JP2020035350A - 隊列車両判別装置および車両 - Google Patents

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Abstract

【課題】隊列を組む車両の判別精度を上げることが可能な隊列車両判別装置および車両を提供する。【解決手段】隊列車両判別装置は、第１車両の周辺に位置する周辺車両の中から、第１車両と隊列を組む隊列車両候補を判別する隊列車両判別装置において、第１車両の識別情報を記憶する記憶部と、周辺車両の中のいずれかの一つの第２車両により読み取られた、当該第２車両の周辺に位置する第３車両の識別情報、および、第２車両により特定された第３車両に対する第２車両の位置情報を、第２車両から取得する取得部と、記憶部に記憶された第１車両の識別情報と取得部により取得された第３車両の識別情報とを比較し、当該比較した結果、および、取得部により取得された第３車両に対する第２車両の位置情報に基づいて、周辺車両の中から第２車両を隊列車両候補として判別する判別部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、隊列車両判別装置および車両に関する。
従来、第１車両と隊列を組む隊列車両を判別するシステムとしては、例えば、第１車両の前方を走行する前方車両の識別情報を検出する検出部と、第１車両の周辺に位置する周辺車両のうちのいずれか一つの隊列車両から隊列車両の識別情報を受信する通信部と、を備え、検出部により検出された前方車両の識別情報と通信部により受信された隊列車両の識別情報とが一致した場合、前方車両を隊列車両と判別して、所定の処理を実行するシステムが開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
特開２０１３−１３１０６５号公報
ところで、特許文献１に記載のシステムでは、２台の前方車両が並走している場合、または、２台の前方車両が左右の位置を入れ替える場合、検出部が２台の前方車両のうちのいずれの識別情報を検出したかが不明確であるため、隊列を組む車両の判別精度が低下するという問題点があった。
本開示の目的は、隊列を組む車両の判別精度を上げることが可能な隊列車両判別装置および車両を提供することである。
上記の目的を達成するため、本開示における隊列車両判別装置は、
第１車両の周辺に位置する周辺車両の中から、前記第１車両と隊列を組む隊列車両候補を判別する隊列車両判別装置において、
前記第１車両の識別情報を記憶する記憶部と、
前記周辺車両の中のいずれかの一つの第２車両により読み取られた、当該第２車両の周辺に位置する第３車両の識別情報、および、前記第２車両により特定された前記第３車両に対する前記第２車両の位置情報を、前記第２車両から取得する取得部と、
前記記憶部に記憶された前記第１車両の識別情報と前記取得部により取得された前記第３車両の識別情報とを比較し、当該比較した結果、および、前記取得部により取得された前記第３車両に対する前記第２車両の位置情報に基づいて、前記周辺車両の中から前記第２車両を前記隊列車両候補として判別する判別部と、
を備える。
また、本開示における車両は、
上記隊列車両判別装置を備える。
本開示によれば、隊列を組む車両の判別精度を上げることができる。
本開示の実施の形態に係る隊列車両判別装置の構成を概略的に示す制御ブロック図である。 前後に連なって走行する２台の車両を概略的に示す図である。 本開示の実施の形態に係る隊列車両判別処理動作の一例を示すフローチャートである。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本開示の実施の形態に係る隊列車両判別装置１の構成を概略的に示す制御ブロック図である。図１に示すように、第１車両Ｖａは、隊列車両判別装置１、表示部２、記憶部６、および、車車間通信部１１を備えている。
表示部２は、第１車両Ｖａを識別するための識別情報を表示する。表示部２は、第１車両Ｖａの外部から撮像可能な位置に配置されている。表示部２は、具体的には、識別情報が記録されたナンバープレートである。ナンバープレートには、地名を示す情報、分類情報、ひらがな情報、及び一連指定番号が記録されている。なお、識別情報は、ナンバープレート情報に限らず、第１車両Ｖａを識別できるものであればよく、例えば、車両識別番号（Vehicle Identification Number：ＶＩＮ）であってもよい。
記憶部６は、第１車両Ｖａの識別情報を記憶している。なお、記憶部６に記憶される第１車両Ｖａの識別情報は、表示部２に表示される第１車両Ｖａの識別情報と同一である。
図２は、前後に連なって走行する２台の車両を概略的に示す図である。第１車両Ｖａの周辺に位置する周辺車両のいずれか一つの車両を第２車両Ｖｂとし、図２に２台の中の前方車両として示す。また、第２車両Ｖｂの後方を走行する車両を第３車両Ｖｃとし、図２に２台の中の後方車両として示す。また、第３車両Ｖｃの識別情報は、第３車両Ｖｃの表示部（ナンバープレート）に表示されているものとする。図１に示すように、第２車両Ｖｂは、物体認識部７、制御部８、および、車車間通信部１０を備えている。
物体認識部７は、カメラ、ファインダー、および、レーダー装置等のうちの少なくとも何れかから出力される情報に基づいて、第２車両Ｖｂの周辺に存在する物体の位置などを認識する。物体認識部７は、認識結果を制御部８に出力する。
カメラは、例えば、第２車両Ｖｂの前方、後方、及び、側方を撮像することにより生成した撮像画像のデータを出力する。例えば、カメラは、第２車両Ｖｂの後方に位置する第３車両Ｖｃを撮像し、表示部（ナンバープレート）を含む第３車両Ｖｃの撮像画像データを制御部８に出力する。カメラには、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の既知の固体撮像素子が利用される。
ファインダーは、第２車両Ｖｂの周辺に光（照射光）を放射するとともに、物体によって散乱された散乱光を受光することによって、物体までの距離を検出し、検出結果を出力する。ファインダーには、例えば、ライダー（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging：ＬｉＤＡＲ）が利用される。
レーダー装置は、第２車両Ｖｂの周辺に電磁波を放射するとともに、物体によって反射された電磁波（反射波）を受信することによって、少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出し、検出結果を出力する。ここでは、レーダー装置は、第３車両Ｖｃの位置を検出する。検出結果から、第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置（距離および方位）を特定することができる。
制御部８は、図１に示すように、読取部９としての機能を有している。読取部９は、文字、数字などの識別情報を読み取る。読取部９は、例えば、カメラの撮像により生成された表示部を含む第３車両Ｖｃの撮像画像のデータに基づいて、表示部に記録されている第３車両Ｖｃの識別情報を読み取る。
車車間通信部１０は、所定の周波数帯域の無線電波を使用して、車両間の送受信を行う通信装置であり、車両に関する各種情報（以下、「車両情報」という）を車両間で交換する。車両情報には、車両制御情報および周辺車両の走行状態などが含まれる。ここでは、車車間通信部１０は、車両情報として、第３車両Ｖｃの識別情報、および、第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報（距離および方位）を、第１車両Ｖａの車車間通信１１へ送信する。
車車間通信部１１は、車車間通信部１０から送信された第３車両Ｖｃの識別情報、および、第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報（距離および方位）を、隊列車両判別装置１に送る。
隊列車両判別装置１は、制御部３を備えている。制御部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力インターフェース、出力インターフェースを備えたマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して各ブロック等の動作を集中制御する。
制御部３は、取得部４および判別部５としての機能を有する。なお、これらの機能は、車両の各システムを電子回路を用いて制御する装置であるＥＣＵ（Electric Control Unit）に含まれてもよい。また、これらの機能のいずれか一部又は全部は、ＥＣＵと別体に設けられてもよい。
取得部４は、第３車両Ｖｃの識別情報、および、第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報（距離および方位）を取得する。
判別部５は、取得部４により取得された第３車両Ｖｃの識別情報と、記憶部６に記憶された第１車両Ｖａの識別情報との両方を比較する。判別部５は、両方の識別情報が一致する場合、第３車両Ｖｃ（識別情報が読み取られた車両）としての第１車両Ｖａに対する第２車両Ｖｂの位置情報（距離および方位）に基づいて、第１車両Ｖａの前方に位置する第２車両Ｖｂを隊列車両候補として判別する。一方、判別部５は、両方の識別情報が一致しない場合、隊列車両候補としての車両を判別する処理を終了する。
次に、本実施の形態における隊列車両判別処理動作について図３を参照して説明する。図３は、本開示の実施の形態に係る隊列車両判別処理動作の一例を示すフローチャートである。本フローは、第１車両Ｖａの走行中に、第１車両Ｖａにおいて適宜開始される。ここにおいても、第１車両Ｖａの周辺車両のいずれか一つの車両を第２車両Ｖｂとし、第２車両Ｖｂの周辺車両のいずれか一つの車両を第３車両Ｖｃとする。
先ず、ステップＳ１００において、取得部４は、第３車両Ｖｃの識別情報を取得する。この例では、取得部４は、車車間通信により第２車両Ｖｂから第３車両Ｖｃの識別情報を受信することにより、第３車両Ｖｃの識別情報を取得する。
次に、ステップＳ１１０において、取得部４は、第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報（距離および方向）を取得する。この例では、取得部４は、車車間通信により第２車両Ｖｂから第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報を受信することにより、第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報を取得する。
次に、ステップＳ１２０において、判別部５は、記憶部６から第１車両Ｖａの識別情報を読み出す。
次に、ステップＳ１３０において、判別部５は、両方の識別情報が一致するか否かについて判断する。両方の識別情報が一致する場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４０に遷移する。一方、両方の識別情報が一致しない場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、処理は終了する。
ステップＳ１４０において、判別部５は、第２車両Ｖｂを隊列車両候補として判別する。その後、処理は、終了する。
なお、判別部５による判別結果は出力される。第１車両Ｖａは、車車間通信により、判別部５により出力された判別結果に基づいて、隊列車両候補としての第２車両Ｖｂの固有情報（例えば、車両識別番号、ナンバープレート情報）を取得する。第２車両Ｖｂは、その固有情報に基づいて、隊列車両として決定される。
上記実施の形態における隊列車両判別装置１によれば、第１車両Ｖａの周辺に位置する周辺車両の中から、第１車両Ｖａと隊列を組む隊列車両候補を判別する隊列車両判別装置において、第１車両Ｖａの識別情報を記憶する記憶部６と、周辺車両の中のいずれかの一つの第２車両Ｖｂにより読み取られた、第２車両Ｖｂの周辺に位置する第３車両Ｖｃの識別情報、および、第２車両Ｖｂにより特定された第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報を、第２車両Ｖｂから取得する取得部４と、記憶部６に記憶された第１車両Ｖａの識別情報と取得部４により取得された第３車両Ｖｃの識別情報とを比較し、当該比較した結果、および、取得部４により取得された第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報に基づいて、周辺車両の中から第２車両Ｖｂを隊列車両候補として判別する判別部５と、を備える。これにより、第２車両Ｖｂから自身の位置情報を第１車両Ｖａに伝達するため、第１車両Ｖａが第２車両Ｖｂの位置を誤って取得することがなく、第２車両Ｖｂを隊列車両候補として判別する精度を上げることができる。
また、第２車両Ｖｂから自身の位置情報（第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置情報）を第１車両Ｖａに伝達するため、衛星測位システム（Global Positioning System:ＧＰＳ)により車両の位置を測位できないトンネルなどの場所であっても、第１車両Ｖａの判別部５が第２車両Ｖｂを隊列車両候補として判別することが可能となる。
なお、上記実施の形態においては、第３車両Ｖｃに対する第２車両Ｖｂの位置（距離および方位）は、レーダー装置による検出結果に基づいて特定されたが、本発明はこれに限らず、例えば、カメラの撮像により生成された表示部（ナンバープレート）の撮像画像データに基づいて、特定されてもよい。
また、上記実施の形態では、表示部は、識別情報が変換された例えばＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）などの二次元コードを表示してもよい。二次元コードに含ませる情報は、マーカーＩＤ（identification）、車両の固有ＩＤ、車両の共通ＩＤ、車群ＩＤ、行先、合言葉（合図）、および、これらの情報を組み合わせたものでもよい。例えば、ＱＲコードは、車体に貼り付けられる。
また、表示部２は、例えば、液晶ディスプレイであってもよい。第１車両Ｖａのスタータースイッチのオンにより、第１車両Ｖａに対してランダムＩＤが付与される場合、表示部２は、ランダムＩＤを表示してもよい。
なお、実用上、第１車両Ｖａは、第２車両Ｖｂの構成と同じ構成を有し、第２車両Ｖｂは、第１車両Ｖａと同じ構成を有してもよい。これにより、２台の中の前方車両を第１車両Ｖａとし、後方車両を第２車両Ｖｂとした場合であっても、第２車両Ｖｂは、周辺車両の中から第１車両Ｖａを隊列車両候補として判別することが可能となる。
その他、上記実施の形態は、何れも本開示の実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
本開示は、隊列を組む車両の判別精度を上げることが要求される隊列車両判別装置を備えた車両に好適に利用される。
Ｖａ 第１車両
Ｖｂ 第２車両
Ｖｃ 第３車両
１ 隊列車両判別装置
２ 表示部
３ 制御部
４ 取得部
５ 判別部
７ 物体認識部
６ 記憶部
８ 制御部
９ 読取部
１０ 車車間通信部
１１ 車車間通信部

Claims (6)

  1. 第１車両の周辺に位置する周辺車両の中から、前記第１車両と隊列を組む隊列車両候補を判別する隊列車両判別装置において、
    前記第１車両の識別情報を記憶する記憶部と、
    前記周辺車両の中のいずれかの一つの第２車両により読み取られた、当該第２車両の周辺に位置する第３車両の識別情報、および、前記第２車両により特定された前記第３車両に対する前記第２車両の位置情報を、前記第２車両から取得する取得部と、
    前記記憶部に記憶された前記第１車両の識別情報と前記取得部により取得された前記第３車両の識別情報とを比較し、当該比較した結果、および、前記取得部により取得された前記第３車両に対する前記第２車両の位置情報に基づいて、前記周辺車両の中から前記第２車両を前記隊列車両候補として判別する判別部と、
    を備える、隊列車両判別装置。
  2. 前記取得部は、車車間通信を介して、前記第３車両の識別情報、および、前記第３車両に対する前記第２車両の位置情報を取得する、
    請求項１に記載の隊列車両判別装置。
  3. 前記第３車両の識別情報は、前記第３車両に設けられた表示部に表示される、
    請求項１または２に記載の隊列車両判別装置。
  4. 前記第２車両により読み取られた前記第３車両の識別情報は、前記第２車両側からの撮像により生成された前記表示部の撮像画像データに基づいて読み取られた識別情報である、
    請求項３に記載の隊列車両判別装置。
  5. 前記第２車両により特定された前記第３車両に対する前記第２車両の位置情報は、前記表示部の撮像画像データに基づいて特定された位置情報である、
    請求項３または４に記載の隊列車両判別装置。
  6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の隊列車両判別装置を備える車両。
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