JP6443160B2 - 自動走行制御装置、又は、自動走行制御システム - Google Patents
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Description
本発明は、自動走行に問題が生じた場合に迅速且つ柔軟に対処することを目的とする。
[構成の説明]
本実施形態の自動走行制御システム1は、1又は複数の車両の自動走行を行うためのシステムであり、センタ10と、環境情報検出装置20と、自動走行制御装置30等から構成される(図1)。
また、環境情報検出装置20は、センタ10や自動走行制御装置30と無線通信を行う通信装置21と共に道路脇等に設置されている。環境情報検出装置20は、道路の状況を検出し、通信装置21を介して、センタ10や自動走行制御装置30に道路の状況を送信する。なお、環境情報検出装置20は、一例として、道路を監視するカメラ,ミリ波レーダ,ライダー等として構成されていても良い。
周辺監視センサ33cは、自車両周辺に存在する物体(他車両,歩行者,障害物等)の有無や、該物体と自車両との位置関係や、道路の道幅,白線,道路標識等といった周辺情報を検出するセンサである。周辺監視センサ33cは、例えば、ステレオカメラ等として構成された車外カメラ,ミリ波レーダ,ライダー,ソナー等として構成されている。
乗員HMI&入力装置35は、ユーザからの入力操作を受け付けると共に、各種情報を報知する部位であり、キースイッチ,タッチパネル,スピーカ,音声入力装置,ディスプレイ等として構成されている。
センタ通信装置37は、センタ10との間で無線通信を行う。
(1)自動走行について
まず、自動走行制御システム1による自動走行について説明する。
次に、自動走行中に車両状態量検出センサ33aにより検出された異常状態量に問題が生じた際に、自車両や他車両の走行の状態を変化させる異常対応処理について説明する(図3)。なお、本処理は、自動走行中に、自動走行制御装置30にて定期的なタイミングで実行される。
S205では、乗員HMI&入力装置35は、ユーザに対し、自車両がその場で緊急停止する旨を報知する。具体的には、ディスプレイに異常が発生した旨を示す警告画面300を表示した後、緊急停止する旨を示す警告画面301を表示しても良い(図4)。また、この時、スピーカを介して、音声により異常が発生した旨や緊急停止する旨を報知しても良い。また、この時、緊急停止が生じた要因(自車両の挙動に関する車両状態量の異常が生じたこと)も併せて報知しても良い。
具体的には、例えば、マップマッチングにより検出される位置情報の誤差(横方向や縦方向の誤差や、自車両の方位の誤差等)を、トレース誤差として予め算出しておく。なお、トレース誤差は、マップマッチングに用いるセンサの誤差や、地図データの誤差等に基づき算出される。
(1)ユーザが自車両に乗車する際に、運転免許を有している旨の入力を受け付けた。
(3)ユーザが自車両に設けられた保持部に運転免許証をセットした。
(1)車内カメラ(乗員監視センサ33b)により撮影されたユーザの顔画像から把握されるまたたきの状態に基づき、ユーザが覚醒していると判断できる。
(3)自車両のシートに設けられた生体信号計測器からの信号に基づき、ユーザが覚醒していると判断できる。
(1)ユーザが自動走行解除ボタンを押した。
(3)音声入力装置(乗員HMI&入力装置35)が運転を行う旨の発話を検出した。
そして、運転権限の移行が可能な場合には(S235:Yes)、S240に移行し、移行が不可能な場合には(S235:No)、S245に移行する。
本実施形態の自動走行制御装置30によれば、舵角制御等に関する車両状態量の異常が生じたり、位置情報の精度が低下したりする問題が生じると、センタ10等からの指示を待つことなく、自発的に、自車両や他車両の走行の状態が変更される。したがって、自動走行に問題が生じた場合に迅速且つ柔軟に対処できる。
また、自車両の停止や運転権限の移行がなされる場合には、自車両に乗車しているユーザにその旨が報知される。また、この時、自車両の停止等の要因が報知される。このため、自車両の停止等が生じたことによるユーザの動揺を抑えることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(2)また、自動走行制御装置30は、車両状態量検出センサ33aにより自車両の方位を検出不能になった場合や、検出精度が低下した場合には、次のようにして自車両の方位を検出しても良い。
(3)また、自動走行制御装置30は、車両状態量検出センサ33aにより自車両の車速を検出不能になった場合や、検出精度が低下した場合には、次のようにして自車両の車速を検出しても良い。
(4)また、自動走行制御装置30は、車両状態量検出センサ33aにより自車両のヨーレートを検出不能になった場合や、検出精度が低下した場合には、次のようにして自車両のヨーレートを検出しても良い。
(5)本実施形態の自動走行制御システム1は、センタ10の代わりに、或いは、センタ10に加えて、同様の機能を有する路側設置装置を備え、自動走行制御装置30と路側設置装置との間で無線通信を行うことで、自動走行を行っても良い。なお、路側設置装置は、自動走行を行う際に必要となる車両ID,ユーザID,目的地,位置情報等の情報を、外部から無線通信により取得することが考えられる。
(6)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、車両状態量検出センサ33a,周辺監視センサ33c,通信装置36,センタ通信装置37が取得手段の一例に、車両制御ユニット31が自動走行手段の一例に、乗員HMI&入力装置35が車内報知手段の一例に相当する。
Claims (7)
- 自車両を目的地に向かって走行させる自動走行に必要となる自車両の位置情報と、該位置情報よりも精度の低い自車両の代替位置情報とを取得する取得手段(33a,33c)と、
センタから、前記位置情報と地図情報とに基づき特定された自動走行経路を受信する受信手段(37)と、
前記自動走行経路と前記位置情報とに基づき自車両の進行方向及び速度を制御し、前記自動走行を行う自動走行手段(31)と、
前記位置情報を前記センタに送信する送信手段(31,37)と、
前記位置情報の精度が低下したか否かを判定する判定手段(S215)と、
前記位置情報の精度が低下した場合に、自車両の走行の状態、又は、他車両の走行の状態を変更させる変更手段(S210,S225〜S255)と、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置(30)であって、
前記変更手段は、
前記位置情報の精度が低下した場合には、前記位置情報に替えて前記代替位置情報を用いた前記自動走行である代替自動走行を行い、
前記位置情報の精度が低下した場合において、前記代替位置情報が予め定められた基準を満たしている場合には、前記代替自動走行により自車両を前記目的地まで走行させること、
を特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動走行制御装置において、
前記変更手段は、前記位置情報の精度が低下した場合には、自車両の前記自動走行を継続させるか、自車両を停止させるか、又は、前記自動走行を解除して乗車中のユーザによる自車両の運転を開始させること、
を特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の自動走行制御装置において、
他車両の走行を妨げることなく自車両を停止させることができる退避エリアを検出する検出手段(S230)をさらに備え、
前記変更手段は、前記位置情報の精度が低下した場合において、前記代替位置情報が前記基準を満たしていない場合には、前記代替自動走行により前記退避エリアまで自車両を移動させて停止させること、
を特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の自動走行制御装置において、
前記変更手段が前記自車両の走行の状態を変更する場合には、自車両に乗車しているユーザに、その旨を報知する車内報知手段(35)をさらに備えること、
を特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項4に記載の自動走行制御装置において、
前記車内報知手段は、前記変更手段が前記自車両の走行の状態を変更する場合には、さらに、前記ユーザに、前記位置情報の精度が低下したことを報知すること、
を特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の自動走行制御装置において、
前記自動走行手段は、地図情報に周辺環境情報を含んだダイナミックマップに基づき、前記自動走行を行うこと、
を特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1から請求項6のうちのいずれか1項に記載の自動走行制御装置(30)と、
自車両の外部に設置された、前記自動走行を制御する機能の少なくとも一部を提供する機能提供装置(10,20,30)と、
を備えることを特徴とする自動走行制御システム(1)。
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