常であるかを確認するステップを介在させ、通信が不調の場合にはNC工作機械500を「停止」させることとした。
これにより、手動操作による利便性と安全性とを両立させることができる。
手動操作にはやはり誤操作が避けられない。また、NCドライバ220(コンピュータ端末装置200)はNC工作機械500に直接繋がっているわけではないのでプローブが接触しているかどうかは直接には検知し得ない。そこで、プローブの接触状態がNCドライバ220の側でも確認できるように接触状態フラグレジスタ432を設け、プローブが何か(例えばワーク)に接触したら、手動操作入力に関わらずプローブ移動を自動で止めるようにした。
これにより、手動操作による利便性と安全性とを両立させることができる。
上記の識別子や変数値、フラグ値はすべて例示であって文字や数字の値そのものに拘泥しないのは当然である。
Claims (2)
- 工具に代えて測定用プローブを主軸に取り付けることができるNC工作機械と、
前記NC工作機械を駆動制御するNCコントローラと、
測定機用の測定ソフトウェアを格納しているとともに、前記NCコントローラに動作指令を発して前記NC工作機械に測定機に相当する動作をさせる端末装置と、
を備えるNC工作機械システムの前記NC工作機械に測定機に相当する動作をさせるNC工作機械の制御方法であって、
前記端末装置には、手動操作によって前記測定用プローブの移動方向および移動速さを入力指示する手動操作部が有線または無線で接続されており、
前記NCコントローラは、前記端末装置からの動作命令が書き込まれるレジスタと、前記端末装置からの更新指令によって更新されるループカウンタと、を有しており、
前記端末装置は、前記手動操作部による入力指示で前記NC工作機械を制御するにあたって、前記NCコントローラの前記レジスタに継続移動を指示する指令を書き込むとともに、前記ループカウンタのカウント値を更新する指令を前記NCコントローラに向けて発し、続いて、前記手動操作部から入力された前記移動方向および前記移動速さの入力指示を前記NCコントローラに与え、
前記NCコントローラは、前記レジスタに前記継続移動を指示する指令が書き込まれている場合、前記ループカウンタの更新を確認し、前記ループカウンタの更新が確認できた場合には、相対座標系の指令コードによって、前記NC工作機械の主軸を前記入力指示の前記移動方向および前記移動速さで継続的に移動させる
ことを特徴とするNC工作機械の制御方法。 - 請求項1に記載のNC工作機械の制御方法において、
前記NCコントローラは、前記測定用プローブが物体に接触しているときにはその旨を表わす接触状態フラグを立て、
前記端末装置は、前記接触状態フラグが立っている場合、前記手動操作部からの入力指示に関わらず、前記移動方向および前記移動速さの指示をすべてゼロにする
ことを特徴とするNC工作機械の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014138743A JP6471402B2 (ja) | 2014-07-04 | 2014-07-04 | Nc工作機械の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014138743A JP6471402B2 (ja) | 2014-07-04 | 2014-07-04 | Nc工作機械の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016018255A JP2016018255A (ja) | 2016-02-01 |
JP6471402B2 true JP6471402B2 (ja) | 2019-02-20 |
Family
ID=55233469
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014138743A Active JP6471402B2 (ja) | 2014-07-04 | 2014-07-04 | Nc工作機械の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6471402B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6625203B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2019-12-25 | 株式会社牧野フライス製作所 | ワークの測定装置および工作機械 |
CN106292545B (zh) * | 2016-08-18 | 2019-03-01 | 四川泛华航空仪表电器有限公司 | 利用宏程序数控加工圆柱曲面的方法 |
WO2018047312A1 (ja) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 株式会社牧野フライス製作所 | ワーク測定方法 |
JP6840585B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2021-03-10 | 株式会社ミツトヨ | 測定システム、測定プログラム及び制御方法 |
JP6674005B1 (ja) | 2018-10-26 | 2020-04-01 | キタムラ機械株式会社 | 工作機械操作システムおよび該システムによる工作機械操作方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2662864B2 (ja) * | 1987-07-09 | 1997-10-15 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット制御装置 |
JPH05253800A (ja) * | 1992-03-10 | 1993-10-05 | Okuma Mach Works Ltd | ワークの加工精度検査機能を備えたマシニングセンタ |
JP3100296B2 (ja) * | 1994-09-30 | 2000-10-16 | 株式会社ミツトヨ | 座標測定機のプローブ駆動方法及び装置 |
JP3698216B2 (ja) * | 1995-05-02 | 2005-09-21 | 株式会社ミツトヨ | ジョイスティック駆動装置 |
JP3439331B2 (ja) * | 1997-09-12 | 2003-08-25 | 株式会社ミツトヨ | プローブ座標系駆動装置 |
JP2000317775A (ja) * | 1999-04-28 | 2000-11-21 | Mitsutoyo Corp | 加工システム |
US6671571B1 (en) * | 1999-07-05 | 2003-12-30 | Mitutoyo Corporation | Method for NC- programming and system for NC- machining |
JP2005003583A (ja) * | 2003-06-13 | 2005-01-06 | Mitsutoyo Corp | 駆動制御装置およびこれを用いた測定機 |
JP5906956B2 (ja) * | 2012-06-20 | 2016-04-20 | 株式会社ミツトヨ | Nc工作機械の制御方法、制御プログラム、及び制御装置 |
-
2014
- 2014-07-04 JP JP2014138743A patent/JP6471402B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016018255A (ja) | 2016-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6471402B2 (ja) | Nc工作機械の制御方法 | |
US10814484B2 (en) | Method, control system and movement setting means for controlling the movements of articulated arms of an industrial robot | |
CN110394780B (zh) | 机器人的仿真装置 | |
CN108290291B (zh) | 机器人*** | |
EP2917001B1 (en) | Hybrid gesture control haptic system | |
JP2014512530A (ja) | 座標位置決め装置 | |
JP5906956B2 (ja) | Nc工作機械の制御方法、制御プログラム、及び制御装置 | |
JP6629759B2 (ja) | 操作装置及び制御システム | |
JP2018183845A (ja) | ロボットを操作するための操作装置、ロボットシステム、および操作方法 | |
US10086517B2 (en) | Apparatus and method for operating robots | |
JP2019032788A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
JP2018200278A (ja) | 位置計測装置の操作方法 | |
JP6625266B1 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2021167065A (ja) | 機械の教示に用いる機械教示端末、教示システム、プログラム及び安全確認方法 | |
US20050231468A1 (en) | Methods and systems for interacting with virtual objects | |
WO2016162066A1 (en) | An industrial robot and a method for lead-through programming of an industrial robot | |
CN115996822B (zh) | 控制工业致动器的方法、控制***和工业致动器*** | |
CN106808476B (zh) | 作业装置以及作业装置中的示教方法 | |
US10589428B1 (en) | Automatic distribution of control functions between multiple knob controllers based on proximity and relative positioning of the knobs | |
JP5201336B2 (ja) | 形状測定装置 | |
JP6601201B2 (ja) | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム | |
JP4652011B2 (ja) | 三次元座標測定システム及びそれに用いるパートプログラム | |
JP2020001099A (ja) | 制御装置、ロボット、及び、ロボットシステム | |
KR20190001842A (ko) | 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템 및 이를 이용한 성능 평가 방법 | |
US10921978B2 (en) | Shaft feeder |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170607 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180608 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181210 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6471402 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |