JP5656313B2 - 球形遠位アセンブリを伴う多関節内視鏡装置 - Google Patents
球形遠位アセンブリを伴う多関節内視鏡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5656313B2 JP5656313B2 JP2011526273A JP2011526273A JP5656313B2 JP 5656313 B2 JP5656313 B2 JP 5656313B2 JP 2011526273 A JP2011526273 A JP 2011526273A JP 2011526273 A JP2011526273 A JP 2011526273A JP 5656313 B2 JP5656313 B2 JP 5656313B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- connecting portion
- cup
- joint
- groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/00052—Display arrangement positioned at proximal end of the endoscope body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/008—Articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
- A61B2017/00314—Separate linked members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Thermotherapy And Cooling Therapy Devices (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、以下のものがある(国際出願日以降国際段階で引用された文献及び他国に国内移行した際に引用された文献を含む)。
(先行技術文献)
(特許文献)
【特許文献1】 米国特許出願公開第2005/0051631号明細書
【特許文献2】 米国特許出願公開第2008/0091170号明細書
【特許文献3】 米国特許出願公開第2007/0015965号明細書
【特許文献4】 米国特許出願公開第2008/0097471号明細書
【特許文献5】 米国特許出願公開第2008/0065098号明細書
【特許文献6】 米国特許出願公開第2005/0240078号明細書
【特許文献7】 米国特許第3060972号明細書
【特許文献8】 米国特許第3643653号明細書
【特許文献9】 米国特許第5143475号明細書
【特許文献10】 米国特許第5318526号明細書
【特許文献11】 米国特許第5327905号明細書
【特許文献12】 米国特許第5386741号明細書
【特許文献13】 米国特許第5467763号明細書
【特許文献14】 米国特許第5472017号明細書
【特許文献15】 米国特許第5483951号明細書
【特許文献16】 米国特許第5514157号明細書
【特許文献17】 米国特許第5531715号明細書
【特許文献18】 米国特許第5549542号明細書
【特許文献19】 米国特許第5605543号明細書
【特許文献20】 米国特許第5662587号明細書
【特許文献21】 米国特許第5743876号明細書
【特許文献22】 米国特許第5759151号明細書
【特許文献23】 米国特許第6036677号明細書
【特許文献24】 米国特許第6197017号明細書
【特許文献25】 米国特許第6221061号明細書
【特許文献26】 米国特許第6432112号明細書
【特許文献27】 米国特許第6517477号明細書
【特許文献28】 米国特許第6554844号明細書
【特許文献29】 米国特許第6610007号明細書
【特許文献30】 米国特許第6638266号明細書
【特許文献31】 米国特許第6682493号明細書
【特許文献32】 米国特許第6697048号明細書
【特許文献33】 米国特許第6800056号明細書
【特許文献34】 米国特許第6827710号明細書
【特許文献35】 米国特許第6837846号明細書
【特許文献36】 米国特許第6858005号明細書
【特許文献37】 米国特許第6869396号明細書
【特許文献38】 米国特許第6907298号明細書
【特許文献39】 米国特許第6960162号明細書
【特許文献40】 米国特許第6960163号明細書
【特許文献41】 米国特許第6623448号明細書
【特許文献42】 米国特許第6692485号明細書
【特許文献43】 米国特許第6730020号明細書
【特許文献44】 米国特許第6790173号明細書
【特許文献45】 米国特許第6837847号明細書
【特許文献46】 米国特許第6890297号明細書
【特許文献47】 米国特許第6899673号明細書
【特許文献48】 米国特許第6963792号明細書
【特許文献49】 米国特許第6974411号明細書
【特許文献50】 米国特許第6976991号明細書
【特許文献51】 米国特許第6984203号明細書
【特許文献52】 米国特許第7029435号明細書
【特許文献53】 米国特許第7041052号明細書
【特許文献54】 米国特許第7044907号明細書
【特許文献55】 米国特許第7087013号明細書
【特許文献56】 米国特許第7090683号明細書
【特許文献57】 米国特許第7090637号明細書
【特許文献58】 米国特許第7128708号明細書
【特許文献59】 米国特許第7169141号明細書
【特許文献60】 米国特許第7171279号明細書
【特許文献61】 米国特許第7108688号明細書
【特許文献62】 米国特許第7182731号明細書
【特許文献63】 米国特許第7214230号明細書
【特許文献64】 米国特許第7232434号明細書
【特許文献65】 米国特許第7250027号明細書
【特許文献66】 米国特許第7322935号明細書
【特許文献67】 米国特許第7338505号明細書
【特許文献68】 米国特許出願公開第2008/0051631号明細書
【特許文献69】 米国特許出願公開第2008/0039690号明細書
【特許文献70】 米国特許第5752973号明細書
【特許文献71】 米国特許出願公開第2002/0087166号明細書
【特許文献72】 米国特許出願公開第2002/0107509号明細書
【特許文献73】 米国特許出願公開第2004/0143163号明細書
【特許文献74】 米国特許出願公開第2006/0111209号明細書
【特許文献75】 米国特許出願公開第2007/0249999号明細書
【特許文献76】 米国特許第7566300号明細書
【特許文献77】 米国特許出願公開第2009/0216245号明細書
【特許文献78】 米国特許出願公開第2009/0264759号明細書
【特許文献79】 米国特許出願公開第2010/0076451号明細書
【特許文献80】 米国特許出願公開第2010/0121141号明細書
【特許文献81】 米国特許出願公開第2010/0249759号明細書
【特許文献82】 米国特許出願公開第2011/0022078号明細書
【特許文献83】 米国特許第5375588号明細書
【特許文献84】 米国特許第6277064号明細書
【特許文献85】 米国特許出願公開第2008/0287963号明細書
【特許文献86】 米国特許第4960106号明細書
【特許文献87】 国際公開第2006/083306号
【特許文献88】 特開昭60−84524号公報
(非特許文献)
【非特許文献1】 SHAMMAS et al., "New Joint Design for Three−dimensional Hyper Redundant Robots," International Conference on Robots and Systems, Las Vegas, NV, Ocober 2003
【非特許文献2】 BROWN et al., "Design and Control of a Second−Generation Hyper−Redundant Mechanism," International Conference of Robots and Systems, San Diego, CA, October 29 − November 2, 2007
【非特許文献3】 WOLFE et al., "A Mobile Hyper Redundant Mechanism for Search and Rescue Tasks," International Conference on Robots and Systems, Las Vegas, NV, October 2003
Claims (27)
- 医療処置を行う装置であって、
基端部と先端部とを有する多関節装置と、
基端部と先端部とを有するカップ部品であって、当該カップ部品の先端部は第1の当接面を有するものであり、当該カップ部品の基端部は前記多関節装置の先端部に取り付けられるよう構成されている、前記カップ部品と、
球状回動継手であって、前記球状回動継手は、第2の当接面を有し、前記第2の当接面が前記カップ部品の前記第1の当接面と当接することで回転可能に構成されている、前記球状回動継手と、
前記医療処置を行う際に使用するツールであって、前記ツールは、少なくとも前記多関節装置および前記カップ部品の部分を通過するように構成されており、且つ、前記ツールはさらに前記球状回動継手の基端部から挿入され遠端部から延出するように構成されている、前記ツールと、
を有する装置。 - 請求項1記載の装置において、前記多関節装置は操縦可能なものであって、
第1の継手と、
複数の中間継手であって、そのうちの第1の中間継手が前記第1の継手に可動式に連結された、前記複数の中間継手と
を有し、
前記カップ部品の基端部は、前記中間継手のうちの1つに可動式に連結されているものである装置。 - 請求項1記載の装置において、前記多関節装置は操縦可能なものであって、
第1の多関節機構と、
第2の多関節機構であって、
第1の継手と、
複数の中間継手であって、そのうちの第1の中間継手が前記第1の継手に可動式に連結された、前記複数の中間継手と
を有する、前記第2の多関節機構と
を有し、
前記カップ部品の基端部は、前記中間継手のうちの1つに可動式に連結されているものである装置。 - 請求項1記載の装置において、前記医療処置は鈍的切開処置を有するものであり、前記球状回動継手は横方向の往復動で回転するよう構成されているものである装置。
- 請求項1記載の装置において、前記球状回動継手は、前記処置が行われている間に前記多関節装置の先端部の軸から約90度に配向するよう構成されているものである装置。
- 請求項5記載の装置において、前記処置は、経口的ロボット外科手術処置である装置。
- 請求項1記載の装置において、前記球状回動継手は、前記ツールが作動する動作中に回転するよう構成されているものである装置。
- 請求項1記載の装置において、前記カップ部品は、前記多関節装置に回転可能または着脱可能に取り付けられるものである装置。
- 請求項1記載の装置において、前記カップ部品は、次に記載の:
前記カップ部品が運動学的に制約されるよう張力を伴って配置された1若しくはそれ以上の取り付けられたケーブル、
ネジ山構造、
スナップ、
係止爪、
接着剤、
磁石、
電導磁石、および
摩擦係合部材
から1若しくはそれ以上によって前記多関節装置の先端部に取り付けられるものである装置。 - 請求項1記載の装置において、前記カップ部品は、基端部および先端部を有するものであって、前記カップ部品は、1若しくはそれ以上のツールが当該カップ部品の前記基端部から当該カップ部品の前記先端部へ移動できるよう構成されているものであるか、または当該カップ部品は、次に記載の:
電力、および
データ
から1若しくはそれ以上を当該カップ部品の前記基端部から当該カップ部品の前記先端部へ送るよう構成されているものである装置。 - 請求項1記載の装置において、前記第1の当接面は溝を有し、前記第2の当接面は突出部を有し、前記溝は前記突出部をスライド式に受容するよう構成されているものである装置。
- 請求項11記載の装置において、前記溝は、非直線状であるか、または前記突出部は、ピンである装置。
- 請求項1記載の装置において、前記球状回動継手は、内部開口部を形成するものであり、前記ツールが当該内部開口部内に取り付けられるものである装置。
- 請求項1記載の装置において、前記球状回動継手は、1自由度または2自由度の回転をするよう構成されているものである装置。
- 請求項1記載の装置において、この装置は、さらに、
当該装置を操作するよう構成された少なくとも1本のステアリングケーブルを有し、当該少なくとも1本のステアリングケーブルの端部は、前記カップ部品の近位に配置されるものである装置。 - 請求項1記載の装置において、この装置は、さらに、
前記球状回動継手において終端する1若しくはそれ以上の回転ケーブルを有するものである装置。 - 請求項16記載の装置において、少なくとも1本の前記回転ケーブルは、
基端部と、
先端部と、
前記ケーブルの中を貫通するルーメンと
を有するものである装置。 - 請求項16記載の装置において、この装置は、さらに、
当該装置を操作するよう構成された少なくとも1本のステアリングケーブルを有し、当該少なくとも1本のステアリングケーブルの端部は前記カップ部品の近位に設置されるものである装置。 - 請求項1記載の装置において、前記カップ部品は、1若しくはそれ以上の回転ケーブルを受容するよう構成された1若しくはそれ以上の孔を有するものである装置。
- 請求項2記載の装置において、前記第1の継手および前記中間継手は、それぞれ孔のセットをさらに有し、少なくとも1本のステアリングケーブルおよび少なくとも1本の回転ケーブルは、共通の孔を貫通するものである装置。
- 請求項16記載の装置において、第1の回転ケーブルは前記球状回動継手の第1の位置において終端し、前記第1の位置は前記第1の回転ケーブルの引き込みにより生じる回転の範囲を決定するものであり、前記第2の回転ケーブルは前記球状回動継手の第2の位置において終端し、前記第2の位置は前記第2の回転ケーブルの引き込みにより生じる回転の範囲を決定するものである装置。
- 請求項16記載の装置において、第1の回転ケーブルは、前記球状回動継手の第1の位置において終端し、第2の回転ケーブルは、前記球状回動継手の第2の位置において終端し、前記第1の位置および前記第2の位置は、前記球状回動継手の動きを遮る特異点を回避するものである装置。
- 請求項1記載の装置において、当該装置は、少なくとも1つの作業チャネルを有する多関節装置である装置。
- 請求項1記載の装置において、この装置は、さらに、
前記カップ部品と前記球状回動継手との間に連動部(interface)を有するものであり、前記連動部は、次に記載の:
1若しくはそれ以上の電気信号、
1若しくはそれ以上の光信号、
流体、および
気体
から1若しくはそれ以上を前記球状回動継手に送るよう構成されているものである装置。 - 請求項1記載の装置において、前記カップ部品および前記球状回動継手のうち1若しくはそれ以上は、電子モジュールをさらに有するものであり、前記電子モジュールは、次に記載の
デジタルアナログコンバータ、
アナログデジタルコンバータ、
マイクロコントローラ、
マイクロプロセッサ、
マルチプレクサ、
デマルチプレクサ、
スイッチング回路、
MEMS回路、および
メモリ回路
から1若しくはそれ以上を有するものである装置。 - 請求項1記載の装置において、前記第1の当接面は凹形状を有するものである装置。
- 請求項1に記載の装置において、前記装置は、さらに、少なくとも前記ツールの前記球状回動継手から延出した部分を観察するためのカメラを有し、当該カメラはカップ部品に取り付けられているものである装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US9460608P | 2008-09-05 | 2008-09-05 | |
US61/094,606 | 2008-09-05 | ||
PCT/US2009/056238 WO2010028371A1 (en) | 2008-09-05 | 2009-09-08 | Multi-linked endoscopic device with spherical distal assembly |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012501758A JP2012501758A (ja) | 2012-01-26 |
JP2012501758A5 JP2012501758A5 (ja) | 2012-05-31 |
JP5656313B2 true JP5656313B2 (ja) | 2015-01-21 |
Family
ID=41797556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011526273A Expired - Fee Related JP5656313B2 (ja) | 2008-09-05 | 2009-09-08 | 球形遠位アセンブリを伴う多関節内視鏡装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9370342B2 (ja) |
EP (2) | EP3443911A1 (ja) |
JP (1) | JP5656313B2 (ja) |
CN (2) | CN104887170B (ja) |
AU (1) | AU2009289450B2 (ja) |
CA (1) | CA2736248C (ja) |
WO (1) | WO2010028371A1 (ja) |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104887170B (zh) * | 2008-09-05 | 2017-06-09 | 卡内基梅隆大学 | 具有球形远端组件的多节内窥镜设备 |
KR101833743B1 (ko) | 2010-07-28 | 2018-03-02 | 메드로보틱스 코포레이션 | 서지컬 포지셔닝과 서포트 시스템 |
US8992421B2 (en) | 2010-10-22 | 2015-03-31 | Medrobotics Corporation | Highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes |
AU2011338931B2 (en) | 2010-11-11 | 2017-02-09 | Medrobotics Corporation | Introduction devices for highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes |
AU2012240201A1 (en) | 2011-04-06 | 2013-10-24 | Medrobotics Corporation | Articulating surgical tools and tool sheaths, and methods of deploying the same |
DE102011007878A1 (de) * | 2011-04-21 | 2012-10-25 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Lichtleitereinrichtung für ein Endoskop |
DE102011103283A1 (de) * | 2011-05-26 | 2012-11-29 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Chirurgisches Schaftinstrument |
CN104010773B (zh) * | 2011-09-13 | 2017-01-18 | 美的洛博迪克斯公司 | 具有抗扭曲链节配置的高度铰接的探针,形成该探针的方法和进行执行医学手术的方法 |
JP5997170B2 (ja) * | 2011-10-03 | 2016-09-28 | Serendipity株式会社 | 撮像装置および硬性内視鏡 |
EP2793729B1 (en) | 2011-12-21 | 2019-04-17 | Medrobotics Corporation | Stabilizing apparatus for highly articulated probes with link arrangement |
US9956042B2 (en) | 2012-01-13 | 2018-05-01 | Vanderbilt University | Systems and methods for robot-assisted transurethral exploration and intervention |
WO2013158974A1 (en) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Vanderbilt University | Dexterous wrists for surgical intervention |
US9539726B2 (en) * | 2012-04-20 | 2017-01-10 | Vanderbilt University | Systems and methods for safe compliant insertion and hybrid force/motion telemanipulation of continuum robots |
US9549720B2 (en) | 2012-04-20 | 2017-01-24 | Vanderbilt University | Robotic device for establishing access channel |
US9333650B2 (en) | 2012-05-11 | 2016-05-10 | Vanderbilt University | Method and system for contact detection and contact localization along continuum robots |
US10842357B2 (en) * | 2012-10-10 | 2020-11-24 | Moskowitz Family Llc | Endoscopic surgical system |
KR101331523B1 (ko) * | 2013-04-17 | 2013-11-20 | 주식회사 지에스엠코리아 | 양방향 조향이 가능한 카테터 |
US9913695B2 (en) | 2013-05-02 | 2018-03-13 | Medrobotics Corporation | Robotic system including a cable interface assembly |
US9517059B2 (en) | 2013-05-20 | 2016-12-13 | Medrobotics Corporation | Articulating surgical instruments and method of deploying the same |
MX2016004419A (es) * | 2013-10-08 | 2016-12-16 | Centurion Med Prod Corp | Funda desechable para dispositivo de intubacion endotraqueal. |
EP3089696A4 (en) | 2013-12-30 | 2017-08-30 | Medrobotics Corporation | Articulated robotic probes |
KR101548646B1 (ko) * | 2014-01-21 | 2015-09-01 | 가톨릭관동대학교산학협력단 | 트랜스-플랫폼 장치 및 그의 용도 |
EP4091572A1 (en) * | 2014-09-09 | 2022-11-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible medical instrument |
DE102016009871A1 (de) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | Häberle Laser- und Feinwerktechnik GmbH & Co. KG | Führungsdraht zum Einsatz in schlauchförmigen medizinischen Sonden, insbesondere zur Ernährungstherapie |
WO2018102718A1 (en) | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Vanderbilt University | Steerable endoscope with continuum manipulator |
US10973499B2 (en) * | 2017-02-28 | 2021-04-13 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Articulating needles and related methods of use |
FR3067419B1 (fr) * | 2017-06-09 | 2019-07-19 | Sebastien Mallinjoud | Dispositif de liaison mecanique et de transmission optique et/ou electrique et/ou fluidique |
US10543605B2 (en) * | 2017-08-15 | 2020-01-28 | Avigilon Corporation | Camera on movable arm |
GB201713277D0 (en) * | 2017-08-18 | 2017-10-04 | Rolls Royce Plc | Hyper-redundant manipulators |
US10967504B2 (en) | 2017-09-13 | 2021-04-06 | Vanderbilt University | Continuum robots with multi-scale motion through equilibrium modulation |
US20210052336A1 (en) * | 2018-01-05 | 2021-02-25 | Medrobotics Corporation | Robotically controlled surgical tool |
US20200352658A1 (en) * | 2018-01-05 | 2020-11-12 | Medrobotics Corporation | User interface for robotic surgical system |
WO2019136344A1 (en) * | 2018-01-05 | 2019-07-11 | Medrobotics Corporation | Manipulator for robotic surgical tool |
USD874655S1 (en) | 2018-01-05 | 2020-02-04 | Medrobotics Corporation | Positioning arm for articulating robotic surgical system |
JP7175989B2 (ja) * | 2018-04-11 | 2022-11-21 | ボストン サイエンティフィック サイムド,インコーポレイテッド | ワーキングチャネルを延長するためのデバイス |
US11707819B2 (en) * | 2018-10-15 | 2023-07-25 | General Electric Company | Selectively flexible extension tool |
US11702955B2 (en) | 2019-01-14 | 2023-07-18 | General Electric Company | Component repair system and method |
US11752622B2 (en) | 2020-01-23 | 2023-09-12 | General Electric Company | Extension tool having a plurality of links |
US11692650B2 (en) | 2020-01-23 | 2023-07-04 | General Electric Company | Selectively flexible extension tool |
US11613003B2 (en) | 2020-01-24 | 2023-03-28 | General Electric Company | Line assembly for an extension tool having a plurality of links |
US11371437B2 (en) | 2020-03-10 | 2022-06-28 | Oliver Crispin Robotics Limited | Insertion tool |
US11654547B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-05-23 | General Electric Company | Extension tool |
SE544744C2 (en) * | 2021-04-01 | 2022-11-01 | Skugga Tech Ab | Hinge between a first part and a second part in an electrical device |
CN113768451B (zh) * | 2021-09-18 | 2023-08-18 | 苏州法兰克曼医疗器械有限公司 | 一种方便寻找病变目标的内窥镜用旋转弯曲控制机构 |
KR102665912B1 (ko) * | 2021-11-15 | 2024-05-17 | 주식회사 로엔서지컬 | 수술 도구의 위치 제어용 구체 관절 장치 |
Family Cites Families (163)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US992509A (en) | 1911-03-03 | 1911-05-16 | Stephan Kobzy | Book-holder. |
US2238660A (en) | 1939-09-13 | 1941-04-15 | Frank J Santora | Surgical instrument |
US3060972A (en) | 1957-08-22 | 1962-10-30 | Bausch & Lomb | Flexible tube structures |
US3197245A (en) * | 1961-05-16 | 1965-07-27 | Jack C Beer | Preloaded ball joint |
US3190286A (en) | 1961-10-31 | 1965-06-22 | Bausch & Lomb | Flexible viewing probe for endoscopic use |
JPS4831554B1 (ja) | 1968-12-24 | 1973-09-29 | ||
JPS607489B2 (ja) | 1979-07-18 | 1985-02-25 | 旭光学工業株式会社 | レ−ザ−メス装置のカウンタ−バランス機構 |
US4548373A (en) | 1983-03-22 | 1985-10-22 | Tokyo Kogaku Kikai Kabushiki Kaisha | Medical equipment supporting device |
JPS6048294A (ja) | 1983-08-29 | 1985-03-15 | 株式会社ダイフク | マニピユレ−タア−ム |
JPS6084524A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-13 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
US4850351A (en) | 1985-05-22 | 1989-07-25 | C. R. Bard, Inc. | Wire guided laser catheter |
US4686963A (en) | 1986-03-05 | 1987-08-18 | Circon Corporation | Torsion resistant vertebrated probe of simple construction |
JPS6415026A (en) * | 1987-07-08 | 1989-01-19 | Olympus Optical Co | Endoscopic apparatus |
US4960106A (en) | 1987-04-28 | 1990-10-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus |
US4805477A (en) | 1987-10-22 | 1989-02-21 | Gmf Robotics Corporation | Multiple joint robot part |
US5005558A (en) | 1988-05-16 | 1991-04-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Endoscope |
US4884916A (en) | 1988-12-23 | 1989-12-05 | Emerson Electric Co. | System for mounting a power transmission member to a shaft |
JPH0337033A (ja) | 1989-07-05 | 1991-02-18 | Machida Seisakusho:Kk | 内視鏡の湾曲操作装置 |
US4946122A (en) | 1989-09-29 | 1990-08-07 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Post clamp |
DE3935256C1 (ja) | 1989-10-23 | 1991-01-03 | Bauerfeind, Peter, Dr., 8264 Waldkraiburg, De | |
JP2852785B2 (ja) | 1990-03-14 | 1999-02-03 | 株式会社町田製作所 | 可撓管用アングル |
JPH0817768B2 (ja) | 1990-11-06 | 1996-02-28 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡 |
US5251611A (en) | 1991-05-07 | 1993-10-12 | Zehel Wendell E | Method and apparatus for conducting exploratory procedures |
US5253832A (en) | 1991-07-26 | 1993-10-19 | Bolas Mark T | Spring counterbalanced boom suspension system |
US5142932A (en) | 1991-09-04 | 1992-09-01 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Flexible robotic arm |
GB9201214D0 (en) | 1992-01-21 | 1992-03-11 | Mcmahon Michael J | Surgical retractors |
US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
US5514157A (en) | 1992-02-12 | 1996-05-07 | United States Surgical Corporation | Articulating endoscopic surgical apparatus |
US5327905A (en) | 1992-02-14 | 1994-07-12 | Boaz Avitall | Biplanar deflectable catheter for arrhythmogenic tissue ablation |
US5375588A (en) * | 1992-08-17 | 1994-12-27 | Yoon; Inbae | Method and apparatus for use in endoscopic procedures |
WO1994005200A1 (en) | 1992-09-01 | 1994-03-17 | Adair Edwin Lloyd | Sterilizable endoscope with separable disposable tube assembly |
US5662587A (en) | 1992-09-16 | 1997-09-02 | Cedars Sinai Medical Center | Robotic endoscopy |
US5318526A (en) | 1992-09-29 | 1994-06-07 | Neuro Navigational Corporation | Flexible endoscope with hypotube activating wire support |
US5626587A (en) * | 1992-10-09 | 1997-05-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method for operating a surgical instrument |
US5472017A (en) | 1992-11-17 | 1995-12-05 | Life Medical Technologies, Inc. | Deflectable catheter |
US5549542A (en) | 1992-11-17 | 1996-08-27 | Life Medical Technologies, Inc. | Deflectable endoscope |
US5531715A (en) | 1993-05-12 | 1996-07-02 | Target Therapeutics, Inc. | Lubricious catheters |
US6406472B1 (en) | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
US5386741A (en) | 1993-06-07 | 1995-02-07 | Rennex; Brian G. | Robotic snake |
US5415158A (en) | 1993-06-11 | 1995-05-16 | Clarus Medical Systems, Inc. | Flexible endoscope with force limiting spring coupler |
EP0706345B1 (en) | 1993-07-01 | 2003-02-19 | Boston Scientific Limited | Imaging, electrical potential sensing, and ablation catheters |
US5805140A (en) | 1993-07-16 | 1998-09-08 | Immersion Corporation | High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures |
US5625576A (en) | 1993-10-01 | 1997-04-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Force reflecting haptic interface |
US5483951A (en) | 1994-02-25 | 1996-01-16 | Vision-Sciences, Inc. | Working channels for a disposable sheath for an endoscope |
JPH09504980A (ja) | 1994-03-10 | 1997-05-20 | シュナイダー・(ユーエスエイ)・インコーポレーテッド | 可変剛度の軸を有するカテーテル |
US5695501A (en) | 1994-09-30 | 1997-12-09 | Ohio Medical Instrument Company, Inc. | Apparatus for neurosurgical stereotactic procedures |
US5752973A (en) * | 1994-10-18 | 1998-05-19 | Archimedes Surgical, Inc. | Endoscopic surgical gripping instrument with universal joint jaw coupler |
US5868760A (en) | 1994-12-07 | 1999-02-09 | Mcguckin, Jr.; James F. | Method and apparatus for endolumenally resectioning tissue |
US5615856A (en) | 1995-05-05 | 1997-04-01 | Simington; George H. | Book holding device and method |
US5691898A (en) | 1995-09-27 | 1997-11-25 | Immersion Human Interface Corp. | Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications |
US5759151A (en) | 1995-06-07 | 1998-06-02 | Carnegie Mellon University | Flexible steerable device for conducting exploratory procedures |
US5749828A (en) | 1995-12-22 | 1998-05-12 | Hewlett-Packard Company | Bending neck for use with invasive medical devices |
US6004016A (en) | 1996-08-06 | 1999-12-21 | Trw Inc. | Motion planning and control for systems with multiple mobile objects |
US5810716A (en) | 1996-11-15 | 1998-09-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Articulated manipulator for minimally invasive surgery (AMMIS) |
US6827710B1 (en) | 1996-11-26 | 2004-12-07 | Edwards Lifesciences Corporation | Multiple lumen access device |
US5836199A (en) | 1996-12-04 | 1998-11-17 | Zetec, Inc | Beaded shaft assembly |
US6090114A (en) | 1997-02-10 | 2000-07-18 | Stryker Howmedica Osteonics Corp. | Tibial plateau resection guide |
US6093177A (en) | 1997-03-07 | 2000-07-25 | Cardiogenesis Corporation | Catheter with flexible intermediate section |
WO1998049944A1 (en) * | 1997-05-02 | 1998-11-12 | Pilling Weck Incorporated | Adjustable supporting bracket having plural ball and socket joints |
US5843152A (en) * | 1997-06-02 | 1998-12-01 | Irvine Biomedical, Inc. | Catheter system having a ball electrode |
US5947996A (en) | 1997-06-23 | 1999-09-07 | Medicor Corporation | Yoke for surgical instrument |
DE59812394D1 (de) * | 1997-09-16 | 2005-01-20 | Luescher Patrik | Vorrichtung für die implantation fadenförmiger materialien |
JPH11167160A (ja) | 1997-09-30 | 1999-06-22 | Fuji Photo Optical Co Ltd | カメラ |
US6277064B1 (en) * | 1997-12-30 | 2001-08-21 | Inbae Yoon | Surgical instrument with rotatably mounted offset endoscope |
US20080125794A1 (en) | 1998-02-24 | 2008-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument |
US20020095175A1 (en) | 1998-02-24 | 2002-07-18 | Brock David L. | Flexible instrument |
US6554844B2 (en) | 1998-02-24 | 2003-04-29 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
US7371210B2 (en) | 1998-02-24 | 2008-05-13 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US7090683B2 (en) * | 1998-02-24 | 2006-08-15 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US20020087048A1 (en) | 1998-02-24 | 2002-07-04 | Brock David L. | Flexible instrument |
US6692485B1 (en) | 1998-02-24 | 2004-02-17 | Endovia Medical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
US20080177285A1 (en) | 1998-02-24 | 2008-07-24 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument |
US7789875B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-09-07 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instruments |
US6197017B1 (en) | 1998-02-24 | 2001-03-06 | Brock Rogers Surgical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
JP2000193893A (ja) | 1998-12-28 | 2000-07-14 | Suzuki Motor Corp | 検査用挿入管の屈曲装置 |
US20040044350A1 (en) | 1999-04-09 | 2004-03-04 | Evalve, Inc. | Steerable access sheath and methods of use |
US6506149B2 (en) | 1999-09-07 | 2003-01-14 | Origin Medsystems, Inc. | Organ manipulator having suction member supported with freedom to move relative to its support |
US6406474B1 (en) * | 1999-09-30 | 2002-06-18 | Ceramoptec Ind Inc | Device and method for application of radiation |
US6364828B1 (en) | 2000-01-06 | 2002-04-02 | Hubert K. Yeung | Elongated flexible inspection neck |
US6517477B1 (en) | 2000-01-27 | 2003-02-11 | Scimed Life Systems, Inc. | Catheter introducer system for exploration of body cavities |
US7819799B2 (en) | 2000-03-16 | 2010-10-26 | Immersion Medical, Inc. | System and method for controlling force applied to and manipulation of medical instruments |
US6468203B2 (en) | 2000-04-03 | 2002-10-22 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable endoscope and improved method of insertion |
US8888688B2 (en) | 2000-04-03 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Connector device for a controllable instrument |
US6974411B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-12-13 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with single step guiding apparatus |
US6984203B2 (en) | 2000-04-03 | 2006-01-10 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus |
US6837846B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-01-04 | Neo Guide Systems, Inc. | Endoscope having a guide tube |
US6858005B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-02-22 | Neo Guide Systems, Inc. | Tendon-driven endoscope and methods of insertion |
US6800056B2 (en) | 2000-04-03 | 2004-10-05 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with guiding apparatus |
US6610007B2 (en) | 2000-04-03 | 2003-08-26 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable segmented endoscope and method of insertion |
US6491681B1 (en) | 2000-04-06 | 2002-12-10 | Scimed Life Systems, Inc. | Handle for use with steerable device for introducing diagnostic and therapeutic elements into the body |
US6450104B1 (en) | 2000-04-28 | 2002-09-17 | North Carolina State University | Modular observation crawler and sensing instrument and method for operating same |
US6743239B1 (en) | 2000-05-25 | 2004-06-01 | St. Jude Medical, Inc. | Devices with a bendable tip for medical procedures |
CA2411530C (en) | 2000-06-12 | 2009-07-28 | Niti Medical Technologies Ltd. | Surgical clip |
JP3345645B2 (ja) * | 2000-06-20 | 2002-11-18 | 東京大学長 | 体腔内観察装置 |
GB0020461D0 (en) | 2000-08-18 | 2000-10-11 | Oliver Crispin Consulting Ltd | Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor |
US6482221B1 (en) | 2000-08-21 | 2002-11-19 | Counter Clockwise, Inc. | Manipulatable delivery catheter for occlusive devices (II) |
JP3600194B2 (ja) | 2000-10-02 | 2004-12-08 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
US20020108644A1 (en) | 2000-12-21 | 2002-08-15 | Hoadley David J. | Steerable delivery system |
US6524301B1 (en) | 2000-12-21 | 2003-02-25 | Advanced Cardiovascular Systems, Inc. | Guidewire with an intermediate variable stiffness section |
JP2002272675A (ja) | 2001-03-16 | 2002-09-24 | Olympus Optical Co Ltd | カテーテル |
US6623448B2 (en) | 2001-03-30 | 2003-09-23 | Advanced Cardiovascular Systems, Inc. | Steerable drug delivery device |
GB0114406D0 (en) | 2001-06-13 | 2001-08-08 | Oliver Crispin Consulting Ltd | Improvements in and relating to robotic arms |
US7209344B2 (en) | 2001-11-08 | 2007-04-24 | Apple Inc. | Computer controlled display device |
US6648817B2 (en) * | 2001-11-15 | 2003-11-18 | Endactive, Inc. | Apparatus and method for stereo viewing in variable direction-of-view endoscopy |
US6682493B2 (en) | 2001-12-03 | 2004-01-27 | Scimed Life Systems, Inc. | High torque guidewire |
EP1469781B1 (en) | 2002-01-09 | 2016-06-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Apparatus for endoscopic colectomy |
US6907298B2 (en) | 2002-01-09 | 2005-06-14 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for imparting curves in implantable elongated medical instruments |
US7182731B2 (en) | 2002-01-23 | 2007-02-27 | Genesee Biomedical, Inc. | Support arm for cardiac surgery |
DE10216081B4 (de) | 2002-04-11 | 2005-03-31 | Kabelschlepp Gmbh | Roboter mit einer Leitungsführungseinrichtung |
US7250027B2 (en) | 2002-05-30 | 2007-07-31 | Karl Storz Endovision, Inc. | Articulating vertebrae with asymmetrical and variable radius of curvature |
US7041052B2 (en) | 2002-06-13 | 2006-05-09 | Usgi Medical Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
US20060058582A1 (en) | 2002-06-13 | 2006-03-16 | Usgi Medical Inc. | Disposable shapelocking system |
US6837847B2 (en) | 2002-06-13 | 2005-01-04 | Usgi Medical, Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
US7947000B2 (en) * | 2003-09-12 | 2011-05-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cannula system for free-space navigation and method of use |
US8298161B2 (en) * | 2002-09-12 | 2012-10-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape-transferring cannula system and method of use |
US7137465B1 (en) | 2002-10-02 | 2006-11-21 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Crawler device |
US6921363B2 (en) | 2002-10-03 | 2005-07-26 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Transesophageal endoscope with improved bite-through protection |
US20040249367A1 (en) | 2003-01-15 | 2004-12-09 | Usgi Medical Corp. | Endoluminal tool deployment system |
US7322935B2 (en) * | 2003-01-22 | 2008-01-29 | Medcanica, Llc | Endoscopic retractor |
US8118732B2 (en) | 2003-04-01 | 2012-02-21 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Force feedback control system for video endoscope |
US7591783B2 (en) | 2003-04-01 | 2009-09-22 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Articulation joint for video endoscope |
US20050245789A1 (en) | 2003-04-01 | 2005-11-03 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Fluid manifold for endoscope system |
US7445184B1 (en) | 2003-05-05 | 2008-11-04 | Innovative Tools & Technologies, Inc. | Mobile paint rack |
US7090637B2 (en) | 2003-05-23 | 2006-08-15 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool |
US6953222B2 (en) | 2003-08-05 | 2005-10-11 | George Edward Larrick | Portable utility stand |
US7073716B2 (en) * | 2003-09-05 | 2006-07-11 | Ncr Corporation | Barcode scanner with dual-surface polygon |
US7029435B2 (en) | 2003-10-16 | 2006-04-18 | Granit Medical Innovation, Llc | Endoscope having multiple working segments |
US7635346B2 (en) | 2004-01-09 | 2009-12-22 | G. I. View Ltd. | Pressure-propelled system for body lumen |
EP1740084A2 (en) * | 2004-04-15 | 2007-01-10 | Wilson-Cook Medical Inc. | Endoscopic surgical access devices and methods of articulating an external accessory channel |
KR100617974B1 (ko) | 2004-04-22 | 2006-08-31 | 한국과학기술원 | 명령추종이 가능한 복강경 장치 |
JP3897352B2 (ja) | 2004-04-30 | 2007-03-22 | 株式会社椿本チエイン | ケーブル類保護案内装置 |
US7828808B2 (en) * | 2004-06-07 | 2010-11-09 | Novare Surgical Systems, Inc. | Link systems and articulation mechanisms for remote manipulation of surgical or diagnostic tools |
EP3123922B1 (en) | 2004-06-25 | 2019-11-27 | Carnegie Mellon University | Steerable, follow the leader device |
US7811277B2 (en) | 2004-09-30 | 2010-10-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Steerable device and system |
WO2006048885A1 (en) * | 2004-11-08 | 2006-05-11 | Endogun Medical Systems Ltd. | Surgical grafts |
US9700334B2 (en) * | 2004-11-23 | 2017-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
CN1795810A (zh) * | 2004-12-24 | 2006-07-05 | 上海雷硕医疗器械有限公司 | 一种口腔全方向自助观察器 |
JP4376822B2 (ja) | 2005-04-22 | 2009-12-02 | 川崎重工業株式会社 | 変形構造体およびケーブルの支持装置 |
FR2885032B1 (fr) | 2005-04-29 | 2007-07-27 | Sdgi Holdings Inc | Kit et instrumentation pour executer une procedure d'implantation rachidienne |
JP4679241B2 (ja) | 2005-05-24 | 2011-04-27 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡 |
US20070015965A1 (en) * | 2005-07-13 | 2007-01-18 | Usgi Medical Inc. | Methods and apparatus for colonic cleaning |
US8052597B2 (en) | 2005-08-30 | 2011-11-08 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Method for forming an endoscope articulation joint |
EP1759629B1 (en) * | 2005-08-31 | 2014-04-02 | Karl Storz GmbH & Co. KG | Endoscope with variable direction of view |
US20090137875A1 (en) | 2005-09-22 | 2009-05-28 | Hideya Kitagawa | Endoscope insertion portion |
US9962066B2 (en) * | 2005-12-30 | 2018-05-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery |
US8021293B2 (en) * | 2006-01-13 | 2011-09-20 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical treatment endoscope |
WO2007123770A2 (en) * | 2006-03-31 | 2007-11-01 | Automated Medical Instruments, Inc. | System and method for advancing, orienting, and immobilizing on internal body tissue a catheter or therapeutic device |
CA2622731C (en) | 2006-06-08 | 2011-06-07 | Surgical Solutions Llc | Medical device with articulating shaft |
US20080064921A1 (en) * | 2006-06-13 | 2008-03-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Guide tube control of minimally invasive surgical instruments |
WO2008014162A1 (en) * | 2006-07-24 | 2008-01-31 | Boston Scientific Limited | Positioning system for manipulating a treatment instrument at the end of a medical device |
AU2007286031B2 (en) * | 2006-08-14 | 2012-08-23 | Carnegie Mellon University | Steerable multi-linked device having multiple working ports |
US8840625B2 (en) * | 2006-10-18 | 2014-09-23 | Hologic, Inc. | Systems for performing gynecological procedures with closed visualization lumen |
CA2667576C (en) | 2006-10-24 | 2013-10-22 | Cardiorobotics, Inc. | Steerable multi-linked device having a modular link assembly |
JP2008104620A (ja) * | 2006-10-25 | 2008-05-08 | Naoki Suzuki | 内視鏡型手術ロボット |
EP2129499B1 (en) | 2007-02-27 | 2012-06-20 | Carnegie Mellon University | A multi-linked device having a reinforcing member |
US8257386B2 (en) | 2007-09-11 | 2012-09-04 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
US20090171147A1 (en) | 2007-12-31 | 2009-07-02 | Woojin Lee | Surgical instrument |
US8246575B2 (en) * | 2008-02-26 | 2012-08-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Flexible hollow spine with locking feature and manipulation structure |
US8052607B2 (en) * | 2008-04-22 | 2011-11-08 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Ultrasound imaging catheter with pivoting head |
CN104887170B (zh) * | 2008-09-05 | 2017-06-09 | 卡内基梅隆大学 | 具有球形远端组件的多节内窥镜设备 |
US20100076451A1 (en) * | 2008-09-19 | 2010-03-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rigidizable surgical instrument |
US20100121141A1 (en) * | 2008-11-12 | 2010-05-13 | Michael Rontal | Endoscopic cutting and debriding device mounted on a flexible and maneuverable tube employing a fluid-driven turbine |
US20110022078A1 (en) * | 2009-07-23 | 2011-01-27 | Cameron Dale Hinman | Articulating mechanism |
-
2009
- 2009-09-08 CN CN201510205888.7A patent/CN104887170B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-09-08 CN CN200980144063.1A patent/CN102292013B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-09-08 AU AU2009289450A patent/AU2009289450B2/en not_active Ceased
- 2009-09-08 JP JP2011526273A patent/JP5656313B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2009-09-08 EP EP18182309.7A patent/EP3443911A1/en not_active Withdrawn
- 2009-09-08 CA CA2736248A patent/CA2736248C/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-09-08 WO PCT/US2009/056238 patent/WO2010028371A1/en active Application Filing
- 2009-09-08 EP EP09812380.5A patent/EP2330965B1/en not_active Not-in-force
- 2009-09-08 US US13/062,659 patent/US9370342B2/en active Active
-
2016
- 2016-06-07 US US15/175,499 patent/US10568613B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104887170A (zh) | 2015-09-09 |
CN104887170B (zh) | 2017-06-09 |
AU2009289450A1 (en) | 2010-03-11 |
CA2736248C (en) | 2017-12-05 |
CN102292013B (zh) | 2015-05-27 |
CA2736248A1 (en) | 2010-03-11 |
WO2010028371A1 (en) | 2010-03-11 |
EP2330965B1 (en) | 2018-07-11 |
AU2009289450B2 (en) | 2015-05-07 |
EP2330965A4 (en) | 2015-03-18 |
US20110313243A1 (en) | 2011-12-22 |
CN102292013A (zh) | 2011-12-21 |
US9370342B2 (en) | 2016-06-21 |
US20160361050A1 (en) | 2016-12-15 |
EP3443911A1 (en) | 2019-02-20 |
US10568613B2 (en) | 2020-02-25 |
EP2330965A1 (en) | 2011-06-15 |
JP2012501758A (ja) | 2012-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5656313B2 (ja) | 球形遠位アセンブリを伴う多関節内視鏡装置 | |
US11406442B2 (en) | Articulate wrist with flexible central member | |
US20210228297A1 (en) | Power axle wrist for robotic surgical tool | |
JP5567115B2 (ja) | 手術器具 | |
US6277064B1 (en) | Surgical instrument with rotatably mounted offset endoscope | |
EP2240095B1 (en) | Apparatus for articulating the wrist of a laparoscopic grasping instrument | |
JP5213380B2 (ja) | 医療器具 | |
EP2844164B1 (en) | Surgical tool | |
EP2413819B1 (en) | Surgical instrument | |
US20100241136A1 (en) | Instrument positioning/holding devices | |
KR20190140953A (ko) | 로봇 미세수술 조립체 | |
US11771507B2 (en) | Articulable wrist with flexible member and pivot guides | |
KR20200073291A (ko) | 인장 밴드를 갖는 의료 도구 | |
WO2016166828A1 (ja) | 屈曲処置具用操作部 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120331 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130521 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130910 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131001 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140104 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140114 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140201 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140210 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140301 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140401 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140930 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20141029 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20141105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5656313 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |