JP6438449B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
2 :車体
3 :フロントサスペンション
4 :前輪
5 :リアサスペンション
6 :後輪
8 :動力源
10 :操舵装置
20 :制動力発生装置
21 :油圧供給装置
30 :制御装置
31 :運動制御部
32 :駆動力制御部
33 :ブレーキ制御部
36 :車速センサ
37 :前輪舵角センサ
38 :横加速度センサ
39 :アクセルペダルセンサ
51 :実車両挙動推定部
52 :理想車両諸元設定部
53 :理想車両挙動推定部
54 :減算部
55 :制動力演算部
56 :油圧供給装置制御部
57 :付加トルク演算部
Claims (5)
- 車両の車輪に駆動力を与える駆動力発生装置、及び前記車輪のそれぞれに設けられて制動力を前記車輪に個別に与える複数の制動力発生装置を制御する車両制御装置であって、
前記車両のヨー、ロール及びピッチの少なくとも一つのモーメントを制御すべく前記制動力発生装置のそれぞれの減速側を正の値とした目標制動力を演算する制動力演算手段と、
アクセルペダル位置に基づいて取得される運転者の加減速要求に応じて前記駆動力発生装置の加速側を正の値とした目標駆動力ベース値を設定すると共に、前記目標制動力の合計値に0以上1以下の値に設定される係数を乗じることによって演算される目標駆動力加算値を設定し、前記目標駆動力ベース値に前記目標駆動力加算値を加算して前記駆動力発生装置の加速側を正の値とした目標駆動力を設定する駆動力演算手段とを有し、
前記目標制動力に基づいて前記制動力発生装置を制御すると共に、前記目標駆動力に基づいて前記駆動力発生装置を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 前記駆動力演算手段は前記加減速要求が減速側であるときに、前記係数を0に設定し、前記目標駆動力加算値を0にすることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記駆動力演算手段は前記目標駆動力加算値の絶対値を前記目標制動力の合計値の絶対値以下にすることを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記駆動力演算手段は前記加減速要求が加速側において値が大きいほど、前記係数を増加させ、前記目標駆動力加算値を増加させることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の車両制御装置。
- 車速及び操舵角を含む車両状態情報を取得する車両状態検出手段と、
前記車両の実際の諸元を表す実諸元情報及び前記車両状態情報に基づいて、前記車両に生じるべきヨーモーメント、ロールモーメント、及びピッチモーメントを実車両推定モーメントとして推定する実車両挙動推定手段と、
仮想の理想車両の諸元として設定される理想諸元情報及び前記車両状態情報に基づいて、前記理想車両に生じるべきヨーモーメント、ロールモーメント、及びピッチモーメントを理想車両推定モーメントとして推定する理想車両挙動演算手段とを有し、
前記理想車両推定モーメント及び前記実車両推定モーメントのそれぞれ対応する各モーメントの差として与えられるモーメント差分に基づいて、前記モーメント差分のそれぞれに応じた各モーメントを前記制動力発生装置によって発生させるべく前記制動力発生装置の前記目標制動力を演算することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1つの項に記載の車両制御装置。
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