JP5938518B2 - 衝突安全制御装置 - Google Patents
衝突安全制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5938518B2 JP5938518B2 JP2015510024A JP2015510024A JP5938518B2 JP 5938518 B2 JP5938518 B2 JP 5938518B2 JP 2015510024 A JP2015510024 A JP 2015510024A JP 2015510024 A JP2015510024 A JP 2015510024A JP 5938518 B2 JP5938518 B2 JP 5938518B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- safety control
- control device
- correction
- collision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 151
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 139
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/20—Direction indicator values
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本発明は、衝突安全制御装置に関する。
本願は、2013年4月1日に出願された日本国特願2013−076389号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本願は、2013年4月1日に出願された日本国特願2013−076389号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
従来、車両周辺の物体(先行車両など)をレーダーやカメラで検知し、物体と車両との接近に応じて警報を発したり、エンジンやブレーキ、エアバッグ等の制御を行って衝突の回避、或いは衝撃の低減を図ったりする技術が知られている。この技術において、物体と車両の関係を示す指標値として、距離を相対速度で除算したTTC(Time-To-Collision)が算出されることがあり、この場合、例えばTTCが閾値を下回ったときに上記した各種制御が行われる。
特許文献1には、車間距離や相対速度だけでなく、物体と車両の相対加速度を加味して、物体と車両との衝突危険度を示す接近係数を演算し、接近係数に基づき駆動力の制御を行う異常接近防止装置について記載されている。この異常接近防止装置では、物体と車両との相対加速度が大きい場合に、接近係数が衝突危険度の高い側に演算され、その結果、駆動力の制御がより早いタイミングで行われる。
しかしながら、上記特許文献1記載の装置では、運転者の意図が車両の挙動に反映されない場合がある。例えば、運転者が先行車両を追い越そうとして意図的にアクセルペダルを踏み込んだ場合において、物体と車両の相対加速度が大きくなり、その結果、駆動力の制御がより早いタイミングで行われることになる。これによって、追い越しをしようとしてアクセルペダルを踏み込んだにもかかわらず、アクセル開度に応じた加速が行われない事態が生じ得る。
本発明に係る態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者の意図を、より適切に反映した安全制御を行うことを目的の一つとする。
本発明に係る態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者の意図を、より適切に反映した安全制御を行うことを目的の一つとする。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
(1)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記補正の程度を低減する、である。
(2)上記(1)の態様において、前記補正部は、前記設定条件を満たす場合に、前記補正を停止してもよい。
(3)上記(1)または(2)の態様において、前記設定条件は、前記車両が追い越し可能な環境下であることを含んでもよい。
(4)上記(3)の態様において、前記設定条件は、前記車両の隣接車線に別の車両が存在しないことを含んでもよい。
(5)上記(3)または(4)の態様において、車両周辺を撮像する撮像部を備え、前記補正部は、前記撮像部により撮像された道路区画線の態様に基づいて、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定してもよい。
(6)上記(3)から(5)のいずれか1つの態様において、車両周辺を撮像する撮像部を備え、前記補正部は、前記撮像部により撮像された道路標識を認識することにより、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定してもよい。
(7)上記(3)から(6)のいずれか1つの態様において、前記車両の位置を特定可能であると共に、位置と道路に関する情報を保持するナビゲーション装置から得られた情報に基づいて、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定してもよい。
(8)上記(1)から(7)のいずれか1つの態様において、前記設定条件は、ユーザにより所定のスイッチ操作がなされたことを含んでもよい。
(9)上記(1)から(8)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記車両の速度に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限してもよい。
(10)上記(1)から(9)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記物体と前記車両の関係に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限してもよい。
(11)上記(1)から(10)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記相対加速度が一定であると仮定して前記補正を行ってもよい。
(12)上記(1)から(10)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記車両への加速指示量が一定と仮定して前記補正を行ってもよい。
(13)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両に対してなされた加速指示量が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記補正の程度を低減する。
(14)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値を閾値と比較することにより所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、前記閾値を前記所定の安全制御がより早いタイミングで作動する側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記補正の程度を低減する。
(15)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両の速度に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する。
(16)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記物体と前記車両の関係に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する。
(1)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記補正の程度を低減する、である。
(2)上記(1)の態様において、前記補正部は、前記設定条件を満たす場合に、前記補正を停止してもよい。
(3)上記(1)または(2)の態様において、前記設定条件は、前記車両が追い越し可能な環境下であることを含んでもよい。
(4)上記(3)の態様において、前記設定条件は、前記車両の隣接車線に別の車両が存在しないことを含んでもよい。
(5)上記(3)または(4)の態様において、車両周辺を撮像する撮像部を備え、前記補正部は、前記撮像部により撮像された道路区画線の態様に基づいて、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定してもよい。
(6)上記(3)から(5)のいずれか1つの態様において、車両周辺を撮像する撮像部を備え、前記補正部は、前記撮像部により撮像された道路標識を認識することにより、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定してもよい。
(7)上記(3)から(6)のいずれか1つの態様において、前記車両の位置を特定可能であると共に、位置と道路に関する情報を保持するナビゲーション装置から得られた情報に基づいて、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定してもよい。
(8)上記(1)から(7)のいずれか1つの態様において、前記設定条件は、ユーザにより所定のスイッチ操作がなされたことを含んでもよい。
(9)上記(1)から(8)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記車両の速度に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限してもよい。
(10)上記(1)から(9)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記物体と前記車両の関係に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限してもよい。
(11)上記(1)から(10)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記相対加速度が一定であると仮定して前記補正を行ってもよい。
(12)上記(1)から(10)のいずれか1つの態様において、前記補正部は、前記車両への加速指示量が一定と仮定して前記補正を行ってもよい。
(13)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両に対してなされた加速指示量が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記補正の程度を低減する。
(14)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値を閾値と比較することにより所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、前記閾値を前記所定の安全制御がより早いタイミングで作動する側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記補正の程度を低減する。
(15)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記車両の速度に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する。
(16)本発明に係る一態様の衝突安全制御装置は、車両周辺の物体を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記物体と前記車両の関係に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する。
上記(1)、(2)、(13)、(14)の態様によれば、運転者の意図を、より適切に反映した安全制御を行うことができる。
上記(3)の場合、追い越し時に不要な安全制御がなされるのを回避するという趣旨に鑑み、追い越し禁止の環境下で相対加速度による補正を緩めるといった不適切な制御がなされるのを防止することができる。
上記(4)の場合、隣接車線に車両が存在し、追い越しが困難な場面にまで相対加速度による補正を緩めるといった不適切な制御がなされるのを防止することができる。
上記(8)の場合、運転者の意図を、更に適切に反映した安全制御を行うことができる。
上記(9)、(10)の場合、補正に用いる相対加速度を制限することで、本来は生じ得ないような相対加速度を用いた過剰な補正が行われるのを抑制することができる。この結果、過剰な安全制御によって運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
上記(3)の場合、追い越し時に不要な安全制御がなされるのを回避するという趣旨に鑑み、追い越し禁止の環境下で相対加速度による補正を緩めるといった不適切な制御がなされるのを防止することができる。
上記(4)の場合、隣接車線に車両が存在し、追い越しが困難な場面にまで相対加速度による補正を緩めるといった不適切な制御がなされるのを防止することができる。
上記(8)の場合、運転者の意図を、更に適切に反映した安全制御を行うことができる。
上記(9)、(10)の場合、補正に用いる相対加速度を制限することで、本来は生じ得ないような相対加速度を用いた過剰な補正が行われるのを抑制することができる。この結果、過剰な安全制御によって運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
以下、図面を参照し、本発明の衝突安全制御装置の実施形態について説明する。衝突安全制御装置は、車両に搭載され、レーダー装置などにより検知された車両周辺の物体と車両との衝突の可能性を判断し、衝突の回避、或いは衝撃の低減を図るための警報出力制御や駆動力/制動力の制御などを行うものである。以下、衝突安全制御装置が搭載された車両を「自車両」と称して説明する。
<第1実施形態>
[構成]
図1は、本発明の第1実施形態に係る衝突安全制御装置1の構成例を示す構成図である。衝突安全制御装置1は、例えば、レーダー装置10と、アクセル開度センサ12と、車速センサ14と、操舵角センサ20と、ウインカスイッチ22と、車外撮像用カメラ24と、ナビゲーション装置26と、車室内カメラ28と、設定スイッチ30と、警報出力装置40と、駆動力/制動力出力装置50と、制御装置70とを備える。制御装置70は、例えば、CPU(Central Processing Unit)を中心として構成され、図示しないプログラムメモリに格納されたプログラムをCPUが実行することにより機能するソフトウェア機能部として、TTC算出部72と、TTC補正部74と、安全制御実行部76と、補正要否判定部78とを備える。なお、これらのソフトウェア機能部のうち一部または全部は、IC(Integrated Circuit)やLSI(Large Scale Integration)などのハードウェア機能部で置換されてもよい。また、制御装置70の各機能部は、独立したプログラムによって実現される必要はなく、互いに統合されてもよい。
[構成]
図1は、本発明の第1実施形態に係る衝突安全制御装置1の構成例を示す構成図である。衝突安全制御装置1は、例えば、レーダー装置10と、アクセル開度センサ12と、車速センサ14と、操舵角センサ20と、ウインカスイッチ22と、車外撮像用カメラ24と、ナビゲーション装置26と、車室内カメラ28と、設定スイッチ30と、警報出力装置40と、駆動力/制動力出力装置50と、制御装置70とを備える。制御装置70は、例えば、CPU(Central Processing Unit)を中心として構成され、図示しないプログラムメモリに格納されたプログラムをCPUが実行することにより機能するソフトウェア機能部として、TTC算出部72と、TTC補正部74と、安全制御実行部76と、補正要否判定部78とを備える。なお、これらのソフトウェア機能部のうち一部または全部は、IC(Integrated Circuit)やLSI(Large Scale Integration)などのハードウェア機能部で置換されてもよい。また、制御装置70の各機能部は、独立したプログラムによって実現される必要はなく、互いに統合されてもよい。
レーダー装置10は、例えば、自車両の前端部に搭載されたミリ波レーダー装置であり、FM―CWの原理に基づいて、自車両の前方に存在する物体の自車両に対する相対位置‘(距離および方位)、および相対速度を算出する。FM―CWの原理については、公知であるため説明を省略する。物体とは、自車両の前方を自車両と同じ方向に走行している先行車両、歩行者、駐車車両、自車両と反対の向きに走行している対向車両などを含む。
なお、物体の検知は、ステレオカメラやレーザーレーダーなどによって行われてもよく、レーダー装置、ステレオカメラ、レーザーレーダーなどの組み合わせによって行われてもよい。
なお、物体の検知は、ステレオカメラやレーザーレーダーなどによって行われてもよく、レーダー装置、ステレオカメラ、レーザーレーダーなどの組み合わせによって行われてもよい。
アクセル開度センサ12は、アクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量(アクセル開度)を検出して制御装置70に出力する。車速センサ14は、自車両の各車輪の回転速度や変速機の出力軸の回転速度を計測することにより、自車両の速度を検出して制御装置70に出力する。
操舵角センサ20は、ステアリング装置や操舵機構に取り付けられ、車両の操舵角(実舵角であってもステアリング舵角であってもよい)を検出して制御装置70に出力する。
ウインカスイッチ22は、方向指示器の状態を検出して制御装置70に出力する。
ウインカスイッチ22は、方向指示器の状態を検出して制御装置70に出力する。
車外撮像用カメラ24は、例えば、ルームミラーの裏側、或いはフロントガラスの上部などに取り付けられ、車両前方を撮像する。車外撮像用カメラ24は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、所定周期で繰り返し撮像を行い、撮像画像のデータを制御装置70に出力する。
ナビゲーション装置26は、GPS(Global Positioning System)受信機、地図データを記憶した記憶装置、タッチパネルとして構成される液晶ディスプレイ装置などの表示装置、ナビゲーション表示を行うように表示装置を制御する制御装置などを含む。ナビゲーション装置26は、自車両が走行している道路について、地図データから得られる情報(車線数、幅員、追い越し禁止区間であるか否かなど)を、制御装置70に出力する。
車室内カメラ28は、例えば、ステアリングボス部やルームミラーなど、運転者の頭部を撮像可能な任意の位置に取り付けられ、車外撮像用カメラ24と同様に、所定周期で繰り返し撮像を行い、撮像画像のデータを制御装置70に出力する。
設定スイッチ30は、衝突安全制御装置1の動作モードを、「ショート」、「ミドル」、「ロング」の中からユーザが設定可能なスイッチである。設定スイッチ30が「ショート」に設定されていると、後述する警報出力や自動制動を行うための第1の閾値Th1および第2の閾値Th2が最も短く設定される結果、安全制御の作動タイミングが最も遅くなる。設定スイッチ30が「ミドル」に設定されていると第1の閾値Th1および第2の閾値Th2が中程度に設定され結果、安全制御の作動タイミングが中程度となる。設定スイッチ30が「ロング」に設定されていると第1の閾値Th1および第2の閾値Th2が最も長く設定される結果、安全制御の作動タイミングが最も早くなる。設定スイッチ30は、専用のスイッチであってもよいし、ナビゲーション装置26のタッチパネル上に設定されるソフトウェアスイッチであってもよい。
警報出力装置40は、例えば、スピーカーや発光装置、表示装置、バイブレータなどであり、制御装置70により制御される。駆動力/制動力出力装置50は、例えば、エンジン、変速機、走行用モータ、ブレーキ装置などの一部または全部を含み、アクセル開度やブレーキペダルの操作に基づく通常の走行駆動制御が行われる他、制御装置70からの干渉制御によって、駆動力の抑制制御、或いは制動力の出力制御などが行われる。
制御装置70のTTC算出部72は、自車両の前方に存在する物体と自車両との衝突の可能性を示す指標値として、物体と自車両との距離を相対速度で除算したTTCを算出する。TTCは、相対速度が一定と仮定した場合に、物体と自車両との距離がゼロになるまでの時間を示しており、値が小さいほど衝突の可能性が高いことを意味する指標値である。以下、TTC算出部72が算出するTTCを、TTCvと表記して説明する。
TTC補正部74は、TTC算出部72により算出されたTTCvを、物体と車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、小さくなるように補正する。また、TTC補正部74は、自車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、この補正の程度を低減する。補正の程度を「低減する」とは、補正を行わないことを含んでよい。以下、TTC補正部74により補正が行われたTTCを、TTCaと表記して説明する。TTC補正部74により補正が行われなかった場合、TTCaはTTCvに等しくなる。なお、この場合であっても、便宜的に、TTC補正部74により(ゼロ)補正が行われたTTCaと表記する。
安全制御実行部76は、TTC補正部74により補正されたTTCaを閾値と比較し、TTCaが閾値を下回ったときに、種々の安全制御を行う。例えば、安全制御実行部76は、TTCaが第1の閾値Th1を下回ったときに警報出力装置40に警報を出力させ、TTCaが第2の閾値Th2を下回ったときに制動力を出力するように駆動力/制動力出力装置50に干渉制御する(自動制動)。なお、制御装置70がエンジンやブレーキ装置等の制御装置と統合されている場合、制御装置70はエンジンやブレーキ装置等を直接的に制御することができる。
補正要否判定部78は、TTC補正部74による補正の要否を判定する(詳しくは、後述する)。
図2は、制御装置70により実行される基本的な処理の流れを示すフローチャートの一例である。図2のフローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。まず、制御装置70は、レーダー装置10の出力に基づき先行車両を検知する(ステップS100)。次に、制御装置70は、自車両の速度変化から自車両の加速度を算出し(ステップS102)、レーダー装置10から先行車両との距離および相対速度を取得し(ステップS104)、相対速度の変化から相対加速度を算出する(ステップS106)。そして、TTC算出部72が、TTCvを算出する(ステップS108)。
次に、補正要否判定部78が、TTC補正部74による補正の要否を判定する(ステップS110)。ステップS110の処理の詳細については後述する。TTC補正部74は、ステップS110の処理の結果、補正を実施すると判定した場合には、相対加速度を用いてTTCaを算出し(ステップS112、S114)、補正を実施しないと判定した場合には、TTCvをTTCaとする(ステップS112、S116)。なお、「補正を実施しない」に代えて、「補正の程度を低減する」、例えば、後述する「相対加速度による補正の項」に1未満の係数を乗算するなどしてもよい。以下の説明では、補正を実施するか実施しないかの二択であるものとして説明するが、「補正の程度を低減する」態様をこれに限定するものではない。
次に、安全制御実行部76が、TTCaが第1の閾値Th1を下回ったか否かを判定し(ステップS118)、TTCaが第1の閾値Th1を下回っていれば、警報出力装置40に警報を出力させる(ステップS120)。また、安全制御実行部76は、TTCaが第2の閾値Th2(Th1>Th2)を下回ったか否かを判定し(ステップS122)、TTCaが第2の閾値Th2を下回っていれば、制動力を出力するように駆動力/制動力出力装置50に干渉制御する(ステップS124)。
[TTC補正]
以下、TTC補正部74によるTTCの補正について説明する。以下の説明では、物体=先行車両であるものとする。ここで、各パラメータを以下のように定義する。なお、自車両の加速度は、速度の微分により求められてもよいし、図示しない加速度センサの出力を参照してもよい。
xd:自車両の位置
vd:自車両の速度
ad:自車両の加速度
xf:先行車両の位置
vf:先行車両の速度
af:先行車両の加速度
X:先行車両との距離(xf−xd)
V:先行車両との相対速度(vf−vd)
A:先行車両との相対加速度(af−ad)
以下、TTC補正部74によるTTCの補正について説明する。以下の説明では、物体=先行車両であるものとする。ここで、各パラメータを以下のように定義する。なお、自車両の加速度は、速度の微分により求められてもよいし、図示しない加速度センサの出力を参照してもよい。
xd:自車両の位置
vd:自車両の速度
ad:自車両の加速度
xf:先行車両の位置
vf:先行車両の速度
af:先行車両の加速度
X:先行車両との距離(xf−xd)
V:先行車両との相対速度(vf−vd)
A:先行車両との相対加速度(af−ad)
相対加速度を考慮しないTTCvは、{−X0/V0}で表される。X0は、測定時点における先行車両との距離であり、V0は、測定時点における先行車両との相対速度である。これに対し相対加速度を考慮したTTCaは、{(−X0/V0)+(−Xa/V0)}で表される。Xaは、(xaf−xad)、すなわち、先行車両の加速度af(t)に起因したTTC[sec]後の先行車両の変位xafと、自車両の加速度ad(t)に起因したTTC[sec]後の自車両の変位xadとの差分であり、相対加速度に起因したTTC[sec]後の距離の変動分である。ここで、変位xafは加速度af(t)を0[sec]〜TTC[sec]まで2回積分することで求められ、変位xadは加速度ad(t)を0[sec]〜TTC[sec]まで2回積分することで求められる。また、相対加速度は、A(t)と定義される。
このような定義において、TTCの補正を行うことによる効果は、相対加速度に起因したTTC[sec]後の距離の変動分Xaの正負によって分類される。Xaが正である場合、TTC補正部74は、TTCa>TTCvとなるように補正を行うため、補正をしない場合に比して警報や自動制動などの安全制御が作動しにくくなる。Xaがゼロである場合、TTCa=TTCvであり、補正の効果は生じない。Xaが負である場合、TTC補正部74は、TTCa<TTCvとなるように補正を行うため、補正をしない場合に比して安全制御が作動し易くなる。
図3は、計測時点における代表的な走行状況と、自車両および先行車両の加速度、運転者の期待感、Xa、加速度補正による効果との関係を示す図である。図3に示すように、先行車両を追い越すために加速している走行状況では、先行車両に追いつくための加速を行う場合があり、この場合、上記したXaが負になるため、安全制御が作動し易いようにTTCの補正が行われる。この結果、自車両が先行車両に追いつく過程でTTCが閾値未満となる可能性があるが、運転者としては、この加速に対して安全制御が行われるのは好適でなく、本来は安全制御が作動し易くなって欲しくない走行状況である。本実施形態の衝突安全制御装置1は、このような走行状況において不要な安全制御が行われるのを抑制するために、自車両の加速度が所定値以上であることを含む条件を満たす場合に、補正を行わないようにする。
ここで、TTC補正部74は、例えば、先行車両と自車両との相対加速度が一定であると仮定してTTCの補正を行う。TTC補正部74は、先行車両の加速度af(t)を一定値af0、自車両の加速度ad(t)を一定値ad0としてXaを算出し、これを用いてTTCaを算出する。Xaは、式(1)により算出される。これをTTCa=(−X0/V0)+(−Xa/V0)に代入することで、式(2)が得られる。式中、A0は、af0−ad0、すなわち計測時点の相対加速度である。式(2)の2次方程式を解くことで式(3)の解が得られ(TTC>0)、式(3)の解を2乗して式(2)に代入することで式(4)が得られる。式(4)における右辺第2項が、相対加速度による補正の項に相当する。
[補正の要否判定]
以下、補正要否判定部78が、TTC補正部74による補正の要否を判定する処理について説明する。図4は、補正要否判定部78により実行される処理(図2のステップS110の処理)の流れを示すフローチャートの一例である。
以下、補正要否判定部78が、TTC補正部74による補正の要否を判定する処理について説明する。図4は、補正要否判定部78により実行される処理(図2のステップS110の処理)の流れを示すフローチャートの一例である。
まず、補正要否判定部78は、計測時点における自車両の加速度ad0が所定値以上であるか否かを判定する(ステップS200)。自車両の加速度ad0が所定値未満である場合は、「先行車両を追い越すために加速している走行状況」にはないため、補正要否判定部78は、TTCvを相対加速度で補正してTTCaを求めると決定する(ステップS214)。
計測時点における自車両の加速度ad0が所定値以上である場合、補正要否判定部78は、設定スイッチ30が「ショート」に設定されているか否かを判定する(ステップS202)。設定スイッチ30が「ロング」または「ミドル」に設定されている場合、運転者は比較的早いタイミングでの警報出力や自動制動を望んでことが推察されるため、補正要否判定部78は、TTCvを相対加速度で補正してTTCaを求めると決定する(ステップS214)。
設定スイッチ30が「ショート」に設定されている場合、補正要否判定部78は、自車両が片側2車線以上の道路を走行しているか否かを判定する(ステップS204)。自車両が片側1車線の道路を走行している場合、補正要否判定部78は、自車両が追い越し禁止区間を走行しているか否かを判定する(ステップS206)。自車両が片側1車線の道路であって追い越し禁止区間を走行している場合、補正要否判定部78は、TTCvを相対加速度で補正してTTCaを求めると決定する(ステップS214)。
ここで、自車両が片側1車線の道路を走行しているか否か、およびその道路が追い越し禁止区間に設定されているか否かは、ナビゲーション装置26から取得する情報に基づき、或いは車外撮像用カメラ24(撮像部)の撮像画像を解析することにより、判定することができる。追い越し禁止区間では、例えば道路上に黄色の線が描画されているため、車外撮像用カメラ24の撮像画像において、黄色の周波数帯域で一定幅の画素が所定領域内に並んでいる場合、自車両の右側に黄色の線が存在することが推定されるため、道路が追い越し禁止区間に設定されていると判定することができる。また、車外撮像用カメラ24の撮像画像において、追い越し禁止の標識が認識された場合に、道路が追い越し禁止区間に設定されていると判定することができる。また、衝突安全制御装置1は、ビーコンなどにより車外設備から受信する情報に基づき、上記の判定を行うこともできる。
自車両が片側2車線以上の道路を走行している場合、または自車両が追い越し禁止区間を走行していない場合、補正要否判定部78は、隣接車線に車両が存在するか否かを判定する(ステップS208)。自車両が片側2車線以上の道路を走行している場合の隣接車線とは、例えば、自車両の走行方向と同じ方向の走行車線のうち、現に自車両が走行している走行車線と隣接している走行車線である。複数の走行車線のうちいずれを自車両が走行しているかの情報は、車外撮像用カメラ24の撮像画像を解析し、道路に描画された実線や破線等と自車両の位置関係を数値化することで、取得することができる。また、自車両が片側1車線の道路を走行している場合の隣接車線とは、対向車線である。隣接車線に車両が存在する場合、補正要否判定部78は、追い越しが困難であると判断し、TTCvを相対加速度で補正してTTCaを求めると決定する(ステップS214)。
隣接車線に車両が存在しない場合、補正要否判定部78は、自車両の加速度ad0が、運転者の意図的な加速であるか否かを判定する(ステップS210)。運転者の意図的な加速でないと判定した場合、補正要否判定部78は、TTCvを相対加速度で補正してTTCaを求めると決定する(ステップS214)。ここで、運転者の意図的な加速でない場合とは、運転者が漫然と(無意識に)アクセルペダルを踏み込んだ場合を意味し、補正要否判定部78は、以下のような場合に運転者の意図的な加速でないと判定する。
(1)補正要否判定部78は、車室内カメラ28の撮像画像を解析して顔向き判定や視線判定を行い、ドライバーが前方を注視していないと判定した場合に、運転者の意図的な加速でないと判定する。また、車室内カメラ28の撮像画像を解析して瞬きの頻度などを計数し、運転者が低覚醒状態であると検知した場合に、運転者の意図的な加速でないと判定する。また、補正要否判定部78は、ステアリングホイールなどに取り付けた心拍数センサの出力から、運転者が低覚醒状態であるか否かを判定してもよい。
(2)補正要否判定部78は、運転者が各種スイッチ(ナビゲーション装置26、空調装置、パワーウインドウなどの操作スイッチ)を操作している場合に、運転者の意図的な加速でないと判定する。
(3)補正要否判定部78は、運転者によるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作頻度が低い場合に、運転者の意図的な加速でないと判定する。
(4)補正要否判定部78は、運転者による車線変更の意図が検知されない場合に、運転者の意図的な加速でないと判定する。車線変更の意図は、例えば、操舵角センサ20の検出する操舵角が中立状態から一定以上変位していること、自車両が走行車線の中央から所定距離以上偏っていること(車外撮像用カメラ24の撮像画像を解析して把握する)、自車両の進行方向が走行車線の方向から所定角度以上ズレていること、ウインカスイッチ22により方向指示器がいずれかの方向に操作されていること検知されていること、などの情報に基づき検知される。
運転者の意図的な加速であると判定した場合、補正要否判定部78は、TTCvを補正しないと決定する(ステップS212)。
なお、図4のフローチャートにおいて、ステップS202〜S210の判定は、一部または全部を省略してもよい。補正要否判定部78は、単に「自車両の加速度ad0が所定値以上であればTTCvを補正しない」と決定してもよいし、「自車両の加速度ad0が所定値以上であり且つ追い越し禁止の環境になければTTCvを補正しない」と決定してもよい。図4のフローチャートは、ステップS200の判定を含む限り、任意の判定を省略してよいし、他の判定条件を追加しても構わない。
図5は、(A)相対加速度によってTTCvを補正しない場合、(B)必ず相対加速度によってTTCvを補正する場合、および(C)本実施形態のように自車両の加速度が所定値以上である場合に相対加速度によるTTCvの補正を停止する場合のそれぞれにおける、相対加速度と安全制御の作動距離とのおおよその関係を示す図である。上記(A)の場合では、相対加速度が大きい場合でも、安全制御の作動距離が一定であるため、安全制御の作動タイミングが遅れる場合がある。上記(B)の場合では、自車両が意図的な加速をしている場合に、安全制御の作動距離が長くなり過ぎる結果、不要な安全制御の作動が行われ、運転者が煩わしさを感じる場合がある。これに対し、本実施形態が実現する(C)の場合では、相対速度が大きい場合に、安全制御の作動距離をある程度長くするものの、無制限に作動距離を長くするのではないため、適度な作動タイミングで安全制御が行われる。この結果、運転者の意図を、より適切に反映した安全制御を行うことができる。
[相対加速度の制限]
TTC補正部74は、相対加速度に基づいてTTCvを補正する際に、自車両の速度や物体との関係(距離またはTTC)に基づいて、相対加速度を制限してもよい。これによって、過剰な安全制御の作動を抑制し、より適切な作動頻度、作動タイミングで安全制御が作動することになる。
TTC補正部74は、相対加速度に基づいてTTCvを補正する際に、自車両の速度や物体との関係(距離またはTTC)に基づいて、相対加速度を制限してもよい。これによって、過剰な安全制御の作動を抑制し、より適切な作動頻度、作動タイミングで安全制御が作動することになる。
(1)TTC補正部74は、例えば、相対加速度のうち自車両の加速度に起因する分に、自車両の速度に応じた上限を設けることにより、相対加速度を制限する。図6は、自車両の速度に応じた加速度の上限マップの一例を示す図である。車両の加速度aは、車輪に作用する駆動力FTから走行抵抗Fdrを減算し、車重mを除算して求められる(次式(5)参照)。走行抵抗Fdrには、内部抵抗、転がり抵抗、空気抵抗、勾配抵抗、加速抵抗が含まれ、これらのうち空気抵抗は、車両の速度の二乗に比例する。従って、TTC補正部74は、自車両の速度が上昇すると、加速度を保つのがより困難になるため、図6に例示したように、自車両の速度が上昇すると上限加速度が低下する傾向のマップを使用し、相対加速度のうち自車両の加速度に起因する分に上限を設けることによって、相対加速度を制限する。図6に示すマップの加速度上限値は、ある速度および十分に大きいアクセル開度で一定距離走行した前後で計測される加速度の平均を、各速度について求めたものである。なお、簡易的に相対加速度を自車両の加速度とみなして、図6に例示したマップを直接的に相対加速度に適用してもよい。
m・a=FT−Fdr ‥(5)
m・a=FT−Fdr ‥(5)
(2)TTC補正部74は、例えば、先行車両との距離、隣接車線を自車両と同じ方向に走行している隣接車両との距離、対向車両とのTTCに基づいて、相対加速度を制限してもよい。図7は、先行車両、隣接車両、対向車両および静止物と、相対加速度の上限値との関係を例示した図である。図7に示すように、自車両が長い時間加速を継続できる場合には相対加速度の上限値を下げて安全制御を作動しにくくし、自車両が加速を継続できる時間が短い場合には相対加速度の上限値を上げて安全制御を作動し易くすることで、自車両が本来は加速できない場面で加速をすることにより可能性が高まるのを防止することができる。また、対向車両や静止物については、より早期に安全制御を行う必要があるため、距離ではなく、可能性に対する感度がより高いTTC(TTCvでもTTCaでもよい)を判定条件として用いる。
図8は、先行車両や隣接車両など、相対速度が比較的小さい物体に対して適用される相対加速度の上限マップの一例を示す図である。また、図9は、対向車両や静止物など、相対速度が比較的大きい物体に対して適用される相対加速度の上限マップの一例を示す図である。図8および図9に示すように、相対速度が比較的大きい物体の方が可能性が高いため、相対加速度の上限の低下具合を緩やかにすると好適である。
なお、上記(1)の「相対加速度のうち自車両の加速度に起因する分に、自車両の速度に応じた上限を設ける」手法と、(2)の「先行車両との距離、隣接車線を自車両と同じ方向に走行している隣接車両との距離、対向車両とのTTCに基づいて、相対加速度を制限する」手法は、排他的な関係に無い。TTC補正部74は、先行車両以外に物体が検知されない場合に(1)を適用し、先行車両以外に物体が検知された場合に(2)を適用してもよいし、(1)による相対加速度の上限値と、(2)による相対加速度の上限値とのいずれか低い方を採用するなどしてもよい。
[まとめ]
以上説明した第1実施形態に係る衝突安全制御装置1によれば、自車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、TTCの補正の程度を低減するため、運転者の意図を、より適切に反映した安全制御を行うことができる。
以上説明した第1実施形態に係る衝突安全制御装置1によれば、自車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、TTCの補正の程度を低減するため、運転者の意図を、より適切に反映した安全制御を行うことができる。
また、第1実施形態に係る衝突安全制御装置1によれば、自車両の速度や物体との関係(距離またはTTC)に基づいて、相対加速度を制限するため、過剰な安全制御の作動を抑制し、より適切な作動頻度、作動タイミングで安全制御を作動させることができる。
<第2実施形態>
以下、第2実施形態に係る衝突安全制御装置2について説明する。第2実施形態に係る衝突安全制御装置2は、TTCの補正、すなわちTTCvをTTCaに補正する手法のみ第1実施形態と異なるため、ここでは相違点についてのみ説明する。
以下、第2実施形態に係る衝突安全制御装置2について説明する。第2実施形態に係る衝突安全制御装置2は、TTCの補正、すなわちTTCvをTTCaに補正する手法のみ第1実施形態と異なるため、ここでは相違点についてのみ説明する。
第2実施形態に係るTTC補正部74は、計測時点におけるアクセル開度に基づいて、自車両のアクセル開度が一定であると仮定した上で、TTCaを求める。これは、運転者が不注意により加速している場合、アクセル開度が一定である可能性が高いことに基づくものである。また、衝突安全制御装置2は、計測時点における先行車両の加速度が変わらないものとして、TTCaを求める。先行車両の加速度がゼロと仮定する場合、相対加速度A(k)は、式(6)で表される。また、先行車両の加速度が一定値af0と仮定すると、相対加速度A(k)は、式(7)で表される。
A(k)=af−ad=−ad(k) ‥(6)
A(k)=af−ad=af0・Δt・k−ad(k) ‥(7)
A(k)=af−ad=−ad(k) ‥(6)
A(k)=af−ad=af0・Δt・k−ad(k) ‥(7)
ad(k)は、計測時点から時刻k後の自車両の加速度であり、例えば、アクセル開度と自車両の速度に応じたマップを用いて導出される。図10は、ある速度において、アクセル開度が一定と仮定した場合の自車両の加速度ad(k)の時間変化を表すマップの一例を示す図である。制御装置70は、このようなマップを速度帯毎に、図示しない記憶部に保持している。
そして、TTC補正部74は、図10に示すようなマップを用いて、図11のフローチャートの処理を実行することにより、TTCaを算出する。図11は、第2実施形態にTTC補正部74により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
まず、TTC補正部74は、内部変数k、Va(k)、Ta(k)の初期値をそれぞれゼロに設定する(ステップS300)。ここで、Va(k)は、計測時点から時間k経過後の、相対加速度に起因した速度変化であり、Ta(k)は、計測時点から時間k経過後の、相対加速度に起因したTTCの増減分である。
次に、TTC補正部74は、微小時間Δt分の速度変化をVa(k)に加算してVa(k+1)を求め、これに基づき相対加速度に起因したk後の距離の変動分Xa(k+1)を算出し、更に、相対加速度に起因したTTCの増減分Ta(k+1)を求める(ステップS302)。
次に、TTC補正部74は、Ta(k+1)をTTCvに加算して積分の上限時間TTCaを設定し(ステップS304)、積分時間(k+1)・Δtが上限時間TTCa未満であるか否かを判定する(ステップS306)。積分時間(k+1)・Δtが上限時間TTCa未満である場合、TTC補正部74は、パラメータkを1増加させ(ステップS308)、ステップS302に戻る。一方、積分時間(k+1)・Δtが上限時間TTCa以上となると、TTC補正部74は、Ta(k+1)をTTCの補正量として決定する(ステップS310)。具体的には、Ta(k+1)をTTCvに加算してTTCaを求める。
[まとめ]
以上説明した第2実施形態に係る衝突安全制御装置2によれば、第1実施形態と同様の効果を奏する他、自車両の加速度の変化をより正確に推定して、TTCの補正を行うことができる。
以上説明した第2実施形態に係る衝突安全制御装置2によれば、第1実施形態と同様の効果を奏する他、自車両の加速度の変化をより正確に推定して、TTCの補正を行うことができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、衝突安全制御装置は、物体と自車両との衝突の可能性を示す指標値としてTTCを算出するものとしたが、TTC以外の指標値を算出してもよい。
また、衝突安全制御装置は、TTCの補正は必ず行い、自車両の速度や物体との関係に基づく相対加速度の制限のみ行うものであってもよい。
また、安全制御として警報出力や自動制動を例示したが、衝突安全制御装置は、エアバッグの展開、自動操舵制御などを行ってもよい。
また、「自車両の加速度が所定値以上であること」を含む設定条件を満たす場合に、TTCの補正の程度を低減するものとしたが、衝突安全制御装置は、「アクセル開度が所定値以上であること」を含む設定条件を満たす場合に、TTCの補正の程度を低減するものであってもよい。
また、相対加速度に基づいてTTCの補正を行うものとしたが、衝突安全制御装置は、相対加速度に基づいて安全制御を行う際の閾値(Th1、Th2)を変更するものであってもよい。この場合、衝突安全制御装置は、物体と自車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、安全制御を行う際の閾値を、安全制御がより早いタイミングで実行される側に(より大きく)変更し、自車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、閾値の変更量を低減する(ゼロにしてもよい)。
1、2 衝突安全制御装置10 レーダー装置12 アクセル開度センサ14 車速センサ20 操舵角センサ22 ウインカスイッチ24 車外撮像用カメラ26 ナビゲーション装置28 車室内カメラ30 設定スイッチ40 警報出力装置50 駆動力/制動力出力装置70 制御装置72 TTC算出部74 TTC補正部76 安全制御実行部78 補正要否判定部
Claims (13)
- 車両周辺の物体を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、
前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、
前記物体と前記車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記車両の速度に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する、
衝突安全制御装置。 - 請求項1記載の衝突安全制御装置であって、
前記補正部は、前記設定条件を満たす場合に、前記補正を停止する、
衝突安全制御装置。 - 請求項1または2記載の衝突安全制御装置であって、
前記設定条件は、前記車両が追い越し可能な環境下であることを含む、
衝突安全制御装置。 - 請求項3記載の衝突安全制御装置であって、
前記設定条件は、前記車両の隣接車線に別の車両が存在しないことを含む、
衝突安全制御装置。 - 請求項3または4記載の衝突安全制御装置であって、
車両周辺を撮像する撮像部を備え、
前記補正部は、前記撮像部により撮像された道路区画線の態様に基づいて、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定する、
衝突安全制御装置。 - 請求項3から5のうちいずれか1項記載の衝突安全制御装置であって、
車両周辺を撮像する撮像部を備え、
前記補正部は、前記撮像部により撮像された道路標識を認識することにより、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定する、
衝突安全制御装置。 - 請求項3から6のうちいずれか1項記載の衝突安全制御装置であって、
前記車両の位置を特定可能であると共に、位置と道路に関する情報を保持するナビゲーション装置から得られた情報に基づいて、前記車両が追い越し可能な環境下であるか否かを判定する、
衝突安全制御装置。 - 請求項1から7のうちいずれか1項記載の衝突安全制御装置であって、
前記設定条件は、ユーザにより所定のスイッチ操作がなされたことを含む、
衝突安全制御装置。 - 請求項1から8のうちいずれか1項記載の衝突安全制御装置であって、
前記補正部は、前記相対加速度が一定であると仮定して前記補正を行う、
衝突安全制御装置。 - 請求項1から8のうちいずれか1項記載の衝突安全制御装置であって、
前記補正部は、前記車両への加速指示量が一定と仮定して前記補正を行う、
衝突安全制御装置。 - 車両周辺の物体を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、
前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、
前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記車両の速度に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する、
衝突安全制御装置。 - 車両周辺の物体を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、
前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、
前記物体と前記車両の相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記物体と前記車両との間の位置関係および速度関係のうち、前記位置関係または前記位置関係および前記速度関係に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する、
衝突安全制御装置。 - 車両周辺の物体を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記物体と前記車両との衝突の可能性を示す指標値を算出する算出部と、
前記指標値に基づき所定の安全制御を行う安全制御部と、
前記物体と前記車両の接近する方向への相対加速度が大きいほど、前記指標値を衝突の可能性が高い側に補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記車両の加速度が所定値以上であることを含む設定条件を満たす場合に、前記物体と前記車両との間の位置関係および速度関係のうち、前記位置関係または前記位置関係および前記速度関係に基づいて、前記補正に用いる相対加速度を制限する、
衝突安全制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013076389 | 2013-04-01 | ||
JP2013076389 | 2013-04-01 | ||
PCT/JP2014/058474 WO2014162941A1 (ja) | 2013-04-01 | 2014-03-26 | 衝突安全制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5938518B2 true JP5938518B2 (ja) | 2016-06-22 |
JPWO2014162941A1 JPWO2014162941A1 (ja) | 2017-02-16 |
Family
ID=51658239
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015510024A Expired - Fee Related JP5938518B2 (ja) | 2013-04-01 | 2014-03-26 | 衝突安全制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5938518B2 (ja) |
WO (1) | WO2014162941A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200021056A (ko) * | 2017-08-01 | 2020-02-27 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 운전 지원 장치 |
KR20210020131A (ko) * | 2018-08-10 | 2021-02-23 | 바이에리쉐 모토렌 베르케 악티엔게젤샤프트 | 자동차의 자동화된 종 방향 안내를 위한 제어 대상의 선택 |
US11338799B2 (en) | 2018-04-16 | 2022-05-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6428177B2 (ja) * | 2014-11-10 | 2018-11-28 | 株式会社デンソー | 車両用衝突報知装置 |
JP6432423B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2018-12-05 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、及び物体検知方法 |
JP6319181B2 (ja) * | 2015-05-18 | 2018-05-09 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
JP6666289B2 (ja) | 2017-03-15 | 2020-03-13 | 株式会社東芝 | 移動体用空間情報算出装置及び衝突回避システム |
JP2019209909A (ja) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
CN109143262A (zh) * | 2018-07-27 | 2019-01-04 | 南京威尔瑞智能科技有限公司 | 无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法 |
JP7251531B2 (ja) | 2020-08-03 | 2023-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09319999A (ja) * | 1996-05-29 | 1997-12-12 | Omron Corp | 運転支援装置 |
JPH11202049A (ja) * | 1998-01-14 | 1999-07-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置 |
JP2007533541A (ja) * | 2004-04-21 | 2007-11-22 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 車両用支援システム |
JP2011121491A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2011126319A (ja) * | 2009-12-15 | 2011-06-30 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両の走行安全制御装置 |
JP2011186600A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2011197915A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Toyota Motor Corp | 追突警報装置および追突警報方法 |
WO2012098667A1 (ja) * | 2011-01-20 | 2012-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2012519346A (ja) * | 2009-03-04 | 2012-08-23 | コンチネンタル・テーヴエス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オツフエネハンデルスゲゼルシヤフト | 自動車の運転操縦の自動認識方法及びこの方法を含む運転者援助システム |
-
2014
- 2014-03-26 WO PCT/JP2014/058474 patent/WO2014162941A1/ja active Application Filing
- 2014-03-26 JP JP2015510024A patent/JP5938518B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09319999A (ja) * | 1996-05-29 | 1997-12-12 | Omron Corp | 運転支援装置 |
JPH11202049A (ja) * | 1998-01-14 | 1999-07-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置 |
JP2007533541A (ja) * | 2004-04-21 | 2007-11-22 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 車両用支援システム |
JP2012519346A (ja) * | 2009-03-04 | 2012-08-23 | コンチネンタル・テーヴエス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オツフエネハンデルスゲゼルシヤフト | 自動車の運転操縦の自動認識方法及びこの方法を含む運転者援助システム |
JP2011121491A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2011126319A (ja) * | 2009-12-15 | 2011-06-30 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両の走行安全制御装置 |
JP2011186600A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2011197915A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Toyota Motor Corp | 追突警報装置および追突警報方法 |
WO2012098667A1 (ja) * | 2011-01-20 | 2012-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200021056A (ko) * | 2017-08-01 | 2020-02-27 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 운전 지원 장치 |
US11214267B2 (en) | 2017-08-01 | 2022-01-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance system |
KR102360635B1 (ko) * | 2017-08-01 | 2022-02-09 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 운전 지원 장치 |
US11932265B2 (en) | 2017-08-01 | 2024-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance system |
US11338799B2 (en) | 2018-04-16 | 2022-05-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
KR20210020131A (ko) * | 2018-08-10 | 2021-02-23 | 바이에리쉐 모토렌 베르케 악티엔게젤샤프트 | 자동차의 자동화된 종 방향 안내를 위한 제어 대상의 선택 |
KR102412686B1 (ko) | 2018-08-10 | 2022-06-23 | 바이에리쉐 모토렌 베르케 악티엔게젤샤프트 | 자동차의 자동화된 종 방향 안내를 위한 제어 대상의 선택 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014162941A1 (ja) | 2014-10-09 |
JPWO2014162941A1 (ja) | 2017-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5938518B2 (ja) | 衝突安全制御装置 | |
CN106985780B (zh) | 车辆安全辅助*** | |
US9483945B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US10513267B2 (en) | Vehicle safety system | |
EP2302412B1 (en) | System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat | |
JP6353525B2 (ja) | ホスト車両の速度を制御する方法、及び、ホスト車両の速度を制御するためのシステム | |
JP4740449B2 (ja) | 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置 | |
WO2019242768A1 (en) | Tailgating alert system in vehicles | |
JP6319192B2 (ja) | 車速制限装置 | |
US20140044311A1 (en) | Neighboring vehicle detecting apparatus | |
JP2000172997A (ja) | 走行環境認識装置 | |
JP2007264884A (ja) | 衝突判定装置 | |
JP2020021179A (ja) | 運転支援装置 | |
KR20170079096A (ko) | 지능형 차량용 블랙박스 | |
JP4134803B2 (ja) | 車載用電子装置 | |
JP2008008679A (ja) | 物体検出装置、衝突予測装置、及び車両制御装置 | |
JP5298104B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2021088289A (ja) | 運転支援装置 | |
US20220266830A1 (en) | Driving assist method and driving assist device | |
JP2015154337A (ja) | 対象範囲設定装置、および対象範囲設定プログラム | |
JP6548147B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
US20230303065A1 (en) | Driving Assistance Method and Driving Assistance Device | |
JP2018122633A (ja) | 運転支援装置 | |
KR102301099B1 (ko) | 단계적 충돌 방지 시스템 | |
US11524681B2 (en) | Control apparatus for vehicle, control method for vehicle, and computer-read able recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160516 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5938518 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |