JP6439004B2 - 縫製装置及び縫製方法 - Google Patents
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Description
(1) 第1、第2の被縫製物を、両者の被縫製部の側部相互を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を、該側部からの距離を一定にして縫製する定位置縫製パターン、
(2) 第1、第2の被縫製物の被縫製部相互を、両者の被縫製部の縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を縫製する、定長縫製パターン、
(3) 該定長縫製パターンを実施する際に、縫製中において前記第1の被縫製物の被縫製部及び前記第2の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増したときに、他方の被縫製部の縫製方向で見た先側部分を、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張りながら縫製を施すことによって、最終的に、縫製方向の先側での端部相互を合致させる補正縫製パターン、
(4) 被縫製物を保持する治具の両側部位を把持し、該治具を、該治具で保持された被縫製物に対してミシンの縫製が所要に行われるように所要に移動させる治具利用の縫製パターン、
等がある。
即ち本発明に係る縫製装置の第1の態様は、ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えることを特徴とするものである。
該縫製方法の一例は、前記定位置縫製パターンの実施に係るものである。これを図2に基づいて説明すれば、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第1アーム5と前記第2アーム6の所要動作によって、第1の被縫製物4aを該第1アーム5に所要に保持させると共に第2の被縫製物4bを該第2アーム6に所要に保持させ、該第1の被縫製物4aの被縫製部8aと該第2の被縫製物4bの被縫製部8bを、図2(B)に示すように、両者の側部9,9相互を合致させて重ね合わせ、該被縫製部8a,8bの重なり部10を前記ミシン2の前記縫製動作部3に供給し、該重なり部10を、該側部9からの距離を一定にして該ミシン2の縫製11が行われるように該ミシン2と同期させて移動させるものである。
2 ミシン
3 縫製動作部
4 被縫製物
4a 第1の被縫製物
4b 第2の被縫製物
5 第1アーム
6 第2アーム
7 双腕ロボット
8a被縫製部
8b被縫製部
9 側部
10 重なり部
11 縫製
12 端部
13 端部
14 端部
15 端部
16 先端部分
17 多関節指部
18 治具
19 側部分
20 側部分
Claims (8)
- ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第1の被縫製物の被縫製部と第2の被縫製物の被縫製部を、両者の側部相互を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該側部からの距離を一定にして前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とする縫製装置。 - ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第1の被縫製物の被縫製部と第2の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とする縫製装置。 - ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第1の被縫製物の被縫製部と第2の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具え、又、縫製中において前記第1の被縫製物の被縫製部及び前記第2の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分を、前記第1アーム及び/又は前記第2アームによって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張る引っ張り制御手段を具えることを特徴とする縫製装置。 - ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第1の被縫製物の被縫製部と第2の被縫製物の被縫製部を重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具え、該移動制御手段が前記重なり部を移動させる際、該縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第1アーム及び/又は前記第2アームが、スリップする状態に保持することを特徴とする縫製装置。 - ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具える縫製装置を用いる縫製方法であり、
前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第1アームと前記第2アームの所要動作によって、第1の被縫製物を前記第1アームに保持させると共に第2の被縫製物を前記第2アームに保持させ、該第1の被縫製物の被縫製部と該第2の被縫製物の被縫製部を、両者の側部相互を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該側部からの距離を一定にして前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とする縫製方法。 - ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具える縫製装置を用いる縫製方法であり、
前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第1アームと前記第2アームの所要動作によって、第1の被縫製物を前記第1アームに保持させると共に第2の被縫製物を前記第2アームに保持させ、該第1の被縫製物の被縫製部と該第2の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とする縫製方法。 - ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具える縫製装置を用いる縫製方法であり、
前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第1アームと前記第2アームの所要動作によって、第1の被縫製物を前記第1アームに保持させると共に第2の被縫製物を前記第2アームに保持させ、該第1の被縫製物の被縫製部と該第2の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる際に、縫製中において前記第1の被縫製物の被縫製部及び前記第2の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分を、前記第1アーム及び/又は前記第2アームによって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張りながら前記縫製を施すことにより、最終的に、前記第1の被縫製物の被縫製部と前記第2の被縫製物の被縫製部の縫製方向の先側での端部相互を合致させることを特徴とする縫製方法。 - ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第1アームと第2アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第1、第2アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具える縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第1アームと前記第2アームの所要動作によって、第1の被縫製物を前記第1アームに保持させると共に第2の被縫製物を前記第2アームに保持させ、該第1の被縫製物の被縫製部と該第2の被縫製物の被縫製部を重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させ、該重なり部を移動させる際、縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第1アーム及び/又は前記第2アームで、スリップする状態に把持させることを特徴とする縫製方法。
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