JP6449018B2 - アーティキュレーティングプローブを駆動する装置 - Google Patents
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Description
<付記>
[1]
アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、
一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された1本又は複数本の長尺プローブと、
上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記1本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと上記1本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力を、当該1本又は複数本の長尺プローブに対し作用させうるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構と、
フォーストランスファ機構の一部又は全体及び上記1本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造と、
を備え、ベース構造が、フォーストランスファ機構から作用する力により上記1本又は複数本の長尺プローブに生じる不要な動きに抗するよう構成及び配置された1個又は複数個のスタビライジング要素を有する装置。
[2]
上記[1]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の捻れに抗するよう構成及び配置されている装置。
[3]
上記[1]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の撓みに抗するよう構成及び配置されている装置。
[4]
上記[3]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の圧縮に抗するよう構成及び配置されている装置。
[5]
上記[3]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の伸張に抗するよう構成及び配置されている装置。
[6]
上記[3]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の長尺化に抗するよう構成及び配置されている装置。
[7]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造がハウジングを、また上記1個又は複数個のスタビライジング要素がリブを有し、当該ハウジングに当該リブが連結されている装置。
[8]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造が第1部分及び及びより厚い第2部分を有するハウジングを備え、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が当該第2部分で形成されている装置。
[9]
上記[1]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が力分散プレートを有する装置。
[10]
上記[9]に記載の装置であって、ベース構造がプラスチックハウジングを有し、力分散プレートが、当該プラスチックハウジングに装着された金属プレートを有する装置。
[11]
上記[9]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が1本又は複数本のケーブル及び1個又は複数個のボビンを有し、上記1本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該1個又は複数個のボビンの回動を含み、当該1個又は複数個のボビンが力分散プレートに装着されその力分散プレートにより安定化されている装置。
[12]
上記[11]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が複数本のケーブル及び複数個の対応するボビンを有し、上記1本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該複数個のボビンの回動を含み、当該複数個のボビンが力分散プレートに装着されている装置。
[13]
上記[11]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が少なくとも3本のケーブル及び少なくとも3個のボビンを有し、上記1本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該少なくとも3個のボビンの回動を含み、当該少なくとも3個のボビンが力分散プレートに装着されている装置。
[14]
上記[9]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が1本又は複数本のケーブル、1個又は複数個のボビン及び1個又は複数個のカートを有し、上記1本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該1個又は複数個のボビンの回動を含み、当該1本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう当該1個又は複数個のカートが構成及び配置されており、当該1個又は複数個のボビン及び当該1個又は複数個のカートが力分散プレートに装着されている装置。
[15]
上記[9]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が1個又は複数個のギアを有し、上記1本又は複数本の長尺プローブの前進又は後退が当該1個又は複数個のギアの回動を含む装置。
[16]
上記[15]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のギアが、1個又は複数個のカートを駆動する1本又は複数本のリードスクリュを含み、当該1個又は複数個のカートが当該リードスクリュ上に可動装着されている装置。
[17]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造が、第2部分に取り付けることが可能な第1部分を有し、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、第1部分から延びる1個又は複数個の突起と、当該1個又は複数個の突起を受容できるよう第2部分に設けられた1個又は複数個の窪みと、を有する装置。
[18]
上記[17]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の突起がタンプレート、上記1個又は複数個の窪みがスロットを有し、当該タンプレートが当該スロットに収まる装置。
[19]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造が第1部分及び第2部分を有し、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、その第1部分を第2部分に装着するためのラッチングアセンブリを有する装置。
[20]
上記[19]に記載の装置であって、ラッチングアセンブリがバネ装荷型である装置。
[21]
上記[1]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブに装着された1個又は複数個のカートを備え、当該1個又は複数個のカートが、当該1本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置された第1カートを含み、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、当該第1カートを摺動案内する長尺案内部を有する装置。
[22]
上記[21]に記載の装置であって、第2長尺プローブ及びその第2長尺プローブに装着された第2カートを有し、その第2カートが、当該第2長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置されており、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、当該第2カートを摺動案内する第2案内部を有する装置。
[23]
上記[22]に記載の装置であって、第2案内部がレールである装置。
[24]
上記[22]に記載の装置であって、第2案内部が中実円柱状の金属レールである装置。
[25]
上記[24]に記載の装置であって、第2案内部が、第1カート及び第2カートのうち1個又は複数個に備わる対応するオス部分のうち1個又は複数個を受容しそれと連通する長尺スロットを有する装置。
[26]
上記[1]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が1ポンド重以上の力である装置。
[27]
上記[26]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が10ポンド重以上の力である装置。
[28]
上記[27]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が20ポンド重以上の力である装置。
[29]
上記[28]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が約30ポンド重の力である装置。
[30]
上記[1]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記1本又は長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を伝達するよう構成及び配置された1本又は複数本のケーブルを有する装置。
[31]
上記[30]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を協働して伝達するよう構成及び配置された複数本のケーブルを有する装置。
[32]
上記[31]に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、上記1本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力を伝達するよう構成及び配置されている装置。
[33]
上記[32]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を協働して伝達するよう構成及び配置された少なくとも3本のケーブルを有する装置。
[34]
上記[33]に記載の装置であって、上記少なくとも3本のケーブルが、上記1本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力を伝達するよう構成及び配置されている装置。
[35]
上記[1]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブが第1プローブアーム及びその第1プローブアームにより包摂される第2プローブアームを含み、フォーストランスファ機構が、それら第1及び第2プローブアームを長手方向に沿い且つ相互的に駆動するよう構成及び配置されており、フォーストランスファ機構が、第1及び第2プローブアームそれぞれをフレキシブル状態又はリジッド状態で相独立してロック又はリリースするロッキング機構を有する装置。
[36]
上記[35]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブがステアラブル先端部を有する装置。
[37]
上記[36]に記載の装置であって、上記一通り又は複数通りの所定運動度が少なくとも三通りの運動度であり、ステアラブル先端部がそれら三通りの運動度についてステアリングされうる装置。
[38]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造がフィーディング構造を有し、ベース構造からフィーディング構造を介し上記1本又は複数本の長尺プローブが送り出される装置。
[39]
上記[38]に記載の装置であって、フィーディング構造が、上記1本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置された1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジを有する装置。
[40]
上記[39]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、その上で上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジをスライドさせうる複数本のレールを有し、当該複数本のレールが、当該複数本のレールの長軸に沿った所定の運動方向とは異なる方向に当該1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが動くことを実質的に防止するよう構成及び配置されている装置。
[41]
上記[40]に記載の装置であって、上記複数本のレールが、ベース構造の捻れ又は曲がりを実質的に防止しうるよう構成及び配置された互いに平行で間隔のある2本のレールである装置。
[42]
上記[41]に記載の装置であって、上記複数本のレールが中実である装置。
[43]
上記[41]に記載の装置であって、上記複数本のレールが中空である装置。
[44]
上記[39]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが、アーティキュレーティングプローブの第1プローブアームを前進させる第1スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、アーティキュレーティングプローブの第2プローブアームを前進させる第2スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、を含み、第2プローブアームが第1プローブアーム内でスライド可能である装置。
[45]
上記[44]に記載の装置であって、第1プローブアームが複数個のインナリンク、第2プローブアームが複数個のアウタリンクを有し、それらインナリンク及びアウタリンクが互いにアーティキュレートする装置。
[46]
上記[39]に記載の装置であって、フィーディング構造が、その長尺リードスクリュを回動させると上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションが駆動されるよう構成及び配置された1本又は複数本の長尺リードスクリュを有する装置。
[47]
上記[46]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュが、ベース構造の捻れ又は曲がりを実質的に防止できるよう構成及び配置された互いに平行で間隔のある2本のリードスクリュを含む装置。
[48]
上記[46]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、1枚又は複数枚の金属製マウンティングプレートを有し、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュが、フィーディング構造に対する上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジの非直線運動を抑えるべく当該1枚又は複数枚の金属製マウンティングプレート上に装着されている装置。
[49]
上記[39]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジがテフロン(登録商標)被覆ブッシングを有し、そのテフロン(登録商標)被覆ブッシングが、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュの長軸に沿った所定の運動方向とは異なる方向に上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが動くことを実質的に防止するよう構成及び配置されている装置。
[50]
上記[38]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、アーティキュレーティングプローブを駆動すべくフィーディング構造に連結する1個又は複数個のギアを有し、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造・フィーディング構造間連結面積を加増すべく当該1個又は複数個のギア上に設けられたヘリカルスレッドを有する装置。
[51]
上記[38]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、フィーディング構造内に収容された複数本のケーブルを有し、それらケーブルが、上記1本又は複数本の長尺プローブの先端をステアリングできるよう構成及び配置されている装置。
[52]
上記[51]に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、上記1本又は複数本の長尺プローブの先端を三通りの運動度に亘りステアリングしうるよう構成及び配置された3本のケーブルを含む装置。
[53]
上記[35]又は[51]に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、ロッキング機構を駆動しうるよう構成及び配置されている装置。
[54]
上記[38]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構のうちフィーディング構造内にある部分が、フィーディング構造とは別体に構成されたサブアセンブリを有する装置。
[55]
上記[54]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートしているときにサブアセンブリが呈する剛性が増すようサブアセンブリにフィーディング構造が固定されている装置。
[56]
上記[38]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記1本又は複数本の長尺プローブのアーティキュレーションを駆動すべくフィーディング構造内に収容されている1個又は複数個の可回動ボビンを有する装置。
[57]
上記[51]又は[56]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の可回動ボビンが、上記複数本のケーブルのアーティキュレーションを駆動する装置。
[58]
上記[55]又は[56]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の可回動ボビンがマウンティングプレートに装着されており、そのマウンティングプレートが更にサブアセンブリに装着されている装置。
[59]
上記[40]又は[46]又は[54]に記載の装置であって、サブアセンブリが、上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジ、上記複数本のレール及び上記1本又は複数本の長尺リードスクリュを有する装置。
[60]
上記[38]に記載の装置であって、フィーディング構造がベース構造の着脱可能部分であり、フィーディング構造とベース構造の非着脱可能部分との間のインタフェースが、フィーディング構造をベース構造に対し整列させる1個又は複数個のアライメントフィーチャを有する装置。
[61]
上記[60]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のアライメントフィーチャが、インタフェースに設けられた1個又は複数個のアライメントスロットと固定的に係合するよう同インタフェースに設けられた1個又は複数個の突起を有する装置。
[62]
上記[61]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のアライメントフィーチャが、インタフェースに備わる複数個のアライメントペグに対向するよう同インタフェースに設けられた複数個のスロットを有する装置。
[63]
上記[61]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の突起が鉛直姿勢アライメントプレートを有する装置。
[64]
上記[63]に記載の装置であって、鉛直姿勢アライメントプレートがフィーディング構造の幅の少なくとも1/2に亘り延びている装置。
[65]
上記[63]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のアライメントフィーチャが複数個のボールプランジャを有し、そのボールプランジャが、鉛直姿勢アライメントプレートと係合し当該鉛直姿勢アライメントプレートを上記1個又は複数個のアライメントスロット内で整列させるよう、ひいては当該1個又は複数個のアライメントスロット内部でのアライメントプレートの動きが減るよう構成及び配置されている装置。
[66]
上記[65]に記載の装置であって、上記複数個のボールプランジャが、上記1個又は複数個のアライメントスロット内で鉛直姿勢アライメントプレートが不適切な方向を採らないよう構成及び配置されている装置。
[67]
上記[63]に記載の装置であって、アライメントプレートが、上記1個又は複数個のアライメントスロットの長手方向に亘る鉛直姿勢アライメントプレートの摺動が抑制されるよう鉛直姿勢アライメントプレートの面上にアライメントリブを有する装置。
[68]
上記[63]に記載の装置であって、鉛直姿勢アライメントプレートがその手元端にタンスロットを有し、当該タンスロットが、そのタンスロットにアーティキュレーティングタンを係合させたときに当該アーティキュレーティングタンと係合及びインタロックするよう構成及び配置されており、当該アーティキュレーティングタンがベース構造の非着脱可能部分に装着されている装置。
[69]
上記[60]に記載の装置であって、インタフェースが、フィーディング構造をベース構造の非着脱可能部分に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう構成及び配置された2個のスロット及び複数個の突起を有し、ベース構造が支持構造を有し、第1突起及び第2突起が、ベース構造及び支持構造が整列しその支持構造の回動ヨーイングが妨げられるよう支持構造の水平方向最大長の1/2以上に亘り水平方向に離れて配設されている装置。
[70]
上記[60]に記載の装置であって、インタフェースが、フィーディング構造をベース構造に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう構成及び配置された2個のスロット及び複数個の突起を有し、第1突起及び第2突起が、インタフェース内にある第1電気的コネクタのすぐ両脇に配設されており、第1突起及び第2突起が、インタフェース内の第1スロット及び第2スロットに嵌まるよう構成及び配置されており、第1電気的コネクタが、インタフェース内にある第2電気的コネクタに嵌まるよう構成及び配置されている装置。
[71]
上記[70]に記載の装置であって、第1電気的コネクタが第2電気的コネクタに対し精密に整列するよう第1突起及び第2突起にテーパが施されている装置。
[72]
上記[60]に記載の装置であって、インタフェースが、1個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロット及び対応する1個又は複数個の水平姿勢ピンを有し、水平姿勢ピンが、フィーディング構造をベース構造に連結したとき当該1個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロットに係合するよう構成及び配置されている装置。
[73]
上記[1]に記載の装置であって、フォーストランスファ機構のうちベース構造内で固定されている部分が1個又は複数個の力生成ユニットで駆動される装置。
[74]
上記[73]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の力生成ユニットがモータを含む装置。
[75]
上記[74]に記載の装置であって、モータがソレノイド、バルブ、シリンダ、水圧及び油圧のうち一種類又は複数種類を使用し力を発生させる装置。
[76]
上記[60]又は[73]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の力生成ユニットが、可着脱なフィーディング構造の外側に配されている装置。
[77]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造が、ベース構造をスタンド構造に装着するためのスタンド連結インタフェースを有する基板を備える装置。
[78]
上記[77]に記載の装置であって、スタンド連結インタフェースがベース構造の基板内に組み込まれている装置。
[79]
上記[77]に記載の装置であって、スタンド連結インタフェースがベース構造の残部から電気的に絶縁されている装置。
[80]
上記[79]に記載の装置であって、スタンド連結インタフェースがプラスチックスペーサ、キーホール付プラスチック絶縁プレート及び絶縁スタンドオフのうち1個又は複数個を有し、それ又はそれらが、スタンド連結インタフェースをベース構造の残部から電気的に絶縁するよう構成及び配置されている装置。
[81]
上記[1]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、グラウンド連結インタフェースとベース構造のシャーシとの間に延びる1個又は複数個の鉛直姿勢ポストを有する装置。
[82]
上記[81]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の鉛直姿勢ポストが中実金属製である装置。
[83]
上記[81]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の鉛直姿勢ポストがシャーシ内のプレートから延びている装置。
[84]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造がファラデイケージを有し、そのファラデイケージが、外部ソースからの不要な電気的干渉及び他の電気装置に対する輻射を妨げるべくベース構造のシャーシに連結されている装置。
[85]
上記[1]に記載の装置であって、ベース構造に装着されたイントロデューサ導路を備え、イントロデューサ導路が、上記1本又は複数本の長尺プローブを所定経路に沿い案内するよう構成及び配置されている装置。
[86]
上記[85]に記載の装置であって、イントロデューサ導路が、そのイントロデューサ導路が1個又は複数個のスライダブルキャリッジに対し整列するよう、1本又は複数本のリードスクリュに固定されたベアリングブロックに締結されている装置。
[87]
上記[1]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のフォーストランスレイティング機構が、上記1個又は複数個のスタビライジング要素が上記1本又は複数本の長尺プローブの運動を上記一通り又は複数通りの所定運動度へと実質的に制限しているときに、最低約30ポンド重の力をトランスレートするよう構成及び配置されている装置。
[88]
アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、
一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせることができるよう構成及び配置された1本又は複数本の長尺プローブアームと、
上記一通り又は複数通りの所定運動度における上記1本又は複数本の長尺プローブアームのアーティキュレーションを駆動するよう構成及び配置されたアーティキュレーション機構と、
上記1本又は複数本の長尺プローブアームのアーティキュレーション機構に対し静止状態に保たれるよう且つ当該アーティキュレーション機構の一部又は全体を固定的に保持するよう構成及び配置されており、当該ベース構造から上記1本又は複数本の長尺プローブアームへとアーティキュレーション機構を延ばす支持構造を有し、当該支持構造が、当該1本又は複数本の長尺プローブアームの運動を上記一通り又は複数通りの所定運動度に実質的に制限するよう構成及び配置されているベース構造と、
を備え、上記1本又は複数本の長尺プローブアームが、第1プローブアーム及びその第1プローブアームによって包摂される第2プローブアームを含み、アーティキュレーション機構が、第1プローブアーム及び第2プローブアームを互いに長手方向に沿い駆動するよう構成及び配置されており、アーティキュレーション機構が、当該第1プローブアーム及び第2プローブアームそれぞれをリジッド状態又はフレキシブル状態で相独立にロック又はリリースするロッキング機構を有する装置。
[89]
上記[88]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブアームがステアラブル先端部を有する装置。
[90]
上記[89]に記載の装置であって、上記一通り又は複数通りの所定運動度が、ステアラブル先端部をその周りでステアリングすることができる三通りの運動度を含む装置。
[91]
上記[88]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブアームが手元端を有し、ベース構造が、当該ベース構造から送り出される当該1本又は複数本の長尺プローブアームが通るフィーディング導路を有する装置。
[92]
上記[91]に記載の装置であって、フィーディング導路が、上記1本又は複数本の長尺プローブアームを前進及び後退させることができるよう当該フィーディング導路内に構成及び配置された1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジを有する装置。
[93]
上記[92]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが、上記1本又は複数本の長尺プローブアームのうち第1プローブアームを前進させる第1スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、当該1本又は複数本の長尺プローブアームのうち第2プローブアームを前進させる第2スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、を含み、第1プローブアーム内で摺動させうるよう第2プローブアームが設けられている装置。
[94]
上記[92]に記載の装置であって、フィーディング導路が、その上で上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが摺動する複数本のレールを有し、当該複数本のレールが、当該複数本のレールの長軸に沿った所定運動以外の方向に沿い当該1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが動くことを実質的に妨げるよう構成及び配置されている装置。
[95]
上記[94]に記載の装置であって、上記複数本のレールが、ベース構造の捻れ又は曲がりが実質的に妨げられるよう互いに平行に且つ間隔を置いて設けられている装置。
[96]
上記[94]に記載の装置であって、上記複数本のレールが、上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジの摺動を案内するよう構成及び配置されたスロットを有する装置。
[97]
上記[94]に記載の装置であって、上記複数本のレールが円筒状である装置。
[98]
上記[92]に記載の装置であって、フィーディング導路が、その回動により上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションが駆動されるよう構成及び配置された1本又は複数本の長尺リードスクリュを有する装置。
[99]
上記[92]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュが2本のリードスクリュを含む装置。
[100]
上記[98]に記載の装置であって、フィーディング導路に対する上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジの非直線運動が小さくなるよう1枚又は複数枚の金属プレートと共に上記1本又は複数本の長尺リードスクリュがフィーディング導路に実装されている装置。
[101]
上記[98]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュと係合するよう構成及び配置されたテフロン(登録商標)被覆ブッシングを有する装置。
[102]
上記[98]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュの動きのうち上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションを駆動するための回動以外の動きを実質的に妨げるべく、フィーディング導路に固定されたベアリングブロックを有する1個又は複数個のベアリングにより上記1本又は複数本のリードスクリュが支持されている装置。
[103]
上記[102]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のベアリングがスラストベアリングを含む装置。
[104]
上記[98]又は[102]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュを保持すると共に当該長尺リードスクリュの動きのうち上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションを駆動するための回動以外の動きを実質的に妨げるベアリングブロックに対し、当該1本又は複数本の長尺リードスクリュを自動整列させるよう構成及び配置された1個又は複数個の球ベアリングにより、当該1本又は複数本の長尺リードスクリュが支持されている装置。
[105]
上記[102]又は[104]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の球ベアリングが上記1本又は複数本の長尺リードスクリュの先端、上記1個又は複数個のベアリングが当該1本又は複数本の長尺リードスクリュの手元端に位置している装置。
[106]
上記[91]に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、当該アーティキュレーション機構を駆動する1個又は複数個のヘリカルギアを有し、そのヘリカルギアにより、支持構造とアーティキュレーション機構のうちベース構造に固定的に保持されている部分との間の連結面積が増す装置。
[107]
上記[98]又は[106]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のヘリカルギアが上記1本又は複数本の長尺リードスクリュのアクチュエーションを駆動する装置。
[108]
上記[91]に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、フィーディング導路内に収容されていて上記1本又は複数本の長尺プローブアームをアーティキュレートさせるよう構成及び配置されている複数本のケーブルを有する装置。
[109]
上記[108]に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、フィーディング導路内に収容されていて上記1本又は複数本の長尺プローブアームの先端をステアリングできるよう構成及び配置されている複数本のケーブルを有する装置。
[110]
上記[109]に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、上記1本又は複数本の長尺プローブアームの先端を三通りの運動度に亘りステアリングできるよう構成及び配置された3本のケーブルを含む装置。
[111]
上記[109]に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、ロッキング機構を駆動するよう構成及び配置されている装置。
[112]
上記[91]に記載の装置であって、アーティキュレーション機構のうちベースユニット内に保持されていない部分が、フィーディング導路とは独立に構成されたサブアセンブリを有する装置。
[113]
上記[112]に記載の装置であって、フィーディング導路が、アーティキュレーション時におけるサブアセンブリの剛性が増すよう当該サブアセンブリに固定されている装置。
[114]
上記[91]に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、上記1本又は複数本の長尺プローブアームのアーティキュレーションを駆動すべくフィーディングユニット内に収容された1個又は複数個の可回動ボビンを有する装置。
[115]
上記[108]又は[114]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の可回動ボビンが上記複数本のケーブルのアーティキュレーションを駆動する装置。
[116]
上記[112]又は[114]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の可回動ボビンがマウンティングプレートに実装されており、そのマウンティングプレートが更にサブアセンブリに実装されている装置。
[117]
上記[94]又は[98]又は[116]に記載の装置であって、サブアセンブリが、上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジ、上記複数本のレール及び上記1本又は複数本のリードスクリュを有する装置。
[118]
上記[116]に記載の装置であって、マウンティングプレートが、当該マウンティングプレートをベース構造に対し整列させるアライメントフィーチャを有する装置。
[119]
上記[118]に記載の装置であって、アライメントフィーチャが、ベース構造に備わる1個又は複数個の突起と固定的に係合するよう構成された1個又は複数個のスロットを有する装置。
[120]
上記[119]に記載の装置であって、ベース構造に備わる上記1個又は複数個の突起が複数個のアライメントペグを有する装置。
[121]
上記[118]に記載の装置であって、アライメントフィーチャが、ベース構造に備わる1個又は複数個のスロットと固定的に係合するよう構成及び配置された1個又は複数個の突起を有する装置。
[122]
上記[121]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の突起が、マウンティングプレートに対し略直交するアライメントプレートを含む装置。
[123]
上記[122]に記載の装置であって、アライメントプレートが、マウンティングプレートの幅の1/2以上に亘り延びている装置。
[124]
上記[122]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスロットがボールプランジャを有し、そのボールプランジャが、アライメントプレートと係合するよう、ひいては当該アライメントプレートが当該1個又は複数個のスロット内で更に整列され当該1個又は複数個のスロットにおけるアライメントプレートの動きが減るよう構成及び配置されている装置。
[125]
上記[124]に記載の装置であって、ボールプランジャが、上記1個又は複数個のスロット内でアライメントプレートが不適切な方向を向かないよう構成及び配置されている装置。
[126]
上記[125]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のスロットの長手方向に亘るアライメントプレートの摺動を抑えるべくアライメントプレートがその表面上にアライメントリブを有する装置。
[127]
上記[122]に記載の装置であって、アライメントプレートが、当該アライメントプレートの手元端に位置するタンスロットを有し、そのタンスロットが、アーティキュレーティングタンを同タンスロットに係合させたときに当該アーティキュレーティングタンと係合しインタロックするよう構成及び配置されており、アーティキュレーティングタンが、支持構造の回動ピッチングが実質的に妨げられるようベース構造に装着されている装置。
[128]
上記[88]に記載の装置であって、アーティキュレーション機構の一部が1個又は複数個の力生成ユニットを有し、支持構造が、当該1個又は複数個の力生成ユニットによって駆動される1個又は複数個のフォーストランスレイティングユニットを有する装置。
[129]
上記[128]に記載の装置であって、上記1個又は複数個の力生成ユニットがモータを含む装置。
[130]
上記[129]に記載の装置であって、モータがソレノイド、バルブ、シリンダ、水圧及び油圧のうち一通り又は複数通りにより力を発生させる装置。
[131]
上記[129]に記載の装置であって、上記1個又は複数個のフォーストランスレイティングユニットが、支持構造が上記1本又は複数本の長尺プローブアームの運動を一通り又は複数通りの所定運動度へと実質的に制限しているときに、最低約30ポンド重の力をトランスレートするよう構成及び配置されている装置。
[132]
上記[88]に記載の装置であって、ベース構造が、当該ベース構造から分離可能なフィーディング構造と、そのフィーディング構造をベース構造に一体に連結するマウンティングインタフェースと、を有する装置。
[133]
上記[132]に記載の装置であって、マウンティングインタフェースが、フィーディング構造をベース構造に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう構成及び配置された2個のスロット及び複数個の突起を有し、第1突起及び第2突起が、ベース構造及びフィーディング構造が実質的に整列しそのベース構造の回動ヨーイングが妨げられるようフィーディング構造の水平方向最大長の1/2以上に亘り水平方向に離れて配設されている装置。
[134]
上記[133]に記載の装置であって、第1突起及び第2突起がマウンティングインタフェース上の第1電気的コネクタの両側に位置しており、第1突起及び第2突起が、マウンティングインタフェース上の第1スロット及び第2スロットに嵌まるよう構成及び配置されており、第1電気的コネクタが、マウンティングインタフェース上に配された第2電気的コネクタに嵌まるよう構成及び配置されている装置。
[135]
上記[134]に記載の装置であって、第1電気的コネクタが第2電気的コネクタに対し精密に整列するよう第1突起及び第2突起にテーパが施されている装置。
[136]
上記[133]に記載の装置であって、マウンティングインタフェースが、1個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロット及び対応する1個又は複数個の水平姿勢ピンを有し、水平姿勢ピンが、フィーディング構造をベース構造に連結したときバネ装荷スロットに係合するよう構成及び配置されている装置。
[137]
上記[88]に記載の装置であって、ベース構造が、当該ベース構造をグラウンド固定構造に装着するためのグラウンド連結インタフェースを有する装置。
[138]
上記[137]に記載の装置であって、グラウンド連結インタフェースが、ベース構造を構成するプレート内に組み込まれている装置。
[139]
上記[138]に記載の装置であって、グラウンド連結インタフェースが、ベース構造の残部から電気的に絶縁されている装置。
[140]
上記[139]に記載の装置であって、グラウンド連結インタフェースがプラスチックスペーサ、キーホール付プラスチック絶縁プレート及び絶縁スタンドオフのうち1個又は複数個を有し、それ又はそれらが、スタンドインタフェースをベース構造の残部から電気的に絶縁するよう構成及び配置されている装置。
[141]
上記[140]に記載の装置であって、支持構造が、グラウンド連結インタフェースとベース構造のシャーシとの間に延びる1本又は複数本の鉛直姿勢ビームを有する装置。
[142]
上記[141]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の鉛直姿勢ビームが中実金属製である装置。
[143]
上記[141]に記載の装置であって、上記1本又は複数本の鉛直姿勢ビームがプレートから延びている装置。
[144]
上記[137]に記載の装置であって、ベース構造がファラデイケージを有し、そのファラデイケージが、外部ソースからの不要な電気的干渉及び他の電気装置に対する輻射を妨げるべくベース構造のシャーシをグラウンド連結インタフェースに連結するよう構成及び配置されている装置。
[145]
上記[88]に記載の装置であって、ベース構造に装着されたイントロデューサ導路を備え、当該イントロデューサ導路が、上記1本又は複数本の長尺プローブアームを所定経路に沿い案内するよう構成及び配置されている装置。
[146]
上記[100]又は[145]に記載の装置であって、上記イントロデューサ導路が、当該イントロデューサ導路が上記1個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジに対し整列するよう、上記1本又は複数本の長尺リードスクリュを介し上記1枚又は複数枚の金属プレートに締結されている装置。
[147]
アーティキュレーティングプローブを駆動する方法であって、
一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された1本又は複数本の長尺プローブを準備するステップと、
上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記1本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと上記1本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力を、当該1本又は複数本の長尺プローブに対し作用させることが可能なフォーストランスファ機構を、準備するステップと、
フォーストランスファ機構の一部又は全体及び上記1本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造であって、フォーストランスファ機構から作用する力により当該1本又は複数本の長尺プローブに生じる不要な動きに抗する1個又は複数個のスタビライジング要素を有するベース構造を、準備するステップと、
上記1本又は複数本の長尺プローブのうち第1プローブをフレキシブル状態にし、その第1プローブを所定方向に沿いアーティキュレートし、第1プローブをリジッド状態にし、当該1本又は複数本の長尺プローブのうち第2プローブをフレキシブル状態にし、その第2プローブを第1プローブに対し所定方向へと進めることで、フォーストランスファ機構により当該1本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせるステップと、
を有する方法。
Claims (16)
- アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、
一通り又は複数通りの所定運動度に亘り多関節動作させること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された1本又は複数本の長尺プローブと、
上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記1本又は複数本の長尺プローブを多関節動作させる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと上記1本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力を、当該1本又は複数本の長尺プローブに対し作用させうるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構であって、上記1本又は複数本の長尺プローブに結合された複数本のケーブルのそれぞれに結合され、回動によって上記1本又は複数本の長尺プローブに対する力を作用させる複数個のボビンを含む、フォーストランスファ機構と、
上記フォーストランスファ機構の一部又は全体及び上記1本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造であって、回動可能な複数個の駆動輪を有するベース構造と、
上記フォーストランスファ機構の上記複数個のボビンが、上記ベース構造の上記複数個の駆動輪に係合するように、上記フォーストランスファ機構を上記ベース構造に着脱可能に固定する連結機構であって、上記ベース構造の上記複数個の駆動輪の回動が上記複数個のボビンの回動を引き起こし、さらに上記複数個のボビンの回動が対応する上記ケーブルの緊張又は弛緩を引き起こして上記少なくとも1つの長尺プローブに力を作用させる、連結機構と、
フォーストランスファ機構から作用する力により上記1本又は複数本の長尺プローブに生じる不要な動きに抗するよう構成及び配置された1個又は複数個のスタビライジング要素と、
を備え、
上記1個または複数個のスタビライジング要素が、上記複数個のボビンが装着されている力分散プレートを有し、上記力分散プレートが上記複数個のボビンの一方の側に位置し、上記複数個のボビンを支持し、上記複数個のボビンが他方の側において上記複数個の駆動輪と着脱可能に係合し、
上記フォーストランスファ機構が上記1本又は複数本の長尺プローブに装着された1個又は複数個のカートを有し、上記1個又は複数個のカートが上記力分散プレートに装着され、上記1本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置されており、
上記1個又は複数個のカートが、第1カートを含み、
上記1個又は複数個のスタビライジング要素が、上記第1カートを摺動案内する長尺案内部を有する、
装置。 - 請求項1記載の装置であって、フォーストランスファ機構がハウジングを、また上記1個又は複数個のスタビライジング要素がリブを有し、当該ハウジングに当該リブが連結されている装置。
- 請求項1記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が1ポンド重(0.45kg重)以上の力である装置。
- 請求項3記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が10ポンド重(4.5kg重)以上の力である装置。
- 請求項4記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が20ポンド重(9.0kg重)以上の力である装置。
- 請求項5記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が約30ポンド重(約13.5kg重)の力である装置。
- 請求項1記載の装置であって、上記1本又は複数本のケーブルが、上記1本又は長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を伝達するよう構成及び配置された装置。
- 請求項1記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブが第1プローブアーム及びその第1プローブアームにより包摂される第2プローブアームを含み、フォーストランスファ機構が、それら第1及び第2プローブアームを長手方向に沿い且つ相互的に駆動するよう構成及び配置されており、フォーストランスファ機構が、第1及び第2プローブアームそれぞれをフレキシブル状態又はリジッド状態で相独立してロック又はリリースするロッキング機構を有する装置。
- 請求項1記載の装置であって、フォーストランスファ機構のうちベース構造内で固定されている部分が1個又は複数個の力生成ユニットで駆動される装置。
- 請求項9記載の装置であって、上記1個又は複数個の力生成ユニットがモータを含む装置。
- 請求項1記載の装置であって、上記ベース構造が、当該ベース構造をスタンドに固定するためのスタンド連結インタフェースが設けられたベースユニットマウンティングプレートと、当該ベース構造に組み込まれたスタビライジングプレートと、上記スタビライジングプレートと上記ベースユニットマウンティングプレートの間に延びる1個又は複数個の鉛直姿勢ポストと、を有する装置。
- 請求項1記載の装置であって、長尺プローブが長手方向に延びる第1プローブアーム及び第2プローブアームを含み、第1プローブアームのリンクは、第2プローブアームのリンクの外側幅より大きい内側幅を有する開口を有し、第2プローブアームのリンクは、第1プローブアームのリンクの開口を通って延び、また第1プローブアームのリンクの開口に関する長手方向に動作可能である、装置。
- 請求項12記載の装置であって、第2プローブアームは、アーティキュレーティングプローブのインナリンク機構を含み、第1プローブアームはアーティキュレーティングプローブのアウタリンク機構を含む、装置。
- 請求項12記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブがステアラブル先端部を有する装置。
- 請求項14記載の装置であって、上記一通り又は複数通りの所定運動度が少なくとも三通りの運動度であり、ステアラブル先端部がそれら三通りの運動度についてステアリングされうる装置。
- 請求項1記載の装置であって、上記1本又は複数本の長尺プローブがツールを受けるように構成及び配置された装置。
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