JP7114536B2 - 運搬装置 - Google Patents
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Description
120 リフト部
140 移動台車部
143 駆動輪
160 補助脚部
163 補助輪
180 先端支持機構部
184 車輪
305 荷物重量検知部
306 取得部
310 制御用プロセッサ
311 移動制御部
312 持ち上げ制御部
313 段差検知部
314 段差乗り越え制御部
315 重心位置算出部
316 転倒防止制御部
Claims (10)
- フォーク部と、
前記フォーク部を上下に駆動するリフト部と、
前記リフト部を支持し、駆動輪の駆動により走行面を移動可能な移動台車部と、
前記移動台車部に設けられ、前記フォーク部の長手方向に沿って移動可能であり、前記移動台車部に対する位置が可変である補助輪を有する補助脚部と、
前記フォーク部の先端側に設けられ、前記走行面に非接触の状態と前記走行面に接触する状態との切り替えが可能な先端支持機構部と、を備え、
前記補助輪は、前記長手方向で前記駆動輪より前方に移動可能な補助輪と、前記長手方向で前記駆動輪より後方に移動可能な補助輪と、を含む、
運搬装置。 - 前記先端支持機構部が前記走行面に非接触の状態から前記走行面に接触する状態に切り替わることに連動して、前記リフト部が前記フォーク部を上昇させる、請求項1に記載の運搬装置。
- 前記先端支持機構部の前記走行面に接触する位置に車輪が設けられている、請求項1または2に記載の運搬装置。
- 前記補助脚部は、前記フォーク部により荷物が持ち上げられ、前記先端支持機構部が前記走行面に接触した状態のときに、前記補助輪が前記走行面に接触する位置を、前記荷物の下方から離間した位置から前記荷物の下方の位置へと変化させる、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記走行面に段差がある場合、前記先端支持機構部が前記走行面に接触して、前記補助脚部の前記補助輪を前記走行面から浮かせる、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記フォーク部または前記フォーク部が支える荷物を荷台に接触させた状態で前記リフト部が前記フォーク部を下方に駆動することにより、前記移動台車部を前記走行面から離す、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記補助脚部は、前記補助輪の回転を止めるブレーキ機構を有する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記フォーク部の前方の状況を示す前方情報を取得する取得部と、
前記前方情報に基づいて、前記移動台車部の移動を制御する移動制御部と、をさらに備える請求項1乃至7のいずれか一項に記載の運搬装置。 - 前記前方情報に基づいて、前記走行面の段差を検知する段差検知部と、
前記移動台車部が前記段差を乗り越えるように、前記先端支持機構部および前記補助脚部の動作を制御する段差乗り越え制御部と、をさらに備える請求項8に記載の運搬装置。 - 前記フォーク部が支える荷物の重量を検知する荷物重量検知部と、
前記荷物の重量に基づいて、前記荷物を搬送する運搬装置の重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記重心位置と設定された前記移動台車部の移動加減速度とに基づいて、運搬装置が前記荷物を搬送する際に転倒するか否かを判定し、転倒すると判定した場合に、前記走行面に非接触の状態の前記先端支持機構部を前記走行面に接触させる、または、前記補助輪が前記駆動輪の後方で前記走行面に接触するように前記補助脚部を移動させる、または、前記移動加減速度を低下させる転倒防止制御部と、をさらに備える請求項1乃至9のいずれか一項に記載の運搬装置。
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