DE112019005949T5 - Informationsverarbeitungsvorrichtung, informationsverarbeitungssystem und informationsverarbeitungsverfahren - Google Patents

Informationsverarbeitungsvorrichtung, informationsverarbeitungssystem und informationsverarbeitungsverfahren Download PDF

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DE112019005949T5
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Ryuta SATOH
Yusuke HIEIDA
Yuki Yamamoto
Keitaro Yamamoto
Seungha Yang
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Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren implementiert, die ein sicheres Fahren durch Objekterkennung unter Verwendung von Bildanalyse und Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen ermöglichen. Vorgesehen sind eine Bildanalyseeinheit, die ein durch eine am Fahrzeug angebrachte Kamera aufgenommenes Bild analysiert und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt, eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte, die ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, und eine Kommunikationseinheit, die Informationen an ein unbekanntes Objekt, wie ein zweites Fahrzeug, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt. Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert das zweite Fahrzeug, das ein unbekanntes Objekt in dem als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmten Bildbereich ist, anhand der über die Kommunikationseinheit empfangenen Informationen bezüglich peripheren Objekten. Die Kommunikationseinheit überträgt Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder Steuerinformationen zur Fahrsteuerung des zweiten Fahrzeugs an das zweite Fahrzeug.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem und ein Informationsverarbeitungsverfahren. Genauer gesagt, bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem und ein Informationsverarbeitungsverfahren, die ein sicheres Fahren einer sich bewegenden Vorrichtung, wie z. B. eines Fahrzeugs, mittels Objekterkennung unter Verwendung von Analyseinformationen eines Bildes, das durch eine an der sich bewegenden Vorrichtung, wie z. B. eines Fahrzeugs, angebrachten Kamera aufgenommen wird, und von Kommunikationsinformationen, die zwischen sich bewegenden Vorrichtungen ausgetauscht werden.
  • STAND DER TECHNIK
  • Für das sichere Fahren von Fahrzeugen werden aktiv Technologien zum Erfassen und Erkennen eines Objekts auf einem Fahrweg durch Analysieren eines durch eine im Fahrzeug vorhandene Kamera aufgenommenen Bildes entwickelt.
  • Zum Beispiel wird eine semantische Segmentierung als Technologie zum Erkennen eines Objekts in einem aufgenommenen Bild angewandt. Semantische Segmentierung ist eine Technologie zum Erkennen, zu welcher Objektkategorie, wie z. B. Kraftfahrzeug oder Person, jedes konstituionierende Pixel eines Bildes gehört, basierend auf dem Grad der Übereinstimmung zwischen Wörterbuchdaten (gelernten Daten) zur Objekterkennung basierend auf der Form und anderen Merkmalsinformationen verschiedener tatsächlicher Objekte und einem Objekt in dem Bild. Ein Nachteil dieser Objekterkennungsverarbeitung ist jedoch, dass es schwierig oder unmöglich wird, ein nicht registriertes Objekt zu erkennen, das eine Form oder ein Merkmal aufweist, das nicht im Wörterbuch registriert ist.
  • Andererseits gibt es verschiedene Vorschläge für eine Technologie zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen und zur Steuerung der Fahrt des Fahrzeugs basierend auf aus anderen Fahrzeugen empfangenen Informationen. Zum Beispiel offenbart die Patentschrift 1 (japanische Patentanmeldung Offenbarungs-Nr. 2013-25423 ) eine Ausbildung, in der Positionsinformationen zwischen mehreren, in einer Formation fahrenden Fahrzeugen übertragen und empfangen werden, um ein vorbestimmtes Intervall einzuhalten.
  • Diese Technologie offenbart jedoch nur eine Ausbildung zur Aufrechterhaltung des Abstands zwischen Fahrzeugen durch Anwenden von Kommunikationsinformationen, die zwischen Fahrzeugen in einer begrenzten Formation ausgetauscht werden, und offenbart keine Ausbildung zum Erkennen unbekannter Objekte, die sich vor dem Fahrzeug befinden.
  • REFERENZLISTE
  • PATENTSCHRIFT
  • Patentschrift 1: Japanische Patentanmeldung Offenbarungs-Nr. 2013-25423
  • KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • PROBLEME, DIE DURCH DIE ERFINDUNG GELÖST WERDEN SOLLEN
  • Gegenstand der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem und ein Informationsverarbeitungsverfahren bereitzustellen, die eine zuverlässigere Objekterkennung und ein sicheres Fahren einer sich bewegenden Vorrichtung ermöglichen, indem eine Objekterkennung unter Verwendung der Analyse eines Bildes, das durch eine an einer sich bewegenden Vorrichtung, wie z. B. einem Fahrzeug, angebrachte Kamera aufgenommen wurde, und der zwischen den sich bewegenden Vorrichtungen ausgetauschten Kommunikationsinformationen durchgeführt wird.
  • LÖSUNG DER PROBLEME
  • Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist:
    • eine Bildanalyseeinheit, die ein durch eine an einer beweglichen Vorrichtung angebrachten Kamera aufgenommenes Bild analysiert und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt;
    • eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte, die ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde; und
    • eine Kommunikationseinheit, die Informationen an ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt, in dem
    • die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
  • Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist außerdem eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend:
    • eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position, die eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst;
    • eine Kommunikationseinheit, die Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und
    • eine Kommunikationssteuereinheit, die bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten über die Kommunikationseinheit einen Modus des Übertragens von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit wechselt.
  • Ein dritter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist außerdem ein Informationsverarbeitungssystem, aufweisend:
    • einen Verwaltungsserver, der eine dynamische Karte erzeugt und aktualisiert, die Verkehrsinformationen auf einer Karte wiedergibt, und
    • eine sich bewegende Vorrichtung, die sich auf die dynamische Karte bezieht, in der
    • der Verwaltungsserver eine Kartenaktualisierungsverarbeitung zum Aufzeichnen von Details eines unbekannten Objekts auf der dynamischen Karte basierend auf Informationen bezüglich unbekannten Objekten, die durch die sich bewegende Vorrichtung übertragen werden, durchführt, und
    • die sich bewegende Vorrichtung in der Lage ist, Details des unbekannten Objekts durch Bezugnahme auf die aktualisierte dynamische Karte zu kontrollieren.
  • Ein vierter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist außerdem ein Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist:
    • einen Bildanalyseschritt, in dem eine Bildanalyseeinheit ein Bild analysiert, das durch eine an einer sich bewegenden Vorrichtung angebrachten Kamera aufgenommen wurde, und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt;
    • einen Schritt des Identifizierens eines unbekannten Objekts, bei dem eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde; und
    • einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen an ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt, in denen
    • der Schritt des Identifizierens eines unbekannten Objekts ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
  • Ein fünfter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist außerdem ein Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist:
    • ein Schritt des Erfassens der eigenen Position, bei dem eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst;
    • einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und
    • einen Kommunikationssteuerungsschritt, in dem eine Kommunikationssteuereinheit bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten über die Kommunikationseinheit einen Modus des Übertragens von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit wechselt.
  • Ein sechster Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist außerdem ein Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist:
    • ein Schritt des Erfassens der eigenen Position, bei dem eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst;
    • einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und
    • einen Schritt des Steuerns der sich bewegenden Vorrichtung, bei dem nach Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder von Informationen zum Steuern einer sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit eine Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen eine Bewegungssteuerung der sich bewegenden Vorrichtung durchführt.
  • Weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden durch eine detailliertere Beschreibung anhand von Beispielen der vorliegenden Offenbarung und der begleitenden Zeichnungen, die im Folgenden beschrieben werden, deutlich. Man beachte, dass in der vorliegenden Spezifikation ein System eine logische Ausbildung mehrerer Vorrichtungen ist und die Vorrichtungen mit den Ausbildungen nicht unbedingt im selben Gehäuse vorhanden sein müssen.
  • WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
  • Gemäß der Ausbildung eines Beispiels der vorliegenden Offenbarung werden eine Vorrichtung und ein Verfahren, die ein sicheres Fahren ermöglichen, durch Objekterkennung unter Verwendung von Bildanalyse und Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen implementiert.
  • Konkret werden beispielsweise bereitgestellt: eine Bildanalyseeinheit, die ein durch eine am Fahrzeug angebrachte Kamera aufgenommenes Bild analysiert und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt, eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte, die ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, und eine Kommunikationseinheit, die Informationen an ein unbekanntes Objekt, wie ein zweites Fahrzeug, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt. Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert das zweite Fahrzeug, das ein unbekanntes Objekt in dem als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmten Bildbereich ist, anhand der über die Kommunikationseinheit empfangenen Informationen bezüglich peripheren Objekten. Die Kommunikationseinheit überträgt Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder Steuerinformationen zur Fahrsteuerung des zweiten Fahrzeugs an das zweite Fahrzeug.
  • Mit dieser Ausbildung sind eine Vorrichtung und ein Verfahren implementiert, die ein sicheres Fahren durch Objekterkennung unter Verwendung von Bildanalyse und fahrzeugübergreifenden Kommunikationsinformationen ermöglichen.
  • Man beachte, dass die in der vorliegenden Spezifikation beschriebene Wirkung lediglich eine Veranschaulichung darstellt und nicht einschränkend ist. Folglich können auch zusätzliche Wirkungen erzielt werden.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Schaubild, das einen Überblick über die Ausbildung und das Verarbeiten der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 2 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Ausbildung und Verarbeitung eines ersten Beispiels der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 3 ist ein Schaubild, das die semantische Segmentierung veranschaulicht.
    • 4 ist ein Schaubild, das die semantische Segmentierung und den Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung veranschaulicht.
    • 5 ist ein Schaubild, das die Ausbildung und Verarbeitung einer Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt veranschaulicht.
    • 6 ist ein Schaubild, das die Ausbildung und Verarbeitung einer Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte veranschaulicht.
    • 7 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für zwischen Fahrzeugen ausgetauschten Kommunikationsdaten veranschaulicht.
    • 8 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Änderung von Übertragungsdaten bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten veranschaulicht.
    • 9 ist ein Schaubild, das ein Ausbildungsbeispiel einer Informationsverarbeitungsvorrichtung A veranschaulicht, die an einem Fahrzeug A angebracht ist.
    • 10 ist ein Schaubild, das ein Ausbildungsbeispiel einer Informationsverarbeitungsvorrichtung B veranschaulicht, die an einem Fahrzeug B angebracht ist.
    • 11 ist ein Schaubild, das ein Flussdiagramm zeigt, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch die am Fahrzeug A angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung A durchgeführt wird.
    • 12 ist ein Schaubild, das ein Flussdiagramm zeigt, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch die am Fahrzeug B angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung B durchgeführt wird.
    • 13 ist ein Schaubild, das die Ausbildung und Verarbeitung eines zweiten Beispiels der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 14 ist ein Schaubild, das ein Ausbildungsbeispiel einer Informationsverarbeitungsvorrichtung B des zweiten Beispiels der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 15 ist ein Schaubild, das das Verarbeiten einer Fahrzeugsteuereinheit der Informationsverarbeitungsvorrichtung B gemäß dem zweiten Beispiel der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 16 ist ein Schaubild, das ein Flussdiagramm zeigt, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch die Informationsverarbeitungsvorrichtung B des zweiten Beispiels der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird.
    • 17 ist ein Schaubild, das die Ausbildung und Verarbeitung eines dritten Beispiels der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 18 ist ein Schaubild, das ein Flussdiagramm zeigt, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung A des dritten Beispiels der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird.
    • 19 ist ein Schaubild, das ein Flussdiagramm zeigt, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung B des dritten Beispiels der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird.
    • 20 ist ein Schaubild, das die Ausbildung und Verarbeitung eines vierten Beispiels der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 21 ist ein Schaubild, das das Verarbeiten veranschaulicht, das durch eine Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten eines Fahrzeugs A des vierten Beispiels der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird.
    • 22 ist ein Schaubild, das ein Flussdiagramm zeigt, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung A des vierten Beispiels der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird.
    • 23 ist ein Schaubild, das die Ausbildung und Verarbeitung eines fünften Beispiels der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
    • 24 ist ein Schaubild, das das Beispiel für die Hardwareausbildung einer Informationsverarbeitungsvorrichtung veranschaulicht.
  • MODUS ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
  • Nachfolgend werden Einzelheiten einer Informationsverarbeitungsvorrichtung, eines Informationsverarbeitungssystems und eines Informationsverarbeitungsverfahrens der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Man beachte, dass die Beschreibung gemäß den folgenden Punkten erfolgt.
    1. 1. Überblick über die Ausbildung der vorliegenden Offenbarung
    2. 2. Ein Beispiel (Beispiel 1) für die Ausbildung und Verarbeitung einer am Fahrzeug angebrachten Informationsverarbeitungsvorrichtung
    3. 3. Ausbildungsbeispiel für eine am Fahrzeug angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung und die Abfolge der durch die Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführten Verarbeitung
    4. 4. Beispiel (Beispiel 2) für das Durchführen der Fahrzeugsteuerung basierend auf der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten.
    5. 5. Beispiel (Beispiel 3) für das Übertragen von Fahrzeugsteuerinformationen an ein unbekanntes Fahrzeug, um eine Fernsteuerung eines anderen Fahrzeugs durchzuführen.
    6. 6. Beispiel (Beispiel 4) für das Bestimmen der Notwendigkeit der Informationsübertragung an ein unbekanntes Fahrzeug und zur Übertragung von Informationen nur dann, wenn die Übertragung notwendig ist.
    7. 7. Beispiel (Beispiel 5) für das Verarbeiten von Informationen, die aus mehreren Fahrzeugen erfasst wurden.
    8. 8. Ausbildungsbeispiel für eine Informationsverarbeitungsvorrichtung
    9. 9. Zusammenfassung der Ausbildung der vorliegenden Offenbarung
  • [Überblick über die Ausbildung der vorliegenden Offenbarung]
  • Zunächst wird ein Überblick über die Ausbildung der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
  • In der vorliegenden Offenbarung ist beispielsweise eine Kamera an einer sich bewegenden Vorrichtung wie einem Fahrzeug angebracht, und ein Objekt auf dem Fahrweg wird durch Analysieren eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes erkannt. Darüber hinaus erfolgt zusätzlich zu dieser Objekterkennung basierend auf einem Bild eine Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug, einer anderen straßenseitigen Kommunikationseinheit (RSU) oder einem Server, und die Objekterkennung wird basierend auf diesen Kommunikationsinformationen durchgeführt. Über diese Verarbeitung wird eine zuverlässige Objekterkennung erreicht und ein sicheres Fahren einer sich bewegenden Vorrichtung, wie z. B. eines Fahrzeugs, ermöglicht.
  • Man beachte, dass eine sich bewegende Vorrichtung, die mit einer Informationsverarbeitungsvorrichtung ausgestattet ist, die das Verarbeiten der vorliegenden Offenbarung durchführt, in der folgenden Beschreibung zwar als Fahrzeug (Kraftfahrzeug) bezeichnet wird, dies aber lediglich ein Beispiel ist und das Verarbeiten der vorliegenden Offenbarung auch für verschiedene andere sich bewegende Vorrichtungen als ein Fahrzeug verwendet werden kann, wie z. B. für sich bewegende Vorrichtungen wie einen fahrenden Roboter und eine Drohne.
  • Unter Bezugnahme auf 1 werden ein Ausbildungsbeispiel und das Verarbeiten der vorliegenden Offenbarung beschrieben.
  • 1 veranschaulicht mehrere Fahrzeuge 10, die auf einer Straße fahren. Das Fahrzeug 10 beinhaltet nicht nur ein herkömmliches Fahrzeug, das mittels Fahrbetrieb durch den Fahrer fährt, sondern auch ein autonom fahrendes Fahrzeug, das keinen Fahrbetrieb durch den Fahrer benötigt.
  • 1 zeigt das Fahrzeug 10, einen Verwaltungsserver 20 und eine straßenseitige Kommunikationseinheit (RSU) 30. Diese Komponenten können über ein Netzwerk 50 miteinander kommunizieren. Die Kommunikation zwischen Fahrzeugen wird als Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation („Vehicle-to-Vehicle“-, V2V-, Kommunikation) bezeichnet. Zusätzlich wird die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und Infrastrukturausrüstung wie z. B. einer straßenseitigen Kommunikationseinheit (RSU) als Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation („Vehicle-to-Infrastructure-“, V2I-, Kommunikation) bezeichnet. Beide Begriffe werden unter dem Begriff „V2X-Kommunikation“ zusammengefasst. V2X-Kommunikation weist z. B. die Kommunikation von Fahrzeug zu Fahrzeug, von Fahrzeug zu Infrastrukturausrüstung und von Fahrzeug zu Server auf. Das in 1 gezeigte Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das die oben beschriebene V2X-Kommunikation durchführt.
  • Jedes Fahrzeug 10 überträgt jederzeit oder intermittierend (Multicast-Übertragung) Fahrzeuginformationen, wie die Informationen bezüglich der eigenen Position, den Fahrzeugtyp oder die Fahrzeuggröße und eine Kennung (ID), an andere Fahrzeuge.
  • Man beachte, dass die Informationen bezüglich der eigenen Position durch Verwendung von Positionsinformationen, die mittels GPS oder einer durch den Verwaltungsserver 20 bereitgestellten dynamischen Karte (DM) bereitgestellt wird, erfasst werden können.
  • Eine dynamische Karte (DM) ist eine Karte, die zusätzlich zu den statischen Karteninformationen sich sukzessive ändernde Verkehrsinformationen wie Stau- und Unfallinformationen wiedergibt. Der Verwaltungsserver 20 verwendet Informationen, die er von Fahrzeugen und Infrastrukturausrüstung wie z. B. straßenseitigen Kommunikationseinheiten (RSUs) empfängt, um eine dynamische Karte zu erstellen und zu aktualisieren, die die neuesten Straßenbedingungen widerspiegelt, und speichert die Karte in einer Speichereinheit.
  • Die durch den Verwaltungsserver 20 erzeugte und aktualisierte dynamische Karte (DM) wird dem Fahrzeug 10 bereitgestellt, und das Fahrzeug 10 kann basierend auf dieser Karte seine eigene Position, Fahrtroute und dergleichen bestimmen. Ein autonom fahrendes Fahrzeug kann anhand der dynamischen Karte (DM) die optimale Route auswählen und fahren.
  • Man beachte, dass das Fahrzeug 10 mit einer Kamera ausgestattet ist und dazu ausgebildet ist, ein Objekt, wie z. B. ein entgegenkommendes Fahrzeug, auf einem Fahrweg zu erkennen und eine Steuerung durchzuführen, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.
  • Konkret, wenn das Fahrzeug 10 ein autonom fahrendes Fahrzeug ist, steuert das Fahrzeug 10 die Fahrtrichtung und steuert z. B. das Anhalten und Verlangsamen, um nicht mit dem erkannten Objekt zu kollidieren. Zusätzlich wird bei einem Fahrzeug, das durch den Fahrer gefahren wird, ein Objekt auf dem Fahrweg auf einem Monitor angezeigt, das durch den Fahrer kontrolliert werden kann, um den Fahrer zu warnen. Zum Beispiel blinkt ein Objektanzeigebereich oder wird ein Alarmton ausgegeben, um den Fahrer zu warnen.
  • [Ein Beispiel (Beispiel 1) für die Ausbildung und Verarbeitung einer am Fahrzeug angebrachten Informationsverarbeitungsvorrichtung]
  • Als Nächstes wird ein Beispiel (Beispiel 1) für die Ausbildung und Verarbeitung einer auf einem Fahrzeug angebrachten Informationsverarbeitungsvorrichtung unter Bezugnahme auf 2 und die folgenden Zeichnungen beschrieben.
  • 2 zeigt ein Ausbildungsbeispiel einer an einem Fahrzeug angebrachten Informationsverarbeitungsvorrichtung. Man beachte, dass im Folgenden ein Beispiel für ein Verarbeiten beschrieben wird, bei dem ein Fahrzeug A, 10a und ein Fahrzeug B, 10b unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einer Situation miteinander kommunizieren, in der das Fahrzeug A, 10a in 2 auf der linken Seite fährt und sich dem Fahrzeug B, 10b auf der rechten Seite in 2 nähert.
  • Das in 2 gezeigte Blockdiagramm ist eine Ausbildung, die zum Durchführen der obigen Verarbeitung verwendet wird. Diese Ausbildungen entsprechen einigen der Ausbildungen der Informationsverarbeitungsvorrichtung, die an jedem Fahrzeug angebracht ist.
  • Zunächst wird die Ausbildung der am Fahrzeug A, 10a angebrachten Informationsverarbeitungsvorrichtung beschrieben.
  • Das Fahrzeug A, 10a weist eine Kamera 101 auf und nimmt z. B. ein Bild in Fahrtrichtung auf. Das aufgenommene Bild wird in eine Bildanalyseeinheit 102 eingegeben.
  • Die Bildanalyseeinheit 102 analysiert das durch die Kamera 101 aufgenommene Bild, um eine Erkennungsverarbeitung eines Objekts im Bild durchzuführen. Das heißt, es wird eine Objekterkennung durchgeführt, um zu erkennen, um welches Objekt es sich in jedem Bildbereich des aufgenommenen Bildes handelt.
  • Die durch die Bildanalyseeinheit 102 durchgeführte Objekterkennungsverarbeitung erfolgt durch Anwenden eines bestehenden Verfahrens wie z. B. Mustervergleich oder semantische Segmentierung.
  • Zum Beispiel ist der Mustervergleich ein Verarbeiten zum Speichern von Musterdaten, die die Form- und Merkmalsinformationen einer Person oder eines Kraftfahrzeugs in einer Speichereinheit enthalten, und zum Vergleichen der in der Speichereinheit gespeicherten Musterdaten mit einem Objekt in einem Bildbereich in einem aufgenommenen Bild, um die einzelnen Objekte zu erkennen.
  • Semantische Segmentierung ist eine Technologie zum Speichern von Wörterbuchdaten (gelernte Daten) für die Objekterkennung basierend auf der Form und anderen Merkmalsinformationen verschiedener tatsächlicher Objekte in einer Speichereinheit und zum Erkennen, was es für ein Objekt in einem Bild ist, basierend auf dem Grad der Übereinstimmung zwischen diesen Wörterbuchdaten und dem Objekt im aufgenommenen Bild. Man beachte jedoch, dass semantische Segmentierung detailliertere Lerndaten verwendet, um eine Objekterkennung auf einer Pixel-zu-Pixel-Basis in einem aufgenommenen Bild durchzuführen.
  • Unter Bezugnahme auf 3 und die folgenden Zeichnungen wird ein Überblick über die semantische Segmentierung gegeben. 3 zeigt ein Beispiel für das Ergebnis der semantischen Segmentierung, die an einem Bild durchgeführt wurde, das durch die im Fahrzeug 10a vorgesehene Kamera 101 aufgenommen wurde. Man beachte, dass es sich bei dem in 3 gezeigten Bild zwar um ein Schwarz-Weiß-Bild, in Wahrheit aber um ein Farbbild handelt.
  • Die Bildanalyseeinheit 102 bezieht sich auf die Wörterbuchdaten (gelernten Daten) zur Objekterkennung basierend auf der Form und anderen Merkmalsinformationen verschiedener tatsächlicher Objekte und führt die Objekterkennung auf einer Pixel-für-Pixel-Basis im aufgenommenen Bild durch.
  • Die Bildanalyseeinheit 102 führt eine Objekterkennung durch, um anhand des Grades der Übereinstimmung zwischen den Wörterbuchdaten und dem Objekt im Bild zu erkennen, um was für ein Objekt es sich in dem Bild handelt. Als Ergebnis wird ein Bild erzeugt, das gemäß dem in 3 dargestellten Objekttyp farbcodiert ist.
  • Das in 3 gezeigte Bild ist gemäß den folgenden Objekttypen farbcodiert.
    Struktur (Gebäude, Haus) = rot
    Kraftfahrzeug = lila
    Pflanze (Baum, Gras) = grün
    Straße = rosa
    Bürgersteig = blau
    Diese sind das Ergebnis der Farbcodierung gemäß der basierend auf den Wörterbuchdaten erkannten Art des Objekts.
  • Zum Beispiel kann ein autonom fahrendes Fahrzeug eine sichere Fahrt durchführen, indem es ein solches Objekterkennungsergebnis verwendet und eine Fahrsteuerung durchführt, um ein Objekt in Fahrtrichtung zu vermeiden, mit dem das Fahrzeug kollidieren könnte.
  • Wie oben beschrieben, führt die Bildanalyseeinheit 102 eine Objekterkennung unter Verwendung bestehender Technologien wie semantischer Segmentierung oder Mustervergleich durch.
  • Außerdem erzeugt die Bildanalyseeinheit 102 zusammen mit dem Objekterkennungsergebnis einen Zuverlässigkeitswert, der die Zuverlässigkeit des Objekterkennungsergebnisses angibt. Der Zuverlässigkeitswert ist ein Wert, der die Zuverlässigkeit der Objekterkennung für jedes erkannte Objekt im aufgenommenen Bild angibt.
  • 4 zeigt ein Datenbeispiel, in dem die Erkennungszuverlässigkeit mit jedem der Objekterkennungsergebnisse verknüpft ist, die die Ergebnisse der semantischen Segmentierungsverarbeitung sind.
  • Das in 4 gezeigte Beispiel ist ein Beispiel, in dem ein Zuverlässigkeitswert von 0 bis 100 mit einer minimalen Zuverlässigkeit von 0 und einer maximalen Zuverlässigkeit von 100 eingestellt ist.
  • In dem in 4 gezeigten Beispiel sind die folgenden Zuverlässigkeitswerte entsprechend den erkannten Objekten eingestellt.
    • (1) Erkennungsergebnis = Struktur (Gebäude, Haus), Zuverlässigkeitswert = 35,
    • (2) Erkennungsergebnis = Kraftfahrzeug, Zuverlässigkeitswert = 80,
    • (3) Erkennungsergebnis = Pflanze (Baum, Gras), Zuverlässigkeitswert = 60,
    • (4) Erkennungsergebnis = Pflanze (Baum, Gras), Zuverlässigkeitswert = 65,
    • (5) Erkennungsergebnis = Straße, Zuverlässigkeitswert = 85,
    • (6) Erkennungsergebnis = Bürgersteig, Zuverlässigkeitswert = 52,
    • (7) Erkennungsergebnis = Kraftfahrzeug, Zuverlässigkeitswert = 10 → unbekanntes Objekt
  • Wenn der Zuverlässigkeitswert hoch ist, kann bestimmt werden, dass das Erkennungsergebnis korrekt ist, aber wenn der Wert niedrig ist, kann das Erkennungsergebnis unzuverlässig sein.
  • Zum Beispiel:
  • (7) Erkennungsergebnis = Kraftfahrzeug, Zuverlässigkeitswert = 10
  • Der Zuverlässigkeitswert dieses Erkennungsergebnisses ist 10, und ein Objekt mit solch extrem niedriger Zuverlässigkeit wird als unbekanntes Objekt bestimmt. Man beachte, dass konkret ein Zuverlässigkeitsschwellenwert, wie z. B. ein Schwellenwert = 20, festgelegt wird und ein Objekt mit einem Zuverlässigkeitswert gleich oder kleiner als dieser Schwellenwert oder einem Zuverlässigkeitswert kleiner als dieser Schwellenwert als „unbekanntes Objekt“ bestimmt wird.
  • Man beachte, dass 4 zwar ein Anwendungsbeispiel für semantische Segmentierung zeigt, die Bildanalyseeinheit 102 aber nicht nur semantische Segmentierung, sondern auch verschiedene andere Verfahren wie z. B. Mustervergleich verwenden kann, um eine Objekterkennung an einem durch eine Kamera aufgenommenen Bild durchzuführen. Zu beachten ist jedoch, dass auch bei Anwendung anderer Verfahren das Objekterkennungsergebnis und der jedem Erkennungsergebnis entsprechende Zuverlässigkeitswert zusammen erzeugt werden.
  • Wie in 2 gezeigt, werden das Objekterkennungsergebnis und der Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung, die durch die Bildanalyseeinheit 102 erzeugt wurden, in eine Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 eingegeben.
  • Die Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 extrahiert aus dem durch die Kamera 101 aufgenommenen Bild unter Verwendung des durch die Bildanalyseeinheit 102 eingegebenen „Objekterkennungsergebnisses“ und „Zuverlässigkeitswertes der Objekterkennung“ einen Bereich mit unbekanntem Objekt.
  • Die detaillierte Ausbildung und die detaillierte Verarbeitung der Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 wird unter Bezugnahme auf 5 beschrieben.
  • Wie in 5 gezeigt, empfängt die Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 aus der Bildanalyseeinheit 102 das „Objekterkennungsergebnis“ und den „Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung“.
  • Der Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung wird in eine Verarbeitungseinheit für den Zuverlässigkeitswertschwellenwert 121 der Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 eingegeben.
  • Die Verarbeitungseinheit für den Zuverlässigkeitswertschwellenwert 121 vergleicht einen Schwellenwert, der im Voraus durch den „Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung“ definiert wurde, wie z. B. „Schwellenwert = 20“, mit dem festgelegten Zuverlässigkeitswert, der jedem erkannten Objekt entspricht, erzeugt „Bereichsinformationen mit niedriger Zuverlässigkeit“, in denen eine Zuverlässigkeit gleich oder niedriger als der Schwellenwert festgelegt ist, und gibt die Bereichsinformationen mit niedriger Zuverlässigkeit an eine Erzeugungseinheit für Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt 122 aus.
  • Die Erzeugungseinheit für Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt 122 empfängt das „Objekterkennungsergebnis“ aus der Bildanalyseeinheit 102 und empfängt die „Bereichsinformationen mit niedriger Zuverlässigkeit“, die den Bildbereich angeben, in dem eine Zuverlässigkeit gleich oder niedriger als der Schwellenwert ist, aus der Verarbeitungseinheit für den Zuverlässigkeitswertschwellenwert 121.
  • Die Erzeugungseinheit für Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt 122 bestimmt, dass in dem aus der Bildanalyseeinheit 102 empfangenen „Objekterkennungsergebnis“ ein Objekt, das dem Bereich mit geringer Zuverlässigkeit entspricht, in dem die Zuverlässigkeit gleich oder geringer als der Schwellenwert ist, ein unbekanntes Objekt ist, erzeugt „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“, die den durch das unbekannte Objekt belegten Bildbereich angeben, und gibt die Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt an eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 aus.
  • Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 empfängt die „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“, die durch die Erzeugungseinheit für Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt 122 erzeugt wurde, und führt eine Verarbeitung zum Identifizieren des unbekannten Objekts durch, wie z. B. Identifizieren des Bereichs, der durch die „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ angezeigt wird, d. h. Identifizieren der Position des unbekannten Objekts in dem Bildbereich, in dem der Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung gleich oder niedriger als der Schwellenwert ist.
  • Die detaillierte Ausbildung und Verarbeitung der Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 wird unter Bezugnahme auf 6 beschrieben.
  • Wie in 6 gezeigt, werden die durch die Erzeugungseinheit für Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt 122 erzeugten „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ in die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 eingegeben. Die „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ werden in eine erste Koordinatenumwandlungseinheit 131 der Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 eingegeben.
  • Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 erfasst ferner „Informationen bezüglich peripheren Objekten“, einschließlich Positionsinformationen verschiedener Objekte, darunter auch Objekte, die das Fahrzeug aktuell umgeben, wie z. B. andere Fahrzeuge, über eine Kommunikationseinheit 105, und gibt die „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ in eine zweite Koordinatenumwandlungseinheit 135 ein.
  • Die Kommunikationseinheit 105 führt eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) mit Fahrzeugen durch, die sich aktuell in der Umgebung des Fahrzeugs befinden, und empfängt Fahrzeuginformationen (Fahrzeugposition, Fahrzeug-ID, Fahrzeugtyp, Fahrzeuggröße, V2V-Kommunikationsadresse und dergleichen) einschließlich der Positionsinformationen jedes Fahrzeugs aus den umliegenden Fahrzeugen. Darüber hinaus führt die Kommunikationseinheit 105 auch eine Kommunikation mit dem Verwaltungsserver 20 und der mit Bezug auf 1 beschriebenen straßenseitigen Kommunikationseinheit (RSU) 30 durch und erhält aus diesen Einheiten Informationen, die die Umgebungsbedingungen einschließlich der dynamischen Karte (DM), konkret Positionsinformationen (dreidimensionale Positionsinformationen) verschiedener Objekte, bestätigen können.
  • Wie in 6 gezeigt, gibt die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 die durch die Erzeugungseinheit für Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt 122 erzeugten „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ in die erste Koordinatenumwandlungseinheit 131 ein und gibt die über die Kommunikationseinheit 105 erfassten „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ in die zweite Koordinatenumwandlungseinheit 135 ein.
  • Die „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“, die durch die Erzeugungseinheit für Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt 122 erzeugt werden, und die Informationen bezüglich der Position peripherer Objekte, die in den über die Kommunikationseinheit 105 erfassten „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ enthalten sind, sind Positionsinformationen entsprechend ihrer eigenen Koordinaten, und diese beiden Positionsinformationen können nicht direkt abgeglichen werden.
  • Die erste Koordinatenumwandlungseinheit 131 und die zweite Koordinatenumwandlungseinheit 132 wandeln diese Positionsinformationen in Koordinatenpositionsinformationen mit einer gemeinsamen Koordinate um.
  • Anschließend werden die Informationen bezüglich der Position peripherer Objekte, die in den „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ enthalten sind, und die „Informationen bezüglich peripheren Objekten“, die in die gemeinsamen Koordinatenpositionsinformationen umgewandelt wurden, in eine Abgleichsverarbeitungseinheit 133 eingegeben.
  • Die Abgleichsverarbeitungseinheit erkennt einen übereinstimmenden Bereich zwischen den „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ und den „Informationen bezüglich der Position peripherer Objekte“.
  • Beispielsweise erkennt die Abgleichsverarbeitungseinheit 133 eine bestimmte Fahrzeugposition, die bei der Bildanalyse als unbekanntes Objekt bestimmt wurde.
  • Die Abgleichsverarbeitungseinheit 133 erkennt eine bestimmte Fahrzeugposition, die durch diese Verarbeitung als unbekanntes Objekt bestimmt wurde, und erfasst ferner Informationen bezüglich des Fahrzeugs, die den Informationen bezüglich erkannten Positionen entsprechen, anhand der über die Kommunikationseinheit empfangenen „Informationen bezüglich peripheren Objekten“.
  • Die Abgleichsverarbeitungseinheit 133 identifiziert das Fahrzeug, das durch die Bildanalyse als unbekanntes Objekt bestimmt wurde, anhand der über die Kommunikationseinheit empfangenen „Informationen bezüglich peripheren Objekten“.
  • Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 überträgt ferner „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ über die Kommunikationseinheit 105 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) an das durch die Abgleichsverarbeitungseinheit 133 identifizierte Fahrzeug.
  • Man beachte, dass die aus der Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 über die Kommunikationseinheit 105 empfangenen „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ Adressinformationen jedes Fahrzeugs enthalten, die wie oben beschrieben für die Kommunikation (Unicast-Kommunikation) mit jedem Fahrzeug verwendet werden können. Das heißt, Fahrzeuginformationen (Fahrzeugposition, Fahrzeug-ID, Fahrzeugtyp, Fahrzeuggröße, V2V-Kommunikationsadresse und dergleichen) einschließlich der Positionsinformationen jedes Fahrzeugs werden aus umliegenden Fahrzeugen durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) mit den Fahrzeugen empfangen. Mittels dieser Adressinformationen können „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an ein anderes Fahrzeug übertragen werden, das das identifizierte Objekt ist.
  • Wie oben beschrieben, überträgt das in 2 gezeigte Fahrzeug A, 10a die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ über die Kommunikationseinheit 105 an das in 2 gezeigte Fahrzeug B, 10b das bei der Bildanalyse durch das Fahrzeug A, 10a als unbekanntes Objekt bestimmt wird.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 2 die Ausbildung und Verarbeitung einer Informationsverarbeitungsvorrichtung beschrieben, die auf dem in 2 dargestellten Fahrzeug B, 10b angebracht ist.
  • Eine Kommunikationseinheit 202 des Fahrzeugs B, 10b empfängt „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ aus Fahrzeug A, 10a.
  • Durch diese Empfangsverarbeitung kann das Fahrzeug B, 10b bestätigen, dass das Fahrzeug durch umliegende Fahrzeuge als unbekanntes Objekt erkannt wird.
  • Die durch die Kommunikationseinheit 202 des Fahrzeugs B, 10b aus dem Fahrzeug A, 10a empfangenen „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ wird in eine Kommunikationssteuereinheit 203 eingegeben.
  • Die Kommunikationssteuereinheit 203 steuert die Kommunikation der Kommunikationseinheit 202 und führt das Verarbeiten zum Wechseln des Übertragungsmodus der zu übertragenden Fahrzeuginformationen (Multicast-Übertragung) durch die Kommunikationseinheit 202 durch.
  • Man beachte, dass es sich bei den über die Kommunikationseinheit 202 übertragenen Fahrzeuginformationen (Multicast-Übertragung) um Fahrzeuginformationen (Fahrzeugposition, Fahrzeug-ID, Fahrzeugtyp, Fahrzeuggröße, V2V-Kommunikationsadresse und dergleichen) einschließlich der Informationen bezüglich der eigenen Position des Fahrzeugs handelt, die durch eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201, wie z. B. GPS des Fahrzeugs B, 10b erfasst werden. Diese Fahrzeuginformationen werden ständig oder intermittierend per Multicast über die Kommunikationseinheit 202 übertragen.
  • Die Kommunikationssteuereinheit 203 steuert die Kommunikation der Kommunikationseinheit 202 und wechselt den Übertragungsmodus dieser Fahrzeuginformationen, die über die Kommunikationseinheit 202 übertragen werden. Konkret erfolgt die Kommunikationssteuerung wie Kommunikationsband, Kommunikationsfrequenz, Erhöhung der Kommunikationsleistung und Auswahlverarbeitung gemäß der Priorität der Übertragungsdaten.
  • Diese Kommunikationssteuerung ermöglicht es den umliegenden Fahrzeugen des Fahrzeugs B, 10b wichtige Fahrzeuginformationen mit hoher Priorität, wie z. B. Fahrzeugpositionsinformationen und Fahrzeugtyp, die durch das Fahrzeug B, 10b per Multicast übertragen werden, zuverlässig zu empfangen und die aktuellen Zustände des Fahrzeugs B, 10b richtig zu erfassen.
  • Dadurch kann auch das Fahrzeug A, 10a die Position, den Fahrzeugtyp und dergleichen des durch die Bildanalyse als unbekannt bestimmten Objekts, also des Fahrzeugs B, 10b, genau erfassen.
  • Konkrete Beispiele für den Inhalt der Kommunikationsdaten der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“, die durch das Fahrzeug A, 10a an das Fahrzeug B, 10b übertragen werden (Unicast-Übertragung), und der durch das Fahrzeug B, 10b per Multicast übertragenen Fahrzeuginformationen werden unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. 7 zeigt die Kommunikationsdaten von
    1. (A) Übertragungsdaten aus Fahrzeug A an Fahrzeug B (Inhalt der per Unicast-Kommunikation übertragenen Daten), und
    2. (B) Fahrzeuginformationsübertragungsdaten aus Fahrzeug B im normalen Kommunikationsmodus (Inhalt der per Multicast-Kommunikation übertragenen Daten).
  • Zunächst werden (B)
  • Fahrzeuginformationsübertragungsdaten aus Fahrzeug B im normalen Kommunikationsmodus (Inhalt der per Multicast-Kommunikation übertragenen Daten) beschrieben.
  • Bei diesen Daten handelt es sich um Daten, die jedes Fahrzeug per Multicasting ständig oder intermittierend überträgt und die durch umliegende Fahrzeuge empfangen werden können.
  • Diese Multicast-Übertragungsdaten weisen z. B. die folgenden Daten auf.
  • Quellen-ID (eigene ID) - Adressinformationen für die Kommunikation wie Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), IP-Adresse und MAC-Adresse.
  • Eigene Position, Geschwindigkeit, Stellung = Informationen bezüglich der Position, Geschwindigkeit und Stellung des Fahrzeugs.
  • Fahrzeugtypinformationen = Eigenschaftsinformationen des Fahrzeugs wie Fahrzeugtyp, Größe und Karosseriebeschaffenheit.
  • Steuerinformationen = Informationen bezüglich Steuerung und Planung des Fahrzeugs, z. B. Sollposition, Sollgeschwindigkeit und geplante Route.
  • Sensorinformationen = erfasste Informationen aus verschiedenen Sensoren wie Kamera, LIDAR (Laser-Entfernungssensor), Sonar und Trägheitsmesseinheit (Inertial Measurement Unit, IMU).
  • Man beachte, dass es sich bei diesen Übertragungsdaten um Beispiele handelt, die nicht unbedingt alle enthalten sein müssen.
  • Zum Beispiel werden die Sollposition, die Sollgeschwindigkeit, die geplante Route und dergleichen, die in den Steuerinformationen, d. h. den Informationen bezüglich des Steuerns und Planens des Fahrzeugs, enthalten sind, hauptsächlich zu Beginn der Fahrt in einem autonom fahrenden Fahrzeug festgelegt, und diese Informationen brauchen z. B. im Falle eines anderen Fahrzeugs als dem autonom fahrenden Fahrzeug nicht unbedingt übertragen zu werden.
  • Da der angebrachte Sensor für jedes Fahrzeug unterschiedlich ist, sind auch die Übertragungsdaten für jedes Fahrzeug unterschiedlich.
  • Diese Multicast-Übertragungsdaten können durch die umliegenden Fahrzeuge empfangen werden, und die umliegenden Fahrzeuge können den aktuellen Zustand von Fahrzeug B durch Analysieren dieser Multicast-Übertragungsdaten exakt erfassen.
  • Zusätzlich wird es durch Erfassen einer IP-Adresse oder dergleichen möglich, eine direkte Kommunikation (Unicast-Kommunikation) mit dem Fahrzeug B durchzuführen.
  • Als Nächstes werden (A) die Übertragungsdaten aus Fahrzeug A an Fahrzeug B (Inhalt der per Unicast-Kommunikation übertragenen Daten) beschrieben.
  • Diese Daten (A) sind Daten, die zu übertragen sind, wenn das Fahrzeug A erkennt, dass es sich bei dem Bereich, der durch die Bildanalyse als unbekanntes Objekt bestimmt wurde, um das Fahrzeug B handelt, und dem Fahrzeug B mitteilt, dass das Fahrzeug B als „unbekanntes Objekt“ erkannt worden ist.
  • Diese Daten (A) weisen z. B. die folgenden Daten auf.
  • Ziel-ID (Ziel-ID der Unicast-Kommunikationsdaten) = Fahrzeugkennung des Kommunikationspartners (Fahrzeug-ID), IP-Adresse, MAC-Adresse
  • Quellen-ID (eigene ID) = Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), IP-Adresse, MAC-Adresse
  • Informationen bezüglich unbekannten Objekten = Benachrichtigungsinformationen, die angeben, dass der Kommunikationspartner als unbekanntes Objekt bestimmt wurde
  • Man beachte, dass die Informationen bezüglich unbekannten Objekten auch Informationen enthalten können, die bei der Bildanalyse analysiert wurden. So können z. B. Größeninformationen oder dergleichen eines Bereichs mit unbekannten Objekt enthalten sein.
  • Das Fahrzeug B, das diese Daten empfängt (A), kann wissen, dass das Fahrzeug A, das ein umliegendes Fahrzeug ist, bestimmt hat, dass das eigene Fahrzeug ein unbekanntes Objekt ist.
  • Die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“, die durch die Kommunikationseinheit 202 des Fahrzeugs B, 10b aus Fahrzeug A, 10a empfangen werden, werden in die Kommunikationssteuereinheit 203 eingegeben, und die Kommunikationssteuereinheit 203 steuert die Kommunikation der Kommunikationseinheit 202, um das Verarbeiten zum Wechseln des Übertragungsmodus der über die Kommunikationseinheit 202 per Multicast übertragenen Fahrzeuginformationen durchzuführen.
  • Unter Bezugnahme auf 8 wird ein Beispiel für das Verarbeiten zum Wechseln des Übertragungsmodus von Übertragungsdaten beschrieben, die durch die Kommunikationssteuereinheit 203 des Fahrzeugs B, 10b durchgeführt wird.
  • 8 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für das Wechseln des Übertragungsmodus von Übertragungsdaten zeigt, das durch die Kommunikationssteuereinheit 203 durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug B, 10b „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ aus einem umgebenden Fahrzeug empfängt.
  • 8 zeigt die (B1) Position und den (B2) Inhalt der Multicast-Übertragungsdaten der Fahrzeuginformationen ähnlich wie in 7(B), und ferner als (B3) ein Beispiel für ein Wechseln, das vorgenommen wird, wenn „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen werden.
  • Man beachte, dass in der Tabelle in 8 unten auch ein Beispiel für das Wechseln des Kommunikationsmodus dargestellt ist.
  • Wie oben unter Bezugnahme auf 7(B) beschrieben, enthalten die Multicast-Übertragungsdaten z. B. folgende Daten.
  • Quellen-ID (eigene ID) - Adressinformationen für die Kommunikation wie Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), IP-Adresse und MAC-Adresse.
  • Eigene Position, Geschwindigkeit, Stellung = Informationen bezüglich der Position, Geschwindigkeit und Stellung des Fahrzeugs.
  • Fahrzeugtypinformationen = Eigenschaftsinformationen des Fahrzeugs wie Fahrzeugtyp, Größe und Karosseriebeschaffenheit.
  • Steuerinformationen = Informationen bezüglich Steuerung und Planung des Fahrzeugs, z. B. Sollposition, Sollgeschwindigkeit und geplante Route.
  • Sensorinformationen = erfasste Informationen aus verschiedenen Sensoren wie Kamera, LIDAR (Laser-Entfernungssensor), Sonar und Trägheitsmesseinheit (Inertial Measurement Unit, IMU).
  • Wenn das Fahrzeug B, 10b „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ aus einem umgebenden Fahrzeug wie dem Fahrzeug A, 10a empfängt, führt die Kommunikationssteuereinheit 203 eine Verarbeitung durch, um für die Multicast-Übertragungsdaten, die im normalen Kommunikationsmodus über die Kommunikationseinheit 202 übertragen werden, auf die Übertragung in einem Notkommunikationsmodus umzuschalten.
  • Zum Beispiel wird die folgende Verarbeitung zum Übertragungsdatenwechsel in den in 8 gezeigten Einheiten von Übertragungsdaten (1) bis (5) durchgeführt.
    • (1) Quellen-ID (eigene ID) = Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), IP-Adresse, MAC-Adresse
  • In einem Fall, in dem „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ aus einem umgebenden Fahrzeug empfangen werden, überträgt die Kommunikationssteuereinheit 203 je nach Situation wahlweise eine Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), eine IP-Adresse oder eine MAC-Adresse. Man beachte jedoch, dass die Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID) jederzeit übertragen wird.
  • Konkret erfolgt das Verarbeiten, um zwei Daten zu übertragen, nämlich die Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID) und die IP-Adresse. Durch eine solche eingeschränkte Übertragungsverarbeitung ist es möglich, die Kommunikationsdaten zu reduzieren und die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass die Daten zuverlässig ans Ziel übertragen werden können.
  • Man beachte, dass die Übertragungspriorität im Voraus für die einzelnen Daten festgelegt wird und die Kommunikationssteuereinheit 203 die Übertragungsdaten in absteigender Reihenfolge der Übertragungspriorität auswählt und überträgt.
  • Zusätzlich erfasst die Kommunikationssteuereinheit 203 z. B. die Informationen bezüglichm verfügbaren Kommunikationsband zum Zeitpunkt der Datenübertragung und führt eine Verarbeitung durch, sodass, wenn das verfügbare Band ausreicht, die gesamte Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), die IP-Adresse und die MAC-Adresse übertragen werden, und wenn das verfügbare Band nicht ausreicht, nur die daraus ausgewählten Informationen übertragen werden.
    • (2) Eigene Position, Geschwindigkeit, Stellung = Informationen bezüglich der Position, Geschwindigkeit und Stellung des Fahrzeugs, bezüglich der eigenen Position, Geschwindigkeit und Stellung führt die Kommunikationssteuereinheit 203 ähnlich wie bei (1) oben eine selektive Übertragungsverarbeitung gemäß dem Status des verfügbaren Kommunikationsbandes oder dergleichen und der in Verknüpfung mit den einzelnen Daten eingestellten Übertragungspriorität durch. Konkret wird z. B. in einem Fall, in dem das verfügbare Kommunikationsband klein ist, eine Verarbeitung durchgeführt, um nur die eigene Position zu übertragen. Durch eine solche eingeschränkte Übertragungsverarbeitung ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Ziel zuverlässig mit den Informationen bezüglich der eigenen Position informiert wird.
    • (3) Fahrzeugtypinformationen = Eigenschaftsinformationen des Fahrzeugs wie Fahrzeugtyp, Größe und Karosseriebeschaffenheit,
    • (4) Steuerinformationen = Informationen bezüglich des Steuerns und Planens des Fahrzeugs wie Sollposition, Sollgeschwindigkeit und geplante Route,
    • (5) Sensorinformationen = erfasste Informationen aus verschiedenen Sensoren wie Kamera, LIDAR (Laser-Entfernungssensor), Sonar und Trägheitsmesseinheit (Inertial Measurement Unit, IMU), für jede dieser Informationen, ähnlich wie bei (1) und (2) oben, führt die Kommunikationssteuereinheit 203 eine selektive Übertragungsverarbeitung gemäß dem Status des verfügbaren Kommunikationsbandes oder dergleichen und der in Verknüpfung mit den einzelnen Daten eingestellten Übertragungspriorität durch. Konkret wird z. B. in einem Fall, in dem das verfügbare Kommunikationsband klein ist, eine Verarbeitung durchgeführt, um nur den Fahrzeugtyp und die Fahrzeuggröße zu übertragen. Durch eine solche eingeschränkte Übertragungsverarbeitung ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Ziel zuverlässig über den Fahrzeugtyp und die Fahrzeuggröße informiert wird.
    • (6) Das Verarbeiten zum Wechseln des Kommunikationsmodus geschieht wie folgt.
  • Im normalen Kommunikationsmodus wird eine Multicast-Übertragung mit einer vorbestimmten Leistung, Frequenz und einem vorbestimmten Band durchgeführt.
  • Bei Empfang der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ aus dem umliegenden Fahrzeug wechselt die Kommunikationssteuereinheit 203 den normalen Kommunikationsmodus in den Notkommunikationsmodus, führt eine selektive Übertragung gemäß der oben beschriebenen Priorität der Übertragungsdaten durch und wechselt auch den Kommunikationsmodus. Konkret wird z. B. die Multicast-Übertragung durch eine Steuerung durchgeführt, um mindestens eines von Leistung, Frequenz oder Band zu erhöhen.
  • Die Kommunikationssteuerung zum Erhöhen der Empfangswahrscheinlichkeit von Übertragungsdaten erfolgt z. B. durch Steuern der Kommunikationsfrequenz, Steuern der Priorität in der Dienstqualität, Steuern der Zeitschlitzzuweisungsverarbeitung und dergleichen.
  • Durch eine solche Verarbeitung ist es möglich, die umliegenden Fahrzeuge zuverlässig über wichtige Fahrzeuginformationen zu informieren, die eine hohe Priorität bezüglich des Fahrzeugs aufweisen.
  • [Ausbildungsbeispiel für eine an einem Fahrzeug angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung und die Abfolge der durch die Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführten Verarbeitung]
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 9 und die folgenden Zeichnungen ein Ausbildungsbeispiel für die am Fahrzeug angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung von Beispiel 1 und eine durch die Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführte Verarbeitungsfolge beschrieben.
  • 9 ist ein Blockdiagramm, das ein Ausbildungsbeispiel für eine Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100 zeigt, die am Fahrzeug A, 10a angebracht ist.
  • Dieses Ausbildungsschaubild weist eine ähnliche Ausbildung wie die oben mit Bezug auf 2 beschriebene Ausbildung der Informationsverarbeitungsvorrichtung des Fahrzeugs A, 10a auf.
  • Die Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100 weist eine Kamera (Bildgebungseinheit) 101, eine Bildanalyseeinheit 102, eine Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103, eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 und eine Kommunikationseinheit 105 auf.
  • Die Kommunikationseinheit 105 weist eine Übertragungseinheit 105a, die z. B. Unicast-Übertragungen und dergleichen durchführt, und eine Empfangseinheit 105b, die z. B. die Empfangsverarbeitung von Multicast-Kommunikationsdaten durchführt, auf.
  • Die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 nimmt z. B. ein Bild des Fahrzeugs in Fahrtrichtung auf.
  • Die Bildanalyseeinheit 102 empfängt das durch die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 aufgenommene Bild und führt eine Erkennungsverarbeitung der im aufgenommenen Bild enthaltenen Objekte durch. Zum Beispiel wird, wie oben beschrieben, die Objekterkennung mit bestehenden Technologien wie Mustervergleich und semantischer Segmentierung durchgeführt.
  • Die Bildanalyseeinheit 102 erzeugt für jedes Erkennungsergebnis ein Datenpaar aus „Objekterkennungsergebnis“, das das Ergebnis der Objekterkennungsverarbeitung ist, und „Objektzuverlässigkeitswert“, der die Zuverlässigkeit der Objekterkennung angibt, und gibt die Datenpaare an die Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 aus.
  • Die Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 empfängt das „Objekterkennungsergebnis“ und den „Objektzuverlässigkeitswert“ aus der Bildanalyseeinheit 102, extrahiert einen Bereich, in dem der „Objektzuverlässigkeitswert“ gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, und gibt diesen extrahierten Bereich an die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 als „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ aus.
  • Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 empfängt die „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ aus der Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 und empfängt ferner „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ über die Empfangseinheit 105b der Kommunikationseinheit 105. Die „Informationen bezüglich peripheren Objekten“, die über die Empfangseinheit 105b empfangen werden, weisen Daten auf, die aus anderen Fahrzeugen per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V) empfangen werden, sowie Daten, die aus der straßenseitigen Kommunikationseinheit (RSU) 30 und dem in 1 gezeigten Verwaltungsserver 20 empfangen werden.
  • Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 verwendet jede dieser Daten, um die oben mit Bezug auf 6 beschriebene Verarbeitung durchzuführen, identifiziert die Koordinatenposition, die durch die „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ angegeben ist, und identifiziert ein Objekt, wie z. B. ein anderes Fahrzeug, das sich in der identifizierten Koordinatenposition befindet. Diese identifizierten Informationen werden als „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ erzeugt, und die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ werden über die Übertragungseinheit 105a der Kommunikationseinheit 105 übertragen.
  • Man beachte, dass die über die Empfangseinheit 105b der Kommunikationseinheit 105 empfangenen „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ Adressinformationen jedes Fahrzeugs aufweisen, die für die Kommunikation (Unicast-Kommunikation) mit jedem Fahrzeug verwendet werden können, und diese Adressinformationen dazu verwendet werden, um die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das identifizierte Fahrzeug zu übertragen, das ein identifiziertes Objekt ist.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 10 die Ausbildung und Verarbeitung einer Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200 beschrieben, die am Fahrzeug B, 10b angebracht ist.
  • Das in 10 gezeigte Ausbildungsschaubild hat eine ähnliche Ausbildung wie die oben mit Bezug auf 2 beschriebene Ausbildung der Informationsverarbeitungsvorrichtung des Fahrzeugs B, 10b.
  • Die Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200 weist eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201, eine Kommunikationseinheit 202 und eine Kommunikationssteuereinheit 203 auf. Die Kommunikationseinheit 202 weist eine Übertragungseinheit 202a, die z. B. Multicast-Übertragungen und dergleichen durchführt, und eine Empfangseinheit 202b, die z. B. die Empfangsverarbeitung von Unicast-Kommunikationsdaten durchführt, auf.
  • Die Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201 erfasst die eigene Position mittels GPS, einer dynamischen Karte, die durch den Verwaltungsserver 20 bereitgestellt wird, oder dergleichen. Die erfassten Informationen bezüglich der eigenen Position werden zusammen mit anderen Fahrzeuginformationen über die Übertragungseinheit 202a der Kommunikationseinheit 202 per Multicast übertragen.
  • Die per Multicast übertragenen Fahrzeuginformationen sind z. B. die oben mit Bezug auf 7(B) beschriebenen Daten.
  • Die Empfangseinheit 202b der Kommunikationseinheit 202 empfängt z. B. „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“, die durch ein anderes umliegendes Fahrzeug per Unicast übertragen werden.
  • Die durch die Empfangseinheit 202b der Kommunikationseinheit 202 empfangenen „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ werden in die Kommunikationssteuereinheit 203 eingegeben.
  • Bei Erkennung der Eingabe der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ steuert die Kommunikationssteuereinheit 203 die Kommunikationseinheit 202, um z. B. den Übertragungsdateninhalt der Fahrzeuginformationen, die die Multicast-Übertragungsdaten sind, zu ändern oder den Übertragungsmodus zu wechseln.
  • Dieses Verarbeiten ist oben mit Bezug auf 8 beschrieben.
  • Das heißt, die Kommunikationssteuerung erfolgt so, dass die durch das Fahrzeug B, 10b übertragenen Multicast-Übertragungsdaten durch umliegende Fahrzeuge zuverlässig empfangen werden können.
  • Konkret werden z. B. das Verarbeiten zum Beschränken der Übertragungsdaten, d. h. das Verarbeiten nur der gemäß Priorität ausgewählten Daten, das Verarbeiten zum Wechseln des Kommunikationsmodus zum Erhöhen der Übertragungsleistung, des Bandes und der Übertragungsfrequenz und dergleichen durchgeführt.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme in 11 und 12 die Verarbeitungsfolge beschrieben, die durch die mit Bezug auf 9 und 10 beschriebenen Informationsverarbeitungsvorrichtungen durchgeführt wird.
  • Das in 11 gezeigte Flussdiagramm ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch die in 9 gezeigte Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100, d. h. durch die am Fahrzeug A, 10a angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100, durchgeführt wird.
  • Zusätzlich ist das in 12 gezeigte Flussdiagramm ein Flussdiagramm, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch die in 10 gezeigte Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200, d. h. durch die am Fahrzeug B, 10b angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200, durchgeführt wird.
  • Das Verarbeiten gemäß den in 11 und 12 gezeigten Flussdiagrammen kann z. B. gemäß einem in einer Speichereinheit der Informationsverarbeitungsvorrichtung gespeicherten Programm durchgeführt werden.
  • Zunächst wird unter Bezugnahme auf das in 11 gezeigte Flussdiagramm die Verarbeitungsfolge beschrieben, die durch die in 9 gezeigte Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100, d. h. die am Fahrzeug A, 10a angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100, durchgeführt wird.
  • Anschließend wird das Verarbeiten der einzelnen Schritte des Flussdiagramms beschrieben.
  • (Schritt S101)
  • Zunächst erfasst die Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100 ein aufgenommenes Bild.
  • Dieses Verarbeiten erfolgt durch die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 der in 9 gezeigten Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100. Die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 nimmt z. B. ein Bild des Fahrzeugs in Fahrtrichtung auf.
  • Das durch die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 aufgenommene Bild wird in die Bildanalyseeinheit 102 eingegeben.
  • (Schritt S102)
  • Als Nächstes erfolgt in Schritt S102 eine Bildanalyseverarbeitung des durch die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 aufgenommenen Bildes.
  • Dieses Verarbeiten erfolgt durch die Bildanalyseeinheit 102.
  • Die Bildanalyseeinheit 102 empfängt das durch die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 aufgenommene Bild und führt eine Erkennungsverarbeitung der im aufgenommenen Bild enthaltenen Objekte durch. Zum Beispiel wird, wie oben beschrieben, die Objekterkennung mit bestehenden Technologien wie Mustervergleich und semantischer Segmentierung durchgeführt.
  • Die Bildanalyseeinheit 102 erzeugt für jedes Erkennungsergebnis ein Datenpaar aus „Objekterkennungsergebnis“, das das Ergebnis der Objekterkennungsverarbeitung ist, und „Objektzuverlässigkeitswert“, der die Zuverlässigkeit der Objekterkennung angibt, und gibt die Datenpaare an die Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 aus.
  • (Schritt S103)
  • Als Nächstes wird in Schritt S103 aus dem durch die Kamera (Bildgebungseinheit) 101 aufgenommenen Bild ein Bereich mit unbekanntem Objekt extrahiert.
  • Dieses Verarbeiten erfolgt durch die Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103.
  • Die Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 empfängt das „Objekterkennungsergebnis“ und den „Objektzuverlässigkeitswert“ aus der Bildanalyseeinheit 102, extrahiert einen Bereich, in dem der „Objektzuverlässigkeitswert“ gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, und gibt diesen extrahierten Bereich an die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 als „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ aus.
  • (Schritt S104)
  • Als Nächstes erfolgt in Schritt S104 das Erfassen von Informationen bezüglich umgebenden Objekten.
  • Dieses Verarbeiten erfolgt durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104.
  • Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 empfängt die „Informationen bezüglich Bereichen mit unbekanntem Objekt“ aus der Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt 103 und empfängt ferner „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ über die Empfangseinheit 105b der Kommunikationseinheit 105. Man beachte, dass die „Informationen bezüglich peripheren Objekten“ Daten, die aus anderen Fahrzeugen per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V) empfangen werden, sowie Daten aufweisen, die aus der straßenseitigen Kommunikationseinheit (RSU) 30 und dem in 1 gezeigten Verwaltungsserver 20 empfangen werden.
  • (Schritte S105 bis S109)
  • Als Nächstes führt die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 das Verarbeiten der Schritte S105 bis S109 sequentiell oder parallel für alle in Schritt S103 extrahierten Bereichen mit unbekanntem Objekt durch.
  • Zunächst wird in Schritt S106 eine Abgleichsverarbeitung zwischen dem in Schritt S103 extrahierten Bereich mit unbekanntem Objekt und den in Schritt S104 erfassten Positionsinformationen der peripheren Objekte durchgeführt.
  • Das heißt, es wird ein peripheres Objekt wie z. B. ein Fahrzeug erkannt, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt.
  • In Schritt S107 wird bestimmt, ob das Abgleichen erfolgreich ist oder nicht, d. h. ob ein peripheres Objekt erkannt werden kann, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt oder nicht.
  • Wenn das Abgleichen erfolgreich ist, d. h. wenn ein peripheres Objekt erkannt werden kann, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, fährt das Verarbeiten mit Schritt S108 fort.
  • Wenn hingegen das Abgleichen fehlschlägt, d. h. wenn kein peripheres Objekt, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, erkannt werden kann, fährt das Verarbeiten mit Schritt S109 fort, und das Verarbeiten für diesen Bereich mit unbekanntem Objekt endet.
  • Wenn das Abgleichen erfolgreich ist, d. h. wenn ein peripheres Objekt, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, erkannt werden kann, fährt das Verarbeiten mit Schritt S108 fort, und in Schritt S108 wird das periphere Objekt, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, identifiziert, und „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ werden an das identifizierte Objekt, wie z. B. ein identifiziertes Fahrzeug, übertragen.
  • Die Übertragung der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das identifizierte Fahrzeug erfolgt als Unicast-Übertragung an das identifizierte Fahrzeug mittels der Adressinformationen, die in den aus dem identifizierten Fahrzeug empfangenen Multicast-Übertragungsdaten enthalten sind.
  • Wie oben unter Bezugnahme auf 7(A) erläutert, enthalten diese per Unicast-Übertragung übertragenen Daten eine Ziel-ID, eine Quellen-ID (eigene ID) und Informationen bezüglich unbekannten Objekten, d. h. Benachrichtigungsinformationen, die anzeigen, dass das identifizierte Fahrzeug als unbekanntes Objekt bestimmt wurde.
  • Die Informationsverarbeitungsvorrichtung A, 100 des Fahrzeugs A führt das Verarbeiten der Schritte S105 bis S109 sequentiell oder parallel für alle in Schritt S103 extrahierten Bereiche mit unbekanntem Objekt durch.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 12 gezeigte Flussdiagramm die Verarbeitungsfolge beschrieben, die durch die in 10 gezeigte Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200, d. h. die am Fahrzeug B, 10b angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200, durchgeführt wird.
  • (Schritt S201)
  • Zunächst erfasst die Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200 in Schritt S201 die Informationen bezüglich der eigenen Position.
  • Dieses Verarbeiten wird durch die in 10 gezeigte Einheit zur Erfassung der eigenen Position 20 durchgeführt.
  • Die Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201 erfasst die eigene Position mittels GPS, einer dynamischen Karte, die durch den Verwaltungsserver 20 bereitgestellt wird, oder dergleichen.
  • (Schritt S202)
  • Als Nächstes wird in Schritt S202 bestimmt, ob „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden oder nicht.
  • Zum Beispiel sind die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“, die in Schritt S108 übertragen werden, der mit Bezug auf das Flussdiagramm in 11 beschrieben wurde.
  • Wenn in Schritt S202 bestimmt wird, dass keine „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden, fährt das Verarbeiten mit Schritt S203 fort.
  • Wenn hingegen in Schritt S202 bestimmt wird, dass „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden, fährt das Verarbeiten mit Schritt S204 fort.
  • (Schritt S203)
  • Wenn in Schritt S202 bestimmt wird, dass keine „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden, fährt das Verarbeiten mit Schritt S203 fort, und in Schritt S203 werden die in Schritt S201 erfassten Informationen bezüglich der eigenen Position im normalen Kommunikationsmodus per Multicast übertragen.
  • Bei diesen Multicast-Übertragungsdaten handelt es sich um die Daten, die oben mit Bezug auf 7(B) beschrieben sind und z. B. die folgenden Daten enthalten.
  • Quellen-ID (eigene ID) - Adressinformationen für die Kommunikation wie Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), IP-Adresse und MAC-Adresse.
  • Eigene Position, Geschwindigkeit, Stellung = Informationen bezüglich der Position, Geschwindigkeit und Stellung des Fahrzeugs.
  • Fahrzeugtypinformationen = Eigenschaftsinformationen des Fahrzeugs wie Fahrzeugtyp, Größe und Karosseriebeschaffenheit.
  • Steuerinformationen = Informationen bezüglich Steuerung und Planung des Fahrzeugs, z. B. Sollposition, Sollgeschwindigkeit und geplante Route.
  • Sensorinformationen = erfasste Informationen aus verschiedenen Sensoren wie Kamera, LIDAR (Laser-Entfernungssensor), Sonar und Trägheitsmesseinheit (Inertial Measurement Unit, IMU).
  • (Schritt S204)
  • Wenn hingegen in Schritt S202 bestimmt wird, dass „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden, fährt das Verarbeiten mit Schritt S204 fort.
  • In Schritt S204 wird der Übertragungsmodus der Multicast-Übertragungsdaten in den Notkommunikationsmodus gewechselt. Konkret wird die Kommunikationssteuerung wie die Auswahlverarbeitung gemäß der Priorität der Übertragungsdaten und die Änderung der Kommunikationsfrequenz, der Leistung und des Bandes durchgeführt.
  • Dieses Verarbeiten ist das oben unter Bezugnahme auf 8 beschriebene Verarbeiten zum Wechseln des Übertragungsmodus der Übertragungsdaten und wird durch die in 10 gezeigte Kommunikationssteuereinheit 203 durchgeführt.
  • Man beachte, dass im normalen Kommunikationsmodus vorbestimmte Daten, wie die in 7(B) gezeigten Daten, per Multicast-Übertragung mit einer vorbestimmten Leistung, einer vorbestimmten Frequenz und einem vorbestimmten Band übertragen werden.
  • Im Notkommunikationsmodus, wie unter Bezugnahme auf 8 beschrieben, erfolgt die Kommunikationssteuerung, um wichtige Daten selektiv zu übertragen, die gemäß den für die einzelnen Übertragungsdaten voreingestellten Informationen bezüglich der Übertragungspriorität ausgewählt werden, um die Leistung, die Frequenz, den Bandwechsel und die Prioritätssteuerung in der Dienstqualität zu ändern und um z. B. die Zeitschlitzzuweisungsverarbeitung durchzuführen. Diese Kommunikationssteuerung ermöglicht es, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass umliegende Fahrzeuge wichtige Fahrzeuginformationen empfangen können.
  • [Beispiel (Beispiel 2) für das Durchführen der Fahrzeugsteuerung basierend auf der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten]
  • Als Nächstes wird als Beispiel 2 ein Beispiel beschrieben, in dem die Fahrzeugsteuerung basierend auf der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten durchgeführt wird.
  • In dem oben beschriebenen Beispiel, in dem das Fahrzeug A, 10a bestimmt, dass das Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt in der Bildanalyse ist, überträgt das Fahrzeug A, 10a „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das Fahrzeug B, 10b, und bei Empfang der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ führt das Fahrzeug B, 10b ein Verarbeiten zum Ändern des Inhalts und zum Wechseln des Übertragungsmodus der Übertragungsdaten der Fahrzeuginformationen durch, die per Multicast übertragen werden.
  • Das nachfolgend beschriebene Beispiel 2 ist insofern gleich, als dass in einem Fall, in dem ein Fahrzeug A, 10a bei der Bildanalyse bestimmt, dass ein Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt ist, das Fahrzeug A, 10a „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das Fahrzeug B, 10b überträgt. In Beispiel 2 führt das Fahrzeug B, 10b bei Empfang von „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs B, 10b durch.
  • Konkret wird z. B. eine Fahrsteuerung zur Kollisionsvermeidung wie Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit oder Anhalten durchgeführt. Dieses Beispiel 2 wird nachfolgend beschrieben.
  • 13 ist ein Schaubild, das ein Ausbildungsbeispiel einer Informationsverarbeitungsvorrichtung zeigt, die an einem Fahrzeug von Beispiel 2 angebracht ist. Ähnlich dem oben beschriebenen Beispiel wird ein Beispiel für ein Verarbeiten beschrieben, bei dem das Fahrzeug A, 10a und das Fahrzeug B, 10b unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einer Situation miteinander kommunizieren, in der das Fahrzeug A, 10a auf der linken Seite in 13 fährt und sich dem Fahrzeug B, 10b auf der rechten Seite in 13 nähert.
  • In Beispiel 2 hat die an dem Fahrzeug A, 10a angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung eine ähnliche Ausbildung wie die oben mit Bezug auf 2 beschriebene.
  • In Beispiel 2 ist die Ausbildung der am Fahrzeug B, 10b angebrachten Informationsverarbeitungsvorrichtung anders.
  • Wie in 13 gezeigt, weist das Fahrzeug B, 10b eine Fahrzeugsteuereinheit 211 auf.
  • Die Ausbildung einer am Fahrzeug B, 10b angebrachten Informationsverarbeitungsvorrichtung 210 wird unter Bezugnahme auf 14 beschrieben.
  • Wie in 14 gezeigt, weist die am Fahrzeug B, 10b angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung 210 eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201, eine Kommunikationseinheit 202 und die Fahrzeugsteuereinheit 211 auf. Die Kommunikationseinheit 202 weist eine Übertragungseinheit 202a, die z. B. Multicast-Übertragungen und dergleichen durchführt, und eine Empfangseinheit 202b, die z. B. die Empfangsverarbeitung von Unicast-Kommunikationsdaten durchführt, auf.
  • Die Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201 erfasst die eigene Position mittels GPS, einer dynamischen Karte, die durch den Verwaltungsserver 20 bereitgestellt wird, oder dergleichen. Die erfassten Informationen bezüglich der eigenen Position werden zusammen mit anderen Fahrzeuginformationen über die Übertragungseinheit 202a der Kommunikationseinheit 202 per Multicast übertragen.
  • Die per Multicast übertragenen Fahrzeuginformationen sind z. B. die oben mit Bezug auf 7(B) beschriebenen Daten.
  • Die Empfangseinheit 202b der Kommunikationseinheit 202 empfängt z. B. „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“, die durch ein anderes umliegendes Fahrzeug per Unicast übertragen werden.
  • Die durch die Empfangseinheit 202b der Kommunikationseinheit 202 empfangenen „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ werden in die Fahrzeugsteuereinheit 211 eingegeben.
  • Bei Empfang der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ führt die Fahrzeugsteuereinheit 211 die Fahrsteuerung des Fahrzeugs B, 10b, konkret das Verarbeiten von Verlangsamung, Anhalten und dergleichen, durch.
  • Ein spezielles Beispiel für das durch die Fahrzeugsteuereinheit 211 durchgeführte Verarbeiten wird mit Bezug auf 15 beschrieben.
  • Die Fahrzeugsteuereinheit 211 führt das Verarbeiten mindestens eines der in 15 gezeigten Steuerungsbeispiele 1 oder 2 durch.
  • Das Steuerungsbeispiel 1 ist eine Einstellung verschiedener Grenzwerte, wie z. B. eine Grenzwertverarbeitung, die eine Geschwindigkeitsbegrenzung, eine Beschleunigungsbegrenzung und eine Fahrortbegrenzung aufweist. Geschwindigkeitsbegrenzung ist das Verarbeiten der Begrenzung des Fahrens auf eine bestimmte Geschwindigkeit oder weniger und beinhaltet das Anhalten. Beschleunigungsbegrenzung ist das Verarbeiten der Begrenzung der Beschleunigung über die aktuelle Geschwindigkeit hinaus. Fahrortbegrenzung ist das Verarbeiten der Begrenzung des Fahrwegs, z. B. nur auf dem linken Fahrstreifen.
  • Durch das Durchführen einer solchen Fahrsteuerung durch die Fahrzeugsteuereinheit 211 ist es möglich, die Möglichkeit einer Kollision aufgrund von plötzlicher Beschleunigung, Geschwindigkeitsänderung, Änderung der Fahrtroute oder dergleichen zu reduzieren.
  • Steuerungsbeispiel 2 ist eine Änderung des Sicherheitsabstands und ist z. B. ein Verarbeiten zum Vergrößern des Abstands (Freiraum) zu einem Hindernis. Autonom fahrende Fahrzeuge und mit einem Fahrassistenzmechanismus ausgestattete Fahrzeuge sind mit einem Mechanismus ausgestattet, der ein Verarbeiten, wie z. B. das Anhalten bei Annäherung an ein Hindernis bis zu einer vorbestimmten Entfernung und das Ertönen eines Alarmsignals, durchführt, um eine Kollision oder Berührung des Fahrzeugs zu vermeiden. Die Fahrzeugsteuereinheit 211 führt das Verarbeiten zum Vergrößern der vorbestimmten Entfernung, d. h. des Sicherheitsabstands, durch.
  • Dieses Verarbeiten kann die Möglichkeit einer Kollision mit Hindernissen und anderen Fahrzeugen verringern.
  • 15 zeigt unten ferner das Verarbeiten eines Verwaltungsservers 20.
  • Wenn das Fahrzeug B, 10b zum Beispiel keine durch das Fahrzeug A, 10a übertragenen Daten empfangen kann, wird die Fahrzeugsteuerung durch die Fahrzeugsteuereinheit 211 des Fahrzeugs B, 10b nicht durchgeführt.
  • In einem solchen Fall fügt der Verwaltungsserver 20 der durch den Verwaltungsserver erzeugten und aktualisierten dynamischen Straßenkarte Informationen hinzu, die anzeigen, dass das Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt oder ein gefährliches Fahrzeug ist.
  • Diese Informationen sind Informationen, auf die jedes Fahrzeug jederzeit zurückgreifen kann. Wenn sich zum Beispiel das Fahrzeug B, 10b der Umgebung nähert, wird es möglich, die Position, Größe und dergleichen des Fahrzeugs B, 10b basierend auf der dynamischen Straßenkarte zu überprüfen.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 16 gezeigte Flussdiagramm die Verarbeitungsfolge beschrieben, die durch die in 14 gezeigte Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 210, d. h. die am Fahrzeug B, 10b angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 210, durchgeführt wird.
  • (Schritt S221)
  • Zunächst erfasst die Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200 die Informationen bezüglich der eigenen Position.
  • Dieses Verarbeiten wird durch die in 14 gezeigte Einheit zur Erfassung der eigenen Position 20 durchgeführt.
  • Die Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201 erfasst die eigene Position mittels GPS, einer dynamischen Karte, die durch den Verwaltungsserver 20 bereitgestellt wird, oder dergleichen.
  • (Schritt S222)
  • Als Nächstes werden in Schritt S222 die in Schritt S221 erfassten Informationen bezüglich der eigenen Position im normalen Kommunikationsmodus per Multicast übertragen.
  • Bei diesen Multicast-Übertragungsdaten handelt es sich um die Daten, die oben mit Bezug auf 7(B) beschrieben sind und z. B. die folgenden Daten enthalten.
  • Quellen-ID (eigene ID) - Adressinformationen für die Kommunikation wie Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), IP-Adresse und MAC-Adresse.
  • Eigene Position, Geschwindigkeit, Stellung = Informationen bezüglich der Position, Geschwindigkeit und Stellung des Fahrzeugs.
  • Fahrzeugtypinformationen = Eigenschaftsinformationen des Fahrzeugs wie Fahrzeugtyp, Größe und Karosseriebeschaffenheit.
  • Steuerinformationen = Informationen bezüglich Steuerung und Planung des Fahrzeugs, z. B. Sollposition, Sollgeschwindigkeit und geplante Route.
  • Sensorinformationen = erfasste Informationen aus verschiedenen Sensoren wie Kamera, LIDAR (Laser-Entfernungssensor), Sonar und Trägheitsmesseinheit (Inertial Measurement Unit, IMU).
  • (Schritt S223)
  • Als Nächstes wird in Schritt S223 bestimmt, ob „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden oder nicht.
  • Zum Beispiel sind die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“, die in Schritt S108 übertragen werden, der mit Bezug auf das Flussdiagramm in 11 beschrieben wurde.
  • Wenn in Schritt S223 bestimmt wird, dass keine „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden, endet das Verarbeiten.
  • Wenn hingegen in Schritt S223 bestimmt wird, dass „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden, fährt das Verarbeiten mit Schritt S224 fort.
  • (Schritt S224)
  • Wenn in Schritt S223 bestimmt wird, dass „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ empfangen wurden, wird in Schritt S224 eine Fahrzeugsteuerung durchgeführt.
  • Dieses Verarbeiten wird durch die in 14 gezeigte Fahrzeugsteuereinheit 211 durchgeführt.
  • Die Fahrzeugsteuereinheit 211 führt das oben mit Bezug auf 15 beschriebene Verarbeiten durch, wie z. B. das Verarbeiten der Geschwindigkeitsbegrenzung, der Beschleunigungsbegrenzung, der Fahrortbegrenzung und der Abstandsvergrößerung, die als Fahrsteuerung wirksam sind, um z. B. die Möglichkeit einer selbst verursachten Kollision mit anderen Fahrzeugen zu verringern.
  • [Beispiel (Beispiel 3) für das Übertragen von Fahrzeugsteuerinformationen an ein unbekanntes Fahrzeug, um eine Fernsteuerung eines anderen Fahrzeugs durchzuführen]
  • Als Nächstes wird als Beispiel 3 ein Beispiel beschrieben, in dem Fahrzeugsteuerinformationen an ein unbekanntes Fahrzeug übertragen werden, um eine Fernsteuerung des anderen Fahrzeugs durchzuführen.
  • In dem oben beschriebenen Beispiel 2 überträgt das Fahrzeug A, 10a in einem Fall, in dem das Fahrzeug A, 10a bei der Bildanalyse bestimmt, dass das Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt ist, „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das Fahrzeug B, 10b, und bei Empfang der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ führt das Fahrzeug B, 10b die Fahrsteuerung selbst durch.
  • In dem unten beschriebenen Beispiel 3 überträgt das Fahrzeug A, 10a in einem Fall, in dem ein Fahrzeug A, 10a bei der Bildanalyse bestimmt, dass ein Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt ist, „Fahrzeugsteuerinformationen“ an das Fahrzeug B, 10b. Das Fahrzeug B, 10b führt eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs B, 10b basierend auf den empfangenen „Fahrzeugsteuerinformationen“ durch. Das heißt, das Fahrzeug A, 10a fernsteuert direkt die Fahrt des Fahrzeugs B, 10b.
  • Dieses Beispiel 3 wird nachfolgend beschrieben.
  • 17 ist ein Schaubild, das ein Ausbildungsbeispiel einer Informationsverarbeitungsvorrichtung zeigt, die an einem Fahrzeug von Beispiel 3 angebracht ist. Ähnlich dem oben beschriebenen Beispiel wird ein Beispiel für ein Verarbeiten beschrieben, bei dem das Fahrzeug A, 10a und das Fahrzeug B, 10b unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einer Situation miteinander kommunizieren, in der das Fahrzeug A, 10a auf der linken Seite in 17 fährt und sich dem Fahrzeug B, 10b auf der rechten Seite in 17 nähert.
  • In Beispiel 3 weist die am Fahrzeug A, 10a angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung eine Ausbildung auf, in der der oben mit Bezug auf 2 beschriebenen Ausbildung eine Fahrzeugsteuereinheit 121 hinzugefügt ist. Die am Fahrzeug B, 10b angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung ist ähnlich wie in Beispiel 2, das oben mit Bezug auf Fig. 113 und 14 beschrieben ist. Man beachte jedoch, dass eine Fahrzeugsteuereinheit 211 des Fahrzeugs B, 10b die Fahrzeugsteuerung gemäß den aus dem Fahrzeug A, 10a empfangenen Fahrzeugsteuerinformationen (Fernsteuerinformationen) durchführt.
  • Es wird das Verarbeiten der Fahrzeugsteuereinheit 121 des Fahrzeugs A, 10a beschrieben.
  • Die Fahrzeugsteuereinheit 121 des Fahrzeugs A, 10a erzeugt Fahrzeugsteuerinformationen, die an ein unbekanntes Objekt, das durch eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 identifiziert wurde, d. h. ein unbekanntes Fahrzeug, übertragen werden sollen, und überträgt die Fahrzeugsteuerinformationen über eine Kommunikationseinheit 105 an das Fahrzeug B, 10b (Unicast-Übertragung).
  • Die zu übertragenden Fahrzeugsteuerinformationen sind Informationen, um das Fahrzeug B, 10b zu veranlassen, die in den oben mit Bezug auf 15 beschriebenen Steuerungsbeispielen 1 und 2 gezeigte Steuerung durchzuführen. Das heißt, die Fahrzeugsteuerinformationen sind Steuerinformationen, um das Fahrzeug B, 10b zu veranlassen, eine Verlangsamung oder ein Anhalten durch Geschwindigkeitsbegrenzen, Beschleunigungsbegrenzen, Fahrortbegrenzen, Verarbeiten der Vergrößerung eines Abstands zu einem Hindernis oder dergleichen durchzuführen.
  • Diese Fahrzeugsteuerinformationen werden über die Kommunikationseinheit 105 des Fahrzeugs A, 10a an das Fahrzeug B, 10b übertragen.
  • Eine Kommunikationseinheit 202 des Fahrzeugs B, 10b gibt die aus dem Fahrzeug A, 10a empfangenen Fahrzeugsteuerinformationen in die Fahrzeugsteuerungseinheit 211 ein.
  • Die Fahrzeugsteuereinheit 211 steuert das Fahrzeug B, 10b gemäß den aus dem Fahrzeug A, 10a empfangenen Fahrzeugsteuerinformationen.
  • Konkret wird eine Verlangsamung oder ein Anhalten durch Geschwindigkeitsbegrenzen, Beschleunigungsbegrenzen, Fahrortbegrenzen, Verarbeiten der Vergrößerung eines Abstands zu einem Hindernis oder dergleichen durchgeführt.
  • Die Verarbeitungsfolge, die durch die am Fahrzeug A, 10a und Fahrzeug B, 10b des Beispiels 3 montierten Informationsverarbeitungsvorrichtungen durchgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf die in 18 und 19 dargestellten Flussdiagramme beschrieben.
  • Das in 18 gezeigte Flussdiagramm ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung A durchgeführt wird, die an dem in 17 gezeigten Fahrzeug A, 10a angebracht ist.
  • Das in 19 gezeigte Flussdiagramm ist zudem ein Flussdiagramm, das die Verarbeitungsfolge veranschaulicht, die durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, die an dem in 17 gezeigten Fahrzeug B, 10b angebracht ist.
  • Das Verarbeiten gemäß den in 18 und 19 gezeigten Flussdiagrammen kann z. B. gemäß einem in einer Speichereinheit der Informationsverarbeitungsvorrichtung gespeicherten Programm durchgeführt werden.
  • Zunächst wird unter Bezugnahme auf das in 18 gezeigte Flussdiagramm die Verarbeitungsfolge beschrieben, die durch die an dem in 17 gezeigten Fahrzeug A, 10a angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung A durchgeführt wird.
  • Anschließend wird das Verarbeiten der einzelnen Schritte des Flussdiagramms beschrieben.
  • Man beachte, dass das in 18 gezeigte Flussdiagramm im Allgemeinen dem in 11 gezeigten Ablauf ähnelt, der oben als Verarbeitungsfolge von Beispiel 1 beschrieben wurde, und der Unterschied darin besteht, dass das Verarbeiten in Schritt S108 des in 11 gezeigten Ablaufs durch das Verarbeiten von Schritt S108b des in 18 gezeigten Ablaufs ersetzt ist. Die sonstige Verarbeitung ist eine Verarbeitung ähnlich der des in 11 gezeigten Ablaufs.
  • Im Folgenden wird hauptsächlich dieser Unterschied beschrieben.
  • (Schritte S101 bis S107)
  • Da das Verarbeiten der Schritte S101 bis S107 dem der Schritte S101 bis S107 des in 11 gezeigten Ablaufs, der oben als Verarbeitungsfolge von Beispiel 1 beschrieben wurde, ähnlich ist, erübrigt sich dessen Beschreibung.
  • Man beachte, dass das Verarbeiten der Schritte S105 bis S109 ein Verarbeiten ist, das sequentiell oder parallel für alle in Schritt S103 extrahierten Bereiche mit unbekanntem Objekt durchgeführt wird.
  • (Schritt S108b)
  • Als Nächstes wird das Verarbeiten von Schritt S108b beschrieben, das ein Verarbeiten speziell für Beispiel 3 ist.
  • Schritt S108b ist ein Verarbeiten, das durchgeführt wird, wenn der Abgleich erfolgreich ist, d. h. ein peripheres Objekt, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, kann in den Schritten S106 bis S107 erkannt werden.
  • In Schritt S108b wird ein peripheres Objekt identifiziert, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, und „Fahrzeugsteuerinformationen“ werden an das identifizierte Objekt, wie z. B. ein identifiziertes Fahrzeug, übertragen.
  • Das Verarbeiten von Schritt S108 ist ein Verarbeiten, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 und der Fahrzeugsteuereinheit 121 des in 17 gezeigten Fahrzeugs A, 10a durchgeführt wird.
  • Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 identifiziert ein peripheres Objekt, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, erfasst eine Adresse zum Übertragen von Daten an das identifizierte Fahrzeug, das das identifizierte periphere Objekt ist, und stellt die erfasste Adresse ein, um „Fahrzeugsteuerinformationen“ an das identifizierte Fahrzeug zu übertragen.
  • Man beachte, dass die Adresse aus den aus dem identifizierten Fahrzeug empfangenen Multicast-Kommunikationsdaten erfasst wird.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 121 erzeugt Fahrzeugsteuerinformationen, die an das unbekannte Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104 identifiziert wurde, d. h. das unbekannte Fahrzeug, übertragen werden sollen, und überträgt die Fahrzeugsteuerinformationen über die Kommunikationseinheit 105 an das Fahrzeug B, 10b (Unicast-Übertragung).
  • Die zu übertragenden Fahrzeugsteuerinformationen sind Fernsteuerinformationen, um das Fahrzeug B, 10b zu veranlassen, die in den oben unter Bezugnahme auf 15 beschriebenen Steuerungsbeispielen 1 und 2 gezeigte Steuerung durchzuführen. Das heißt, die Fahrzeugsteuerinformationen sind spezifische Steuerinformationen, um das Fahrzeug B, 10b zu veranlassen, eine Verlangsamung oder ein Anhalten durch Geschwindigkeitsbegrenzen, Beschleunigungsbegrenzen, Fahrortbegrenzen, Verarbeiten der Vergrößerung eines Abstands zu einem Hindernis oder dergleichen durchzuführen.
  • Diese Fahrzeugsteuerinformationen werden über die Kommunikationseinheit 105 des Fahrzeugs A, 10a an das Fahrzeug B, 10b übertragen.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 19 gezeigte Flussdiagramm die Verarbeitungsfolge beschrieben, die durch die an dem in 17 gezeigten Fahrzeug B, 10b montierte Informationsverarbeitungsvorrichtung B durchgeführt wird.
  • Man beachte, dass der in 19 gezeigte Ablauf ein Ablauf ist, der durch eine teilweise Änderung des in 16 gezeigten Ablaufs, der oben als Beispiel 2 beschrieben wurde, erhalten wurde. Der Unterschied besteht darin, dass die Schritte S223 bis S224 des in 16 gezeigten Ablaufs in die Schritte S223b bis S224b des in 19 dargestellten Ablaufs geändert sind.
  • Nachfolgend wird das Verarbeiten der einzelnen Schritte des in 19 dargestellten Ablaufs beschrieben.
  • (Schritt S221)
  • Zunächst erfasst die Informationsverarbeitungsvorrichtung B, 200 die Informationen bezüglich der eigenen Position.
  • Dieses Verarbeiten wird durch eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position 20 des in 17 dargestellten Fahrzeugs B, 10b durchgeführt.
  • Die Einheit zur Erfassung der eigenen Position 201 erfasst die eigene Position mittels GPS, einer dynamischen Karte, die durch den Verwaltungsserver 20 bereitgestellt wird, oder dergleichen.
  • (Schritt S222)
  • Als Nächstes werden in Schritt S222 die in Schritt S221 erfassten Informationen bezüglich der eigenen Position im normalen Kommunikationsmodus per Multicast übertragen.
  • Bei diesen Multicast-Übertragungsdaten handelt es sich um die Daten, die oben mit Bezug auf 7(B) beschrieben sind und z. B. die folgenden Daten enthalten.
  • Quellen-ID (eigene ID) - Adressinformationen für die Kommunikation wie Fahrzeugkennung (Fahrzeug-ID), IP-Adresse und MAC-Adresse.
  • Eigene Position, Geschwindigkeit, Stellung = Informationen bezüglich der Position, Geschwindigkeit und Stellung des Fahrzeugs.
  • Fahrzeugtypinformationen = Eigenschaftsinformationen des Fahrzeugs wie Fahrzeugtyp, Größe und Karosseriebeschaffenheit.
  • Steuerinformationen = Informationen bezüglich Steuerung und Planung des Fahrzeugs, z. B. Sollposition, Sollgeschwindigkeit und geplante Route.
  • Sensorinformationen = erfasste Informationen aus verschiedenen Sensoren wie Kamera, LIDAR (Laser-Entfernungssensor), Sonar und Trägheitsmesseinheit (Inertial Measurement Unit, IMU).
  • (Schritt S223b)
  • Als Nächstes wird in Schritt S223b bestimmt, ob „Fahrzeugsteuerinformationen“ empfangen wurden oder nicht.
  • Zum Beispiel sind die „Fahrzeugsteuerinformationen“ die „Fahrzeugsteuerinformationen“, die in Schritt S108b übertragen werden, der mit Bezug auf das in 18 gezeigte Flussdiagramm beschrieben wurde.
  • Wenn in Schritt S223b bestimmt wird, dass keine „Fahrzeugsteuerinformationen“ empfangen wurden, endet das Verarbeiten.
  • Wenn hingegen in Schritt S223b bestimmt wird, dass die „Fahrzeugsteuerinformationen“ empfangen wurden, fährt das Verarbeiten mit Schritt S224b fort.
  • (Schritt S224b)
  • Wenn in Schritt S223b bestimmt wird, dass „Fahrzeugsteuerinformationen“ empfangen wurden, wird die Fahrzeugsteuerung in Schritt S224b durchgeführt.
  • Dieses Verarbeiten wird durch die in 17 gezeigte Fahrzeugsteuereinheit 211 durchgeführt.
  • Die Fahrzeugsteuereinheit 211 führt die Fahrzeugsteuerung gemäß den aus dem Fahrzeug A, 10a empfangenen Fahrzeugsteuerinformationen (Fernsteuerinformationen) durch. Diese Fahrzeugsteuerinformationen sind Fahrzeugsteuerinformationen, die durch die Fahrzeugsteuereinheit 121 des Fahrzeugs A, 10a erzeugt werden. Das heißt, das Fahrzeug B, 10b wird gemäß den durch die Fahrzeugsteuereinheit 121 des Fahrzeugs A, 10a erzeugten Fahrzeugsteuerinformationen gesteuert.
  • Diese Fahrzeugsteuerung ist eine Steuerung zur Verringerung der Möglichkeit einer selbst verursachten Kollision oder dergleichen mit einem anderen Fahrzeug, wie z. B. das Verarbeiten von Geschwindigkeitsbegrenzen, Beschleunigungsbegrenzen, Fahrortbegrenzen und Abstandserhöhen, die oben mit Bezug auf 15 beschrieben wurden.
  • [Beispiel (Beispiel 4) für das Bestimmen der Notwendigkeit der Informationsübertragung an ein unbekanntes Fahrzeug und der Übertragung von Informationen nur dann, wenn die Übertragung notwendig ist]
  • Als Nächstes wird als Beispiel 4 ein Beispiel beschrieben, in dem die Notwendigkeit der Informationsübertragung an ein unbekanntes Fahrzeug bestimmt wird und die Informationsübertragung nur dann durchgeführt wird, wenn die Übertragung notwendig ist.
  • In den oben beschriebenen Beispielen 1 bis 3 wurden Beispiele beschrieben, in denen „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ oder „Fahrzeugsteuerinformationen“ an ein identifiziertes Fahrzeug, das als unbekanntes Objekt bestimmt wurde, übertragen werden.
  • Das nachfolgend beschriebene Beispiel ist eine Abwandlung der Beispiele 1 bis 3 und ist ein Beispiel, in dem bestimmt wird, ob die Übertragung von „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ oder „Fahrzeugsteuerinformationen“ notwendig ist oder nicht, und die Informationsübertragung nur dann durchgeführt wird, wenn bestimmt wird, dass die Übertragung notwendig ist.
  • Beispiel 4 kann zusammen mit den oben erwähnten Beispielen 1 bis 3 durchgeführt werden.
  • Beispiel 4 wird unter Bezugnahme auf 20 und die folgenden Zeichnungen beschrieben.
  • Man beachte, dass in der folgenden Beschreibung zwar ein Beispiel für das Übertragen von „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ beschrieben wird, dieses Beispiel aber auch auf den Fall des Übertragens von „Fahrzeugsteuerinformationen“ angewendet werden kann.
  • 20 ist ein Schaubild, das die Ausbildung einer Informationsverarbeitungsvorrichtung A zeigt, die an einem Fahrzeug A, 10a angebracht ist und das Verarbeiten von Beispiel 4 durchführt.
  • Die in 20 gezeigte Ausbildung ist eine Ausbildung, in der eine Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 zu der oben mit Bezug auf 2 und 9 beschriebenen Ausbildung der Informationsverarbeitungsvorrichtung A des Fahrzeugs A, 10a hinzugefügt ist.
  • Andere Ausbildungen ähneln denen der Informationsverarbeitungsvorrichtung A des Fahrzeugs A, 10a, die oben mit Bezug auf 2 und 9 beschrieben wurden.
  • Die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 empfängt Informationen bezüglich unbekannten Objekten aus einer Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte 104, empfängt Informationen bezüglich der Nutzungsrate des Kommunikationsbandes aus einer Kommunikationseinheit 105 und bestimmt basierend auf diesen Eingabeinformationen, ob die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das unbekannte Objekt übertragen werden sollen oder nicht.
  • Ein spezifisches Beispiel für das Verarbeiten der Bestimmung der Notwendigkeit der Informationsübertragung, die durch die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 für unbekannte Objekte durchgeführt wird, wird mit Bezug auf 21 beschrieben.
  • 21 zeigt mehrere spezifische Beispiele für das Verarbeiten der Bestimmung der Notwendigkeit der Informationsübertragung, die durch die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 für unbekannte Objekte durchgeführt wird. Die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 führt mindestens eine der Bestimmungsverarbeitungen der in 21 gezeigten Bestimmungsbeispiele 1 bis 5 durch.
  • Bestimmungsbeispiel 1 ist ein Verarbeitungsbeispiel für das Bestimmen der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen (Informationen bezüglich unbekannten Objekten) basierend auf der Größe des Bereichs mit unbekannten Objekts.
  • Entspricht z. B. die Größe des Bereichs mit unbekanntem Objekt einer normalen Fahrzeuggröße, wird bestimmt, dass die Informationen übertragen werden sollen; ist die Größe deutlich abweichend, werden die Informationen nicht übertragen.
  • Bestimmungsbeispiel 2 ist ein Verarbeitungsbeispiel für das Bestimmen der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen (Informationen bezüglich unbekannten Objekten) basierend auf dem Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung des Bereichs mit unbekanntem Objekt.
  • Wenn z. B. der Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung des Bereichs mit unbekanntem Objekt gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist (sehr unbekannt), werden die Informationen übertragen. Wenn der Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung des unbekannten Objekts höher als der vorbestimmte Schwellenwert (nicht sehr unbekannt) ist, werden die Informationen nicht übertragen. Alternativ können die Informationen auch sequentiell in aufsteigender Reihenfolge des Zuverlässigkeitswerts übertragen werden.
  • Bestimmungsbeispiel 3 ist ein Verarbeitungsbeispiel für das Bestimmen der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen (Informationen bezüglich unbekannten Objekten) basierend auf einem Lernergebnis unter Verwendung eines Segmentierungsergebnisses und des Zuverlässigkeitswerts der Objekterkennung des Bereichs mit unbekanntem Objekt.
  • Zum Beispiel wird das Lernen anhand des Segmentierungsergebnisses und des Zuverlässigkeitswerts durchgeführt, um die Bereiche mit unbekanntem Objekt sequentiell aufzulösen, und wenn nach diesem Verarbeiten ein Bereich mit unbekanntem Objekt übrig bleibt, werden die Informationen übertragen. Wenn kein Bereich mit unbekanntem Objekt übrig bleibt, werden die Informationen nicht übertragen. Konkret erfolgt z. B. ein Verarbeiten der Aufteilung eines Bereichs mit unbekanntem Objekt und das Durchführen der Objekterkennung in jedem aufgeteilten Bereich.
  • Bestimmungsbeispiel 4 ist ein Verarbeitungsbeispiel für das Bestimmen der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen (Informationen bezüglich unbekannten Objekten) basierend auf der Position des Bereichs mit unbekanntem Objekt oder der Entfernung zum Fahrzeug.
  • Die Notwendigkeit der Übertragung wird z. B. davon abhängig bestimmt, ob der Bereich mit unbekanntem Objekt Kontakt mit der Fahrbahn hat oder nicht, ob das unbekannte Objekt Kontakt mit dem Bürgersteig hat oder nicht, oder ob die Entfernung zum Fahrzeug klein oder groß ist.
  • Bestimmungsbeispiel 5 ist ein Verarbeitungsbeispiel für das Bestimmen basierend auf der Bandnutzungsrate der aktuell durch die Kommunikationseinheit durchgeführten Kommunikationsverarbeitung und des Zuverlässigkeitswerts der Objekterkennung des Bereichs mit unbekanntem Objekt.
  • Die Notwendigkeit der Übertragung wird z. B. gemäß dem Wert von Bandnutzungsrate x Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung bestimmt. Konkret Bandnutzungsrate × Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung < Schwellenwert ( Th )
    Figure DE112019005949T5_0001
  • Wenn die obige Bestimmungsformel erfüllt ist, werden die Informationen übertragen; wenn nicht, werden die Informationen nicht übertragen.
  • Die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 führt mindestens eine der in 21 gezeigten Verarbeitungen der Bestimmungsbeispiele 1 bis 5 durch, um die Notwendigkeit der Übertragung von Informationen (Informationen bezüglich unbekannten Objekten) zu bestimmen.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 22 gezeigte Flussdiagramm die Verarbeitungsfolge beschrieben, die durch die an dem in 20 gezeigten Fahrzeug A, 10a von Beispiel 4 angebrachte Informationsverarbeitungsvorrichtung A durchgeführt wird.
  • Anschließend wird das Verarbeiten der einzelnen Schritte des Flussdiagramms beschrieben.
  • Man beachte, dass das in 22 gezeigte Flussdiagramm im Allgemeinen dem in 11 gezeigten Ablauf ähnelt, der oben als Verarbeitungsfolge von Beispiel 1 beschrieben wurde, und der Unterschied darin besteht, dass das Verarbeiten in Schritt S108 des in 11 gezeigten Ablaufs durch das Verarbeiten der Schritte S301 bis S303 des in 22 gezeigten Ablaufs ersetzt ist. Die sonstige Verarbeitung ist eine Verarbeitung ähnlich der des in 11 gezeigten Ablaufs. Im Folgenden wird hauptsächlich dieser Unterschied beschrieben.
  • (Schritte S101 bis S107)
  • Da das Verarbeiten der Schritte S101 bis S107 dem der Schritte S101 bis S107 des in 11 gezeigten Ablaufs, der oben als Verarbeitungsfolge von Beispiel 1 beschrieben wurde, ähnlich ist, erübrigt sich dessen Beschreibung.
  • Man beachte, dass das Verarbeiten der Schritte S105 bis S109 ein Verarbeiten ist, das sequentiell oder parallel für alle in Schritt S103 extrahierten Bereiche mit unbekanntem Objekt durchgeführt wird.
  • (Schritt S301)
  • Als Nächstes wird das Verarbeiten von Schritt S301 beschrieben, das ein Verarbeiten speziell für Beispiel 4 ist.
  • Schritt S301 ist ein Verarbeiten, das durchgeführt wird, wenn der Abgleich erfolgreich ist, d. h. ein peripheres Objekt, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, kann in den Schritten S106 bis S107 erkannt werden.
  • In Schritt S301 wird das Verarbeiten zur Bestimmung der Übertragungsnotwendigkeit durchgeführt, um zu bestimmen, ob die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ für ein identifiziertes, übereinstimmendes Objekt, d. h. ein identifiziertes Fahrzeug, das ein peripheres Objekt ist, das mit dem Bereich mit unbekanntem Objekt übereinstimmt, übertragen werden sollen oder nicht.
  • Das Verarbeiten von Schritt S301 ist ein Verarbeiten, das durch die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 des in 20 gezeigten Fahrzeugs A, 10a durchgeführt wird.
  • Die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 führt mindestens eine der oben mit Bezug auf 21 beschriebenen Bestimmungsverarbeitungen der Bestimmungsbeispiele 1 bis 5 durch und bestimmt, ob die „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das identifizierte Fahrzeug übertragen werden sollen oder nicht.
  • (Schritte S302 bis S303)
  • Wenn bei der Bestimmungsverarbeitung von Schritt S301 die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 bestimmt, dass „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das identifizierte Fahrzeug übertragen werden müssen (Schritt S302 = Ja), fährt das Verarbeiten mit Schritt S303 fort, und in Schritt S303 werden „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ an das identifizierte Fahrzeug übertragen.
  • Andererseits endet das Verarbeiten in der Bestimmungsverarbeitung von Schritt S301, ohne das Verarbeiten der Übertragung von „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ in Schritt S303 durchzuführen, wenn die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten 141 bestimmt, dass „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ nicht an das identifizierte Fahrzeug zu übertragen werden brauchen (Schritt S302 = Ja) .
  • Durch dieses Verarbeiten wird die Übertragungsverarbeitung der „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ nur dann durchgeführt, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind, z. B. wenn das durch die Bildanalyse erkannte Objekt sehr unbekannt ist, oder wenn die Bandnutzungsrate der Kommunikation gering ist und ein Abstand im verfügbaren Kommunikationsband vorhanden ist. Dadurch werden weniger notwendige Übertragungen von Informationen eingedämmt, und das Auftreten von Kommunikationsstaus und dergleichen kann verhindert werden.
  • Man beachte, dass das oben erwähnte Beispiel 4 zwar ein Übertragungsbeispiel für „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ beschreibt, Beispiel 4 aber auch auf einen Fall der Übertragung von „Fahrzeugsteuerinformationen“ angewendet werden kann.
  • [Beispiel (Beispiel 5) für das Verarbeiten von Informationen, die durch mehrere Fahrzeuge erfasst wurden]
  • Als Nächstes wird als Beispiel 5 ein Beispiel für das Verarbeiten von Informationen, die durch mehrere Fahrzeuge erfasst wurden, beschrieben.
  • Beispiel 5 ist ein Beispiel, das zusammen mit dem oben erwähnten Verarbeiten der Beispiele 1 bis 4 durchgeführt werden kann.
  • Beispiel 5 wird unter Bezugnahme auf 23 beschrieben.
  • Die Beispiele 1 bis 4 wurden als Beispiele beschrieben, in denen ein Fahrzeug A, 10a bestimmt, dass ein Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt ist, und verschiedene Informationen (Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder Fahrzeugsteuerinformationen) an das Fahrzeug B, 10b überträgt.
  • Unter Berücksichtigung der tatsächlichen Verkehrsbedingungen, wie in 23 gezeigt, ist das Fahrzeug, das bestimmt, dass ein Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt ist, nicht lediglich ein einzelnes Fahrzeug A, 10a, sondern es wird angenommen, dass es sich um mehrere Fahrzeuge handelt, einschließlich eines Fahrzeugs C, 10c und eines Fahrzeugs D, 10d, die in der Nähe davon fahren.
  • Es wird angenommen, dass alle diese mehreren Fahrzeuge bestimmen, dass das Fahrzeug B, 10b ein unbekanntes Objekt ist.
  • In einem Fall, in dem mehrere Fahrzeuge auf diese Weise bestimmen, dass es sich bei dem Fahrzeug B, 10b um ein unbekanntes Objekt handelt, überträgt jedes Fahrzeug Informationen (Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder Fahrzeugsteuerinformationen) an das Fahrzeug B, 10b.
  • In einem Fall, in dem das Fahrzeug B, 10b die Informationen bezüglich unbekannten Objekten aus diesen mehreren Fahrzeugen empfängt, führt das Fahrzeug B, 10b die Multicast-Übertragung mit einem höheren Dringlichkeitsgrad als in einem Fall durch, in dem die Informationen bezüglich unbekannten Objekten aus nur einem einzelnen Fahrzeug empfangen werden. Das heißt, es wird ein Verarbeiten wie die selektive Übertragung von besonders wichtigen Daten und die Erhöhung der Übertragungsfrequenz durchgeführt. Man beachte, dass besonders wichtige Daten z. B. Informationen bezüglich Positionsdaten oder zur Größe sind.
  • Wie oben beschrieben, werden Informationen bezüglich der Übertragungspriorität für jedes Datenelement, das per Multicast übertragen werden soll, voreingestellt und wählt eine Kommunikationssteuereinheit des Fahrzeugs B, 10b bevorzugt Daten mit einer höheren Übertragungspriorität unter den Datenelementen zur Übertragung aus.
  • Durch eine solche Verarbeitung ist es möglich, mehrere Fahrzeuge zuverlässig lediglich über wichtige Fahrzeuginformationen des Fahrzeugs B, 10b zu benachrichtigen.
  • Zusätzlich wird in einem Fall, in dem das Fahrzeug B, 10b „Fahrzeugsteuerinformationen“ aus mehreren Fahrzeugen empfängt, das folgende Verarbeiten durchgeführt.
  • In einem Fall, in dem dieselben „Fahrzeugsteuerinformationen“ aus mehreren Fahrzeugen empfangen werden, wird das Verarbeiten gemäß den gemeinsamen „Fahrzeugsteuerinformationen“ durchgeführt.
  • Außerdem ist es als Verarbeiten in einem Fall, in dem Elemente von „Fahrzeugsteuerinformationen“ mit unterschiedlichen Inhalten aus mehreren Fahrzeugen empfangen werden, vorteilhaft, ein Verarbeiten wie z. B. eine Notbremsung durchzuführen.
  • Alternativ kann, wenn die Position jedes Fahrzeugs, das die Fahrzeugsteuerinformationen übertragen hat, geschätzt werden kann, die Steuerung gemäß den Fahrzeugsteuerinformationen durchgeführt werden, die aus einem Fahrzeug in der geringsten Entfernung empfangen werden.
  • Außerdem kann ein Verwaltungsserver 20 Informationen, d. h. „Informationen bezüglich unbekannten Objekten“ oder „Fahrzeugsteuerinformationen“, empfangen, die durch mehrere Fahrzeuge übertragen werden, und der Verwaltungsserver 20 kann die Position des Fahrzeugs B, 10b basierend auf den Informationen aus den Fahrzeugen analysieren und die analysierten Positionsinformationen den Fahrzeugen zur Verfügung stellen.
  • Wenn der Verwaltungsserver 20 außerdem Fahrzeuginformationen aus dem Fahrzeug B, 10b empfangen kann, das als unbekanntes Objekt angesehen wird, kann der Verwaltungsserver 20 dazu ausgebildet sein, die Fahrzeuginformationen jedem der anderen Fahrzeuge zur Verfügung zu stellen.
  • Zum Beispiel erzeugt und aktualisiert der Verwaltungsserver 20 eine dynamische Karte, die die aktuellen Verkehrsbedingungen auf der Karte widerspiegelt, und führt auch eine Kartenaktualisierungsverarbeitung zum Aufzeichnen von Details unbekannter Objekte auf der dynamischen Karte basierend auf den aus jedem Fahrzeug übermittelten Informationen bezüglich unbekannten Objekten durch.
  • Jedes Fahrzeug kann Details eines unbekannten Objekts anhand der durch den Verwaltungsserver 20 aktualisierten dynamischen Karte kontrollieren.
  • Man beachte, dass der Verwaltungsserver 20 detaillierte Informationen eines Fahrzeugs, das einem unbekannten Objekt entspricht, basierend auf Fahrzeuginformationen aufzeichnen kann, die aus dem Fahrzeug, das dem unbekannten Objekt entspricht, empfangen wurden.
  • [Ausbildungsbeispiel für eine Informationsverarbeitungsvorrichtung]
  • Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel für eine Hardwareausbildung der Informationsverarbeitungsvorrichtung, das die oben beschriebene Verarbeitung durchführt, unter Bezugnahme auf 24 beschrieben. Es wird ein Beispiel für eine Hardwareausbildung beschrieben, die als Informationsverarbeitungsvorrichtung an dem Fahrzeug A, 10a und dem Fahrzeug B, 10b angebracht ist.
  • 24 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Hardwareausbildung der Informationsverarbeitungsvorrichtung zeigt.
  • Die Zentraleinheit (CPU) 301 fungiert als Datenverarbeitungseinheit, die verschiedene Verarbeitungen gemäß einem in einem Nur-Lese-Speicher (ROM) 302 oder einer Speichereinheit 308 gespeicherten Programm durchführt. Zum Beispiel wird das Verarbeiten gemäß den in den obigen Beispielen beschriebenen Abläufen ausgeführt. Ein Direktzugriffsspeicher (RAM) 303 speichert Programme und Daten, die z. B. durch die CPU 301 ausgeführt werden. Die CPU 301, der ROM 302 und der RAM 303 sind über einen Bus 304 miteinander verbunden.
  • Die CPU 301 ist über den Bus 304 mit einer Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 verbunden. Die Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 ist mit einer Eingabeeinheit 306, die verschiedene Schalter, eine Tastatur, einen Berührungsbildschirm, eine Maus, ein Mikrofon und eine Datenerfassungseinheit wie beispielsweise einen Sensor, eine Kamera und GPS enthält, sowie mit einer Ausgabeeinheit 307, die eine Anzeigevorrichtung und einen Lautsprecher enthält, verbunden. Man beachte, dass die Ausgabeeinheit 307 auch Antriebsinformationen für eine Antriebseinheit einer sich bewegenden Vorrichtung ausgibt.
  • Die CPU 301 empfängt die Eingabe von Befehlen, Statusdaten und dergleichen aus der Eingabeeinheit 306, führt verschiedene Verarbeitungen durch und gibt die Verarbeitungsergebnisse z. B. an die Ausgabeeinheit 307 aus.
  • Die mit der Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 verbundene Speichereinheit 308 weist z. B. eine Festplatte oder dergleichen auf und speichert Programme und verschiedene Daten, die durch die CPU 301 ausgeführt werden. Eine Kommunikationseinheit 309 fungiert als Übertragungs-/Empfangseinheit für die Datenkommunikation über ein Netzwerk, z. B. das Internet oder ein lokales Netzwerk, und kommuniziert mit einer externen Vorrichtung.
  • Ein mit der Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 verbundenes Laufwerk 310 steuert ein Wechselmedium 311 wie beispielsweise eine Magnetplatte, eine optische Platte, eine magneto-optische Platte oder einen Halbleiterspeicher wie beispielsweise eine Speicherkarte an und zeichnet Daten auf oder liest sie.
  • [Zusammenfassung der Ausbildung der vorliegenden Offenbarung]
  • Wie oben beschrieben, wurden die Beispiele der vorliegenden Offenbarung ausführlich mit Bezug auf die spezifischen Beispiele beschrieben. Es versteht sich jedoch von selbst, dass der Fachmann die Beispiele abändern oder ersetzen kann, ohne vom Kern der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Das heißt, die vorliegende Erfindung ist in Form eines Beispiels offenbart worden und sollte nicht in einer begrenzten Weise ausgelegt werden. Um das Wesentliche der vorliegenden Offenbarung zu bestimmen, sind die Ansprüche zu berücksichtigen.
  • Man beachte, dass die in der vorliegenden Spezifikation offenbarte Technologie die folgenden Ausbildungen annehmen kann.
    • (1) Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend:
      • eine Bildanalyseeinheit, die ein durch eine an einer beweglichen Vorrichtung angebrachten Kamera aufgenommenes Bild analysiert und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt;
      • eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte, die ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde; und
      • eine Kommunikationseinheit, die Informationen an ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt, in dem
      • die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
    • (2) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (1), bei der die Kommunikationseinheit an ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, Informationen bezüglich unbekannten Objekten überträgt, die angeben, dass das unbekannte Objekt als unbekanntes Objekt bestimmt wurde.
    • (3) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (1) oder (2), bei der ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, eine zweite sich bewegende Vorrichtung ist, und die Kommunikationseinheit Steuerinformationen zum Durchführen der Bewegungssteuerung der zweiten sich bewegenden Vorrichtung an die zweite sich bewegende Vorrichtung überträgt.
    • (4) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem von (1) bis (3), bei der ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, eine zweite sich bewegende Vorrichtung ist, und die Kommunikationseinheit Fernsteuerinformationen zum Durchführen der Fernsteuerung der zweiten sich bewegenden Vorrichtung an die zweite sich bewegende Vorrichtung überträgt.
    • (5) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem von (1) bis (4), bei der die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
    • (6) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (5), bei der die Informationen bezüglich peripheren Objekten empfangene Informationen aus dem unbekannten Objekt aufweisen.
    • (7) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (5) oder (6), bei der die Informationen bezüglich peripheren Objekten empfangene Informationen aus dem unbekannten Objekt aufweisen, wobei die empfangenen Informationen Adressinformationen aufweisen, die zur Kommunikation mit dem unbekannten Objekt verwendet werden können, und die Kommunikationseinheit Informationen an das unbekannte Objekt unter Verwendung der Adressinformationen überträgt.
    • (8) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem von (1) bis (7), ferner aufweisend: eine Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Informationsübertragung, die die Notwendigkeit der Informationsübertragung an das unbekannte Objekt über die Kommunikationseinheit bestimmt, bei der die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Informationsübertragung die Notwendigkeit der Informationsübertragung basierend auf mindestens einem von Größe eines unbekannten Objekts, Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung durch die Bildanalyseeinheit, Entfernung zur sich bewegenden Vorrichtung oder aktueller Kommunikationsstatus bestimmt.
    • (9) Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend:
      • eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position, die eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst;
      • eine Kommunikationseinheit, die Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und
      • eine Kommunikationssteuereinheit, die bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten über die Kommunikationseinheit einen Modus des Übertragens von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit wechselt.
    • (10) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (9), bei der bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten durch die Kommunikationseinheit die Kommunikationssteuereinheit einen Modus zur Übertragung von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung durch die Kommunikationseinheit aus einem normalen Kommunikationsmodus in einen Notkommunikationsmodus wechselt.
    • (11) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (9) oder (10), bei der bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten durch die Kommunikationseinheit die Kommunikationssteuereinheit nur Informationen mit einer hohen Übertragungspriorität auswählt und diese gemäß einer Übertragungspriorität, die Informationselementen, die in den Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung enthalten sind, zugeordnet ist, überträgt.
    • (12) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem von (9) bis (11), bei der bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten durch die Kommunikationseinheit die Kommunikationssteuereinheit ein Verarbeiten zum Wechseln des Kommunikationsmodus durchführt, um mindestens eines von Übertragungsfrequenz, Übertragungsband oder Übertragungsleistung der Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung zu erhöhen, sodass sie höher als in normalen Zeiten sind.
    • (13) Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend:
      • eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position, die eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst;
      • eine Kommunikationseinheit, die Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und
      • eine Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen, die bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder Informationen zum Steuern von beweglichen Vorrichtungen über die Kommunikationseinheit eine Bewegungssteuerung der sich bewegenden Vorrichtung durchführt.
    • (14) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (13), bei der die Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen mindestens eines von Geschwindigkeitssteuerung, Beschleunigungssteuerung oder Steuerung der Fahrposition der sich bewegenden Vorrichtung oder Steuerung eines Abstands, der eine Entfernung zu einem Hindernis ist, durchführt.
    • (15) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (13) oder (14), bei der die über die Kommunikationseinheit empfangenen Steuerinformationen für sich bewegende Vorrichtungen Steuerinformationen für sich bewegende Vorrichtungen zum Durchführen einer Fernsteuerung der sich bewegenden Vorrichtung sind, und die Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen eine Steuerung der sich bewegenden Vorrichtung gemäß den Steuerinformationen für sich bewegende Vorrichtungen durchführt, die Fernsteuerinformationen sind.
    • (16) Informationsverarbeitungssystem, aufweisend:
      • einen Verwaltungsserver, der eine dynamische Karte erzeugt und aktualisiert, die Verkehrsinformationen auf einer Karte wiedergibt, und
      • eine sich bewegende Vorrichtung, die sich auf die dynamische Karte bezieht, in der
      • der Verwaltungsserver eine Kartenaktualisierungsverarbeitung zum Aufzeichnen von Details eines unbekannten Objekts auf der dynamischen Karte basierend auf Informationen bezüglich unbekannten Objekten, die durch die sich bewegende Vorrichtung übertragen werden, durchführt, und
      • die sich bewegende Vorrichtung in der Lage ist, Details des unbekannten Objekts durch Bezugnahme auf die aktualisierte dynamische Karte zu kontrollieren.
    • (17) Informationsverarbeitungssystem gemäß (16), bei der der Verwaltungsserver die Details des unbekannten Objekts auf der dynamischen Karte basierend auf Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung aufzeichnet, die aus einer sich bewegenden Vorrichtung entsprechend dem unbekannten Objekt empfangen werden.
    • (18) Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist:
      • einen Bildanalyseschritt, in dem eine Bildanalyseeinheit ein Bild analysiert, das durch eine an einer sich bewegenden Vorrichtung angebrachten Kamera aufgenommen wurde, und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt;
      • einen Schritt des Identifizierens eines unbekannten Objekts, bei dem eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde; und
      • einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen an ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt, in denen
      • der Schritt des Identifizierens eines unbekannten Objekts ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
    • (19) Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist:
      • ein Schritt des Erfassens der eigenen Position, bei dem eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst;
      • einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und
      • einen Kommunikationssteuerungsschritt, in dem eine Kommunikationssteuereinheit bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten über die Kommunikationseinheit einen Modus zum Übertragen von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit wechselt.
    • (20) Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist:
      • ein Schritt des Erfassens der eigenen Position, bei dem eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst;
      • einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und
      • einen Schritt des Steuerns der sich bewegenden Vorrichtung, bei dem nach Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder von Informationen zum Steuern einer sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit eine Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen eine Bewegungssteuerung der sich bewegenden Vorrichtung durchführt.
  • Die in der Spezifikation beschriebene Reihe von Verarbeitungen kann durch Hardware, Software oder eine kombinierte Ausbildung aus beidem durchgeführt werden. Im Falle der Verarbeitung durch Software kann ein Programm, in dem eine Verarbeitungsfolge aufgezeichnet ist, in einem in spezieller Hardware eingebauten Speicher eines Computers installiert und ausgeführt werden, oder das Programm kann durch einen Allzweckcomputer installiert und ausgeführt werden, der verschiedene Verarbeitungen ausführen kann. Das Programm kann z. B. auf einem Aufnahmemedium voraufgezeichnet werden. Neben der Installation auf einem Computer aus einem Aufzeichnungsmedium kann das Programm auch über ein Netzwerk wie ein lokales Netzwerk (LAN) und das Internet empfangen und auf einem Aufzeichnungsmedium wie einer eingebauten Festplatte installiert werden.
  • Man beachte, dass die verschiedenen in der Spezifikation beschriebenen Verarbeitungen nicht nur in chronologischer Reihenfolge gemäß der Beschreibung durchgeführt werden, sondern auch parallel oder individuell gemäß der Verarbeitungskapazität der das Verarbeiten durchführenden Vorrichtung oder nach Bedarf durchgeführt werden können. Außerdem ist in der vorliegenden Spezifikation ein System eine logische Ausbildung mehrerer Vorrichtungen, und die Vorrichtungen mit den Ausbildungen müssen sich nicht unbedingt im selben Gehäuse befinden.
  • GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT
  • Wie oben beschrieben, werden gemäß der Ausbildung eines Beispiels der vorliegenden Offenbarung eine Vorrichtung und ein Verfahren implementiert, die ein sicheres Fahren durch Objekterkennung unter Verwendung von Bildanalyse und Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen ermöglichen.
  • Konkret werden beispielsweise bereitgestellt: eine Bildanalyseeinheit, die ein durch eine am Fahrzeug angebrachte Kamera aufgenommenes Bild analysiert und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt, eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte, die ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, und eine Kommunikationseinheit, die Informationen an ein unbekanntes Objekt, wie ein zweites Fahrzeug, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt. Die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert das zweite Fahrzeug, das ein unbekanntes Objekt in dem als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmten Bildbereich ist, anhand der über die Kommunikationseinheit empfangenen Informationen bezüglich peripheren Objekten. Die Kommunikationseinheit überträgt Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder Steuerinformationen zur Fahrsteuerung des zweiten Fahrzeugs an das zweite Fahrzeug.
  • Mit dieser Ausbildung sind eine Vorrichtung und ein Verfahren implementiert, die ein sicheres Fahren durch Objekterkennung unter Verwendung von Bildanalyse und fahrzeugübergreifenden Kommunikationsinformationen ermöglichen.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Fahrzeug
    20
    Verwaltungsserver
    30
    Straßenseitige Kommunikationseinheit (RSU)
    50
    Netzwerk
    100
    Informationsverarbeitungsvorrichtung A
    101
    Kamera (Bildgebungseinheit)
    102
    Bildanalyseeinheit
    103
    Einheit zur Extraktion von Bereichen mit unbekanntem Objekt
    104
    Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte
    105
    Kommunikationseinheit
    121
    Fahrzeugsteuereinheit
    141
    Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Übertragung von Informationen bezüglich unbekannten Objekten
    200
    Informationsverarbeitungsvorrichtung B
    201
    Einheit zur Erfassung der eigenen Position
    202
    Kommunikationseinheit
    203
    Kommunikationssteuereinheit
    211
    Fahrzeugsteuereinheit
    301
    CPU
    302
    ROM
    303
    RAM
    304
    Bus
    305
    Ein-/Ausgabeschnittstelle
    306
    Eingabeeinheit
    307
    Ausgabeeinheit
    308
    Speichereinheit
    309
    Kommunikationseinheit
    310
    Laufwerk
    311
    Wechseldatenträger
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 201325423 [0004, 0006]

Claims (20)

  1. Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend: eine Bildanalyseeinheit, die ein durch eine an einer beweglichen Vorrichtung angebrachten Kamera aufgenommenes Bild analysiert und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt; eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte, die ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde; und eine Kommunikationseinheit, die Informationen an ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, überträgt, wobei die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
  2. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Kommunikationseinheit an ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, Informationen bezüglich unbekannten Objekten überträgt, die angeben, dass das unbekannte Objekt als unbekanntes Objekt bestimmt wurde.
  3. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, eine zweite sich bewegende Vorrichtung ist, und die Kommunikationseinheit Steuerinformationen zum Durchführen der Bewegungssteuerung der zweiten sich bewegenden Vorrichtung an die zweite sich bewegende Vorrichtung überträgt.
  4. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei ein unbekanntes Objekt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, eine zweite sich bewegende Vorrichtung ist, und die Kommunikationseinheit Fernsteuerinformationen zum Durchführen der Fernsteuerung der zweiten sich bewegenden Vorrichtung an die zweite sich bewegende Vorrichtung überträgt.
  5. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
  6. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Informationen bezüglich peripheren Objekten empfangene Informationen aus dem unbekannten Objekt aufweisen.
  7. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Informationen bezüglich peripheren Objekten empfangene Informationen aus dem unbekannten Objekt aufweisen, wobei die empfangenen Informationen Adressinformationen aufweisen, die zur Kommunikation mit dem unbekannten Objekt verwendet werden können, und die Kommunikationseinheit Informationen an das unbekannte Objekt unter Verwendung der Adressinformationen überträgt.
  8. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner aufweisend: eine Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Informationsübertragung, die die Notwendigkeit der Informationsübertragung an das unbekannte Objekt über die Kommunikationseinheit bestimmt, wobei die Einheit zur Bestimmung der Notwendigkeit der Informationsübertragung die Notwendigkeit der Informationsübertragung basierend auf mindestens einem von Größe eines unbekannten Objekts, Zuverlässigkeitswert der Objekterkennung durch die Bildanalyseeinheit, Entfernung zur sich bewegenden Vorrichtung oder aktuellem Kommunikationsstatus bestimmt.
  9. Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend: eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position, die eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst; eine Kommunikationseinheit, die Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und eine Kommunikationssteuereinheit, die bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten über die Kommunikationseinheit einen Modus des Übertragens von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit wechselt.
  10. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten durch die Kommunikationseinheit die Kommunikationssteuereinheit einen Modus zur Übertragung von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung durch die Kommunikationseinheit aus einem normalen Kommunikationsmodus in einen Notkommunikationsmodus wechselt.
  11. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten durch die Kommunikationseinheit die Kommunikationssteuereinheit nur Informationen mit einer hohen Übertragungspriorität auswählt und diese gemäß einer Übertragungspriorität, die Informationselementen, die in den Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung enthalten sind, zugeordnet ist, überträgt.
  12. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten durch die Kommunikationseinheit die Kommunikationssteuereinheit ein Verarbeiten zum Wechseln des Kommunikationsmodus durchführt, um mindestens eines von Übertragungsfrequenz, Übertragungsband oder Übertragungsleistung der Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung zu erhöhen, sodass sie höher als in normalen Zeiten sind.
  13. Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend: eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position, die eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst; eine Kommunikationseinheit, die Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und eine Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen, die bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder Informationen zum Steuern von beweglichen Vorrichtungen über die Kommunikationseinheit eine Bewegungssteuerung der sich bewegenden Vorrichtung durchführt.
  14. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 13, wobei die Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen mindestens eines von Geschwindigkeitssteuerung, Beschleunigungssteuerung oder Steuerung der Fahrposition der sich bewegenden Vorrichtung oder Steuerung eines Abstands, der eine Entfernung zu einem Hindernis ist, durchführt.
  15. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 13, wobei die über die Kommunikationseinheit empfangenen Steuerinformationen für sich bewegende Vorrichtungen Steuerinformationen für sich bewegende Vorrichtungen zum Durchführen einer Fernsteuerung der sich bewegenden Vorrichtung sind, und die Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen eine Steuerung der sich bewegenden Vorrichtung gemäß den Steuerinformationen für sich bewegende Vorrichtungen durchführt, die Fernsteuerinformationen sind.
  16. Informationsverarbeitungssystem, aufweisend: einen Verwaltungsserver, der eine dynamische Karte erzeugt und aktualisiert, die Verkehrsinformationen auf einer Karte wiedergibt, und eine bewegliche Vorrichtung, die sich auf die dynamische Karte bezieht, wobei der Verwaltungsserver eine Kartenaktualisierungsverarbeitung zum Aufzeichnen von Details eines unbekannten Objekts auf der dynamischen Karte basierend auf Informationen bezüglich unbekannten Objekten, die durch die sich bewegende Vorrichtung übertragen werden, durchführt, und die sich bewegende Vorrichtung in der Lage ist, Details des unbekannten Objekts durch Bezugnahme auf die aktualisierte dynamische Karte zu kontrollieren.
  17. Informationsverarbeitungssystem gemäß Anspruch 16, wobei der Verwaltungsserver die Details des unbekannten Objekts auf der dynamischen Karte basierend auf Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung aufzeichnet, die aus einer sich bewegenden Vorrichtung entsprechend dem unbekannten Objekt empfangen werden.
  18. Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist: einen Bildanalyseschritt, in dem eine Bildanalyseeinheit ein Bild analysiert, das durch eine an einer sich bewegenden Vorrichtung angebrachten Kamera aufgenommen wurde, und eine Objekterkennung in dem Bild durchführt; einen Schritt des Identifizierens eines unbekannten Objekts, bei dem eine Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich identifiziert, der als Ergebnis der Analyse durch die Bildanalyseeinheit als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde; und einen Kommunikationsschritt, bei dem eine Kommunikationseinheit Informationen an ein unbekanntes Objekt überträgt, das durch die Einheit zur Identifizierung unbekannter Objekte identifiziert wurde, wobei der Schritt des Identifizierens eines unbekannten Objekts ein unbekanntes Objekt in einem Bildbereich, der als Bereich mit unbekanntem Objekt bestimmt wurde, unter Verwendung von Informationen bezüglich peripheren Objekten, die über die Kommunikationseinheit empfangen wurden, identifiziert.
  19. Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist: ein Schritt des Erfassens der eigenen Position, bei dem eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst; einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und einen Kommunikationssteuerungsschritt, in dem eine Kommunikationssteuereinheit bei Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten über die Kommunikationseinheit einen Modus des Übertragens von Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit wechselt.
  20. Informationsverarbeitungsverfahren, das durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist: ein Schritt des Erfassens der eigenen Position, bei dem eine Einheit zur Erfassung der eigenen Position eine aktuelle Position einer sich bewegenden Vorrichtung erfasst; einen Kommunikationsschritt, in dem eine Kommunikationseinheit Informationen bezüglich der sich bewegenden Vorrichtung einschließlich Informationen bezüglich der eigenen Position, die durch die Einheit zur Erfassung der eigenen Position erfasst werden, überträgt; und einen Schritt des Steuerns der sich bewegenden Vorrichtung, bei dem nach Empfang von Informationen bezüglich unbekannten Objekten oder von Informationen zum Steuern einer sich bewegenden Vorrichtung über die Kommunikationseinheit eine Steuereinheit für sich bewegende Vorrichtungen eine Bewegungssteuerung der sich bewegenden Vorrichtung durchführt.
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