JP5384869B2

JP5384869B2 - 内視鏡処置システム

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Publication number: JP5384869B2
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Inventors: 方史吉江
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Description

本発明は、内視鏡のチャンネル内に処置具が挿通され、内視鏡の観察視野内に処置具の先端部を表示させることにより、処置具による処置状態を内視鏡画像で確認しながら体内の処置を行うようにした内視鏡処置システムに関する。

一般に、管腔内に挿入される挿入部に可撓管部が設けられている軟性の内視鏡には、挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。さらに、挿入部の基端部に連結された手元側の操作部には、前記湾曲部を湾曲操作する操作ノブが設けられている。また、挿入部の内部には、処置具挿通チャンネルが形成されている。挿入部の基端部側には、処置具挿通チャンネルの基端部に連通される処置具挿通部が形成されている。

そして、内視鏡用の処置具による処置時には、内視鏡用の処置具が処置具挿通部から処置具挿通チャンネル内に挿通され、処置具挿通チャンネル内を通して例えば患者の体内に挿入されるようになっている。この状態で、内視鏡の観察視野内に処置具の先端部を表示させることにより、処置具による処置状態を内視鏡画像で確認しながら体内の処置を行うようにした内視鏡処置システムが開発されている。

また、特許文献１には、電動式の湾曲部を備えた内視鏡と、内視鏡の処置具挿通チャンネル内に挿通される電動処置具とが記載されている。
特開２００５−１３７７０１号公報

内視鏡と、この内視鏡のチャンネル内に挿通される処置具とを組み合わせて体内の処置（手技）を行うようにした従来の内視鏡処置システムでは、例えば内視鏡を動かした際、内視鏡のチャンネル内に挿通されている処置具自体は動かない。そのため、内視鏡画像内において処置具の位置が大きく移動する可能性がある。この場合、内視鏡の視野内にあった処置具が視野外に出てしまう等の不具合が生じる可能性がある。

また、特許文献１のように電動式の湾曲部を備えた内視鏡と、内視鏡の処置具挿通チャンネル内に挿通される電動処置具とを組み合わせて手技を行う場合には、例えば内視鏡を動かす際、内視鏡の位置姿勢変化に伴い処置具も位置姿勢を変更する。そのため、内視鏡の位置姿勢を変化させると、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢が大きく移動してしまう。例えば、図１２（Ａ）の内視鏡画像１Ａは、処置具２の先端部２ａが患部３の近傍位置に配置されているように観察されている状態を示す。この状態で、内視鏡の湾曲部を左方向に湾曲させた場合には、図１２（Ａ）の内視鏡画像１Ａが図１２（Ｂ）の内視鏡画像１Ｂのように変化する。この図１２（Ｂ）の内視鏡画像１Ｂでは、処置具２の先端部２ａと患部３との距離が遠くなる。そして、極端な場合には内視鏡画像１Ｂの視野内にあった処置具２が視野外に出てしまう可能性がある。

また、図１３（Ａ）の内視鏡画像１Ｃは、内視鏡視野の下方向から視野内に挿入された処置具２の先端部２ａが視野内で右方向にほぼ９０度屈曲されているように観察されている状態を示す。この状態で、内視鏡の挿入部を時計回り方向にほぼ９０度、軸回りに回転させた場合には図１３（Ｂ）の内視鏡画像１Ｄのように変化する。この図１２（Ｂ）の内視鏡画像１Ｂでは、処置具２の先端部２ａが内視鏡視野内で上方向に向けて屈曲されているように観察される。そのため、処置具２の先端部２ａと患部３の相対位置姿勢が変化してしまう等の不都合がある。

しかしながら、術者は患部３に対する処置具２の先端部２ａの相対位置姿勢が変わること、又は内視鏡視野内における処置具２の先端部２ａの位置姿勢が変わることを望まずに内視鏡の視野を変えたい場合があるが、上記従来の内視鏡処置システムでは、このように患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡の位置姿勢を操作することができない。そのため、例えば内視鏡を動かした際、そこに挿通されている処置具自体は動かず、内視鏡画像内において処置具の位置が大きく移動する、また内視鏡の視野内にあった処置具が視野外に出てしまう等の不具合がある。

本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、手技を行う際に内視鏡と、内視鏡画像内における処置具位置姿勢を独立して操作することが可能となるうえ、また患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡の位置姿勢を操作することが可能となる内視鏡処置システムを提供することにある。

請求項１の発明は、内視鏡と、前記内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、前記処置具動力手段を制御する制御手段と、前記制御手段に指示入力信号を送る処置具指示入力手段を備える内視鏡処置システムにおいて、前記制御手段に接続され、前記内視鏡の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段を設け、前記制御手段は、前記位置姿勢情報を利用して前記処置具動力手段の制御信号を調整し、前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢に対して、前記内視鏡の操作から与える影響を打ち消す状態で前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢を独立して操作する制御信号調整手段を有することを特徴とする内視鏡処置システムである。
そして、本請求項１の発明の内視鏡処置システムでは、処置具を能動的に動作させる処置具動力手段が組み込まれ、処置具動力手段が制御手段によって制御される処置具が内視鏡のチャンネル内に挿通され、前記チャンネル内を通して処置具が患者の体内に挿入されて被検体を処置する際に使用される。このとき、処置具指示入力手段によって制御手段に指示入力信号が送られ、処置具位置姿勢情報獲得手段によって処置具の位置姿勢情報が獲得される。さらに、制御手段に接続された内視鏡位置姿勢情報獲得手段によって内視鏡の位置姿勢情報が獲得される。

制御手段は、前記位置姿勢情報を利用して制御信号調整手段によって処置具動力手段の制御信号を調整する。これにより、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢に対して、内視鏡の操作から与える影響を打ち消すことができ、術者は手技を行う際に内視鏡と、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢を独立して操作することができ、また患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡位置姿勢を操作できるようにしたものである。

請求項２の発明は、内視鏡システムと、処置システムとを有し、前記内視鏡システムは、内視鏡と、前記内視鏡の挿入部の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、前記内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、前記内視鏡動力手段を制御する内視鏡制御手段と、前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段と、を具備し、前記処置システムは、前記内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段と、を具備する内視鏡処置システムにおいて、前記処置システムは、前記内視鏡システムと前記内視鏡位置姿勢情報を通信し、前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御し、前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢に対して、前記内視鏡の操作から与える影響を打ち消す状態で前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢を独立して操作することを特徴とする内視鏡処置システムである。
そして、本請求項２の発明の内視鏡処置システムでは、処置具を能動的に動作させる処置具動力手段が組み込まれ、処置具動力手段が制御手段によって制御される処置具が内視鏡のチャンネル内に挿通され、前記チャンネル内を通して処置具が患者の体内に挿入されて被検体を処置する際に使用される。このとき、内視鏡システムと、処置システムとがそれぞれ駆動される。内視鏡システムの駆動時には、内視鏡指示入力手段によって内視鏡制御手段に指示入力信号が送られる。この内視鏡制御手段によって内視鏡動力手段が制御され、内視鏡動力手段によって内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる。このとき、内視鏡位置姿勢情報獲得装置によって内視鏡の挿入部の位置姿勢情報が獲得される。さらに、処置システムの駆動時には、処置具指示入力手段によって処置具制御手段に指示入力信号が送られ、処置具制御手段によって処置具動力手段を制御し、処置具動力手段によって処置具を能動的に動作させる。このとき、処置具制御手段に接続された処置具位置姿勢情報獲得手段によって処置具の位置姿勢情報が獲得される。さらに、処置システムは、内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、処置具制御手段は、処置具動力手段を内視鏡動力手段と協調させて制御する。これにより、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢に対して、内視鏡の操作から与える影響を打ち消すことができ、術者は手技を行う際に内視鏡と、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢を独立して操作することができ、また患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡位置姿勢を操作できるようにしたものである。

請求項３の発明は、内視鏡システムと、処置システムとを有し、前記内視鏡システムは、管腔内に挿入される挿入部の先端部に能動湾曲部を有する内視鏡と、前記内視鏡の挿入部の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、前記内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、前記湾曲部の湾曲情報を獲得するための内視鏡湾曲情報獲得装置と、前記内視鏡の能動湾曲部を湾曲動作させるための湾曲部動力手段と、前記内視鏡動力手段及び前記湾曲部動力手段を制御する内視鏡制御手段と、前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段と、を具備し、前記処置システムは、前記内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段と、を具備する内視鏡処置システムにおいて、前記処置システムは前記内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御し、前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢に対して、前記内視鏡の操作から与える影響を打ち消す状態で前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢を独立して操作することを特徴とする内視鏡処置システムである。
そして、本請求項３の内視鏡処置システムでは、処置具を能動的に動作させる処置具動力手段が組み込まれ、処置具動力手段が制御手段によって制御される処置具と、挿入部の先端部に能動湾曲部を有し、湾曲部動力手段によって能動湾曲部を湾曲動作させる内視鏡とが使用される。この場合、内視鏡のチャンネル内に挿通され、前記チャンネル内を通して処置具が患者の体内に挿入されて被検体を処置する際に使用される。このとき、内視鏡システムと、処置システムとがそれぞれ駆動される。内視鏡システムの駆動時には、内視鏡指示入力手段によって内視鏡制御手段に指示入力信号が送られ、内視鏡制御手段によって内視鏡動力手段及び湾曲部動力手段が制御される。そして、内視鏡動力手段によって内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させるとともに、湾曲部動力手段によって内視鏡の能動湾曲部が湾曲動作される。このとき、内視鏡位置姿勢情報獲得装置によって内視鏡の挿入部の位置姿勢情報が獲得されるとともに、内視鏡湾曲情報獲得装置によって湾曲部の湾曲情報が獲得される。また、処置システムの駆動時には、処置具指示入力手段によって処置具制御手段に指示入力信号が送られ、処置具制御手段によって処置具動力手段が制御される。このとき、処置具動力手段によって処置具が能動的に動作されるとともに、処置具位置姿勢情報獲得手段によって処置具の位置姿勢情報が獲得される。さらに、処置システムは、内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御する。これにより、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢に対して、内視鏡の操作から与える影響を打ち消すことができ、術者は手技を行う際に内視鏡と、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢を独立して操作することができ、また患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡位置姿勢を操作できるようにしたものである。

本発明によれば、内視鏡の動きと処置具の動きを協調させて動作することができるため、手技を行う際に内視鏡と、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢を独立して操作することができる。また制御方法によっては、患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡の位置姿勢を操作することができる。

以下、本発明の第１の実施の形態を図１（Ａ），（Ｂ）乃至図４を参照して説明する。図１（Ａ）は、本実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成図である。本実施の形態の内視鏡処置システムでは、内視鏡１１と、被検体を処置する処置具１２とが組み合わせて使用される。

内視鏡１１は、体内に挿入される細長い挿入部１３と、この挿入部１３の基端部に連結された操作部１４とを有する。挿入部１３は、細長い可撓管部１５と、可撓管部１５の先端に連結された湾曲部１６と、湾曲部１６の先端に連結された先端硬性部１７とを有する。湾曲部１６は、例えば上下方向および左右方向の４方向にそれぞれ湾曲操作可能になっている。

先端硬性部１７の先端面には、図１（Ｂ）に示すように例えば１つの観察窓部１８と、２つの照明窓部１９ａ，１９ｂと、１つの処置具挿通用のチャンネル２０の開口部と、１つの送気送水ノズル２１とを有する。観察窓部１８の内側には、図示しない対物レンズ等の光学系およびＣＣＤ等の撮像素子を備えた撮像部が配設されている。この撮像部によって体腔内の病変部等が撮像される。そして、内視鏡１１の撮像部で得られた撮像信号は接続ケーブルを通じて図示しない表示用プロセッサに送られ、映像信号に変換され、この映像信号によって内視鏡１１で撮影した像を図示しない表示装置に映し出すようになっている。

操作部１４には、湾曲部１６を上下方向に湾曲操作する上下方向湾曲操作ノブ２２と、湾曲部１６を左右方向に湾曲操作する左右方向湾曲操作ノブ２３と、送気送水ボタン２４と、吸引ボタン２５と、撮像操作用の各種のスイッチなどが配設されている。さらに、操作部１４と挿入部１３との連結部の近傍には、処置具挿通用のチャンネル２０と連通するチャンネル口２６が形成されている。このチャンネル口２６には処置具１２が挿入されるようになっている。

本実施の形態の処置具１２は、電動で駆動される能動処置具（電動処置具）で構成されている。図２に示すように、能動処置具１２は、内視鏡１１の処置具挿通用のチャンネル２０内に挿入される細長い挿入部２７を有する。この挿入部２７の基端部には、モータボックス（処置具動力手段）２８が連結されている。挿入部２７は、手元側に位置した長尺の可撓管（軟性部）２９と、この可撓管２９の先端に接続された湾曲部３０と、この湾曲部３０の先端に接続された先端処置部３１とから構成される。

可撓管２９は外力によって比較的柔らかに弾性的に曲がり得る可撓性部分である。湾曲部３０は上記モータボックス２８により強制的に湾曲される部分である。また、先端処置部３１は、その能動処置具１２に対応した処置機能を備える。本実施形態では処置機能の一例として例えば高周波ナイフ３２を備える。

上記湾曲部３０は図２に示すように複数、本実施の形態では２つの湾曲駒（関節駒）３３，３４によって構成した多関節式の湾曲機構３５を備える。各湾曲駒３３，３４はいずれも環状の部材によって形成されている。各湾曲駒３３，３４は挿入部２７の軸方向へ一列に同軸的に並べて配置されている。先端側から順番に第１湾曲駒３３、第２湾曲駒３４と称する。

第１湾曲駒３３の前端部には、先端処置部３１が固定されている。第１湾曲駒３３の後端部は、第１関節部（屈曲部）３６を介して第２湾曲駒３４の前端部に対して屈曲可能に連結されている。第２湾曲駒３４の後端部は、第２関節部（屈曲部）３７を介して可撓管２９の前端部に対して屈曲可能に連結されている。

また、本実施の形態では、挿入部２７内には、第１湾曲駒３３と第２湾曲駒３４とをそれぞれ個別的に屈曲させるための図示しないワイヤユニットが設けられている。各ワイヤユニットは、それぞれ一対の非伸縮性の操作ワイヤを一組として形成されている。

第１湾曲駒３３は、第１組目のワイヤユニットの２本の操作ワイヤによって駆動される。同様に、第２湾曲駒３４は、第２組目のワイヤユニットの２本の操作ワイヤによって駆動される。

また、各操作ワイヤはそれぞれ別々の可撓性ガイドシース内に進退自在に挿通されている。各ガイドシースは例えば密巻きコイルまたは樹脂チューブ等のシース状の可撓性部材により形成されている。その可撓性部材のガイドシースの内孔によって各操作ワイヤを進退する向きにのみガイドする。

各ガイドシースは、手元側のモータボックス２８まで導かれる。これにより、各操作ワイヤはそれぞれ別々の可撓性ガイドシース内を通して個別的に手元側のモータボックス２８まで導かれる。そして、２組のワイヤユニットをそれぞれ個別に独立に駆動することにより、第１湾曲駒３３、第２湾曲駒３４をそれぞれ個別的に回動させることができる。すなわち、第１組目のワイヤユニットの２本の操作ワイヤをそれぞれ押し引きすることにより第１湾曲駒３３のみを個別に独立して第１関節部３６を中心に回動して個別に屈曲させることができる。同様に、第２組目のワイヤユニットの２本の操作ワイヤにより第２湾曲駒３４のみを個別に独立して第２関節部３７を中心に回動して個別に屈曲させることができる。これにより、本実施の形態では第１関節部３６と、第２関節部３７の２つの関節をそれぞれ個別に独立に駆動可能な多関節式湾曲機構が形成されている。この多関節式湾曲機構の部分は柔軟な外皮（図示せず）によって被覆され、その全体が湾曲部３０を構成している。なお、本実施の形態では多関節式湾曲機構３５を２つの湾曲駒３３，３４によって構成した例を示したが、湾曲駒の数はこれに限定されるものではなく、３以上の湾曲駒を使用して多関節式湾曲機構３５を構成してもよい。本実施の形態では、多関節式湾曲機構３５は、３３，３４の湾曲駒を用いて湾曲機構を形成したが、屈曲するリンク機構を用いてもよい。

能動処置具１２のモータボックス２８には湾曲部３０の第１湾曲駒３３と、第２湾曲駒３４をそれぞれ個別的に回動駆動する湾曲部操作機構と、処置具１２を挿入方向に動作するための図示しないモータと、処置具１２を軸回り方向に動かすための図示しないモータとが内蔵されている。湾曲部操作機構は回動操作対象の第１湾曲駒３３と第２湾曲駒３４に対応した２組の操作ワイヤをそれぞれ押し引き操作する２つの駆動モータを備える。そして、２つの駆動モータを個別的に駆動して２組の操作ワイヤを押し引き操作するようになっている。

また、本実施の形態の内視鏡処置システムは、図４に示すように処置具１２の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段３８と、処置具１２を能動的に動作させる処置具動力手段である前記モータボックス２８と、モータボックス２８を制御する回転と押し込み制御装置（制御手段）３９と、回転と押し込み制御装置３９に指示入力信号を送るジョイスティック装置（処置具指示入力手段）４０と、内視鏡１１の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段４４とを備える。処置具位置姿勢情報獲得手段３８は、上記湾曲部３０の第１関節部３６および第２関節部３７の関節位置を直接的にセンシングするエンコーダやポテンシオのことである。なお、関節位置に接続されているワイヤの移動量を測定することによってもセンシングすることができる。

また、ジョイスティック装置４０は、ベース部材４１と、このベース部材４１の上面に傾動操作、押し込み操作、および軸回りの回転操作が可能に設けられたジョイスティック４２とを有する。そして、ベース部材４１の上面のジョイスティック４２を操作する操作信号は、制御装置３９に入力される。ここで、ジョイスティック装置４０の処置具操作は次の通り行われる。すなわち、ジョイスティック４２の傾動操作によって処置具１２の湾曲部３０の湾曲操作、押し込み操作によって処置具１２の挿入、ジョイスティック４２の軸回り方向の回転操作によって処置具１２の軸回り方向の回転操作がそれぞれ行われる。この入力信号に応じて制御装置３９によってモータボックス２８の動作が制御されることにより、処置具１２の湾曲部３０が遠隔的に湾曲操作される。

内視鏡位置姿勢情報獲得手段４４は、図３に示すようにマウスピース４５にフォトリフレクタ６１を組み込んだものである。フォトリフレクタ６１は、制御装置３９に接続されている。

さらに、内視鏡１１は、挿入部１３の外周面に縞模様６２の付いた内視鏡を利用する。これにより、内視鏡１１の挿入部１３が動くことで、縞模様６２をフォトリフレクタ６１が感知し、内視鏡１１の挿入部１３の挿入量と、軸回り方向の回転量とを検知する。

次に、上記構成の本実施の形態の内視鏡処置システムの作用について説明する。本実施の形態の内視鏡処置システムの使用時には、次の動作が行われる。

（１）内視鏡１１にて患部を観察する。

（２）処置具１２の挿入部２７を内視鏡１１のチャンネル２０に挿通し、処置具制御がスタート。

（３−１）術者は、ジョイスティック装置４０のジョイスティック４２を傾動操作することにより、処置具１２の湾曲部３０を湾曲操作するための指示を入力する。

（３−２）ジョイスティック装置４０は、指示入力信号を制御装置３９に送信する。これにより、モータボックス２８の湾曲部操作機構によって湾曲部３０の第１湾曲駒３３と、第２湾曲駒３４がそれぞれ個別的に回動駆動され、処置具１２の湾曲部３０がジョイスティック４２の傾動操作に応じて湾曲操作される。

（４）この処置具１２の湾曲部３０の湾曲操作時には、処置具位置姿勢情報獲得手段３８によって処置具１２の位置姿勢情報を獲得し、制御装置３９に処置具位置姿勢情報を送信する。

（５−１）また、術者は、内視鏡１１の視野を変更するため、内視鏡１１の挿入部１３を回転又は進退方向に操作する。

（５−２）この内視鏡１１の挿入部１３の操作時には、内視鏡位置姿勢情報獲得手段４４の挿入量検出部５０と、回転量検出部５１とによって内視鏡１１の挿入部１３の位置姿勢情報を獲得し、制御装置３９に送信する。

（６）このとき、制御装置３９は、上記（３−２）、（４）、（５−２）で受け取った各信号に基づいて計算し、モータボックス２８を動力制御する。これにより、内視鏡位置姿勢情報獲得手段４４からの位置姿勢情報を利用してモータボックス２８の制御信号を調整する制御が行われる。

（７）その後、モータボックス２８から発生した動力は処置具１２の湾曲部３０に伝達されて、処置具１２の湾曲部３０が動作する。

以上の（３−１）〜（７）は一連の動作である。ここで、（６）における制御とは、内視鏡画像内における処置具１２の湾曲部３０の位置姿勢に対して、（５−１）の内視鏡１１の挿入部１３の操作から与える影響を打ち消す制御である。このことにより、術者は内視鏡１１と処置具１２とをそれぞれ独立した装置として操作することが可能となる。

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の内視鏡装置１のシステムでは、軟性内視鏡１１の挿入部１３の位置情報をその内視鏡１１のチャンネル２０内に挿入される能動処置具１２の制御に組み込んでいる。例えば、内視鏡１１の挿入部１３が動くことで、縞模様６２を内視鏡位置姿勢情報獲得手段４４のフォトリフレクタ６１が感知し、内視鏡１１の挿入部１３の挿入量と、軸回り方向の回転量とを検知する。このとき、フォトリフレクタ６１からの検出信号に基づいて軟性内視鏡１１の挿入部１３の挿入量ｘ及び回転量αを検出した場合には、能動処置具１２の制御時に、制御装置３９によってモータボックス２８の動作が次の通り制御される。すなわち、ジョイスティック装置４０のジョイスティック４２を押し込み、回転操作する操作にともない処置具１２の挿入量ｙと回転量βの指示を受けて、また、軟性内視鏡１１の挿入部１３の挿入量がｘ変化し、軟性内視鏡１１の挿入部１３の回転量がα変化した場合に、制御装置３９によって処置具１２を挿入量ｚと回転量γだけ動かすようにモータボックス２８の動作が制御される。このとき、制御装置３９は、処置具１２の挿入量ｚと処置具１２の回転量γとが次の式の通りとなるようにモータボックス２８の動作を制御する。

ｚ＝ｙ−ｘ
γ＝β−α
これにより、軟性内視鏡１１の位置が変化したときの能動処置具１２の位置ずれを無くすことができる。したがって、能動処置具１２の動作効率及び位置精度の向上を図ることができる。その結果、手技を行う際に内視鏡１１と、内視鏡画像内における処置具１２の位置姿勢を独立して操作することが可能となるうえ、また患部と処置具１２の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡１１の位置姿勢を操作することが可能となる内視鏡処置システムを提供することができる。

また、図５は、第１の実施の形態の内視鏡処置システムの内視鏡位置姿勢情報獲得手段４４の第１の変形例を示す要部の概略構成図である。第１の実施の形態では、マウスピース４５に、フォトリフレクタ６１を組み込んだ構成を示した。本変形例は、これに代えて、次の構成を採用したものである。

すなわち、本変形例では、マウスピース４５に内視鏡１１の挿入部１３が挿入された際に、内視鏡１１の挿入部１３と接触する２つ（第１，第２の）ローラ７１，７２がマウスピース４５に組み込まれている。第１のローラ７１は、内視鏡１１の挿入部１３が軸方向に移動することで回転するように支持されている。第２のローラ７２は、内視鏡１１の挿入部１３が軸回り方向に移動することで回転するように支持されている。これにより、内視鏡１１の挿入部１３が挿入方向及びに回転方向に動くことで、各ローラが回転するようになっている。

第１のローラ７１には、第１の穴つきホイール７３、第２のローラ７２には第２の穴つきホイール７４がそれぞれ付随されている。さらに、第１の穴つきホイール７３の回転は、第１のフォトインタラプタ７５、第２の穴つきホイール７４の回転は、第２のフォトインタラプタ７６がそれぞれ検知する。これら第１のフォトインタラプタ７５と第２のフォトインタラプタ７６とは制御装置３９に接続されている。

そして、内視鏡１１の挿入部１３が軸方向に動くことで、第１のローラ７１が回転し、この第１のローラ７１と一緒に回転する第１の穴つきホイール７３の回転が第１のフォトインタラプタ７５によって感知される。さらに、内視鏡１１の挿入部１３が軸回り方向に動くことで、第２のローラ７２が回転し、この第２のローラ７２と一緒に回転する第２の穴つきホイール７４の回転が第２のフォトインタラプタ７６によって感知される。これにより、内視鏡１１の挿入部１３の挿入量と、軸回り方向の回転量とを検知する構成になっている。

図６は、第１の実施の形態の内視鏡処置システムの内視鏡位置姿勢情報獲得手段４４の第２の変形例を示す要部の概略構成図である。本変形例では、ＬＥＤ光源８１にて内視鏡１１の挿入部１３に光を当て、受光センサ８２にて光の反射を測定する。この光の反射によって内視鏡１１の挿入部１３の凹凸や、模様を感知することによって、内視鏡１１の挿入部１３の挿入量と回転量を検知する構成になっている。

また、図７乃至図９は本発明の第２の実施の形態を示す。図７は、本実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成図、図８は、後述する内視鏡駆動装置４３の一例の概略構成図、図９は内視鏡処置システム全体のブロック図である。なお、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

本実施の形態の内視鏡処置システムは、図９に示すように第１の実施の形態（図１乃至図４参照）の内視鏡１１を駆動する内視鏡システム９１と、第１の実施の形態の能動処置具１２を駆動する処置具システム９２とを有する。

内視鏡システム９１は、内視鏡１１と、内視鏡動力手段９３と、内視鏡１１の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４と、内視鏡制御装置（内視鏡制御手段）９５と、内視鏡コントローラ（内視鏡指示入力手段）９６とを有する。

内視鏡動力手段９３は、内視鏡１１の挿入部１３を直動及び回転動作させる動作、すなわち内視鏡１１の挿入部１３をこの挿入部１３の軸方向に移動させる挿入部１３の挿脱操作と、内視鏡１１の挿入部１３をこの挿入部１３の軸回り方向に回転させる動作とを行う。

図８は、内視鏡１１を駆動する内視鏡動力手段９３である内視鏡駆動装置４３の一例を示す。ここでは、内視鏡駆動装置４３は、例えば患者の口に咥える状態で装着されるマウスピース４５に組み込まれた２つ（第１，第２の）駆動モータ４６，４７と、第１の駆動モータ４６の回転軸に固定された軸方向駆動ローラ４８と、第２の駆動モータ４７の回転軸に固定された軸回り方向駆動ローラ４９とを有する。第１，第２の駆動モータ４６，４７は、前記制御装置３９に接続されている。軸方向駆動ローラ４８は、第１の駆動モータ４６の回転にともないマウスピース４５に挿入される内視鏡１１の挿入部１３をこの挿入部１３の軸方向に移動させる動作、すなわち内視鏡１１の挿入部１３の挿脱操作を行う。軸回り方向駆動ローラ４９は、第２の駆動モータ４７の回転にともないマウスピース４５に挿入される内視鏡１１の挿入部１３をこの挿入部１３の軸回り方向に回転させる動作を行う。

内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４は、内視鏡１１の挿入部１３の挿入量を検出する挿入量検出部５０と、内視鏡１１の挿入部１３の軸回り方向の回転量を検出する回転量検出部５１とを有する。挿入量検出部５０は、第１の駆動モータ４６の回転量を検出する図示しないエンコーダを有する。回転量検出部５１は、第２の駆動モータ４７の回転量を検出する図示しないエンコーダを有する。挿入量検出部５０と、回転量検出部５１とは、前記内視鏡制御装置９５に接続されている。

そして、内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４は、挿入量検出部５０と回転量検出部５１の各エンコーダからの検出信号に基づいて軟性内視鏡１１の挿入部１３の挿入量ｘ及び回転量αを検出する。これにより、軟性内視鏡１１の挿入部１３の位置姿勢情報が内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４によって検出される。このとき、前記内視鏡制御装置９５は、内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４からの位置姿勢情報を利用してモータボックス９７の制御信号を調整する制御信号調整手段を有する。例えば、ジョイスティック装置４０のジョイスティック４２を回転と押し込み操作する操作にともない処置具１２の挿入量ｙと回転量βの指示を受けた場合には、処置具制御装置９９によって処置具１２を挿入量ｚと回転量γだけ動かすようにモータボックス９７の動作が制御される。このとき、処置具制御装置９９は、処置具１２の挿入量ｚと処置具１２の回転量γとが次の式の通りとなるようにモータボックス９７の動作を制御する。

ｚ＝ｙ−ｘ
γ＝β−α
内視鏡コントローラ９６は、例えば、ジョイスティック装置によって形成されている。さらに、内視鏡制御装置９５には、内視鏡コントローラ９６と、内視鏡動力手段９３と、内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４とがそれぞれ接続されている。そして、術者が内視鏡コントローラ９６を操作することにより、内視鏡制御装置９５に指示入力信号が送られる。この指示入力信号に基づいて内視鏡制御装置９５によって内視鏡動力手段９３が制御され、内視鏡１１の挿入部１３を直動及び回転動作させる動作が行われる。このとき、内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４によって内視鏡１１の挿入部１３の位置姿勢情報が獲得される。

また、処置具システム９２は、処置具１２と、第１の実施の形態のモータボックス２８と同様の構成のモータボックス９７と、処置具１２の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段９８と、内視鏡動力手段９３及びモータボックス９７を制御する処置具制御装置（処置具制御手段）９９と、処置具制御装置９９に指示入力信号を送るジョイスティック装置である処置具コントローラ（処置具指示入力手段）１００とを備える。

そして、処置具コントローラ１００を操作することにより、処置具制御装置９９に指示入力信号が送られる。この指示入力信号に基づいて処置具制御装置９９によってモータボックス９７が制御され、このモータボックス９７によって処置具１２の湾曲部３０の動作が行われる。このとき、処置具位置姿勢情報獲得手段９８によって処置具１２の湾曲部３０の位置姿勢情報が獲得される。

また、処置具システム９２は、前記内視鏡システム９１と前記内視鏡位置姿勢情報を通信し、処置具制御装置９９は、モータボックス９７を前記内視鏡動力手段９３と協調させて制御する構成になっている。なお、内視鏡制御装置９５と、処置具制御装置９９とは１つの制御装置１０１内に組み込まれている。

（１）内視鏡制御装置９５の動作がスタートし、内視鏡１１にて患部を観察する。

（３−１）術者は、処置具コントローラ１００に処置具１２の挿入操作、回転操作と、処置具１２の湾曲部３０を湾曲操作するための指示を入力する。

（３−２）処置具コントローラ１００は、指示入力信号を処置具制御装置９９に送信する。これにより、モータボックス９７の湾曲部操作機構によって湾曲部３０の第１湾曲駒３３と、第２湾曲駒３４がそれぞれ個別的に回動駆動され、処置具１２の湾曲部３０が処置具コントローラ１００の操作に応じて湾曲操作される。また、モータボックス９７の処置具操作機構によって処置具１２が回転及び挿入駆動され、処置具１２が処置具コントローラ１００の操作に応じて回転及び挿入操作される。

（４）この処置具１２の挿入操作、回転操作と、処置具１２の湾曲部３０の湾曲操作時には、処置具位置姿勢情報獲得手段９８によって処置具１２の位置姿勢情報を獲得し、処置具制御装置９９に処置具位置姿勢情報を送信する。

（５−１）術者は、内視鏡１１の視野を変更するため、内視鏡コントローラ９６を操作する。

（５−２）このとき、内視鏡コントローラ９６は、内視鏡指示入力信号を内視鏡制御装置９５に送信する。

（６）これにより、内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４は、内視鏡１１の挿入部１３の位置姿勢情報を獲得し、内視鏡制御装置９５及び処置具制御装置９９に送信する。

（７）内視鏡制御装置９５は、上記（５−２）、（６）で受け取った信号に基づいて計算し、内視鏡動力手段９３を動力制御する。これにより、内視鏡位置姿勢情報獲得手段９４からの位置姿勢情報を利用してモータボックス９７の制御信号を調整する制御が行われる。

（８）その後、内視鏡動力手段９３から発生した動力は内視鏡１１の挿入部１３に伝達されて、内視鏡１１の挿入部１３は進退・回転方向に動作する。

（９）続いて、制御装置３９は、上記（３−２）、（４）、（６）で受け取った各信号に基づいて計算し、モータボックス９７を動力制御する。

（１０）このとき、モータボックス９７から発生した動力は処置具１２に伝達されて、処置具１２が挿入、回転動作し、また処置具１２の湾曲部３０が動作する。

以上の（３−１）〜（１０）は一連の動作である。ここで、（９）におけるモータボックス９７の動力制御とは、内視鏡画像内における処置具１２の位置姿勢に対して、（５−１）の内視鏡操作から与える影響を打ち消す制御である。これにより、術者は内視鏡１１と処置具１２を独立した装置として操作することが可能となる。

そこで、上記構成の本実施の形態でも、手技を行う際に内視鏡１１と、内視鏡画像内における処置具１２の位置姿勢を独立して操作することが可能となるうえ、また患部と処置具１２の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡１１の位置姿勢を操作することが可能となる内視鏡処置システムを提供することができる。これにより、内視鏡１１の動きと処置具１２の動きを同期させることが出来るため手技を行う際に常に内視鏡１１の視野内に処置具１２を配置することができる。そのため、従来のように内視鏡１１と処置具１２とを組み合わせて使用する使用時に、内視鏡１１が動くことで、内視鏡画像内における処置具１２の位置が全く異なってしまうことを防止することができる。

また、図１０および図１１は本発明の第３の実施の形態を示す。図１０は、本実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成図、図１１は同ブロック図である。なお、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

本実施の形態の内視鏡処置システムは、図１１に示す内視鏡システム１１１と、第１の実施の形態の能動処置具１２を駆動する処置具システム１１２とを有する。本実施の形態の内視鏡システム１１１では、第１の実施の形態（図１乃至図４参照）のように湾曲部１６を手動操作によって湾曲操作する手動湾曲式の内視鏡１１に代えて図示しないモータからの駆動力によって図示しない操作ワイヤを牽引して能動的に駆動可能な能動湾曲部１１３を有する能動内視鏡１１４を使用している。

図１０に示すように能動内視鏡１１４は、体内に挿入される細長い挿入部１１５と、この挿入部１１５の基端部に連結された操作部１１６とを有する。挿入部１１５は、細長い可撓管部１１７と、可撓管部１１７の先端に連結された前記能動湾曲部１１３と、湾曲部１１３の先端に連結された先端硬性部１１８とを有する。湾曲部１１３は、例えば上下方向および左右方向の４方向にそれぞれ湾曲操作可能になっている。

先端硬性部１１８の先端面には、第１の実施の形態と同様に例えば１つの観察窓部１８と、２つの照明窓部１９ａ，１９ｂと、１つの処置具挿通用のチャンネル２０の開口部と、１つの送気送水ノズル２１と（いずれも図１（Ｂ）に示す）を有する。観察窓部１８の内側には、図示しない対物レンズ等の光学系およびＣＣＤ等の撮像素子を備えた撮像部が配設されている。この撮像部によって体腔内の病変部等が撮像される。そして、内視鏡１１４の撮像部で得られた撮像信号は接続ケーブルを通じて図示しない表示用プロセッサに送られ、映像信号に変換され、この映像信号によって内視鏡１１４で撮影した像を図示しない表示装置に映し出すようになっている。

操作部１１６には、送気送水ボタン１１９と、吸引ボタン１２０と、撮像操作用の各種のスイッチなどが配設されている。さらに、操作部１１６と挿入部１１５との連結部の近傍には、処置具挿通用のチャンネル２０と連通するチャンネル口１２１が形成されている。このチャンネル口１２１には処置具１２が挿入されるようになっている。

また、本実施の形態の内視鏡システム１１１は、前記内視鏡１１４と、内視鏡動力手段１２２と、内視鏡１１４の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段１２３と、内視鏡制御装置（内視鏡制御手段）１２４と、内視鏡コントローラ（内視鏡指示入力手段）１２５と、湾曲部動力手段１２６と、内視鏡湾曲情報獲得手段１２７と、を有する。

内視鏡動力手段１２２は、内視鏡１１４の挿入部１１５を直動及び回転動作させる動作、すなわち内視鏡１１４の挿入部１１５をこの挿入部１１５の軸方向に移動させる挿入部１１５の挿脱操作と、内視鏡１１４の挿入部１１５をこの挿入部１１５の軸回り方向に回転させる動作とを行う。内視鏡位置姿勢情報獲得手段１２３は、例えば第１の実施の形態と同様に、内視鏡１１４の挿入部１１５の挿入量を検出する挿入量検出部５０（図３参照）と、内視鏡１１４の挿入部１１５の軸回り方向の回転量を検出する回転量検出部５１（図３参照）とを有し、内視鏡１１４の挿入部１１５の位置姿勢情報を獲得する。

内視鏡コントローラ１２５は、例えば、ジョイスティック装置によって形成されている。さらに、内視鏡制御装置１２４には、内視鏡コントローラ１２５と、内視鏡動力手段１２２と、内視鏡位置姿勢情報獲得手段１２３とがそれぞれ接続されている。そして、術者が内視鏡コントローラ１２５を操作することにより、内視鏡制御装置１２４に指示入力信号が送られる。この指示入力信号に基づいて内視鏡制御装置１２４によって内視鏡動力手段１２２が制御され、内視鏡１１４の挿入部１１５を直動及び回転動作させる動作が行われる。このとき、内視鏡位置姿勢情報獲得手段１２３によって内視鏡１１４の挿入部１１５の位置姿勢情報が獲得される。

また、内視鏡コントローラ１２５のジョイスティック装置によって内視鏡制御装置１２４に指示入力信号が送られる。この指示入力信号に基づいて内視鏡制御装置１２４によって湾曲部動力手段１２６が制御され、この湾曲部動力手段１２６によって湾曲部１１３の動作が行われる。このとき、内視鏡湾曲情報獲得手段１２７によって湾曲部１１３の位置姿勢情報が獲得される。

また、処置具システム１１２は、前記能動処置具１２と、第１の実施の形態のモータボックス２８と同様の構成のモータボックス１２８と、処置具１２の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段１２９と、内視鏡動力手段１２２及びモータボックス１２８を制御する処置具制御装置（処置具制御手段）１３０と、処置具制御装置１３０に指示入力信号を送るジョイスティック装置である処置具コントローラ（処置具指示入力手段）１３１とを備える。

そして、処置具コントローラ１３１のジョイスティック装置を操作することにより、処置具制御装置１３０に湾曲部３０を湾曲操作する指示入力信号が送られる。この指示入力信号に基づいて処置具制御装置１３０によってモータボックス１２８が制御され、このモータボックス１２８によって処置具１２の湾曲部３０の動作が行われる。このとき、処置具位置姿勢情報獲得手段１２９によって処置具１２の湾曲部３０の位置姿勢情報が獲得される。

また、処置具システム１１２は、内視鏡システム１１１と内視鏡位置姿勢情報を通信し、処置具制御装置１３０は、モータボックス１２８を前記内視鏡動力手段１２２と協調させて制御する構成になっている。なお、内視鏡制御装置１２４と、処置具制御装置１３０とは１つの制御装置１３２内に組み込まれている。

（１）内視鏡制御装置１２４の動作がスタートし、内視鏡１１４にて患部を観察する。

（２）処置具１２の挿入部２７を内視鏡１１４のチャンネル２０に挿通し、処置具制御がスタート。

（３−１）術者は、処置具コントローラ１３１に処置具１２の挿入操作、回転操作と、処置具１２の湾曲部３０を湾曲操作するための指示を入力する。

（３−２）処置具コントローラ１３１は、指示入力信号を処置具制御装置１３０に送信する。これにより、モータボックス１２８の湾曲部操作機構によって湾曲部３０の第１湾曲駒３３と、第２湾曲駒３４がそれぞれ個別的に回動駆動され、処置具１２の湾曲部３０が処置具コントローラ１３１の操作に応じて湾曲操作される。また、モータボックス１２８の処置具操作機構によって処置具１２が回転及び挿入駆動され、処置具１２が処置具コントローラ１３１の操作に応じて回転及び挿入操作される。

（４）このとき、処置具位置姿勢情報獲得手段１２９は、処置具１２の位置姿勢情報を獲得し、処置具制御装置１３０に処置具位置姿勢情報を送信する。

（５−１）術者は、内視鏡１１４の視野を変更するため、内視鏡コントローラ１２５を操作する。

（５−２）内視鏡コントローラ１２５は、内視鏡指示入力信号を内視鏡制御装置１２４に送信する。

（６）内視鏡位置姿勢情報獲得手段１２３は、内視鏡１１４の挿入部１１５の位置姿勢情報を獲得し、内視鏡制御装置１２４及び処置具制御装置１３０に送信する。

（７）内視鏡湾曲情報獲得手段１２７は、内視鏡湾曲部１１３の湾曲情報を獲得し、内視鏡制御装置１２４及び処置具制御装置１３０に送信する。

（８）内視鏡制御装置１２４は、（５）、（６）、（７）で受け取った信号に基づいて計算し、内視鏡動力手段１２２を動力制御し、また湾曲部動力手段１２６を動力制御する。これにより、内視鏡位置姿勢情報獲得手段１２３からの位置姿勢情報を利用してモータボックス１２８の制御信号を調整する制御が行われる。

（９）内視鏡動力手段１２２から発生した動力は内視鏡１１４の挿入部１１５に伝達されて、内視鏡１１４の挿入部１１５は進退・回転方向に動作する。

（１０）その後、湾曲部動力手段１２６から発生した動力は内視鏡湾曲部１１３に伝達されて、内視鏡１１４の湾曲部１１３は湾曲動作する。

（１１）処置具制御装置１３０は、上記（３−２）、（４）、（６）で受け取った各信号に基づいて計算し、モータボックス１２８を動力制御する。

（１２）モータボックス１２８から発生した動力は処置具１２に伝達されて、処置具１２の湾曲部３０が動作する。

以上の（３−１）〜（１０）は一連の動作である。ここで、（９）における制御とは、内視鏡画像内における処置具１２の位置姿勢に対して、（５−１）の内視鏡操作から与える影響を打ち消す制御である。これにより、術者は内視鏡１１４と処置具１２を独立した装置として操作することが可能となる。

そこで、上記構成の本実施の形態でも、手技を行う際に内視鏡１１４と、内視鏡画像内における処置具１２の位置姿勢を独立して操作することが可能となるうえ、また患部と処置具１２の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡１１４の位置姿勢を操作することが可能となる内視鏡処置システムを提供することができる。これにより、内視鏡１１４が動いたときに、軟性鏡用能動駆動式処置具１２も連動して動作することで、内視鏡１１４と軟性鏡用能動駆動式処置具１２との間に発生する、術者の意図しない相対的なずれを無くす。つまり、内視鏡１１４が動いたときに、軟性鏡画像内において軟性鏡用能動駆動式処置具１２が固定したままの状態に映るようにすることができる。

さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）被検体を処置する処置手段と、前記処置手段を能動的に動作させる動力手段と、前記動力手段を制御するための制御手段と、前記処置手段を挿入して用いる軟性の内視鏡と、前記内視鏡の位置情報を測定する測定手段と、前記測定手段の位置情報を前記制御手段の制御に取り入れることを特徴とする軟性鏡用能動駆動式処置具装置。

（付記項２）前記測定手段は、前記内視鏡の挿入量及び回転量を検出するマウスピースであることを特徴とした付記項１に記載の軟性鏡用能動駆動式処置具装置。

（付記項３）内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置手段と、前記内視鏡の位置情報を測定する位置情報測定手段と、測定された前記位置情報に基づき前記処置手段の位置を制御する制御手段と、を有することを特徴とする内視鏡装置。

（付記項４）内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置手段と、前記処置手段の位置情報を測定する位置情報測定手段と、測定された前記位置情報に基づき前記内視鏡の位置を制御する制御手段と、を有することを特徴とする内視鏡装置。

（付記項５）内視鏡と、前記内視鏡又は前記内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置手段と、前記処置手段の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、前記処置手段を能動的に動作させる処置具動力手段と、前記処置具動力手段を制御する制御手段と、前記制御手段に指示入力信号を送る処置具指示入力手段を備える内視鏡処置システムにおいて、前記内視鏡の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段を有し、前記制御手段は前記位置姿勢情報を利用することを特徴とする内視鏡処置システム。

（付記項６）内視鏡と、前記内視鏡の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、前記内視鏡を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、前記内視鏡動力手段を制御する内視鏡制御手段と、前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段を備える内視鏡システムを有し、かつ前記内視鏡、又は前記内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置手段と、前記処置手段の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、前記処置手段を能動的に動作させる処置具動力手段と、前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段を備える処置システムを有する、内視鏡処置システムにおいて、前記処置システムは前記内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御することを特徴とする内視鏡処置システム。

（付記項７）能動湾曲部を有する内視鏡と、前記内視鏡の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、前記内視鏡を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、前記湾曲部の湾曲情報を獲得するための内視鏡湾曲情報獲得装置と、前記内視鏡の能動湾曲部を湾曲動作させるための湾曲部動力手段と、前記内視鏡動力手段及び前記湾曲部動力手段を制御する内視鏡制御手段と、前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段を備える内視鏡システムを有し、かつ前記内視鏡、又は前記内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置手段と、前記処置手段の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、前記処置手段を能動的に動作させる処置具動力手段と、前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段を備える処置システムを有する、内視鏡処置システムにおいて、前記処置システムは前記内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御することを特徴とする内視鏡処置システム。

本発明は、内視鏡のチャンネル内に処置具が挿通され、内視鏡の観察視野内に処置具の先端部を表示させることにより、処置具による処置状態を内視鏡画像で確認しながら体内の処置を行う内視鏡処置システムの分野、この内視鏡処置システムを製造、使用する技術分野に有効である。

（Ａ）は本発明の第１の実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成図、（Ｂ）は内視鏡処置システムで使用される内視鏡の先端面を示す正面図。第１の実施の形態の内視鏡処置システムの処置具全体の概略構成図。第１の実施の形態の内視鏡処置システムの内視鏡位置姿勢情報獲得手段を示す要部の概略構成図。第１の実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成を示すブロック図。第１の実施の形態の内視鏡処置システムの内視鏡位置姿勢情報獲得手段の第１の変形例を示す要部の概略構成図。第１の実施の形態の内視鏡処置システムの内視鏡位置姿勢情報獲得手段の第２の変形例を示す要部の概略構成図。本発明の第２の実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成図。第２の実施の形態の内視鏡処置システムの内視鏡の動力装置の一例を示す要部の概略構成図。第２の実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成を示すブロック図。本発明の第３の実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成図。第３の実施の形態の内視鏡処置システム全体の概略構成を示すブロック図。従来の内視鏡のチャンネル内に電動処置具が挿通された状態で、内視鏡の視野内に表示されている電動処置具の先端部の表示状態を示すもので、（Ａ）は内視鏡の観察画像内に電動処置具の先端部と患部とが表示されている状態を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）の状態で内視鏡の湾曲部を左の方向に向きを変えた状態を示す平面図。従来の内視鏡のチャンネル内に電動処置具が挿通された状態で、内視鏡の視野内に表示されている電動処置具の先端部の表示状態を示すもので、（Ａ）は電動処置具の先端部が３時の方向に９０度曲がったときの内視鏡画像を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）の状態から内視鏡を時計回り方向に９０度回転させたときの内視鏡画像を示す平面図。

符号の説明

１１…内視鏡、１２…処置具、２０…チャンネル、２８…モータボックス（処置具動力手段）、３８…処置具位置姿勢情報獲得手段、３９…制御装置（制御手段）、４０…ジョイスティック装置（処置具指示入力手段）、４４…内視鏡位置姿勢情報獲得手段。

Claims

内視鏡と、
前記内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、
前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、
前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、
前記処置具動力手段を制御する制御手段と、
前記制御手段に指示入力信号を送る処置具指示入力手段を備える内視鏡処置システムにおいて、
前記制御手段に接続され、前記内視鏡の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段を設け、
前記制御手段は、前記位置姿勢情報を利用して前記処置具動力手段の制御信号を調整し、前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢に対して、前記内視鏡の操作から与える影響を打ち消す状態で前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢を独立して操作する制御信号調整手段を有することを特徴とする内視鏡処置システム。
内視鏡システムと、処置システムとを有し、
前記内視鏡システムは、内視鏡と、
前記内視鏡の挿入部の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、
前記内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、
前記内視鏡動力手段を制御する内視鏡制御手段と、
前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段と、を具備し、
前記処置システムは、前記内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、
前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、
前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、
前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、
前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、
前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段と、を具備する内視鏡処置システムにおいて、
前記処置システムは、前記内視鏡システムと前記内視鏡位置姿勢情報を通信し、
前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御し、前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢に対して、前記内視鏡の操作から与える影響を打ち消す状態で前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢を独立して操作することを特徴とする内視鏡処置システム。
内視鏡システムと、処置システムとを有し、
前記内視鏡システムは、管腔内に挿入される挿入部の先端部に能動湾曲部を有する内視鏡と、
前記内視鏡の挿入部の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、
前記内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、
前記湾曲部の湾曲情報を獲得するための内視鏡湾曲情報獲得装置と、
前記内視鏡の能動湾曲部を湾曲動作させるための湾曲部動力手段と、
前記内視鏡動力手段及び前記湾曲部動力手段を制御する内視鏡制御手段と、
前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段と、を具備し、
前記処置システムは、前記内視鏡のチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、
前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、
前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、
前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、
前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、
前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段と、を具備する内視鏡処置システムにおいて、
前記処置システムは前記内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、
前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御し、前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢に対して、前記内視鏡の操作から与える影響を打ち消す状態で前記内視鏡画像内における前記処置具の位置姿勢を独立して操作することを特徴とする内視鏡処置システム。