JP7224112B2 - 縫製システム - Google Patents
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Description
<縫製システム>
図1は、本実施形態に係る縫製システム100の一例を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る縫製システム100の一部を示す斜視図である。図1及び図2に示すように、縫製システム100は、縫製対象物Sを縫うミシン1と、3次元計測装置30とを備える。本実施形態において、ミシン1は、電子サイクルミシンである。
3次元計測装置30は、計測対象の3次元形状を計測する。本実施形態において、3次元計測装置30の計測対象は、縫製対象物Sと、ミシン1により縫製対象物Sに形成された縫い目SEとを含む。3次元計測装置30は、縫製対象物Sの3次元形状、及びミシン1により縫製対象物Sに形成された縫い目SEの3次元形状を計測する。
図4は、本実施形態に係る縫製システム100の制御システムを示す機能ブロック図である。縫製システム100は、計測対象の3次元形状を計測する3次元計測装置30と、ミシン1を制御するミシン制御装置40と、計測対象の異常を検出する処理装置50と、表示装置60とを備える。
図5は、本実施形態に係る縫製対象物Sの一例を示す斜視図である。縫製対象物Sは、第1縫製対象物S1と、第1縫製対象物S1の上に配置される第2縫製対象物S2とを含む。第1縫製対象物S1と第2縫製対象物S2との間に段差DSが形成される。すなわち、本実施形態において、縫製対象物Sの表面は、段差DSを含む。
図6は、本実施形態に係る縫製処理を示すフローチャートである。縫製データが縫製データ記憶部41に予め記憶されている。演算部42は、縫製データ記憶部41から縫製データを取得する(ステップSA1)。
図7は、本実施形態に係る異常検出処理を示すフローチャートである。3次元計測装置30は、ミシン1で縫われる前に、縫製対象物Sの3次元形状を計測する。3次元計測装置30により計測された縫製対象物Sの計測データは、処理装置50に出力される。図5に示したように、縫製対象物Sの表面が段差DSを含む場合、縫製対象物Sの計測データは、段差DSの位置及び高さを示す段差データを含む。解析部52は、3次元計測装置30から縫製対象物Sの計測データを取得する(ステップSB1)。
以上説明したように、本実施形態によれば、縫製システム100に3次元計測装置30が設けられる。3次元計測装置30は、縫製対象物Sの3次元形状を計測することができる。3次元計測装置30は、ミシン1で縫われる前の縫製対象物Sの3次元形状及びミシン1で縫われた後の縫製対象物Sの3次元形状を計測することができる。また、3次元計測装置30は、ミシン1により縫製対象物Sに形成された縫い目SEの3次元形状を計測することができる。縫製対象物Sの3次元形状及び縫い目SEの3次元形状が計測されるので、縫製対象物Sの状態又は生産された製品の状態を適確に認識することができる。したがって、縫製により生産される製品の品質管理を適切に実施することができる。
第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
第3実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
Claims (16)
- 縫製対象物を保持する保持部材を有し、前記縫製対象物を縫うミシンと、
位相シフト法に基づいて前記縫製対象物の3次元形状を計測する3次元計測装置と、
前記3次元計測装置から出力された前記縫製対象物の計測データに基づいて、前記ミシンを制御する制御指令を出力するミシン制御装置と、を備え、
前記3次元計測装置は、
正弦波状の明度分布の縞パターン光を位相シフトさせながら前記保持部材に保持されている前記縫製対象物に投影する投影装置と、
前記縞パターン光が投影された前記縫製対象物の画像データを取得する撮像装置と、を有し、
前記画像データに基づいて前記3次元形状の計測データを出力し、
前記3次元計測装置は、前記ミシンで縫われる前に前記縫製対象物を計測し、
前記ミシン制御装置は、前記ミシンで縫われる前に取得された前記縫製対象物の計測データに基づいて、前記制御指令を出力し、
前記縫製対象物の計測データは、前記縫製対象物の位置データを含み、
前記ミシンを移動可能に支持するロボットアームと、
前記縫製対象物の位置データに基づいて、前記ロボットアームに制御指令を出力して、前記ミシンと前記縫製対象物との相対位置を調整するアーム制御装置と、を備える、
縫製システム。 - 前記縫製対象物の表面の規定領域がミシン針の直下の縫製位置に移送され、
前記3次元計測装置は、前記縫製位置に移送される前に、前記規定領域を計測し、
前記ミシン制御装置は、前記規定領域の計測データに基づいて、前記制御指令を出力する、
請求項1に記載の縫製システム。 - 前記縫製対象物の表面は、段差を含み、
前記縫製対象物の計測データは、前記段差の位置及び高さを示す段差データを含み、
前記ミシン制御装置は、前記段差データに基づいて、前記制御指令を出力する、
請求項1又は請求項2に記載の縫製システム。 - 前記制御指令は、ミシン針と前記縫製対象物との相対位置の調整指令を含む、
請求項3に記載の縫製システム。 - 前記3次元計測装置は、前記ロボットアームに支持され、
前記アーム制御装置は、前記3次元計測装置が前記縫製対象物を計測した後、前記ミシンが前記縫製対象物を縫うように、前記ロボットアームに制御指令を出力する、
請求項1に記載の縫製システム。 - 前記3次元計測装置から出力された前記縫製対象物の計測データに基づいて、前記縫製対象物の異常を検出する処理装置を備える、
請求項1に記載の縫製システム。 - 前記3次元計測装置は、前記ミシンで縫われた後に前記縫製対象物を計測し、
前記処理装置は、前記ミシンで縫われた後に取得された前記縫製対象物の計測データに基づいて、前記異常を検出する、
請求項6に記載の縫製システム。 - 前記ミシンは、ミシン針を保持する針棒と、前記ミシン針で縫われる前記縫製対象物を支持する針板とを有し、
前記3次元計測装置は、前記縫製対象物が前記ミシン針で縫われている状態で、前記縫製対象物を計測する、
請求項6又は請求項7に記載の縫製システム。 - 前記縫製対象物の計測データを表示する表示装置を備える、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の縫製システム。 - 前記3次元計測装置は、前記ミシンにより前記縫製対象物に形成された縫い目の3次元形状を計測する、
請求項7から請求項9のいずれか一項に記載の縫製システム。 - 縫製対象物を保持する保持部材を有し、前記縫製対象物を縫うミシンと、
位相シフト法に基づいて前記ミシンにより前記縫製対象物に形成された縫い目の3次元形状を計測する3次元計測装置と、
前記3次元計測装置から出力された前記縫製対象物の計測データに基づいて、前記ミシンを制御する制御指令を出力するミシン制御装置と、を備え、
前記3次元計測装置は、
正弦波状の明度分布の縞パターン光を位相シフトさせながら前記保持部材に保持されている前記縫製対象物に投影する投影装置と、
前記縞パターン光が投影された前記縫製対象物の画像データを取得する撮像装置と、を有し、
前記画像データに基づいて前記3次元形状の計測データを出力し、
前記3次元計測装置は、前記ミシンで縫われる前に前記縫製対象物を計測し、
前記ミシン制御装置は、前記ミシンで縫われる前に取得された前記縫製対象物の計測データに基づいて、前記制御指令を出力し、
前記縫製対象物の計測データは、前記縫製対象物の位置データを含み、
前記ミシンを移動可能に支持するロボットアームと、
前記縫製対象物の位置データに基づいて、前記ロボットアームに制御指令を出力して、前記ミシンと前記縫製対象物との相対位置を調整するアーム制御装置と、を備える、
縫製システム。 - 前記3次元計測装置から出力された前記縫い目の計測データに基づいて、前記縫い目の異常を検出する処理装置を備える、
請求項10又は請求項11に記載の縫製システム。 - 前記縫い目の計測データは、前記縫い目の高さデータを含み、
前記処理装置は、前記縫い目の高さデータに基づいて、前記縫い目の異常を判定する、
請求項12に記載の縫製システム。 - 前記ミシンは、ミシン針を保持する針棒と、前記ミシン針で縫われる前記縫製対象物を支持する針板とを有し、
前記3次元計測装置は、前記縫製対象物が前記ミシン針で縫われている状態で、前記縫い目を計測する、
請求項10から請求項13のいずれか一項に記載の縫製システム。 - 前記縫い目の計測データを表示する表示装置を備える、
請求項10から請求項14のいずれか一項に記載の縫製システム。 - 前記3次元計測装置は、前記縫い目の計測データを記録する計測・判定結果記憶部を有する請求項10から請求項15のいずれか一項に記載の縫製システム。
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