JP7469979B2 - 車両制御システム - Google Patents
車両制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7469979B2 JP7469979B2 JP2020127732A JP2020127732A JP7469979B2 JP 7469979 B2 JP7469979 B2 JP 7469979B2 JP 2020127732 A JP2020127732 A JP 2020127732A JP 2020127732 A JP2020127732 A JP 2020127732A JP 7469979 B2 JP7469979 B2 JP 7469979B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- communication
- vehicle control
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims description 234
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 233
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 34
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 102220471758 Proteasome subunit alpha type-7_S24A_mutation Human genes 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
管理センタ20は、例えば、演算装置23によって、車両1の乗降場所27での停車を決定する。管理センタ20の演算装置23は、例えば、専用道路50の運用効率を最適化することができる条件に基づいて任意の走行位置を選択する。さらに、管理センタ20は、センタ通信部21を介した車両1の通信部13との通信(ステップS1)によって、これから走行しようとしている車両1に、決定した走行位置を送信する。
本実施例では、車両1の周囲の走行環境を認識する認識部11と、前記走行環境に基づいて車両1の位置を推定する推定部12と、車両1の外部設備である管理センタ20との通信を行う通信部13と、通信部13の通信異常の有無を判定する判定部14と、車両1の目標軌道を生成する軌道生成部15と、車両1を前記目標軌道に沿って走行させる車両制御部16とを備えた車両制御装置10において、通信部13の通信状態と前記走行環境とに基づいて車両1の退避位置を決定する退避位置決定部17を備え、軌道生成部15は、判定部14によって通信異常ありと判定された場合に、車両1を前記退避位置へ走行させる前記目標軌道を生成するように構成されている。
本実施例に係る車両制御装置10は、車両1を除く他車両との通信を行う車車間通信部18を備え、車車間通信部18は、判定部14によって通信異常ありと判定された場合、車両1の位置情報を前記他車両へ送信する。
本実施例に係る車両制御システム100は、専用道路50に設けられた道路センサ24と、道路センサ24と通信可能な道路センサシステム30とを備え、演算装置23は、センタ判定部23aによって通信異常ありと判定された場合、車両1を除く他車両へ停止指令を送信し、車両1が前記退避位置に到達した後に、前記他車両へ走行許可指令を送信するように構成されている。
本実施例に係る車両制御システム100は、専用道路50に設けられた信号機28と、信号機28を制御可能な信号システム40とを備え、演算装置23は、センタ判定部23aによって通信異常ありと判定された場合に、車両1が退避位置に到達した後に、信号機28の点灯周期を変更する信号を出力する。
Claims (7)
- 車両制御装置と管理センタとを備えた車両制御システムにおいて、
前記車両制御装置は、
車両の周囲の走行環境を認識する認識部と、
前記走行環境に基づいて前記車両の位置を推定する推定部と、
前記管理センタとの通信を行う通信部と、
前記通信部の通信異常の有無を判定する判定部と、
前記車両の目標軌道を生成する軌道生成部と、
前記車両を前記目標軌道に沿って走行させる車両制御部と、
前記通信部の通信状態と前記走行環境とに基づいて前記車両の退避位置を決定する退避位置決定部とを備え、
前記軌道生成部は、前記判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両を前記退避位置へ走行させる前記目標軌道を生成し、
前記管理センタは、
前記通信部との通信を行うセンタ通信部と、
前記車両が走行する専用道路の地図情報を記憶する記憶装置と、
前記車両の乗降場所での停車位置を決定する演算装置とを備え、
前記演算装置は、
前記通信部と通信を行うセンタ通信部と、
前記センタ通信部の通信異常の有無を判定するセンタ判定部とを備え、
前記センタ判定部は、前記センタ通信部を介して前記退避位置を受信し、
前記記憶装置は、前記センタ判定部によって受信された前記退避位置を記録し、
前記演算装置は、前記センタ判定部によって通信異常ありと判定された場合、その判定の直前に前記記憶装置に記憶された前記退避位置を前記車両の位置として推定し、
前記車両制御システムは、
前記専用道路に設けられた信号機と、
前記信号機を制御可能な信号システムとを備え、
前記演算装置は、前記センタ判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両が前記退避位置に到達した後に、前記車両以外の車両のみが走行する前記専用道路の運行効率が最適化されるように、前記信号機の点灯色または点灯周期を変更する信号を出力する
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムにおいて、
前記退避位置決定部は、前記通信部を介して前記退避位置を前記管理センタへ定期的に送信し、
前記軌道生成部は、前記判定部によって通信異常ありと判定された場合、その判定の直前に前記管理センタへ送信された前記退避位置へ前記車両を走行させる前記目標軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項2に記載の車両制御システムにおいて、
前記通信部は、前記車両が専用道路内の交差点を通過する際に、通信周期を短縮させる
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項2に記載の車両制御システムにおいて、
前記判定部は、前記車両が専用道路内の交差点を通過する際に、判定周期を短縮させる
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項2に記載の車両制御システムにおいて、
前記車両制御部は、前記車両が専用道路内の交差点を通過する際に、前記車両を減速させる
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項2に記載の車両制御システムにおいて、
前記車両を除く他車両との通信を行う車車間通信部を備え、
前記車車間通信部は、前記判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両の位置情報を前記他車両へ送信する
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムにおいて、
前記専用道路に設けられた道路センサと、
前記道路センサと通信可能な道路センサシステムとを備え、
前記演算装置は、前記センタ判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両を除く他車両へ停止指令を送信し、前記車両が前記退避位置に到達した後に、前記他車両へ走行許可指令を送信する
ことを特徴とする車両制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020127732A JP7469979B2 (ja) | 2020-07-28 | 2020-07-28 | 車両制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020127732A JP7469979B2 (ja) | 2020-07-28 | 2020-07-28 | 車両制御システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022024900A JP2022024900A (ja) | 2022-02-09 |
JP2022024900A5 JP2022024900A5 (ja) | 2023-02-24 |
JP7469979B2 true JP7469979B2 (ja) | 2024-04-17 |
Family
ID=80265710
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020127732A Active JP7469979B2 (ja) | 2020-07-28 | 2020-07-28 | 車両制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7469979B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010186205A (ja) | 2007-06-05 | 2010-08-26 | Mitsubishi Electric Corp | 道路状況データ提供装置 |
JP2016181031A (ja) | 2015-03-23 | 2016-10-13 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、又は、自動走行制御システム |
JP2017138724A (ja) | 2016-02-02 | 2017-08-10 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP2019164698A (ja) | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および車両制御システム |
JP2020060947A (ja) | 2018-10-10 | 2020-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 交通情報決定装置、交通情報システム及び交通情報を決定する方法 |
-
2020
- 2020-07-28 JP JP2020127732A patent/JP7469979B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010186205A (ja) | 2007-06-05 | 2010-08-26 | Mitsubishi Electric Corp | 道路状況データ提供装置 |
JP2016181031A (ja) | 2015-03-23 | 2016-10-13 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、又は、自動走行制御システム |
JP2017138724A (ja) | 2016-02-02 | 2017-08-10 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP2019164698A (ja) | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および車両制御システム |
JP2020060947A (ja) | 2018-10-10 | 2020-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 交通情報決定装置、交通情報システム及び交通情報を決定する方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022024900A (ja) | 2022-02-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20240094741A1 (en) | Control of automated following in vehicle convoys | |
CN113286733B (zh) | 用于管理不同自主水平的车辆之间的交互的方法和*** | |
JP6308233B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
CN110281920B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 | |
US11130492B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20200294394A1 (en) | Joint Control of Vehicles Traveling on Different Intersecting Roads | |
US20180074507A1 (en) | Road corridor | |
US20180056998A1 (en) | System and Method for Multi-Vehicle Path Planning Technical Field | |
US11505178B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
CN112644494B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP6908549B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御システム | |
JP7247042B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP6641583B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN110271542B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN110271547B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 | |
JP7052692B2 (ja) | 隊列走行システム | |
JP6632581B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
US20230080281A1 (en) | Precautionary observation zone for vehicle routing | |
US10585434B2 (en) | Relaxable turn boundaries for autonomous vehicles | |
CN114261405A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 | |
US20200164872A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP7469979B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7444736B2 (ja) | 交通制御システム | |
JP7092955B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN115454036A (zh) | 远程操作委托***、远程操作委托方法以及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230215 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240405 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7469979 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |