JP6456574B1 - 診断装置、センサデータ収集装置、診断方法、診断プログラム、および、診断システム - Google Patents

Abstract

診断対象設備が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータを含む往路センサデータおよび復路センサデータを取得する、往復データ取得部（１０６１）と、往復データ取得部（１０６１）が取得した往路センサデータおよび復路センサデータのそれぞれに含まれる複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、往路センサデータと復路センサデータとを統合し、診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部（１０６３）とを備えた。

Description

この発明は、往復駆動される搬送設備の異常を診断する診断装置に関するものである。

従来、エスカレータ、動く歩道、エレベータ等の往復駆動される搬送設備を診断の対象として、当該搬送設備の異常を診断する技術が知られている。
例えば、特許文献１には、エスカレータまたは動く歩道等の乗客コンベアの異常を診断する異常診断システムが開示されている。
この異常診断システムは、乗客コンベアの稼動音を集音し、踏み段が複数回周回する間に集音された複数周分の乗客コンベア稼動音の音データを加工して診断用データを生成し、生成した診断用データを用いて乗客コンベアに異常が発生しているか否かを判定する。

特開２０１０−３０７４０号公報

上述した従来技術では、診断用データを生成するための音データを収集する際、乗客コンベアの踏段を複数回周回させる必要がある。そのため、当該音データを収集する際に時間がかかるという課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、往復駆動される搬送設備の異常を診断する際に用いる診断用データ（以下、単に「診断用データ」という。）を生成するためのデータを収集する時間を、従来よりも短縮することを目的としている。

この発明に係る診断装置は、診断対象設備が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータを含む往路センサデータおよび復路センサデータを取得する、往復データ取得部と、往復データ取得部が取得した往路センサデータおよび復路センサデータのそれぞれに含まれる複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、往路センサデータと復路センサデータとを統合し、診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部とを備えたものである。

この発明によれば、診断用データを生成するためのデータを収集する時間を短縮することができる。

実施の形態１に係る診断装置が異常を診断する対象となるエスカレータの概略を説明するための図である。 実施の形態１に係る診断装置を搭載したセンサデータ収集装置の構成例を示す図である。 実施の形態１に係るセンサデータ収集装置による「データ収集処理」の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１において、「データ収集処理」後、記録部に記録されている各種情報の内容の一例を示す図であって、図４Ａは、記録部に記録されている、音データおよび位置データに関する情報の内容の一例を示しており、図４Ｂは、記録部に記録されている、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報の内容の一例を示している。 実施の形態１に係るセンサデータ収集装置による「診断処理」の動作を説明するためのフローチャートである。 図６Ａ，図６Ｂは、実施の形態１に係る診断装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態２に係る診断装置による「データ収集処理」の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に係る診断装置による「診断処理」の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３に係る診断装置を搭載したセンサデータ収集装置の構成例を示す図である。 実施の形態３に係る診断装置による「診断処理」の動作を説明するためのフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．

実施の形態１に係る診断装置は、往復駆動される搬送設備の異常を診断する。往復駆動される搬送設備とは、エスカレータ、動く歩道またはエレベータ等の、往路と復路とで同一の経路上を移動する可動部分（例えば、踏み段または乗りかご）を有する搬送設備である。往復駆動される搬送設備における搬送対象は、乗客または荷物等である。以下、往復駆動される搬送設備を、単に「搬送設備」ともいう。また、以下、診断装置が異常を診断する対象となる搬送設備を、「診断対象設備」ともいう。
以下の説明においては、一例として、診断対象設備をエスカレータとする。
また、以下の説明においては、一例として、実施の形態１に係る診断装置は、後述するセンサデータ収集装置に搭載されているものとして説明する。

図１は、実施の形態１に係る診断装置が異常を診断する対象となるエスカレータの概略を説明するための図である。図１は、エスカレータの側面図を示している。
エスカレータは、図１に示すように、上部乗り場１００１と下部乗り場１００２とを有している。上部乗り場１００１と下部乗り場１００２との間には、主枠１００３が設けられている。主枠１００３は、無端状に連結された複数の踏み段１００４を支持している。踏み段１００４は、上部乗り場１００１と下部乗り場１００２との間に連続して配置されている。
また、主枠１００３上には、主枠１００３の長手方向に沿って延びる一対の欄干１００５が立設されている。各欄干１００５の周縁部には、無端状の手摺１００６が設けられている。

主枠１００３の上端部には、駆動装置（図示省略）と、当該駆動装置によって回転される上部スプロケット（図示省略）が設置されている。一方、主枠１００３の下端部には、下部スプロケット（図示省略）が設置されている。上部スプロケットと下部スプロケットの間に無端状の踏み段チェーン（図示省略）が掛け渡されている。踏み段チェーンは、複数の踏み段１００４を無端状に連結している。踏み段チェーンは、上部スプロケットによって駆動され、踏み段１００４を循環させる。

また、踏み段１００４の両側には、上部乗り場１００１から下部乗り場１００２に渡って、踏み段１００４と僅かな間隙を有して対向するように、スカートガード１００７が配置されている。
なお、以下の説明において、上部乗り場１００１と下部乗り場１００２とをまとめて、単に「乗り場」ともいうものとする。

後述するセンサデータ収集装置は、図１に示すようなエスカレータの踏み段１００４上に載置されて、踏み段１００４とともに上昇移動および下降移動の往復移動をして、エスカレータの異常を診断するための診断用データを生成するもととなるデータ（以下「センサデータ」という。）を収集する。そして、実施の形態１に係る診断装置は、センサデータに基づき、診断用データを生成し、診断用データに基づきエスカレータの異常を診断する。診断装置は、例えば、手摺１００６、踏み段１００４または踏み段チェーン等の可動部の異常状態を診断する。また、診断装置は、例えば、スカートガード１００７と踏み段１００４の接触または両者間の間隙への異物混入等の異常状態を診断する。

図２は、実施の形態１に係る診断装置２０を搭載したセンサデータ収集装置１０の構成例を示す図である。
センサデータ収集装置１０は、センサ部１０１と、位置推定部１０２と、乗下車時刻設定部１０３と、駆動部１０４と、記録部１０５と、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８とを備える。これらのうち、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８とにより、診断装置２０の要部が構成されている。
位置推定部１０２は、自己位置推定部１０２１と乗下車推定部１０２２を有する。
信号処理部１０６は、往復データ取得部１０６１と、ＦＦＴ部１０６２と、統合部１０６３を有する。

センサ部１０１は、少なくとも１つのセンサを有しており、エスカレータが同一経路を往復駆動される間に、複数のデータ収集位置において、往路センサデータとしての複数のセンサデータおよび復路センサデータとしての複数のセンサデータを収集する。センサの種類として、例えば、マイクロフォン（以下、「マイク」という。）等の集音センサ、または、振動センサがあげられる。以降の説明では、センサ部１０１は、少なくとも１つのマイクを有し、センサ部１０１は、センサデータとして、マイクでの受音強度を示す音データを収集するものとする。センサ部１０１は、収集した音データを、当該音データを収集した時刻と対応付けて記録部１０５（後述する）に記録させる。
なお、上述のとおり、実施の形態１では、センサ部１０１が有するセンサをマイクとし、センサデータとして音データが収集されるものとするが、これは一例に過ぎない。例えば、センサ部１０１が有するセンサを振動センサとし、センサデータとして、例えば、３軸方向の加速度データが収集されるものとしてもよい。

位置推定部１０２は、センサデータ収集装置１０の位置を推定する。
位置推定部１０２の自己位置推定部１０２１は、エスカレータが同一経路を往復駆動される際の、センサデータ収集装置１０の自己位置（以下、単に「自己位置」という。）を推定する。自己位置推定部１０２１は、予め設定された一定時間ごとに自己位置を推定する。予め設定された一定時間は、ユーザ等により適宜設定される。
実施の形態１において、自己位置とは、センサデータ収集装置１０の中心が存在する位置、または、センサデータ収集装置１０の進行方向に対して当該センサデータ収集装置１０の前面部に設けられた前面パネルの中心が存在する位置等をいう。なお、これは一例に過ぎず、センサデータ収集装置１０におけるどの部位を、自己位置を推定するための部位とするかは適宜設定可能である。

自己位置推定部１０２１は、具体的には、例えば、カメラ等のイメージセンサ、または、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を用いて、自己位置を推定する。また、自己位置推定部１０２１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を用いて、アクセスポイントまたはビーコンからの電波強度から、自己位置を推定してもよい。また、自己位置推定部１０２１は、例えば、駆動部１０４（後述する）から、センサデータ収集装置１０がどの程度移動したかの情報を取得して、取得した情報と、予め決められている移動開始位置の情報とから、自己位置の推定に利用できるものとしてもよい。
自己位置推定部１０２１は、推定した自己位置の情報を位置データとして、当該位置データを推定した時刻と対応付けて、記録部１０５に記録させる。位置データは、例えば、ＧＰＳ座標、または、エスカレータのある特定点を原点とした３次元座標等であらわされる。特定点は、任意の点とすることができる。例えば、エスカレータを構成するいずれかの部位を特定点とする場合、下部乗り場１００２と踏み段１００４との境界線上における、上部乗り場１００１方向に向かって左側の端の一点等を特定点とすることができる。

乗下車推定部１０２２は、自己位置推定部１０２１が推定した自己位置に基づき、エスカレータが同一経路を往復駆動される際の往路において当該同一経路の始点に到達したこと、および、当該往路において当該同一経路の終点に到達したことを推定する。また、乗下車推定部１０２２は、自己位置推定部１０２１が推定した自己位置に基づき、エスカレータが同一経路を往復駆動される際の復路において当該同一経路の始点に到達したこと、および、当該復路において当該同一経路の終点に到達したことを推定する。
具体的には、乗下車推定部１０２２は、自己位置推定部１０２１により推定された自己位置が、乗り場と踏み段１００４との境界の鉛直上方の位置（以下、単に「境界上」という。）に達したかどうかを判定する。例えば、自己位置を推定するための部位が、前面パネルの中心に設定されている場合、乗下車推定部１０２２は、前面パネルの中心が、乗り場と踏み段１００４との境界上に達したと判定すると、その旨の情報を、乗下車時刻設定部１０３（後述する）に出力する。

乗下車時刻設定部１０３は、乗下車推定部１０２２から出力された情報に基づき、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４上に載置された状態でエスカレータが往復駆動される際の、往路および復路のそれぞれにおける、センサデータ収集装置１０のエスカレータへの乗車時刻または下車時刻を設定する。
具体的には、乗下車時刻設定部１０３は、センサデータ収集装置１０のエスカレータへの往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻を設定する。

例えば、センサデータ収集装置１０が、下部乗り場１００２から、上昇運転中のエスカレータに乗車し、上部乗り場１００１に到達して下車した後、エスカレータが下降運転に切り替わり、当該センサデータ収集装置１０が、上部乗り場１００１から、下降運転中のエスカレータに乗車し、下部乗り場１００２まで戻って下車するとする。
この場合、往路乗車時刻とは、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２からエスカレータに乗車し上部乗り場１００１まで移動する往路において、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達した時刻をいう。
また、往路下車時刻とは、上述の往路において、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１に到達して下車する際に、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達した時刻をいう。
また、復路乗車時刻とは、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１からエスカレータに乗車し下部乗り場１００２まで戻ってくる復路において、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達した時刻をいう。
また、復路下車時刻とは、上述の復路において、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２に到達して下車する際に、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達した時刻をいう。
なお、ここでは、上述のとおり、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻は、日時を含めた一般的な時刻とするが、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻は、位置データの記録開始からの経過時間としてもよい。

乗下車時刻設定部１０３は、設定した、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻を、記録部１０５に記録する。

駆動部１０４は、例えば、センサデータ収集装置１０を移動させるための車輪等で構成される。実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０は、充電池を有しており、当該充電池から駆動部１０４に電力が供給されることで、ワイヤレスで自走することができる。
なお、ここでは、駆動部１０４は、センサデータ収集装置１０に備えられるものとするが、これに限らず、駆動部１０４は、センサデータ収集装置１０と着脱可能な別の装置として構成され、当該センサデータ収集装置１０と無線または有線で通信可能に接続されるようにしてもよい。
駆動部１０４は、センサデータ収集装置１０がどの程度移動したかの情報を、自己位置推定部１０２１に送信することができる。

記録部１０５は、センサ部１０１が収集した音データ、自己位置推定部１０２１が推定した位置データ、および、乗下車時刻設定部１０３が設定した乗車時刻または下車時刻等を記録する。
なお、実施の形態１では、図２に示すように、記録部１０５は、センサデータ収集装置１０に備えられるものとするが、これに限らず、記録部１０５は、センサデータ収集装置１０の外部の、センサデータ収集装置１０および診断装置２０が参照可能な場所に備えられるようにしてもよい。

信号処理部１０６は、記録部１０５に記録されている各種データ、または、時間反転部１０７（後述する）から出力された対象音データおよび反転後対象音データに対して、各種処理を行う。
信号処理部１０６の往復データ取得部１０６１は、記録部１０５に記録されている、音データ、位置データ、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報を取得する。また、往復データ取得部１０６１は、記録部１０５から取得した上記データおよび上記情報に基づき、エスカレータの異常を診断する際に用いる診断用データを生成するために必要な音データ、および、位置データを抽出する。
具体的には、往復データ取得部１０６１は、エスカレータが同一経路を往復駆動される際の往路において当該同一経路の始点に到達した時点から当該同一経路の終点に到達した時点までの複数の音データおよび位置データを抽出する。また、往復データ取得部１０６１は、エスカレータが同一経路を往復駆動される際の復路において当該同一経路の始点に到達した時点から終点に到達した時点までの複数の音データおよび位置データを抽出する。
往復データ取得部１０６１は、記録部１０５にそれぞれ記録されている音データおよび位置データの時間軸を合わせることで同期をとることができる。例えば、往復データ取得部１０６１は、音データ、および、位置データを抽出する際に、例えば、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１から踏み段１００４に移動する瞬間の位置データと音データとを対応付けて抽出することができる。
実施の形態１において、診断用データを生成するために必要な音データ、および、位置データを、それぞれ、対象音データ、および、対象位置データともいう。
往復データ取得部１０６１は、抽出した、往路の対象音データ、復路の対象音データ、往路の対象位置データ、および、復路の対象位置データを、時間反転部１０７に出力する。

信号処理部１０６のＦＦＴ部１０６２は、時間反転部１０７から出力された対象音データおよび反転後対象音データを、それぞれ、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ：高速フーリエ変換）により周波数データに変換し、振幅スペクトログラムを取得する。
実施の形態１では、ＦＦＴ部１０６２が周波数データに変換して取得した、対象音データおよび反転後対象音データの振幅スペクトログラムを、それぞれ、周波数音データおよび反転後周波数音データともいう。
ＦＦＴ部１０６２は、周波数音データおよび反転後周波数音データを、対象位置データとあわせて、信号処理部１０６の統合部１０６３に出力する。

統合部１０６３は、ＦＦＴ部１０６２が取得した、周波数音データと反転後周波数音データとを、互いのデータ収集位置が一致するデータ同士を対応させて、統合する。
統合部１０６３は、平均値算出方式、または、最小値選択方式等を用いて、周波数音データと反転周波数音データとを統合する。
実施の形態１において、統合部１０６３が周波数音データと反転後周波数音データの統合を行うことで生成された統合後の対象音データを、統合音データともいう。
統合部１０６３は、生成した統合音データを対象位置データと紐付けて、診断用データとして、記録部１０５に記録させる。

時間反転部１０７は、往復データ取得部１０６１から対象音データおよび対象位置データを取得し、取得した対象音データについて、往路の対象音データ、または、復路の対象音データのいずれか一方を時間方向に反転（以下「時間反転」という。）させて、反転後対象音データを生成する。
実施の形態１において、往路の対象音データまたは復路の対象音データのうち、時間反転部１０７が時間反転させて生成した対象音データを反転後対象音データともいう。
例えば、時間反転部１０７は、往復データ取得部１０６１から１０秒間の対象音データを取得した場合、当該対象音データを、中間地点である５秒地点を基点として対称に反転させて、反転後対象音データを生成する。時間反転とは、このような反転処理のことである。
具体例として、例えば、１０秒間の対象音データのサンプリング周期が４８ｋＨｚであり、当該対象音データに含まれるサンプルデータ数が４８００００点であるとする。この対象音データを時間反転させる場合、時間反転部１０７は、０秒地点を示す１点目のサンプルデータと、１０秒目を示す４８００００点目のサンプルデータを入れ替える。また、時間反転部１０７は、２点目のサンプルデータと、４７９９９９点目のサンプルデータを入れ替え、３点目のサンプルデータと、４７９９９８点目のサンプルデータを入れ替え、同様の入れ替えを時系列的に並んだ複数のサンプルデータすべてに対して行う。このようなサンプルデータの入れ替えによって、時間反転部１０７は、対象音データに含まれる時系列的に並んだサンプルデータのうち中間地点のサンプルデータを基点として、対象音データを対称に反転させる。

時間反転部１０７は、往路の対象音データ、または、復路の対象音データのいずれか一方を時間反転させた反転後対象音データを、両者のうち時間反転させなかった方の対象音データおよび対象位置データと共に、信号処理部１０６に出力する。
なお、時間反転部１０７は、往路の対象音データまたは復路の対象音データのうち、時間反転させなかった方の対象音データについては、そのまま信号処理部１０６に出力する。

診断部１０８は、記録部１０５を参照し、信号処理部１０６が記録させた統合音データを用いて、エスカレータの異常診断を実施する。診断部１０８は、例えば、機械学習等、既存の方法を用いて異常診断を実施すればよい。具体的な方法については、既存の方法であるため詳細な説明を省略する。
また、診断部１０８は、外部の装置等に対して、異常診断結果に関する情報を送信することもできる。外部の装置等とは、例えば、ディスプレイ等の表示装置、スピーカ等の音声出力装置、または、サーバ等である。

次に、実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０の動作について説明する。
センサデータ収集装置１０は、「データ収集処理」と「診断処理」とを行う。
「データ収集処理」において、センサデータ収集装置１０は、エスカレータの異常を診断するための診断用データを生成するもととなる、音データまたは位置データ等を取得し記録部１０５に記録させる。
「診断処理」において、センサデータ収集装置１０は、「データ収集処理」にて記録部１０５に記録させた音データまたは位置データ等に基づき、エスカレータの異常を診断するための診断用データの生成、および、異常診断の実施を行う。
以下、「データ収集処理」および「診断処理」の具体的な動作について、それぞれ、説明する。

まず、「データ収集処理」の具体的な動作を説明する。
図３は、実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０による「データ収集処理」の動作を説明するためのフローチャートである。
なお、以下の説明においては、エスカレータは、まず、下部から上部へ上昇運転され、次に上部から下部へ下降運転されて、一往復だけ、往復駆動されるものとする。これは一例に過ぎず、反対に、エスカレータは、上部から下部へ下降運転された後、下部から上部へ上昇運転されるようにしてもよい。エスカレータが下降運転の後、上昇運転されるようにする場合も、以下に説明する動作と同様の動作となる。

設備管理者または設備点検業者等のユーザ（以下、単に「ユーザ」という。）は、センサデータ収集装置１０をエスカレータの下部乗り場１００２に設置する。
なお、ユーザは、センサデータ収集装置１０を、踏み段１００４に向けて自走するよう、下部乗り場１００２に設置するようにする。
また、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２に設置される、当該下部乗り場１００２上の位置は、予め決められているものとする。具体的には、ユーザは、例えば、下部乗り場１００２と踏み段１００４との境界線から、当該境界線に対して垂直な方向かつ下部乗り場１００２の上面と平行な方向に、設定された距離だけ離れた下部乗り場１００２上に、センサデータ収集装置１０を設置する。
下部乗り場１００２に設置されると、センサデータ収集装置１０は、動作指示を受け付けるまで待機する（ステップＳＴ３０１）。

センサ部１０１は、音データの収集、および、収集した音データの記録部１０５への記録を開始する。また、自己位置推定部１０２１は、センサデータ収集装置１０の自己位置の推定、および、推定した自己位置の情報の、記録部１０５への記録を開始する（ステップＳＴ３０２）。
具体的には、ユーザは、例えば、リモートコントローラ（以下「リモコン」という。）を操作して、センサデータ収集装置１０に対して、音データの記録を開始させる音データ記録開始指示、および、自己位置の記録を開始させる自己位置記録開始指示を送信する。センサデータ収集装置１０の制御部（図示省略）は、音データ記録開始指示を受け付け、制御部の制御に基づき、センサ部１０１は、音データの収集、および、収集した音データの記録を開始する。また、制御部は、自己位置記録開始指示を受け付け、制御部の制御に基づき、自己位置推定部１０２１は、自己位置の推定、および、推定した自己位置の情報の記録を開始する。

なお、センサ部１０１による音データの記録の開始は、自己位置推定部１０２１によるセンサデータ収集装置１０の自己位置の情報の記録の開始と、同時であることが望ましい。しかし、センサ部１０１による音データの記録の開始と、自己位置推定部１０２１による自己位置の情報の記録の開始は、必ずしも同時である必要はなく、何等かの方法で音データと自己位置の同期がとれるようになっていればよい。音データと自己位置の同期をとるとは、例えば、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２から踏み段１００４に移動したときに記録された音データが特定できる等、センサデータ収集装置１０がある地点に存在した際のセンサデータ収集装置１０の自己位置と、当該自己位置において記録された音データとを対応付けることができることをいう。

そして、センサデータ収集装置１０は、踏み段１００４に向けて移動を開始する。具体的には、センサデータ収集装置１０は、駆動部１０４の制御に基づき、踏み段１００４に向けて移動する。
センサデータ収集装置１０は、駆動制御部（図示省略）を有している。
ユーザは、例えば、センサデータ収集装置１０を上部乗り場１００１上に設置し、音データの収集および自己位置の推定を開始させると、リモコンを操作して、センサデータ収集装置１０に対して、踏み段１００４上まで移動させる走行指示を送信する。駆動制御部は、走行指示を受け付け、センサデータ収集装置１０が前進するよう、駆動部１０４を制御する。
センサデータ収集装置１０による音データの収集および自己位置の推定の開始は、センサデータ収集装置１０による踏み段１００４に向けての移動の開始と、同時であっても、互いに前後してもよい。ただし、センサデータ収集装置１０による音データの収集および自己位置の推定は、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４に到達する前には開始されていることが望ましい。
なお、駆動制御部は、ネットワークを介して、リモコンからの各種指示を受け付ける。
また、駆動制御部は、駆動部１０４が備えるようにしてもよい。

位置推定部１０２の乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０が、下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達したかどうかを判定する（ステップＳＴ３０３）。具体的には、乗下車推定部１０２２は、例えば、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達したかどうかを判定する。
乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達していないと判定した場合（ステップＳＴ３０３の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ３０３を繰り返し、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２から踏み段１００４に到達するまで待機する。なお、この間も、センサ部１０１による音データの記録、および、自己位置推定部１０２１による自己位置の情報の記録は継続している。

乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達したと判定した場合（ステップＳＴ３０３の“ＹＥＳ”の場合）、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達した旨の情報を、乗下車時刻設定部１０３に出力する。このとき、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達したと判定された時刻を、あわせて乗下車時刻設定部１０３に出力する。以下の説明において、乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が乗り場と踏み段１００４との境界上に達したと判定した時刻を、「到達判定時刻」という。

乗下車時刻設定部１０３は、ステップＳＴ３０３において、乗下車推定部１０２２から、センサデータ収集装置１０は下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達した旨の情報を取得すると、到達判定時刻を往路乗車時刻に設定し、記録部１０５に記録させる（ステップＳＴ３０４）。なお、乗下車時刻設定部１０３は、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に達した旨の情報を取得した時刻を、往路乗車時刻に設定するようにしてもよい。

なお、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２から踏み段１００４上まで移動すると、センサデータ収集装置１０は踏み段１００４上で停止する。具体的には、センサデータ収集装置１０は、駆動制御部の制御によって駆動部１０４が停止することで、踏み段１００４上で停止する。
例えば、ユーザは、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４上まで移動すると、リモコンを操作して、センサデータ収集装置１０に対して、停止させる停止指示を送信する。駆動制御部は、停止指示を受け付け、センサデータ収集装置１０が停止するよう駆動部１０４を制御する。
センサデータ収集装置１０は、エスカレータによって、上部乗り場１００１まで搬送される。

次に、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０が、踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達したかどうかを判定する（ステップＳＴ３０５）。具体的には、乗下車推定部１０２２は、例えば、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達したかどうかを判定する。

乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達していないと判定した場合（ステップＳＴ３０５の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ３０５を繰り返し、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４から上部乗り場１００１に到達するまで待機する。なお、この間も、センサ部１０１による音データの記録、および、自己位置推定部１０２１による自己位置の情報の記録は継続している。

乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達したと判定した場合（ステップＳＴ３０５の“ＹＥＳ”の場合）、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達した旨の情報を、乗下車時刻設定部１０３に出力する。このとき、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達したことを検出した到達判定時刻を、あわせて乗下車時刻設定部１０３に出力する。

乗下車時刻設定部１０３は、ステップＳＴ３０５において、乗下車推定部１０２２から、センサデータ収集装置１０は踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達した旨の情報を取得すると、到達判定時刻を往路下車時刻に設定し、記録部１０５に記録させる（ステップＳＴ３０６）。なお、乗下車時刻設定部１０３は、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達した旨の情報を取得した時刻を、往路乗車時刻に設定するようにしてもよい。

センサデータ収集装置１０は、エスカレータの運転方向が反転されるのを待機し、エスカレータの運転が反転されると、上部乗り場１００１から踏み段１００４に向けて移動を開始する（ステップＳＴ３０７）。
ユーザは、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１に到達すると、リモコンを操作して、センサデータ収集装置１０を踏み段１００４から上部乗り場１００１に移動させる。そして、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１上まで移動すると、ユーザは、リモコンを操作して、センサデータ収集装置１０を停止させる。ユーザからの指示に基づき、センサデータ収集装置１０が移動または停止する動作については、説明済みであるため、重複した説明を省略する。
さらに、ユーザは、エスカレータの運転方向を反転させる。具体的には、ユーザは、例えば、エスカレータの駆動装置に対して、上部スプロケットの駆動を制御させ、踏み段１００４を循環させる方向を反転させる。

その後、ユーザは、センサデータ収集装置１０を、踏み段１００４に向けて自走するよう、上部乗り場１００１上に設置しなおす。
ユーザがセンサデータ収集装置１０を設置しなおす具体的な動作としては、例えば、ユーザは、リモコン等を操作して、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４へ向けて自走する向きとなるよう、センサデータ収集装置１０の向きを１８０度回転させるよう制御する。また、例えば、ユーザは、自ら手動でセンサデータ収集装置１０の向きを１８０度回転させるようにしてもよい。
なお、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１に設置される際の、当該上部乗り場１００１上の位置は、予め決められているものとする。具体的には、ユーザは、例えば、上部乗り場１００１と踏み段１００４との境界線から、当該境界線に対して垂直な方向かつ上部乗り場１００１の上面と平行な方向に、設定された距離だけ離れた上部乗り場１００１上に、センサデータ収集装置１０を設置する。このときの設定された距離とは、ステップＳＴ３０１においてユーザがセンサデータ収集装置１０を設置する際の設定された距離と、同じ長さとする。
そして、ユーザは、リモコンを操作して、センサデータ収集装置１０に対して、踏み段１００４まで移動させる走行指示を送信する。センサデータ収集装置１０は、走行指示を受け付けると、上部乗り場１００１から踏み段１００４に向けて移動を開始する。センサデータ収集装置１０が移動する具体的な動作は、ステップＳＴ３０１で説明した動作と同様であるため、重複した説明を省略する。

なお、ステップＳＴ３０５において、乗下車時刻設定部１０３が、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達したと判定した時点から、ステップＳＴ３０７において、センサデータ収集装置１０が、上部乗り場１００１から踏み段１００４に向けて移動開始するまでの間も、センサ部１０１による音データの記録、および、自己位置推定部１０２１によるセンサデータ収集装置１０の自己位置の情報の記録は、継続させたままとしてよい。
また、ステップＳＴ３０５において、乗下車時刻設定部１０３が、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４と上部乗り場１００１の境界上に達したと判定した際に、センサ部１０１による音データの記録および自己位置推定部１０２１による自己位置の情報の記録を一時停止し、ステップＳＴ３０７において、センサデータ収集装置１０が、上部乗り場１００１から踏み段１００４に向けて移動開始する際に、当該音データおよび自己位置の情報の記録を再開するようにしてもよい。
ここでは、センサ部１０１による音データの記録、および、自己位置推定部１０２１による自己位置の情報の記録は、エスカレータの往路および復路において継続させたままにしておくものとする。

乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０が、上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達したかどうかを判定する（ステップＳＴ３０８）。具体的には、乗下車推定部１０２２は、例えば、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達したかどうかを判定する。

乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達していないと判定した場合（ステップＳＴ３０８の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ３０８を繰り返し、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１から踏み段１００４に到達するまで待機する。なお、この間も、センサ部１０１による音データの記録、および、自己位置推定部１０２１による自己位置の情報の記録は継続している。

乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達したと判定した場合（ステップＳＴ３０８の“ＹＥＳ”の場合）、自己位置推定部１０２１は、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達した旨の情報を、乗下車時刻設定部１０３に出力する。このとき、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達したと判定した到達判定時刻を、あわせて乗下車時刻設定部１０３に出力する。

乗下車時刻設定部１０３は、ステップＳＴ３０８において、乗下車推定部１０２２から、センサデータ収集装置１０は上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達した旨の情報を取得すると、到達判定時刻を復路乗車時刻に設定し、記録部１０５に記録させる（ステップＳＴ３０９）。なお、乗下車時刻設定部１０３は、センサデータ収集装置１０が上部乗り場１００１と踏み段１００４の境界上に達した旨の情報を取得した時刻を、往路乗車時刻に設定するようにしてもよい。

なお、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４上まで移動すると、センサデータ収集装置１０は、踏み段１００４上で停止する。具体的には、センサデータ収集装置１０は、例えば、ユーザからの停止指示を受け付け、駆動制御部の制御によって駆動部１０４が停止することで、踏み段１００４上で停止する。
センサデータ収集装置１０は、エスカレータによって、下部乗り場１００２まで搬送される。

次に、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０が、踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達したかどうかを判定する（ステップＳＴ３１０）。具体的には、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達したかどうかを判定する。

乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達していないと判定した場合（ステップＳＴ３１０の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ３１０を繰り返し、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４から下部乗り場１００２に到達するまで待機する。なお、この間も、センサ部１０１による音データの記録、および、自己位置推定部１０２１による自己位置の情報の記録は継続している。

乗下車推定部１０２２が、センサデータ収集装置１０は踏み段１００４と上部乗り場１００２の境界上に達したと判定した場合（ステップＳＴ３１０の“ＹＥＳ”の場合）、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達した旨の情報を、乗下車時刻設定部１０３に出力する。このとき、乗下車推定部１０２２は、センサデータ収集装置１０の前面パネルの中心が、踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達したと判定した到達判定時刻を、あわせて乗下車時刻設定部１０３に出力する。

乗下車時刻設定部１０３は、ステップＳＴ３１０において、乗下車推定部１０２２から、センサデータ収集装置１０は踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達した旨の情報を取得すると、到達判定時刻を復路下車時刻に設定し、記録部１０５に記録させる（ステップＳＴ３１１）。なお、乗下車時刻設定部１０３は、センサデータ収集装置１０が踏み段１００４と下部乗り場１００２の境界上に達した旨の情報を取得した時刻を、往路乗車時刻に設定するようにしてもよい。

センサ部１０１は、音データの取得、および、取得した音データの記録部１０５への記録を終了する。また、自己位置推定部１０２１は、自己位置の推定、および、推定した自己位置の情報の、記録部１０５への記録を終了する（ステップＳＴ３１２）。
具体的には、ユーザは、例えば、リモコンを操作して、センサデータ収集装置１０に対して、音データの記録を停止させる音データ記録停止指示、および、自己位置の記録を停止させる自己位置記録停止指示を送信する。センサデータ収集装置１０の制御部は、音データ記録停止指示を受け付け、センサ部１０１は、制御部の制御に基づき、音データの取得、および、取得した音データの記録を終了する。また、制御部は、自己位置記録停止指示を受け付け、自己位置推定部１０２１は、制御部の制御に基づき、自己位置の推定、および、推定した自己位置の情報の記録を終了する。

また、センサデータ収集装置１０が下部乗り場１００２上まで移動すると、センサデータ収集装置１０は、下部乗り場１００２上で停止する。具体的には、センサデータ収集装置１０は、例えば、ユーザからの停止指示を受け付け、駆動制御部の制御によって駆動部１０４が停止することで、下部乗り場１００２上で停止する。

以上のように、センサデータ収集装置１０は、「データ収集処理」において、エスカレータの異常を診断するための診断用データを生成するもととなる音データまたは位置データ等を取得し記録部１０５に記録させる。

ここで、図４は、実施の形態１において、「データ収集処理」後、記録部１０５に記録されている各種情報の内容の一例を示す図である。
図４Ａは、記録部１０５に記録されている、音データおよび位置データに関する情報の内容の一例を示しており、図４Ｂは、記録部１０５に記録されている、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報の内容の一例を示している。

図４Ａに示すように、「データ収集処理」後、記録部１０５には、音データが、当該音データが取得された時刻と対応付けて記録されている。また、記録部１０５には、位置データが、当該位置データが推定された時刻と対応付けて記録されている。
音データと位置データとが同時に取得または推定される場合、記録部１０５において、音データと位置データとが紐付けて記録されるようにしてもよい。

また、図４Ｂに示すように、「データ収集処理」後、記録部１０５には、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報が記録されている。

次に、「診断処理」の具体的な動作を説明する。「診断処理」は、診断装置２０が行う処理である。
「診断処理」は、当該「診断処理」が実施される前に、「データ収集処理」が実施されていることを前提とする。以下の動作説明では、一例として、「データ収集処理」実施後、記録部１０５には、図４で示したような内容の情報が記録されているものとする。

図５は、実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０による「診断処理」の動作を説明するためのフローチャートである。
往復データ取得部１０６１は、記録部１０５から、音データ、位置データ、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報を取得する（ステップＳＴ５０１）。

往復データ取得部１０６１は、ステップＳＴ５０１にて取得した音データおよび位置データから、対象音データおよび対象位置データを抽出する（ステップＳＴ５０２）。
往復データ取得部１０６１は、ステップＳＴ５０１にて取得した、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報に基づき、対象音データおよび対象位置データを抽出する。

具体的には、往復データ取得部１０６１は、ステップＳＴ５０１にて取得した音データおよび位置データのうち、往路乗車時刻から往路下車時刻までの間に取得または推定された音データおよび位置データを、それぞれ、対象音データおよび対象位置データとして抽出する。対象音データおよび対象位置データのうち、往復データ取得部１０６１が抽出する、往路乗車時刻から往路下車時刻までの間の対象音データおよび対象位置データを、それぞれ、往路対象音データ、および、往路対象位置データともいうものとする。

また、往復データ取得部１０６１は、ステップＳＴ５０１にて取得した音データおよび位置データのうち、復路乗車時刻から復路下車時刻までの間に取得または推定された音データおよび位置データを、それぞれ、対象音データおよび対象位置データとして抽出する。対象音データおよび対象位置データのうち、往復データ取得部１０６１が抽出する、復路乗車時刻から復路下車時刻までの間の対象音データおよび対象位置データを、それぞれ、復路対象音データ、および、復路対象位置データともいうものとする。

往復データ取得部１０６１は、抽出する音データおよび位置データを、当該音データおよび位置データに対応付けられて記録されている時刻と、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、または、復路下車時刻とを付き合わせることによって特定すればよい。

ここでは、記録部１０５には、図４で示したような内容の情報が記録されているものとしているので、まず、往復データ取得部１０６１は、ステップＳＴ５０１において、図４Ａで示すような音データおよび位置データと、図４Ｂに示すような往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報とを、記録部１０５から取得する。そして、往復データ取得部１０６１は、ステップＳＴ５０２において、取得した音データおよび位置データから、それぞれ、往路対象音データ、および、往路対象位置データとして、２０１８／３／１ ９：００：００〜２０１８／３／１ ９：００：１０の間の音データおよび位置データを抽出する。
また、往復データ取得部１０６１は、復路対象音データ、および、復路対象位置データとして、２０１８／３／１ ９：０３：００〜２０１８／３／１ ９：０３：１０の間の音データおよび位置データを抽出する。

往復データ取得部１０６１は、抽出した対象音データおよび対象位置データを、時間反転部１０７に出力する。

時間反転部１０７は、往復データ取得部１０６１から対象音データおよび対象位置データを取得し、往路の対象音データ、または、復路の対象音データのいずれか一方を時間反転させて、反転後対象音データを生成する（ステップＳＴ５０３）。
実施の形態１では、一例として、時間反転部１０７は、復路対象音データを時間反転させるものとする。なお、これは一例に過ぎず、時間反転部１０７は、往路対象音データを時間反転させるようにしてもよく、時間反転部１０７は、往路または復路のいずれか一方の対象音データを時間反転させるようになっていればよい。

ここでは、復路対象音データは、１０秒間のデータであるので、時間反転部１０７は、復路対象音データについて、５秒地点である、２０１８／３／１ ９：０３：０５に対応付けられた復路対象音データを基点として、当該復路対象音データを、対称に反転させる。
その結果、例えば、反転前には２０１８／３／１ ９：０３：１０に対応付けられていた復路対象音データは、反転後、２０１８／３／１ ９：０３：００に対応付けられるようになる。

時間反転部１０７は、往路の対象音データ、または、復路の対象音データのうち、時間反転させた対象音データを、時間反転させなかった方の対象音データおよび対象位置データと共に、信号処理部１０６に出力する。
上述のとおり、実施の形態１において、時間反転部１０７が対象音データを反転させて生成したデータを、反転後対象音データともいう。
実施の形態１において、反転後対象音データのうち、往路対象音データを反転させて生成した反転後対象音データを反転後往路対象音データともいい、復路対象音データを反転させて生成した反転後対象音データを反転後復路対象音データともいうものとする。

ここでは、時間反転部１０７は、反転後復路対象音データ、および、往路対象音データを、信号処理部１０６に出力する。
なお、時間反転部１０７は、反転後復路対象音データ、および、往路対象音データを、記録部１０５に記録させるようにしてもよい。その場合、信号処理部１０６のＦＦＴ部１０６２は、後述の動作を、記録部１０５に記録されている、反転後復路対象音データ、および、往路対象音データに基づいて行う。

ＦＦＴ部１０６２は、ステップＳＴ５０３にて時間反転部１０７から出力された対象音データおよび反転後対象音データを、ＦＦＴにより周波数データに変換し、振幅スペクトログラムを取得する（ステップＳＴ５０４）。ＦＦＴ部１０６２は、取得した、対象音データおよび反転後対象音データの振幅スペクトログラムを、それぞれ、周波数音データおよび反転後周波数音データとする。

実施の形態１において、周波数音データのうち、往路の周波数音データを往路周波数音データ、復路の周波数音データを復路周波数音データともいうものとする。また、実施の形態１において、反転周波数音データのうち、往路の反転後周波数音データを反転後往路周波数音データ、復路の反転後周波数音データを反転後復路周波数音データともいうものとする。
ここでは、ＦＦＴ部１０６２は、往路周波数音データおよび反転後復路周波数音データを取得する。
なお、時間反転された音データであってもＦＦＴを行うことができる。

振幅スペクトログラムとは、音データをＮ点（２のべき乗数）ごとに窓関数を適用した後にＦＦＴし、その結果を時系列順に並べたものであり、時間と、周波数と、振幅またはパワーの３次元からなるデータである。ユーザは、Ｎを、２のべき乗数であり音データの点数より少ない範囲であれば、自由に設定することができる。

ＦＦＴ部１０６２は、往路周波数音データおよび反転後復路周波数音データを、対象位置データとあわせて、統合部１０６３に出力する。
ＦＦＴ部１０６２は、往路周波数音データ、および、反転後復路周波数音データを、記録部１０５に記録させるようにしてもよい。その場合、信号処理部１０６の統合部１０６３は、後述の動作を、記録部１０５に記録されている往路周波数音データ、および、反転後復路周波数音データに基づいて行う。

信号処理部１０６の統合部１０６３は、ステップＳＴ５０４においてＦＦＴ部１０６２が取得した、周波数音データと反転後周波数音データとを統合し、統合音データを生成する（ステップＳＴ５０５）。ここでは、統合部１０６３は、往路周波数音データと、反転後復路周波数音データとを統合して、統合音データを生成する。
具体的には、統合部１０６３は、平均値算出方式、または、最小値選択方式等を用いて、往路周波数音データと反転後復路周波数音データとを統合する。
例えば、平均値算出方式を採用する場合、統合部１０６３は、往路周波数音データと反転後復路周波数音データの時間要素および周波数要素ごとに振幅値の足し合わせを行った後、２で除算することによって、往路周波数音データと反転後復路周波数音データの振幅値に関する平均値を求めることで、往路周波数音データと反転後復路周波数音データを統合する。
例えば、最小値選択方式を採用する場合、統合部１０６３は、往路周波数音データと反転後復路周波数音データの時間要素および周波数要素ごとに小さい振幅値を抽出し、往路周波数音データと反転後復路周波数音データの最小値のみから構成されるデータを作成することで、往路周波数音データと反転後復路周波数音データを統合する。
なお、上述の例は一例に過ぎず、信号処理部１０６は、往路周波数音データの振幅スペクトログラムと反転後復路周波数音データの振幅スペクトログラムを統合し、かつ、外乱を低減できる方法であれば、他の方法を用いて往路周波数音データと反転後復路周波数音データとの統合を行うようにしてもよい。

実施の形態１において、統合部１０６３は、上述のように、往路周波数音データと反転後復路周波数音データとを、互いに同一の時間方向に沿って統合する。これにより、統合部１０６３は、往路周波数音データと反転後復路周波数データとを、互いのデータ収集位置が一致するデータ同士を対応させて統合するようにしている。
統合部１０６３は、生成した統合音データを、対象位置データと紐付けて、診断用データとして、記録部１０５に記録させる。

診断部１０８は、記録部１０５を参照し、信号処理部１０６が記録させた統合音データを用いて、エスカレータの異常診断を実施する（ステップＳＴ５０６）。診断部１０８は、例えば、機械学習等、既存の方法を用いて異常診断を実施すればよい。
エスカレータの異常発生箇所を求める場合には、診断部１０８は、異常として診断した統合音データの発生時刻と対応する、反転させなかった方の対象音データに紐付く対象位置データに基づき、当該対象位置データ上でどこに該当するか求める。例えば、ここでは、ステップＳＴ５０３にて時間反転部１０７は復路対象音データを時間反転させるものとしているので、診断部１０８は、異常として診断した統合音データについて、当該統合音データの発生時刻と対応する、往路対象位置データ上の該当の位置を、異常発生箇所として求める。なお、統合音データと、反転させなかった方の対象音データに紐付く対象位置データとは、対応付けられている時刻によって対応がとれる。
診断部１０８は、外部の装置等に対して、異常診断結果に関する情報を送信することもできる。

以上のように、センサデータ収集装置１０は、「診断処理」において、エスカレータの異常を診断するための診断用データを生成し、生成した診断用のデータに基づき、エスカレータの異常診断を実施する。

以上説明したように、実施の形態１に係る診断装置２０は、エスカレータにおいて踏み段１００４が一往復する間に取得した音データを時間反転させて統合することで、エスカレータの異常を診断するための診断用データを生成するようにした。よって、エスカレータにおいて踏み段１００４が１回往復する分のみのデータに基づき、エスカレータの診断用データを生成することができる。その結果、踏み段１００４を複数回往復させる必要がなく、診断用データを生成するためのデータ収集時間を短縮することができる。
また、診断装置２０は、エスカレータの同一箇所にて発生する異常音のマイク受音強度に影響を与えることなく診断用データを生成することができるとともに、突発的に発生した外乱を低減した診断用データを生成することができる。具体的には、例えば、エスカレータに診断装置２０が載置されて踏み段１００４が一往復する間に、エスカレータの同一箇所にて、往路および復路の両方で異常音が発生している場合、診断装置２０は、踏み段１００４が一往復する間に取得した音データを時間反転させて統合し、平均をとることにより、異常音の減衰を防ぐことができる。一方、往路のある位置において外乱音が発生し、復路の同じ位置では当該外乱音が発生しなかった場合、診断装置２０は、踏み段１００４が一往復する間に取得した音データを時間反転させて統合し、平均をとることにより、当該外乱音を低減させることができる。

なお、以上の説明では、時間反転部１０７が、往路または復路のいずれか一方の対象音データを時間反転させた（図５のステップＳＴ５０３）後、ＦＦＴ部１０６２が、対象音データおよび反転後対象音データを、周波数データに変換する（図５のステップＳＴ５０４）ようにした。しかし、これに限らず、ステップＳＴ５０３の動作とステップＳＴ５０４の動作の順序は逆であってもよい。
つまり、ＦＦＴ部１０６２は、対象音データを周波数データに変換した後、時間反転部１０７が、周波数データを時間反転させるようにしてもよい。
この場合、時間反転部１０７は、例えば、振幅スペクトログラムの時間軸に対して、周波数データの反転を行うようにする。例えば、周波数データの時間要素が１０００点あった場合、時間軸において１点目の周波数振幅列と時間軸において１０００点目の周波数振幅列を入れ替え、時間軸において２点目の周波数振幅列と時間軸において９９９点目の周波数振幅列を入れ替える、というように、時間反転部１０７は、全ての時間要素に属する周波数データに対して、周波数データの反転を行う。

また、以上の説明では、「データ収集処理」において、記録部１０５には、センサ部１０１が収集した音データそのものが記録されるものとした。
しかし、これに限らず、「データ収集処理」において、センサ部１０１が収集した音データを周波数データに変換した後、記録部１０５に記録させておくようにしてもよい。
具体的には、ＦＦＴ部１０６２が、センサ部１０１から音データを取得し、当該音データをＦＦＴして周波数データに変換後、音データの収集日時と対応付けて記録部１０５に記録させておくようにする。
この場合、その後の「診断処理」において、図５のステップＳＴ５０４は省略可能である。
また、以上の説明では、診断装置２０がＦＦＴ部１０６２を有するものとしたが、診断装置２０はＦＦＴ部１０６２を有しないものとしてもよい。その場合、診断装置２０は、ＦＦＴを行わず、統合部１０６３は、時間反転部１０７から出力された対象音データおよび反転後対象音データを統合する。

また、以上の説明では、センサデータ収集装置１０は駆動部１０４を備え、自走するものとした。
しかし、これに限らず、センサデータ収集装置１０は駆動部１０４を備えないものとしてもよい。
その場合、ユーザは、「データ収集処理」において、センサデータ収集装置１０を踏み段１００４上で往復移動させる際、センサデータ収集装置１０を踏み段１００４上に手動で設置する、または、センサデータ収集装置１０を踏み段１００４上から手動で撤去する。
また、この場合、ユーザは、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻も、例えば、センサデータ収集装置１０の踏み段１００４への設置し、音データおよび自己位置の情報の記録を開始した後、エスカレータの運転を開始した時刻、または、エスカレータの運転を終了した時刻として、手動で記録部１０５に記録させるようにする。

図６Ａ，図６Ｂは、実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、位置推定部１０２と、乗下車時刻設定部１０３と、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８の機能は、処理回路６０１により実現される。すなわち、センサデータ収集装置１０は、音データまたは位置データ等を取得し、エスカレータ等の設備の異常診断を行うための診断用データの生成処理および異常診断処理の制御を行うための処理回路６０１を備える。
処理回路６０１は、図６Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図６Ｂに示すようにメモリ６０８に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６０７であってもよい。

処理回路６０１が専用のハードウェアである場合、処理回路６０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路６０１がＣＰＵ６０７の場合、位置推定部１０２と、乗下車時刻設定部１０３と、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、位置推定部１０２と、乗下車時刻設定部１０３と、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）６０２、メモリ６０８等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ６０７、またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ６０２、またはメモリ６０８等に記憶されたプログラムは、位置推定部１０２と、乗下車時刻設定部１０３と、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ６０８とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、位置推定部１０２と、乗下車時刻設定部１０３と、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、位置推定部１０２については専用のハードウェアとしての処理回路６０１でその機能を実現し、乗下車時刻設定部１０３と、信号処理部１０６と、時間反転部１０７と、診断部１０８については処理回路がメモリ６０８に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、駆動部１０４は、モータ、ローラ等の駆動装置６０５から構成される。
また、センサ部１０１は、マイクまたは振動センサ等のセンサ６０６から構成される。
また、記録部１０５は、メモリ６０８を使用する。なお、これは一例であって、記録部１０５は、ＨＤＤ６０２、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、または、ＤＶＤ等によって構成されるものであってもよい。
また、センサデータ収集装置１０は、リモコンまたは表示装置等の外部機器との通信を行う、入力インタフェース装置６０３、および、出力インタフェース装置６０４を有する。

以上のように、実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０に搭載された診断装置２０は、診断対象設備（エスカレータ）が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータ（音データ）を含む往路センサデータ（往路対象音データ）および復路センサデータ（復路対象音データ）を取得する、往復データ取得部１０６１と、往復データ取得部１０６１が取得した往路センサデータおよび復路センサデータのそれぞれに含まれる複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、往路センサデータと復路センサデータとを統合し、診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部１０６３とを備えるように構成されている。そのため、同一経路を往復駆動される搬送設備の異常を診断する際に用いる診断用データを生成するためのデータ収集時間を短縮することができる。また、搬送設備の特定箇所にて発生する異常音のマイク受音強度に影響を与えることなく、突発的に発生した外乱を低減した診断用データを生成することができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、自己位置推定部１０２１にてセンサデータ収集装置１０の自己位置を推定し、常に位置データを記録部１０５に記録させていた。
実施の形態２では、自己位置の記録を常には行わない実施の形態について説明する。

実施の形態２に係るセンサデータ収集装置１０の構成は、実施の形態１において図２を用いて説明した構成と同様であるため、重複した説明を省略する。
ただし、実施の形態２では、「データ収集処理」において、センサデータ収集装置１０の自己位置推定部１０２１は、常には位置データの記録は行わない。また、実施の形態２では、「診断処理」において、センサデータ収集装置１０は、エスカレータの異常診断のための診断用データを生成する際に、エスカレータが同一経路を往復駆動される際の往路における始点および終点と、当該同一経路を往復駆動される際の復路における始点および終点以外の位置データは用いない。
実施の形態２に係るセンサデータ収集装置１０のハードウェア構成は、実施の形態１において図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明した構成と同様であるため、重複した説明を省略する。

次に、実施の形態２に係るセンサデータ収集装置１０の動作について説明する。
実施の形態２においても、センサデータ収集装置１０は、「データ収集処理」と「診断処理」とを行う。
以下、「データ収集処理」および「診断処理」の具体的な動作について、それぞれ、説明する。

まず、「データ収集処理」の具体的な動作を説明する。
なお、実施の形態２においても、実施の形態１同様、一例として、エスカレータは、まず、下部から上部へ上昇運転され、次に、上部から下部へ下降運転されるものとする。
図７は、実施の形態２に係るセンサデータ収集装置１０による「データ収集処理」の動作を説明するためのフローチャートである。
図７において、ステップＳＴ７０１，ステップＳＴ７０３〜ステップＳＴ７１１の具体的な動作は、それぞれ、実施の形態１において説明した、図３のステップＳＴ３０１，ステップＳＴ３０３〜ステップＳＴ３１１の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略し、図７のステップＳＴ７０２およびステップＳＴ７１２の具体的な動作について以下説明する。

ステップＳＴ７０２において、センサ部１０１は、音データの取得、および、取得した音データの記録部１０５への記録を開始する。
実施の形態２では、ステップＳＴ７０２において、自己位置推定部１０２１は、センサデータ収集装置１０の自己位置の推定は行うが、推定した自己位置の情報の、記録部１０５への記録は行わない。
ステップＳＴ７１２において、センサ部１０１は、音データの取得、および、取得した音データの記録部１０５への記録を終了する。
また、自己位置推定部１０２１は、自己位置の推定を終了する。

次に、「診断処理」の具体的な動作を説明する。
実施の形態２においても、実施の形態１同様、「診断処理」は、当該「診断処理」が実施される前に、「データ収集処理」が実施されていることを前提とする。

図８は、実施の形態２に係るセンサデータ収集装置１０ａによる「診断処理」の動作を説明するためのフローチャートである。
図８において、ステップＳＴ８０４の具体的な動作は、実施の形態１において説明した、図５のステップＳＴ５０４の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略し、図８のステップＳＴ８０１〜ステップＳＴ８０３、および、ステップＳＴ８０５〜ステップＳＴ８０６の具体的な動作について以下説明する。

往復データ取得部１０６１は、記録部１０５から、音データ、往路乗車時刻、往路下車時刻、復路乗車時刻、および、復路下車時刻の情報を取得する（ステップＳＴ８０１）。
実施の形態２では、記録部１０５には位置データは記録されていないため、往復データ取得部１０６１は、位置データは取得しない。往復データ取得部１０６１が位置データを取得しない点を除いて、ステップＳＴ８０１の具体的な動作は、図５のステップＳＴ５０１の具体的な動作と同様である。

往復データ取得部１０６１は、ステップＳＴ８０１にて取得した音データから、対象音データを抽出する（ステップＳＴ８０２）。
実施の形態２では、往復データ取得部１０６１は、対象位置データの抽出は行わない。往復データ取得部１０６１が対象位置データの抽出を行わない点を除いて、ステップＳＴ８０２の具体的な動作は、図５のステップＳＴ５０２の具体的な動作と同様である。
往復データ取得部１０６１は、抽出した対象音データを、時間反転部１０７に出力する。

時間反転部１０７は、往復データ取得部１０６１から対象音データを取得し、往路の対象音データ、または、復路の対象音データのいずれか一方を時間反転させて、反転後対象音データを生成する（ステップＳＴ８０３）。
ステップＳＴ８０３の具体的な動作は、図５のステップＳＴ５０３の具体的な動作と同様である。
時間反転部１０７は、往路の対象音データ、または、復路の対象音データのうち、時間反転させて生成した反転後対象音データを、時間反転させなかった方の対象音データと共に、信号処理部１０６に出力する。
ここでは、時間反転部１０７は、復路対象音データを反転するものとし、時間反転部１０７は、反転復路対象音データおよび往路対象音データを、信号処理部１０６に出力するとする。

信号処理部１０６の統合部１０６３は、ステップＳＴ８０４においてＦＦＴ部１０６２が取得した、周波数音データと反転後周波数音データとを統合し、統合音データを生成する（ステップＳＴ８０５）。ここでは、信号処理部１０６は、往路周波数音データと、反転後復路周波数音データとを統合して、統合音データを生成する。
ステップＳＴ８０５の具体的な動作は、図５のステップＳＴ５０５の具体的な動作と同様である。
統合部１０６３は、生成した統合音データを、診断用データとして、記録部１０５に記録させる。

診断部１０８は、記録部１０５を参照し、信号処理部１０６が記録部１０５に記録させた統合音データを用いて、エスカレータの異常診断を実施する（ステップＳＴ８０６）。
実施の形態２において、診断部１０８は、対象位置データを用いた異常診断は実施しない。診断部１０８は、エスカレータの異常発生箇所を診断する場合には、統合音データの、往路乗車時刻または復路乗車時刻からの経過時間、および、エスカレータの踏み段１００４の移動速度を用いて診断する。なお、エスカレータの踏み段１００４の移動速度は予めわかっているものとする。
診断部１０８は、対象位置データを用いた異常診断は実施しない点を除いて、ステップＳＴ８０６の具体的な動作は、図５のステップＳＴ５０６の具体的な動作と同様である。

なお、実施の形態２においても、実施の形態１同様、時間反転部１０７が、往路または復路のいずれか一方の対象音データを時間反転させる動作（図８のステップＳＴ８０３）と、ＦＦＴ部１０６２が、対象音データおよび反転後対象音データを、周波数データに変換する動作（図８のステップＳＴ８０４）の順序は逆であってもよい。
また、診断装置２０がＦＦＴ部１０６２を有しないものとしてもよい。

また、実施の形態２においても、実施の形態１同様、「データ収集処理」において、センサ部１０１が取得した音データを周波数データに変換した後、記録部１０５に記録させておくようにしてもよい。

また、実施の形態２においても、実施の形態１同様、センサデータ収集装置１０は駆動部１０４を備えず、自走しないものとしてもよい。

以上のように、実施の形態２に係るセンサデータ収集装置１０に搭載された診断装置２０は、実施の形態１同様、診断対象設備（エスカレータ）が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータ（音データ）を含む往路センサデータ（往路対象音データ）および復路センサデータ（復路対象音データ）を取得する、往復データ取得部１０６１と、往復データ取得部１０６１が取得した往路センサデータおよび復路センサデータのそれぞれに含まれる複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、往路センサデータと復路センサデータとを統合し、診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部１０６３とを備えるように構成されている。そのため、往復可能に駆動し、物体を連続的に一定の距離搬送可能な設備の異常を診断する際に用いる診断用データを生成するためのデータ収集時間を短縮することができる。
また、実施の形態２に係る診断装置２０は、自己位置の記録を常には行わないようにしたため、診断用データを生成するためのデータ収集時間を短縮するとともに、より少ないデータに基づき、突発的に発生した外乱を低減した診断用データを生成することができる。

実施の形態３．
実施の形態１では、時間反転部１０７が、往路の対象音データ、または、復路の対象音データのいずれか一方を時間反転させるようにしていた。
実施の形態３では、対象音データについて、上述の、時間反転させる動作を行わない実施の形態について説明する。

図９は、実施の形態３に係る診断装置２０ａを搭載したセンサデータ収集装置１０ａの構成例を示す図である。
図９において、実施の形態１で図２を用いて説明した、実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。
図９に示すように、実施の形態３に係るセンサデータ収集装置１０ａは、実施の形態１に係るセンサデータ収集装置１０とは、時間反転部１０７を備えない点が異なる。
実施の形態３に係るセンサデータ収集装置１０ａのハードウェア構成は、時間反転部１０７の構成を除いて、実施の形態１において図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明した構成と同様であるため、重複した説明を省略する。

次に、実施の形態３に係るセンサデータ収集装置１０ａの動作について説明する。
実施の形態３においても、センサデータ収集装置１０ａは、「データ収集処理」と「診断処理」とを行う。
ただし、実施の形態３では、「診断処理」において、センサデータ収集装置１０ａは、「データ収集処理」にて、エスカレータの異常診断のための診断用データを生成する際に、対象音データの時間反転は行わない。
実施の形態３における「データ収集処理」の具体的な動作は、実施の形態１で説明した「データ収集処理」の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。

以下、「診断処理」の具体的な動作について説明する。
実施の形態３でも、実施の形態１同様、「診断処理」は、当該「診断処理」が実施される前に、「データ収集処理」が実施されていることを前提とする。

図１０は、実施の形態３に係るセンサデータ収集装置１０ａによる「診断処理」の動作を説明するためのフローチャートである。
図１０において、ステップＳＴ１００１〜ステップＳＴ１００２，ステップＳＴ１００５の具体的な動作は、実施の形態１において説明した、図５のステップＳＴ５０１〜ステップＳＴ５０２，ステップＳＴ５０６の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略し、図１０のステップＳＴ１００３およびステップＳＴ１００４の具体的な動作について以下説明する。

ステップＳＴ１００３において、ＦＦＴ部１０６２は、往復データ取得部１０６１から対象音データを取得し、取得した対象音データをＦＦＴし、往路周波数音データおよび復路周波数音データを取得する（ステップＳＴ１００３）。そして、ＦＦＴ部１０６２は、取得した往路周波数音データおよび復路周波数音データを、対象位置データとあわせて、統合部１０６３に出力する。
なお、ここでは、診断装置２０ａがＦＦＴ部１０６２を有するものとするが、診断装置２０ａはＦＦＴ部１０６２を有しないものとしてもよい。その場合、診断装置２０ａはＦＦＴを行わず、統合部１０６３は、往復データ取得部１０６１から出力された往路対象音データおよび復路対象音データを統合する。

統合部１０６３は、対象位置データに基づき、ステップＳＴ１００３においてＦＦＴ部１０６２が取得した往路周波数音データおよび復路周波数音データを統合し、統合音データを生成する（ステップＳＴ１００４）。
具体的には、統合部１０６３は、往路対象位置データと復路対象位置データとのつき合わせを行い、一致する位置の往路対象位置データと復路対象位置データのペアを検出する。そして、統合部１０６３は、当該一致する位置の往路対象位置データと復路対象位置データにそれぞれ対応付けられた時刻を特定する。統合部１０６３は、特定した時刻に対応付けられている往路周波数音データおよび復路周波数音データを特定し、特定した往路周波数音データおよび復路周波数音データを統合する。
例えば、往路対象位置データ上で、センサデータ収集装置１０ａが下部乗り場１００２と踏み段１００４との境界上に位置する場合、統合部１０６３は、当該往路対象位置データ上の位置と同じ位置を示す、復路対象位置データを特定する。そして、統合部１０６３は、センサデータ収集装置１０ａが下部乗り場１００２と踏み段１００４の境界上に位置する往路対象位置データに対応付く往路周波数音データと、特定した復路対象位置データに対応付く復路周波数音データとを統合する。
往路周波数音データと復路周波数音データの統合方法は、実施の形態１で説明した統合方法と同様の方法とすればよい。
実施の形態３において、統合部１０６３は、上述のように、往路周波数音データと復路周波数音データとを、往路対象位置データと復路対象位置データとに基づき、往路周波数音データと復路周波数音データのそれぞれに含まれる複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致する周波数音データ同士を特定して、統合する。

このように、実施の形態３に係るセンサデータ収集装置１０ａは、時間反転部１０７を備えず、対象音データおよび対象位置データについて、時間方向に反転させる処理を実施しないため、当該処理にかかる処理負荷を軽減することができる。

以上のように、実施の形態３に係るセンサデータ収集装置１０ａに搭載された診断装置２０ａは、診断対象設備（エスカレータ）が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータ（音データ）を含む往路センサデータ（往路対象音データ）および復路センサデータ（復路対象音データ）を取得する、往復データ取得部１０６１と、往復データ取得部１０６１が取得した往路センサデータおよび復路センサデータのそれぞれに含まれる複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、往路センサデータと復路センサデータとを統合し、診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部１０６３とを備え、往復データ取得部１０６１は、診断対象設備が同一経路を往復駆動されてセンサデータが収集される間に生成された、同一経路上の複数の位置を示す往路位置データおよび復路位置データを取得するものであり、統合部１０６３は、往復データ取得部１０６１が取得した往路位置データと復路位置データとが示す位置に基づき、往路センサデータおよび復路センサデータのそれぞれに含まれる複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を特定するように構成されている。そのため、往復可能に駆動し、物体を連続的に一定の距離搬送可能な設備の異常を診断する際に用いる診断用データを生成するためのデータ収集時間を短縮するとともに、反転処理にかかる処理負荷を軽減することができる。

また、実施の形態１および実施の形態３において、センサ部１０１が、往路乗車時刻または復路乗車時刻から音データの取得を開始し、往路下車時刻または復路下車時刻で音データの取得を停止するようになっており、自己位置推定部１０２１が、往路乗車時刻または復路乗車時刻から位置データの推定を開始し、往路下車時刻または復路下車時刻で位置データの推定を停止するようになっていて、記録部１０５には、往路乗車時刻から往路下車時刻まで、および、復路乗車時刻から復路下車時刻までの音データおよび位置データしか記録されていないのであれば、センサデータ収集装置１０，１０ａは、乗下車推定部１０２２、乗下車時刻設定部１０３、および、往復データ取得部１０６１を備えない構成としてもよい。
また、実施の形態２において、センサ部１０１が、往路乗車時刻または復路乗車時刻から音データの取得を開始し、往路下車時刻または復路下車時刻で音データの取得を停止するようになっていて、記録部１０５には、往路乗車時刻から往路下車時刻まで、および、復路乗車時刻から復路下車時刻までの音データしか記録されていないのであれば、センサデータ収集装置１０は、乗下車推定部１０２２、乗下車時刻設定部１０３、および、往復データ取得部１０６１を備えない構成としてもよい。

また、以上の実施の形態１〜３では、診断装置２０，２０ａは、センサデータ収集装置１０，１０ａに搭載されているものとしたが、これに限らない。
診断装置２０，２０ａは、センサデータ収集装置１０，１０ａの外部に備えられ、センサデータ収集装置１０，１０ａとネットワークを介して接続されるようにしてもよい。
つまり、診断装置２０，２０ａとセンサデータ収集装置１０，１０ａとで、診断システムを構成する。
この場合、診断装置２０，２０ａは、センサデータ収集装置１０，１０ａが記録させておいた音データまたは位置データを、ネットワークを介して取得し、取得した音データまたは位置データに基づき、診断対象設備の異常を診断する。

また、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る診断装置は、設備の異常を診断する際に用いる診断用データについて、当該診断用データを生成するためのデータの収集時間を短縮し、外乱音を低減させた診断用データを生成することができるように構成したため、往復駆動される搬送設備の診断装置等に適用することができる。

１０，１０ａ センサデータ収集装置、２０，２０ａ 診断装置、１０１ センサ部、１０２ 位置推定部、１０３ 乗下車時刻設定部、１０４ 駆動部、１０５ 記録部、１０６ 信号処理部、１０７ 時間反転部、１０８ 診断部、６０１ 処理回路、６０２ ＨＤＤ、６０３ 入力インタフェース装置、６０４ 出力インタフェース装置、６０５ 駆動装置、６０６ センサ、６０７ ＣＰＵ、６０８ メモリ、１０２１ 自己位置推定部、１０２２ 乗下車推定部、１０６１ 往復データ取得部、１０６２ ＦＦＴ部、１０６３ 統合部。

Claims (13)

1. 診断対象設備が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータを含む往路センサデータおよび復路センサデータを取得する、往復データ取得部と、
   前記往復データ取得部が取得した前記往路センサデータおよび前記復路センサデータのそれぞれに含まれる前記複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、前記往路センサデータと前記復路センサデータとを統合し、前記診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部
   とを備えた診断装置。
2. 前記往復データ取得部が取得した前記往路センサデータまたは前記復路センサデータのいずれか一方を時間方向に反転させて反転後センサデータを生成する時間反転部を備え、
   前記統合部は、前記時間反転部が生成した前記反転後センサデータと、前記往路センサデータまたは前記復路センサデータのうち前記時間反転部によって時間反転されなかった方のセンサデータとを、互いに同一の時間方向に沿って統合し、前記診断用データを生成する
   ことを特徴とする請求項１記載の診断装置。
3. 前記往復データ取得部は、
   前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動される際の往路において当該同一経路の始点に到達した時点から当該同一経路の終点に到達した時点までの複数のセンサデータ、および、前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動される際の復路において当該同一経路の始点に到達した時点から当該同一経路の終点に到達した時点までの複数のセンサデータを、それぞれ、前記往路センサデータおよび前記復路センサデータとして取得する
   ことを特徴とする請求項１記載の診断装置。
4. 前記往復データ取得部は、さらに、前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動されてセンサデータが収集される間に生成された、前記同一経路上の複数の位置を示す往路位置データおよび復路位置データを取得するものであり、
   前記統合部は、前記往復データ取得部が取得した前記往路位置データと前記復路位置データとが示す位置に基づき、前記往路センサデータおよび前記復路センサデータのそれぞれに含まれる前記複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を特定する
   ことを特徴とする請求項１記載の診断装置。
5. 前記統合部は、
   前記往復データ取得部が取得した前記往路センサデータおよび前記復路センサデータのそれぞれに含まれる前記複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士のそれぞれについて、加算平均または最小値の選択を行うことで、前記往路センサデータと前記復路センサデータとの統合を行う
   ことを特徴とする請求項１記載の診断装置。
6. 請求項１記載の診断装置と、
   １つ以上のセンサを有し、前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動される間に、複数のデータ収集位置において、前記往路センサデータとしての複数のセンサデータおよび前記復路センサデータとしての複数のセンサデータを収集するセンサ部と、
   前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動される際の自己位置を推定し、位置データとする自己位置推定部とを備え、
   前記往復データ取得部は、前記センサ部が収集した前記往路センサデータおよび前記復路センサデータを取得する
   ことを特徴とするセンサデータ収集装置。
7. 自走する駆動部を備えたことを特徴とする請求項６のセンサデータ収集装置。
8. 前記１つ以上のセンサのうち少なくとも１つは、集音センサである
   ことを特徴とする請求項６記載のセンサデータ収集装置。
9. 前記１つ以上のセンサのうち少なくとも１つは、振動センサである
   ことを特徴とする請求項６記載のセンサデータ収集装置。
10. 前記自己位置推定部が推定した自己位置に基づき、前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動される際の往路において当該同一経路の始点に到達したこと、および、前記往路において前記同一経路の終点に到達したこと、並びに、前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動される復路において当該同一経路の始点に到達したこと、および、前記復路において前記同一経路の終点に到達したことを推定する、乗下車推定部を備えた
    ことを特徴とする請求項６記載のセンサデータ収集装置。
11. 往復データ取得部が、診断対象設備が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータを含む往路センサデータおよび復路センサデータを取得するステップと、
    統合部が、前記往復データ取得部が取得した前記往路センサデータおよび前記復路センサデータのそれぞれに含まれる前記複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、前記往路センサデータと前記復路センサデータとを統合し、前記診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成するステップ
    とを備えた診断方法。
12. コンピュータを、
    診断対象設備が同一経路を往復駆動される間に複数のデータ収集位置で収集された複数のセンサデータを含む往路センサデータおよび復路センサデータを取得する往復データ取得部と、
    前記往復データ取得部が取得した前記往路センサデータおよび前記復路センサデータのそれぞれに含まれる前記複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、前記往路センサデータと前記復路センサデータとを統合し、前記診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部
    として機能させるための診断プログラム。
13. １つ以上のセンサを有し、診断対象設備が同一経路を往復駆動される間に、複数のデータ収集位置において、往路センサデータとしての複数のセンサデータおよび復路センサデータとしての複数のセンサデータを収集するセンサ部と、
    前記診断対象設備が前記同一経路を往復駆動される際の自己位置を推定し、対象位置データとする自己位置推定部とを有するセンサデータ収集装置と、
    前記センサ部が収集した前記往路センサデータおよび前記復路センサデータを取得する往復データ取得部と、
    前記往復データ取得部が取得した前記往路センサデータおよび前記復路センサデータのそれぞれに含まれる前記複数のセンサデータのうち、互いのデータ収集位置が一致するセンサデータ同士を対応させて、前記往路センサデータと前記復路センサデータとを統合し、前記診断対象設備の異常を診断するための診断用データを生成する統合部とを有する診断装置
    とを備えた診断システム。

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