JP6408133B2 - 車両レーダ調整及び干渉低減のための方法及びシステム - Google Patents

車両レーダ調整及び干渉低減のための方法及びシステム Download PDF

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Description

関連出願の相互参照
[0001] 本出願は、２０１４年８月２８日に出願された米国仮特許出願第６２／０４３３０１号に対する優先権を主張するものであり、同出願の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
[0002] 本明細書に他の指示がない限り、この項に記載されている資料は本出願の特許請求の範囲に対する従来技術ではなく、この項に含まれることにより従来技術であると認められるわけではない。
[0003] 電波探知（ＲＡＤＡＲ）システムは、無線信号を放出し、返ってくる反射信号を検出することにより、環境上の特徴に対する範囲、角度、及び／又はドップラ周波数偏移を能動的に推定するために使用することができる。無線反射性の特徴までの距離は、送信と受信との間の時間遅延に応じて決定することができる。レーダシステムは、時間で変動する周波数ランプを備えた信号など、時間の経過につれて周波数が変動する信号を放出し、次に放出信号と反射信号との周波数の差を範囲推定値に関連付けることができる。システムによっては、受信した反射信号内のドップラ周波数偏移に基づいて、反射性物体の相対運動も推定することができる。
[0004] 幾つかの例では、それぞれの範囲推定値を方位に関連付けるために信号の送信及び／又は受信に指向性アンテナを使用することができる。より一般的に、指向性アンテナは、関心のある所与の視野上に放射エネルギを集束するために使用することもできる。測定した距離と方向を示す情報を組み合わせると、周囲の環境特徴をマッピングすることができる。その他の例では、代替的に無指向性アンテナを使用することができる。これらの例では、受信アンテナは９０度の視野を有する可能性があり、位相オフセットを備えた複数のチャネルを使用して、受信信号の到来角を決定するように構成することができる。従って、例えば、自律型車両制御システムによってレーダセンサを使用して、センサ情報によって示された障害物を回避することができる。
[0005] 幾つかの自動車用レーダシステムの例は、７６〜７７ギガヘルツ（ＧＨｚ）の電磁波周波数範囲で動作するように構成される可能性がある。これらのレーダシステムでは、レーダシステム内の受信アンテナ（例えば、広角ビームを有する）が高い正確度で車両の環境を測定できるようにするために、放射エネルギを狭いビームに集束できる送信アンテナを使用することもできる。
[0006] 一例では、センサによって送信された電磁（ＥＭ：ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて車両の環境を検出するように構成されたセンサを含む車両が提供される。また、この車両は、車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信するように構成されたコントローラを含むこともできる。少なくとも１台の他の車両は少なくとも１つのセンサを含むことができる。また、このコントローラは、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込み（ｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ ｏｆ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）をデータに基づいて判断するように構成することもできる。また、このコントローラは、応答的にセンサの調節を開始して、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減するように構成することもできる。
[0007] 他の例では、車両が車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信することを含む方法が提供される。少なくとも１台の他の車両は少なくとも１つのセンサを含むことができる。車両は、センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて車両の環境を検出するように構成されたセンサを含むことができる。この方法は、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込みをデータに基づいて判断することを更に含む。この方法は、当該見込みが限界見込み（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ ｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ）より大きいことに基づいてセンサの調節を開始することを更に含む。この調節は、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減することができる。
[0008] 更に他の例では、１つ以上のプロセッサを含むコンピューティングデバイスによって複数の車両からのデータを受信することを含む方法が提供される。このデータは複数の車両内のセンサの構成パラメータを示す可能性がある。また、このデータは複数の車両の位置も示す可能性がある。所与の車両の所与のセンサは、所与のセンサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と所与の車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて所与の車両の環境を検出するように構成することができる。この方法は、所与の車両が少なくとも１台の他の車両までの限界距離（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ ｄｉｓｔａｎｃｅ）内にあることをデータに基づいて判断することを更に含む。この方法は、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと所与の車両の所与のセンサとの干渉の見込みを構成パラメータに基づいて応答的に判断することを更に含む。この方法は、所与のセンサの所与の構成パラメータを調節して、所与の車両の所与のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減するための要求をコンピューティングデバイスが所与の車両に提供することを更に含む。この要求の提供は、当該見込みが限界見込みより大きいことに基づくことができる。
[0009] 更に他の例では、車両が車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータ受信するための手段を含むシステムが提供される。少なくとも１台の他の車両は少なくとも１つのセンサを含むことができる。車両は、センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて車両の環境を検出するように構成されたセンサを含むことができる。このシステムは、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込みをデータに基づいて判断するための手段を更に含む。このシステムは、当該見込みが限界見込みより大きいことに基づいてセンサの調節を開始するための手段を更に含む。この調節は、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減することができる。
[0010] 更に他の例では、１つ以上のプロセッサを含むコンピューティングデバイスによって複数の車両からのデータを受信するための手段を含むシステムが提供される。このデータは複数の車両内のセンサの構成パラメータを示す可能性がある。また、このデータは複数の車両の位置も示す可能性がある。所与の車両の所与のセンサは、所与のセンサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と所与の車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて所与の車両の環境を検出するように構成することができる。このシステムは、所与の車両が少なくとも１台の他の車両までの限界距離内にあることをデータに基づいて判断するための手段を更に含む。このシステムは、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと所与の車両の所与のセンサとの干渉の見込みを構成パラメータに基づいて応答的に判断するための手段を更に含む。このシステムは、所与のセンサの所与の構成パラメータを調節して、所与の車両の所与のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減するための要求をコンピューティングデバイスが所与の車両に提供するための手段を更に含む。この要求の提供は、当該見込みが限界見込みより大きいことに基づくことができる。
[0011] 上記並びにその他の態様、利点、及び代替例は、該当する場合に添付図面に関連して以下の詳細な説明を読むことにより当業者にとって明白なものになるであろう。
[0012]実施形態の一例による車両を示している。 [0013]実施形態の一例による車両の簡略ブロック図である。 [0014]実施形態の一例によるシステムの簡略ブロック図である。 [0015]実施形態の一例による方法のブロック図である。 [0016]実施形態の一例による他の方法のブロック図である。 [0017]実施形態の一例によるセンサを含む車両の環境内の複数の車両を示している。 [0018]実施形態の一例によるセンサの簡略ブロック図である。 [0019]実施形態の一例によるセンサからの電磁（ＥＭ）放射の変調パターンを示している。 [0020]本明細書の少なくとも幾つかの実施形態により、センサからのＥＭ放射の変調パターンを調節して、他のセンサとの干渉を低減するためのシナリオの例を示している。 [0020]本明細書の少なくとも幾つかの実施形態により、センサからのＥＭ放射の変調パターンを調節して、他のセンサとの干渉を低減するためのシナリオの例を示している。 [0020]本明細書の少なくとも幾つかの実施形態により、センサからのＥＭ放射の変調パターンを調節して、他のセンサとの干渉を低減するためのシナリオの例を示している。 [0020]本明細書の少なくとも幾つかの実施形態により、センサからのＥＭ放射の変調パターンを調節して、他のセンサとの干渉を低減するためのシナリオの例を示している。 [0020]本明細書の少なくとも幾つかの実施形態により、センサからのＥＭ放射の変調パターンを調節して、他のセンサとの干渉を低減するためのシナリオの例を示している。 [0021]実施形態の一例により構成されたコンピュータ可読媒体の一例を描写している。
[0022] 以下の詳細な説明は、添付図面に関連して、開示されているシステム及び方法の様々な特徴及び機能を記載している。図面では、文脈が他の指図を示さない限り、同様の記号は同様のコンポーネントを識別する。本明細書に記載されている例示的なシステム、装置、及び方法の実施形態は制限するためのものではない。開示されているシステム、装置、及び方法の特定の態様は多種多様な異なる構成で配置及び結合することができ、そのいずれも本明細書に企図されるものであることは、当業者によって容易に理解されるであろう。
[0023] 事故を回避する能力を有する可能性のある事故防止システムを装備した自律型車両の開発を含み、車両の安全性を改善するための努力が絶えず続けられている。自律型車両の環境内の障害物及び／又は他の車両を検出し、それにより事故防止を容易にするために、数ある可能性の中で、電波探知（ＲＡＤＡＲ）センサ及び光検知測距（ＬＩＤＡＲ）センサなどの様々なセンサが自律型車両に含まれる可能性がある。しかしながら、より多くの車両がこのような事故防止システムを採用し、センサ装備車両の密度が高まるにつれて、センサ間の干渉が事故防止に使用するためのセンサの正確度及び有効性を低減する場合がある。
[0024] 例の範囲内で、本明細書のシステム及び方法は、車両のセンサを調節して、そのセンサと他の車両の他のセンサとの干渉の見込みを低減するように構成することができる。一例として、本明細書の車両は、車両の環境を検出するように構成されたセンサを含むことができる。この車両は、車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信するように構成されたコントローラを更に含むことができる。外部コンピューティングデバイスは、例えば、当該車両及び環境内の他の車両と無線通信するサーバにすることができる。１つの事例では、コントローラは、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサが当該車両のセンサの方に向けられていることをデータに基づいて判断するように構成することもできる。他の事例では、コントローラは、当該車両及び少なくとも１台の他の車両が互いに対して限界距離内にあり、その結果、干渉の見込みを増加することを判断するように構成することができる。従って、例えば、このデータは少なくとも１台の他の車両の位置及び／又は少なくとも１つのセンサの方向を含むことができる。また、コントローラは、応答的にセンサの調節を開始して、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減するように構成することもできる。
[0025] 少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉を低減するために、センサの方向、出力、変調パターン、又は任意のその他のパラメータの調節など、センサの様々な調節が可能である。
[0026] 代替的に、幾つかの例では、外部コンピューティングデバイスは、車両のセンサ及び当該車両の付近にいる他の車両の他のセンサの構成パラメータを受信することができる。これらの例では、外部コンピューティングデバイスは、様々なセンサ間の干渉を低減するために、対応するセンサに関する適切な調節により車両及び／又は他の車両に命令を提供することができる。従って、幾つかの実施形態では、車両に関する上記の機能の幾つかは、外部コンピューティングデバイスと車両とのネットワーク遅延時間などの様々な条件又はその他の安全性の考慮事項に応じて、代替的に外部コンピューティングデバイスによって実行することができる。
[0027] 本明細書に開示されている諸実施形態は、従来の自動車及び自律動作モードを有する自動車を含む、任意のタイプの車両上で使用することができる。しかしながら、「車両」という用語は、例えば、数ある例の中で、トラック、バン、セミトレーラトラック、オートバイ、ゴルフカート、オフロード車、倉庫輸送車、又は農場作業車、並びにローラーコースター、トロリー、路面電車、又は列車の車両など、軌道上を走行する運搬車を含む、任意の移動物体を対象として含むものと広く解釈すべきである。
[0028] 次に図面を参照すると、図１は実施形態の一例による車両１００を示している。特に、図１は、車両１００の右側面図、正面図、背面図、及び上面図を示している。車両１００は自動車として図１に示されているが、上述の通り、その他の実施形態も可能である。更に、この車両１００の例は、自律モードで動作するように構成可能な車両として示されているが、本明細書に記載されている諸実施形態は自律的に動作するように構成されない車両にも適用可能である。従って、この車両１００の例は制限するためのものではない。
[0029] 図示の通り、車両１００は、第１のセンサユニット１０２と、第２のセンサユニット１０４と、第３のセンサユニット１０６と、無線通信システム１０８と、カメラ１１０とを含む。第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６のそれぞれは、全地球測位システムセンサ、慣性測定ユニット、電波探知（ＲＡＤＡＲ）ユニット、レーザ測距器、光検知測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット、カメラ、及び音響センサの任意の組み合わせを含むことができる。その他のタイプのセンサも可能である。
[0030] 第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６は車両１００の特定の位置に搭載されるように示されているが、幾つかの実施形態では、センサユニット１０２〜１０６は、車両１００の内側又は外側のいずれかの車両１００の他の場所に搭載することもできる。例えば、センサユニットは車両の背面に搭載することができる（図１には示されていない）。更に、３つのセンサユニットのみが示されているが、幾つかの実施形態では、それ以上又はそれ以下のセンサユニットを車両１００に含めることができる。
[0031] 幾つかの実施形態では、第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６のうちの１つ以上は、その上にセンサを可動式に搭載可能な１つ以上の可動取付台（例えば、「ステアリング装置」）を含むことができる。可動取付台は、例えば、旋回台を含むことができる。旋回台上に搭載されたセンサは、そのセンサが車両１００の周りの様々な方向から情報を入手できるように回転することができる。代替的に又は追加的に、可動取付台は傾斜台を含むこともできる。傾斜台上に搭載されたセンサは、そのセンサが様々な角度から情報を入手できるように特定の範囲の角度及び／又は方位角内で傾斜することができる。可動取付台はその他の形も取ることができる。
[0032] 更に、幾つかの実施形態では、第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６のうちの１つ以上は、センサ及び／又は可動取付台を移動することによりセンサユニット内のセンサの位置及び／又は向きを調節するように構成された１つ以上のアクチュエータを含むことができる。アクチュエータの例としては、モータ、空気圧アクチュエータ、油圧ピストン、継電器、ソレノイド、及び圧電アクチュエータを含む。その他のアクチュエータも可能である。
[0033] 無線通信システム１０８は、直接的に又は通信ネットワークを介して、１台以上の他の車両、センサ、又は他のエンティティに無線方式で結合するように構成された任意のシステムにすることができる。このために、無線通信システム１０８は、直接的に又は通信ネットワークを介して、他の車両、センサ、サーバ、又は他のエンティティと通信するためのアンテナ及びチップセットを含むことができる。このチップセット又は無線通信システム１０８は、一般に、数ある可能性の中で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＩＥＥＥ８０２．１１（任意のＩＥＥＥ８０２．１１改訂版を含む）に記載されている通信プロトコル、セルラー技術（ＧＳＭ、ＣＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＥＶ−ＤＯ、ＷｉＭＡＸ、又はＬＴＥなど）、Ｚｉｇｂｅｅ、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）、及び無線認証（ＲＦＩＤ）通信などの１つ以上のタイプの無線通信（例えば、プロトコル）に応じて通信するように配置することができる。無線通信システム１０８はその他の形も取ることができる。
[0034] 無線通信システム１０８は車両１００の屋根の上に位置決めされて示されているが、その他の実施形態では、無線通信システム１０８は、全体又は一部が他の場所に位置することができる。
[0035] カメラ１１０は、車両１００が位置する環境の画像を取得するように構成された任意のカメラ（例えば、スチールカメラ、ビデオカメラなど）にすることができる。このために、カメラ１１０は、可視光を検出するように構成するか、或いは赤外線又は紫外線など、スペクトルの他の部分からの光を検出するように構成することができる。その他のタイプのカメラも可能である。カメラ１１０は、二次元検出器である場合もあれば、三次元空間範囲を有する場合もある。幾つかの実施形態では、カメラ１１０は、例えば、カメラ１１０から環境内の幾つかのポイントまでの距離を示す二次元画像を生成するように構成された範囲検出器にすることができる。このために、カメラ１１０は１つ以上の範囲検出技法を使用することができる。例えば、カメラ１１０は、車両１００がグリッド又はチェッカーボードパターンなどの所定の光パターンで環境内の物体に照射し、カメラ１１０を使用してその物体からの所定の光パターンの反射を検出する構造光技法を使用することができる。反射光パターン内のひずみに基づいて、車両１００はその物体上のポイントまでの距離を決定することができる。所定の光パターンは赤外線又は他の波長の光を含むことができる。他の例として、カメラ１１０は、車両１００がレーザを放出し、環境内の物体上の幾つかのポイントのすべてについてスキャンするレーザスキャン技法を使用することもできる。物体をスキャンしながら、車両１００はカメラ１１０を使用して、それぞれのポイントについて物体からのレーザの反射を検出する。レーザがそれぞれのポイントで物体から反射するのに要する時間の長さに基づいて、車両１００は物体上のポイントまでの距離を決定することができる。更に他の例として、カメラ１１０は、車両１００が光パルスを放出し、カメラ１１０を使用して物体上の幾つかのポイントで物体からの光パルスの反射を検出する飛行時間技法を使用することもできる。特に、カメラ１１０は幾つかのピクセルを含むことができ、それぞれのピクセルは物体上のポイントからの光パルスの反射を検出することができる。光パルスがそれぞれのポイントで物体から反射するのに要する時間の長さに基づいて、車両１００は物体上のポイントまでの距離を決定することができる。光パルスはレーザパルスにすることができる。数ある中で、ステレオ三角測量、シート光三角測量、干渉法、及びコード化アパーチャ技法を含む、その他の範囲検出技法も可能である。カメラ１１０はその他の形も取ることができる。
[0036] 幾つかの実施形態では、カメラ１１０は、上記の通り、カメラ１１０及び／又は可動取付台を移動することによりカメラ１１０の位置及び／又は向きを調節するように構成された可動取付台及び／又はアクチュエータを含むことができる。
[0037] カメラ１１０は車両１００のフロントガラスの内側に搭載されるように示されているが、その他の実施形態では、カメラ１１０は車両１００の内側又は外側のいずれかの車両１００の他の場所に搭載することもできる。
[0038] 車両１００は、図示されているものに加えて又はその代わりに１つ以上の他のコンポーネントを含むこともできる。
[0039] 図２は実施形態の一例による車両２００の簡略ブロック図である。車両２００は、例えば、図１に関連して上述した車両１００と同様のものにすることができる。しかしながら、車両２００はその他の形も取ることができる。
[0040] 図示の通り、車両２００は、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、周辺装置２０８、及びプロセッサ２１２とデータ記憶装置２１４と命令２１６とを含むコンピュータシステム２１０を含む。その他の諸実施形態では、車両２００は、より多くのシステム、より少ないシステム、又は異なるシステムを含むことができ、それぞれのシステムは、より多くのコンポーネント、より少ないコンポーネント、又は異なるコンポーネントを含むことができる。追加的に、図示のシステム及びコンポーネントは任意の数のやり方で結合又は分割することもできる。
[0041] 推進システム２０２は、車両２００に動力付き運動を提供するように構成することができる。図示の通り、推進システム２０２は、エンジン／モータ２１８と、エネルギ源２２０と、トランスミッション２２２と、ホイール／タイヤ２２４とを含む。
[0042] エンジン／モータ２１８は、内燃機関、電気モータ、蒸気機関、及びスターリングエンジンの任意の組み合わせであるか又はそれを含むことができる。その他のモータ及びエンジンも可能である。幾つかの実施形態では、推進システム２０２は複数のタイプのエンジン及び／又はモータを含むことができる。例えば、ガソリン電気併用ハイブリッドカーはガソリンエンジンと電気モータとを含むことができる。その他の例も可能である。
[0043] エネルギ源２２０は、全体又は一部がエンジン／モータ２１８に動力を供給するエネルギの発生源にすることができる。即ち、エンジン／モータ２１８は、エネルギ源２２０を機械的エネルギに変換するように構成することができる。エネルギ源２２０の例としては、ガソリン、ディーゼル、プロパン、その他の圧縮ガスベースの燃料、エタノール、ソーラーパネル、バッテリ、及びその他の電力発生源を含む。エネルギ源（複数も可）２２０は、追加的に又は代替的に、燃料タンク、バッテリ、コンデンサ、及び／又はフライホイールの任意の組み合わせを含むことができる。幾つかの実施形態では、エネルギ源２２０は、車両２００の他のシステムにもエネルギを提供することができる。
[0044] トランスミッション２２２は、エンジン／モータ２１８からホイール／タイヤ２２４に機械動力を伝達するように構成することができる。このために、トランスミッション２２２は、ギアボックス、クラッチ、差動装置、ドライブシャフト、及び／又はその他の要素を含むことができる。トランスミッション２２２がドライブシャフトを含む実施形態では、ドライブシャフトはホイール／タイヤ２２４に結合されるように構成される１つ以上の車軸を含むことができる。
[0045] 車両２００のホイール／タイヤ２２４は、一輪車、自転車／オートバイ、三輪車、又は自動車／トラックの四輪フォーマットを含む、様々なフォーマットで構成することができる。六輪以上を含むものなど、その他のホイール／タイヤフォーマットも可能である。いずれの場合も、車両２２４のホイール／タイヤ２２４は、他のホイール／タイヤ２２４に対して差動的に回転するように構成することができる。幾つかの実施形態では、ホイール／タイヤ２２４は、トランスミッション２２２に固定して取り付けられた少なくとも１つのホイールと、駆動表面と接触可能なホイールのリムに結合された少なくとも１つのタイヤとを含むことができる。ホイール／タイヤ２２４は、金属とゴムの任意の組み合わせ又はその他の材料の組み合わせを含むことができる。推進システム２０２は、追加的に又は代替的に、図示のもの以外のコンポーネントを含むこともできる。
[0046] センサシステム２０４は、車両２００が位置する環境に関する情報を感知するように構成された幾つかのセンサ並びにセンサの位置及び／又は向きを修正するように構成された１つ以上のアクチュエータ２３６を含むことができる。図示の通り、センサシステム２０４のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）２２６、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）２２８、ＲＡＤＡＲユニット２３０、レーザ測距器及び／又はＬＩＤＡＲユニット２３２、及びカメラ２３４を含む。センサシステム２０４は、例えば、車両２００の内部システムをモニターするセンサを含む、追加のセンサ（例えば、Ｏ２モニター、燃料計、エンジンオイル温度など）も含むこともできる。その他のセンサも可能である。
[0047] ＧＰＳ２２６は、車両２００の地理的位置を推定するように構成された任意のセンサ（例えば、位置センサ）にすることができる。このために、ＧＰＳ２２６は、地球に対する車両２００の位置を推定するように構成されたトランシーバを含むことができる。ＧＰＳ２２６はその他の形も取ることができる。
[0048] ＩＭＵ２２８は、慣性加速度に基づいて車両２００の位置及び向きの変化を感知するように構成されたセンサの任意の組み合わせにすることができる。幾つかの実施形態では、このセンサの組み合わせは、例えば、加速度計及びジャイロスコープを含むことができる。その他のセンサの組み合わせも可能である。
[0049] ＲＡＤＡＲユニット２３０は、無線信号を使用して、車両２００が位置する環境内の物体を感知するように構成された任意のセンサにすることができる。幾つかの実施形態では、物体の感知に加えて、ＲＡＤＡＲユニット２３０は、追加的に、物体の速度及び／又は向首方向（ｈｅａｄｉｎｇ）を感知するように構成することもできる。
[0050] 同様に、レーザ測距器又はＬＩＤＡＲユニット２３２は、レーザを使用して、車両２００が位置する環境内の物体を感知するように構成された任意のセンサにすることができる。特に、レーザ測距器又はＬＩＤＡＲユニット２３２は、レーザを放出するように構成されたレーザ源及び／又はレーザスキャナと、レーザの反射を検出するように構成された検出器とを含むことができる。レーザ測距器又はＬＩＤＡＲユニット２３２は、コヒーレント（例えば、ヘテロダイン検波を使用する）又はインコヒーレント検出モードで動作するように構成することができる。
[0051] カメラ２３４は、車両２００が位置する環境の画像を取得するように構成された任意のカメラ（例えば、スチールカメラ、ビデオカメラなど）にすることができる。このために、カメラは上記の形のいずれを取ることもできる。センサシステム２０４は、追加的に又は代替的に、図示のもの以外のコンポーネントを含むこともできる。
[0052] 制御システム２０６は、車両２００及びそのコンポーネントの動作を制御するように構成することができる。このために、制御システム２０６は、ステアリングユニット２３８と、スロットル２４０と、ブレーキユニット２４２と、センサ融合アルゴリズム２４４と、コンピュータビジョンシステム２４６と、ナビゲーション又は経路指定システム（ｐａｔｈｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）２４８と、障害物回避システム（ｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）２５０とを含むことができる。
[0053] ステアリングユニット２３８は、車両２００の向首方向を調節するように構成されたメカニズムの任意の組み合わせにすることができる。
[0054] スロットル２４０は、エンジン／モータ２１８の動作速度及びその結果として車両２００の速度を制御するように構成されたメカニズムの任意の組み合わせにすることができる。
[0055] ブレーキユニット２４２は、車両２００を減速するように構成されたメカニズムの任意の組み合わせにすることができる。例えば、ブレーキユニット２４２は、摩擦を使用してホイール／タイヤ２２４を減速することができる。他の例として、ブレーキユニット２４２は、ホイール／タイヤ２２４の運動エネルギを電流に変換することができる。ブレーキユニット２４２はその他の形も取ることができる。
[0056] センサ融合アルゴリズム２４４は、センサシステム２０４からのデータを入力として受け入れるように構成されたアルゴリズム（又はアルゴリズムを記憶するコンピュータプログラム製品）にすることができる。このデータは、例えば、センサシステム２０４のセンサで感知された情報を表すデータを含むことができる。センサ融合アルゴリズム２４４は、例えば、カルマンフィルタ、ベイジアンネットワーク、又は他のアルゴリズムを含むことができる。センサ融合アルゴリズム２４４は更に、例えば、車両２００が位置する環境内の個々の物体及び／又は特徴の評価、特定の状況の評価、及び／又は特定の状況に基づいて起こり得る影響の評価を含む、センサシステム２０４からのデータに基づいて様々な査定を提供するように構成することができる。その他の査定も可能である。
[0057] コンピュータビジョンシステム２４６は、例えば、交通信号及び障害物を含む、車両２００が位置する環境内の物体及び／又は特徴を識別するために、カメラ２３４によって取得された画像を処理し分析するように構成された任意のシステムにすることができる。このために、コンピュータビジョンシステム２４６は、物体認識アルゴリズム、動画像からの構造復元（ＳＦＭ）アルゴリズム、ビデオ追跡、又はその他のコンピュータビジョン技法を使用することができる。幾つかの実施形態では、コンピュータビジョンシステム２４６は追加的に、環境のマッピング、物体の追跡、物体の速度の推定などを実行するように構成することができる。
[0058] ナビゲーション及び経路指定システム２４８は、車両２００の運転経路を決定するように構成された任意のシステムにすることができる。ナビゲーション及び経路指定システム２４６は追加的に、車両２００が運転中である間、運転経路を動的に更新するように構成することができる。幾つかの実施形態では、ナビゲーション及び経路指定システム２４８は、車両２００の運転経路を決定するために、センサ融合アルゴリズム２４４、ＧＰＳ２２６、及び１つ以上の所定のマップからのデータを取り入れるように構成することができる。
[0059] 障害物回避システム２５０は、車両２００が位置する環境内の障害物について識別、評価、回避又はその他の措置を実行するように構成された任意のシステムにすることができる。制御システム２０６は、追加的に又は代替的に、図示のもの以外のコンポーネントを含むこともできる。
[0060] 周辺装置２０８は、車両２００が外部センサ、他の車両、及び／又はユーザと対話できるようにするように構成することができる。このために、周辺装置２０８は、例えば、無線通信システム２５２、タッチスクリーン２５４、マイクロホン２５６、及び／又はスピーカ２５８を含むことができる。
[0061] 無線通信システム２５２は、車両１００の無線通信システム１０８と同様に上記の形のいずれを取ることもできる。
[0062] タッチスクリーン２５４は、車両２００にコマンドを入力するためにユーザが使用することができる。このために、タッチスクリーン２５４は、数ある可能性の中で、静電感知、抵抗感知、又は表面弾性波プロセスを介してユーザの指の位置及び移動のうちの少なくとも１つを感知するように構成することができる。タッチスクリーン２５４は、タッチスクリーン表面に対して平行又は平面の方向に、タッチスクリーン表面に対して垂直の方向に、又はその両方に指の移動を感知することが可能であり、タッチスクリーン表面に加えられたあるレベルの圧力を感知することも可能である。タッチスクリーン２５４は、１つ以上の半透明又は透明絶縁層と１つ以上の半透明又は透明導電層とで形成することができる。タッチスクリーン２５４はその他の形も取ることができる。
[0063] マイクロホン２５６は、車両２００のユーザからの音声（例えば、ボイスコマンド又はその他のオーディオ入力）を受け取るように構成することができる。同様に、スピーカ２５８は、車両２００のユーザに音声を出力するように構成することができる。周辺装置２０８は、追加的に又は代替的に、図示のもの以外のコンポーネントを含むこともできる。
[0064] コンピュータシステム２１０は、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺装置２０８のうちの１つ以上にデータを送信し、それらからデータを受信するように構成することができる。このために、コンピュータシステム２１０は、システムバス、ネットワーク、及び／又はその他の接続メカニズム（図示せず）によって推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺装置２０８のうちの１つ以上に通信可能にリンクすることができる。
[0065] コンピュータシステム２１０は更に、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び／又は周辺装置２０８の１つ以上のコンポーネントと対話し、それらを制御するように構成することができる。例えば、コンピュータシステム２１０は、トランスミッション２２２の動作を制御して、燃料効率を改善するように構成することができる。他の例として、コンピュータシステム２１０は、カメラ２３４に環境の画像を取得させるように構成することができる。更に他の例として、コンピュータシステム２１０は、センサ融合アルゴリズム２４４に対応する命令を記憶し実行するように構成することもできる。更に他の例として、コンピュータシステム２１０は、タッチスクリーン２５４上にディスプレイを表示するための命令を記憶し実行するように構成することもできる。更に他の例として、コンピュータシステム１１０は、レーダユニット２３０を調節する（例えば、方向、出力、変調パターンなどを調節する）ように構成することもできる。その他の例も可能である。
[0066] 図示の通り、コンピュータシステム２１０はプロセッサ２１２とデータ記憶装置２１４とを含む。プロセッサ２１２は、１つ以上の汎用プロセッサ及び／又は１つ以上の専用プロセッサを含むことができる。プロセッサ２１２が２つ以上のプロセッサを含む限りにおいては、このようなプロセッサは別々に又は協力して機能することができる。次に、データ記憶装置２１４は、光記憶装置、磁気記憶装置、及び／又は有機記憶装置など、１つ以上の揮発性記憶装置コンポーネント及び／又は１つ以上の不揮発性記憶装置コンポーネントを含むことができ、データ記憶装置２１４は、全体又は一部がプロセッサ２１２と一体化することができる。
[0067] 幾つかの実施形態では、データ記憶装置２１４は、様々な車両機能を実行するためにプロセッサ２１２によって実行可能な命令２１６（例えば、プログラム論理）を収容することができる。データ記憶装置２１４は、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺装置２０８のうちの１つ以上にデータを送信し、それらからデータを受信し、及び／又はそれらを制御するための命令を含む、追加の命令も収容することができる。コンピュータシステム２１０は、追加的に又は代替的に、図示のもの以外のコンポーネントを含むこともできる。
[0068] 図示の通り、車両２００は、車両２００のコンポーネントの一部又は全部に電力を提供するように構成可能な電源２６０を更に含む。このために、電源２６０は、例えば、充電可能なリチウムイオン電池又は鉛蓄電池を含むことができる。幾つかの実施形態では、電力を提供するために１列以上の電池を構成することができる。その他の電源材料及び構成も可能である。幾つかの実施形態では、幾つかの完全電気自動車のように、電源２６０及びエネルギ源２２０を一緒に実現することもできる。
[0069] 幾つかの実施形態では、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺装置２０８のうちの１つ以上は、それぞれのシステム内及び／又はそれぞれのシステム外のその他のコンポーネントと相互接続方式で機能するように構成することができる。
[0070] 更に、車両２００は、図示のものに加えて又はその代わりに、１つ以上の要素を含むこともできる。例えば、車両２００は１つ以上の追加のインターフェース及び／又は電源を含むことができる。その他の追加のコンポーネントも可能である。このような実施形態では、データ記憶装置２１４は、追加のコンポーネントの制御及び／又はそれらとの通信を行うためにプロセッサ２１２によって実行可能な命令を更に含むことができる。
[0071] 更に、これらのコンポーネント及びシステムのそれぞれは車両２００内で一体化されるように示されているが、幾つかの実施形態では、１つ以上のコンポーネント又はシステムは、車両２００上に取り外し可能に搭載するか又は有線又は無線接続を使用して、その他の方式で（機械的又は電気的に）車両２００に接続することができる。車両２００はその他の形も取ることができる。
[0072] 図３は実施形態の一例によるシステム３００の簡略ブロック図である。システム３００は、（例えば、有線及び／又は無線インターフェースを介して）外部コンピューティングデバイス３０４に通信可能にリンクされた車両３０２ａ〜３０２ｄを含む。車両３０２ａ〜３０２ｄ及びコンピューティングデバイス３０４はネットワーク内で通信することができる。代替的に、車両３０２ａ〜３０２ｄ及びコンピューティングデバイス３０４はそれぞれ、それぞれのネットワーク内に常駐することができる。
[0073] 車両３０２ａ〜３０２ｄは車両１００〜２００と同様のものにすることができる。例えば、車両３０２ａ〜３０２ｄは、それぞれが車両３０２ａ〜３０２ｄの環境を検出するためにセンサ（例えば、ＲＡＤＡＲなど）を含む、部分的又は完全自律型車両にすることができる。車両３０２ａ〜３０２ｄは、ユーザインターフェース、通信インターフェース、プロセッサ、及びコンピューティングデバイス３０４に送信されたデータ又はコンピューティングデバイス３０４によって受信されたデータに関する１つ以上の機能を実行するためにプロセッサによって実行可能な命令を含むデータ記憶装置など、図３に示されていないコンポーネントを含むことができる。更に、これらの機能は、車両３０２ａ〜３０２ｄ又はセンサなどのそのコンポーネントの制御にも関連する可能性がある。そのために、これらの機能は本明細書に記載されている方法及びシステムも含むことができる。
[0074] コンピューティングデバイス３０４は、本明細書に記載されている機能を実行するように配置されたサーバ又は任意の他のエンティティとして構成することができる。更に、コンピューティングデバイス３０４は、車両３０２ａ〜３０２ｄへのデータ／要求の送信及び／又は車両３０２ａ〜３０２ｄからのデータの受信を実行するように構成することができる。例えば、コンピューティングデバイス３０４は、車両３０２ａ〜３０２ｄからの位置情報並びにセンサ構成（例えば、方向、変調パターンなど）を受信することができ、応答的に対応するセンサ間の干渉を低減するように対応するセンサ構成を調節するための要求を近接車両に提供することができる。追加的に又は代替的に、例えば、コンピューティングデバイス３０４は、車両３０２ａ〜３０２ｄ間でデータ（例えば、センサ構成、位置など）を共有するための媒体として機能することができる。図３は車両３０２ａ〜３０２ｄがコンピューティングデバイス３０４を介して通信することを示しているが、幾つかの例では、車両３０２ａ〜３０２ｄは、追加的に又は代替的に、互いに直接通信することもできる。
[0075] コンピューティングデバイス３０４は、通信システム３０６と、プロセッサ３０８と、データ記憶装置３１０とを含む。通信システム３０６は、直接的に又は無線通信ネットワークなどの通信ネットワークを介して、車両３０２ａ〜３０２ｄ又は他のエンティティと通信するように構成された任意のシステムにすることができる。例えば、通信システム３０６は、直接的に又は無線通信ネットワークを介して、車両３０２ａ〜３０２ｄ、サーバ、又は他のエンティティと無線通信するためのアンテナ及びチップセットを含むことができる。代替的に、幾つかの例では、通信システム３０６は、車両３０２ａ〜３０２ｄと無線通信するサーバ又は他のエンティティへの有線接続を含むこともできる。従って、チップセット又は通信システム３０６は、一般に、数ある可能性の中で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＩＥＥＥ８０２．１１（任意のＩＥＥＥ８０２．１１改訂版を含む）に記載されている通信プロトコル、セルラー技術（ＧＳＭ、ＣＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＥＶ−ＤＯ、ＷｉＭＡＸ、又はＬＴＥなど）、Ｚｉｇｂｅｅ、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）、及び無線認証（ＲＦＩＤ）通信などの１つ以上のタイプの無線通信（例えば、プロトコル）或いはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）などの１つ以上のタイプの有線通信に応じて通信するように配置することもできる。通信システム３０６はその他の形も取ることができる。
[0076] プロセッサ３０８は、１つ以上の汎用プロセッサ及び／又は１つ以上の専用プロセッサを含むことができる。プロセッサ３０８が２つ以上のプロセッサを含む限りにおいては、このようなプロセッサは別々に又は協力して機能することができる。次に、データ記憶装置３１０は、光記憶装置、磁気記憶装置、及び／又は有機記憶装置など、１つ以上の揮発性記憶装置コンポーネント及び／又は１つ以上の不揮発性記憶装置コンポーネントを含むことができ、データ記憶装置３１０は、全体又は一部がプロセッサ３０８と一体化することができる。
[0077] 幾つかの実施形態では、データ記憶装置３１０は、本明細書に記載されている様々な機能を実行するためにプロセッサ３０８によって実行可能な命令３１２（例えば、プログラム論理）を収容することができる。データ記憶装置３１０は、車両３０２ａ〜３０２ｄのうちの１台以上にデータを送信し、それらからデータを受信し、それらと対話し、及び／又はそれらを制御するための命令を含む、追加の命令も収容することができる。コンピュータシステム２１０は、追加的に又は代替的に、図示のもの以外のコンポーネントを含むこともできる。
[0078] 図４は実施形態の一例による方法４００のブロック図である。図４に示されている方法４００は、例えば、車両１００、２００、３０２ａ〜３０２ｄ又はコンピューティングデバイス３０４とともに使用できる方法の一実施形態を提示するものである。方法４００は、ブロック４０２〜４０６のうちの１つ以上によって示されている１つ以上の動作、機能、又はアクションを含むことができる。これらのブロックは順番に示されているが、事例によっては並列に及び／又は本明細書に記載されているものとは異なる順序で実行することもできる。また、所望の実現例に基づいて、この様々なブロックをより少ないブロックに結合するか、追加のブロックに分割するか、及び／又除去することもできる。
[0079] 加えて、方法４００及び本明細書に開示されているその他のプロセス及び方法の場合、フローチャートは、現在の実施形態の１つの可能な実現例の機能性及び動作を示す。この点に関しては、各ブロックは、プロセス内の特定の論理機能又はステップを実現するためにプロセッサによって実行可能な１つ以上の命令を含む、モジュール、セグメント、製造プロセス又は動作プロセスの一部分、或いはプログラムコードの一部分を表すことができる。プログラムコードは、例えば、ディスク又はハードドライブを含む記憶装置などの任意のタイプのコンピュータ可読媒体に記憶することができる。コンピュータ可読媒体は、例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のように短期間の間、データを記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的コンピュータ可読媒体を含むことができる。また、コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光ディスク又は磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のように二次記憶装置又は持続的長期記憶装置などの非一時的媒体も含むことができる。また、コンピュータ可読媒体は、任意のその他の揮発性又は不揮発性記憶システムにすることもできる。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体又は有形記憶装置と見なすことができる。
[0080] 加えて、方法４００及び本明細書に開示されているその他のプロセス及び方法の場合、図４の各ブロックは、例えば、プロセス内の特定の論理機能を実行するために配線された回路を表すこともできる。
[0081] 方法４００は、車両のセンサと他の車両の他のセンサとの間の干渉の見込みを低減するための方法を記述することができる。
[0082] ブロック４０２では、方法４００は、車両が、少なくとも１つのセンサを含む、当該車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信することを含む。幾つかの例では、車両のセンサは、センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて車両の環境を検出するように構成することができる。例えば、センサは、車両２００のレーダユニット２３０と同様に電波探知（ＲＡＤＡＲ）センサを含むことができる。
[0083] 外部コンピューティングデバイスは、システム３００のコンピューティングデバイス３０４と同様のものにすることができる。従って、例えば、車両は、少なくとも１台の他の車両の近接性及び／又は車両のセンサと干渉する可能性のある少なくとも１台の他の車両内の少なくとも１つのセンサの存在を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信することができる。
[0084] 従って、ブロック４０４では、方法４００は、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込みをデータに基づいて判断することを含む。一例として、このデータは所与の車両がブロック４０２の車両の正面にあることを示す可能性がある。更に、このデータは、所与の車両が、車両の前向きＲＡＤＡＲ（例えば、センサ）の方に向けられている後ろ向きＲＡＤＡＲを有することを示す可能性もある。従って、外部コンピューティングデバイスからのデータは、少なくとも１台の他の車両の位置及び少なくとも１台の他の車両内の少なくとも１つのセンサの構成などの情報を含むことができる。他の例では、当該車両及び少なくとも１台の他の車両は、大きい反射物体に向かって同じ方向を向いている可能性があり、従って、１台の車両の前向き送信機が他の車両の前向き受信機と干渉する可能性がある。
[0085] ブロック４０４での判断を容易にするために、幾つかの例では、車両は、車両２００のＧＰＳ２２６と同様の位置センサ又は任意のその他の位置センサを含むことができる。これらの例では、方法４００は、少なくとも１台の他の車両の位置（例えば、データによって示されるもの）と当該車両の位置（例えば、位置センサによって示されるもの）との比較に基づいてブロック４０４での判断を実行することができる。追加的に、車両は、車両２００のＩＭＵ２２８と同様のオリエンテーションセンサを含むことができる。例えば、オリエンテーションセンサは、ブロック４０４での干渉の見込みの判断を容易にするために、車両の向き及び／又は向首方向を決定するために使用することができる。例えば、車両は、この向きを少なくとも１台の他の車両（及びその上のセンサ）の向きと比較して、干渉の見込みを判断することができる。同様に、例えば、車両の位置を少なくとも１台の他の車両の位置と比較することができる。その他の例も可能である。
[0086] 従って、幾つかの例では、方法４００は、車両内の位置センサに基づいて環境内の車両の位置を識別することも含むことができる。これらの例では、方法４００は、位置センサからの位置及び外部コンピューティングデバイスからのデータに基づいて、少なくとも１台の他の車両が当該車両までの限界距離内にあると判断することも含むことができる。
[0087] ブロック４０６では、方法４００は、ブロック４０４での判断に応答してセンサの調節を開始することを含む。この調節は、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減することができる。ブロック４０６でのセンサの調節を実行するために、方法４００の様々な実現例が可能である。
[0088] 第１の実現例では、センサ及び／又はセンサによって送信されるＥＭ放射の方向を車両によって調節することができる。一例では、車両はセンサのステアリング装置（例えば、取付台）を作動させて、当該センサを少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサから遠ざけることができる。他の例では、車両は、センサ内のアンテナ素子を切り換えること及び／又はアンテナ素子を駆動するＲＦ信号の相対位相を変更することにより、センサによって送信されるＥＭ放射の方向を調節（例えば、ビームステアリング）することができる。従って、幾つかの例では、方法４００はセンサの方向を修正することも含むことができる。
[0089] 第２の実現例では、センサによって送信されるＥＭ放射の出力を修正することができる。例えば、データは、少なくとも１台の他の車両が当該車両から所与の距離にあることを示す可能性がある。この例では、当該車両（及び／又は少なくとも１台の他の車両）は、センサ（及び／又は少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサ）によって送信されるＥＭ放射の出力を低減して干渉を低減するように方法４００によって操作することができる。例えば、外部コンピューティングデバイスは、それぞれの車両によって送信される対応するＥＭ放射の出力を修正して干渉を低減するための要求を当該車両及び／又は少なくとも１台の他の車両に提供することができる。従って、幾つかの例では、方法４００はセンサによって送信されるＥＭ放射の出力を修正することも含むことができる。
[0090] 更に、第２の実現例の幾つかの実施形態では、車両は、車両２００のＧＰＳ２２６及び／又はＩＭＵ２２８と同様の速度センサ又は任意のその他の速度センサを含むことができる。これらの実施形態では、速度センサは、車両の走行方向及び／又は速度を検出するように構成することができる。一例では、走行方向が少なくとも１台の他の車両に向かっている場合、方法４００は任意選択で、判断に基づいてＥＭ放射の出力を低減することを含むことができる。他の例では、当該車両及び少なくとも１台の他の車両は同じ方向に走行し、当該車両が少なくとも１台の他の車両の前方を走行している可能性がある。一方で、当該車両が少なくとも１台の他の車両より速い速度で走行している場合、当該車両の後ろ向きＲＡＤＡＲは、事故の見込みが低いためにその出力を低減することができる。もう一方で、当該車両がより低い速度で走行している場合、少なくとも１台の他の車両が当該車両に接近してくることを見越して、出力を増加することができる。更に、幾つかの例では、方法４００は車両の速度に基づく量だけＥＭ放射の出力を低減することも含むことができる。例えば、２台の車両が互いに別々に走行している割合に基づいて出力の低減を拡大縮小することができる。
[0091] 第３の実現例では、方法４００は、ＥＭ放射の変調パターンを修正して干渉を低減することも含むことができる。変調パターンの修正は、例えば、数ある可能性の中で、変調パターンに時間オフセットを適用すること、変調パターンに周波数オフセットを適用すること、変調パターンの周波数帯域幅を調節すること、及び／又は変調パターンの形状を調節することを含むことができる。
[0092] 一例として、ＥＭ放射の変調パターンは、ＥＭ放射の周波数が変調パターンに応じて時間の経過につれて調節される、周波数変調持続波（ＦＭＣＷ）ＲＡＤＡＲ変調にすることができる。センサの受信機（例えば、ＲＡＤＡＲ受信機）は、変調パターンに基づいて入力ＥＭ放射を濾波することができる。
[0093] 従って、一例では、車両は、上記の数ある可能性の中で、オフセットを適用して、センサの変調パターンと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサの変調パターンとを区別することにより、変調パターンを調節することができる。この例では、オフセットは周波数オフセット又は時間オフセットにすることができる。他の例では、車両は、変調パターンの周波数帯域幅又は形状を調節することにより、変調パターンを調節することができる。更に他の例では、車両は、特定の位相偏移キーイング（ＰＳＫ）変調方式をセンサによって送信されたＥＭ放射に適用することにより、変調パターンを調節することができ、受信機は、（例えば、センサによって送信されたＥＭ放射と他の車両の他のセンサによって送信された他のＥＭ放射とを区別するために）特定のＰＳＫ方式に基づいて入力ＥＭ放射を濾波することができる。ＰＳＫは、送信されたＥＭ放射の位相を変更又は変調することによりデータを変換するデジタル変調方式である。例えば、送信されたＥＭ放射は、それぞれに２進数字の固有パターンが割り当てられた有限数の位相を有するように条件付けすることができ、このような２進数字のパターンは、ＥＭ放射の発生源を識別するためにセンサの受信機に結合されたデジタル信号プロセッサで検出することができる。２位相偏移キーイング（ＢＰＳＫ）、４位相偏移キーイング（ＱＰＳＫ）、高次ＰＳＫ、差分位相偏移キーイング（ＤＰＳＫ）などの様々なＰＳＫ方式が可能である。
[0094] 図５は実施形態の一例による他の方法５００のブロック図である。図５に示されている方法５００は、例えば、車両１００、２００、３０２ａ〜３０２ｄ又はコンピューティングデバイス３０４とともに使用できる方法の一実施形態を提示するものである。方法５００は、ブロック５０２〜５０８のうちの１つ以上によって示されている１つ以上の動作、機能、又はアクションを含むことができる。これらのブロックは順番に示されているが、事例によっては並列に及び／又は本明細書に記載されているものとは異なる順序で実行することもできる。また、所望の実現例に基づいて、この様々なブロックをより少ないブロックに結合するか、追加のブロックに分割するか、及び／又除去することもできる。
[0095] ブロック５０２では、方法５００は、複数の車両内のセンサの構成パラメータを示す複数の車両からのデータを受信することを含む。このデータは、例えば、１つ以上の有線／無線媒体を介して複数の車両に結合されるコンピューティングデバイス３０４と同様で、１つ以上のプロセッサを含むコンピューティングデバイスによって受信することができる。一例として、コンピューティングデバイスは、複数の車両から無線信号を受信するように構成された放送塔を含むネットワーク内に常駐することができる。複数の車両（例えば、自動車、トラック、列車、船舶など）は、複数の車両の環境を検出するように構成されたＲＡＤＡＲなどのセンサを含むことができる。１つのシナリオ例では、所与の車両は都市（例えば、環境）の道路に沿って走行している可能性があり、所与の車両の所与のセンサは所与の車両の付近にある物体又は他の車両を受信することができる。このシナリオ例では、所与のセンサは、所与のセンサによって送信されたＥＭ放射と当該車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて環境を検出することができる。更に、データは、センサ及び／又はそのＥＭ放射の方向、出力、変調パターンなどのセンサの構成パラメータを示すことができる。幾つかの例では、このデータは複数の車両の位置を示すこともできる。
[0096] ブロック５０４では、方法５００は、所与の車両が少なくとも１台の他の車両までの限界距離内にあることをデータに基づいて判断することを含む。一例として、所与の車両と少なくとも１台の他の車両は互いの後を追って走行している場合もあれば、交差点に向かっている場合もあり、コンピューティングデバイスによって受信されたデータは、この２台の車両が互いまでの限界距離内にあり、それにより２台の車両のそれぞれのセンサ間の干渉を引き起こす可能性があることを示すことができる。
[0097] ブロック５０６では、方法５００は、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと所与の車両の所与のセンサとの干渉の見込みを構成パラメータに基づいて判断することを含む。例えば、所与の車両内の第１のＲＡＤＡＲ（例えば、所与のセンサ）は、少なくとも１台の他の車両内の第２のＲＡＤＡＲの方に向けられている可能性がある。この例では、第２のＲＡＤＡＲからの信号は第１のＲＡＤＡＲによって受信され、干渉を引き起こす可能性がある（例えば、第１のＲＡＤＡＲは、第２のＲＡＤＡＲ信号が第１のＲＡＤＡＲからのＥＭ放射の反射であると間違って推論する可能性がある）。従って、方法５００のコンピューティングデバイスは、センサの構成パラメータ及び／又は複数の車両の位置などの複数の車両からの情報を使用して干渉の見込みを判断することができる。
[0098] ブロック５０８では、方法５００は、所与のセンサの所与の構成パラメータを調節して所与の車両の所与のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉を低減するための要求を所与の車両に提供することを含む。この要求の提供は、干渉の見込みが限界見込みより大きいことに基づくことができる。方法４００のブロック４０６での調節と同様に、所与のセンサの所与の構成パラメータに対する様々な調節が可能である。例えば、ブロック５０８での要求により、方向、出力、変調パターン、帯域幅、又は任意のその他の調節を示すことができる。更に、幾つかの例では、方法５００は、干渉の見込みを更に低減するための同様の要求を少なくとも１台の他の車両に提供することも含むことができる。
[0099] 一例として、複数の車両のそれぞれは、干渉の見込みを低減するためにそれぞれの２位相偏移キーイング（ＢＰＳＫ）方式を備えるよう、コンピューティングデバイスによって指示される可能性がある。例えば、近接車両同士は異なるＢＰＳＫ方式を含む可能性がある。更に、例えば、ＢＰＳＫ方式は、近接していない車両又は互いに相手からＥＭ放射を受信する見込みが低い車両に再利用される場合もある。従って、例えば、ブロック５０６での見込みの判断に基づいてＢＰＳＫコードを空間的に再利用することができる。
[00100] 追加的に、幾つかの例では、ブロック５０８でのコンピューティングデバイスは調節の組み合わせに関する要求を提供することができる。例えば、レーダの前面受信機に対する特定の干渉効果（例えば、過負荷）の見込みを低減するために、周波数オフセット、時間オフセット、及び／又は出力の調節を要求によって指示することができる。追加的に、この例では、近接車両内のＥＭ放射の発生源を区別しやすくするために、ＢＰＳＫコード化調節も要求によって指示することができる。その他の例も可能である。
[00101] 図６は実施形態の一例によるセンサ６０６を含む車両６０２の環境内の複数の車両６１２ａ〜６１２ｃを示している。車両６０２及び６１２ａ〜６１２ｃは、図１〜図３の車両１００、２００、３０２ａ〜３０２ｄと同様のものにすることができる。例えば、車両６０２は、車両２００のレーダユニット２３０及び／又はＬＩＤＡＲユニット２３２と同様のセンサ６０６（例えば、ＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲなど）を含むことができる。更に、車両６０２は、センサ６０６の方向を調節するように構成された取付台６０４（「ステアリング装置」）を含む。取付台６０４は、例えば、センサ６０６を支持するのに適した材料を含む可動取付台にすることができ、取付軸の周りでセンサ６０６を回転させてセンサ６０６の方向を修正するように制御システム（図示せず）によって操作することができる。代替的に、取付台６０４は異なる方式でセンサ６０６の方向を修正することができる。例えば、取付台６０４（例えば、ステアリング装置）は水平面などに沿ってセンサ６０６を並進させることができる。
[00102] 図６に示されているように、車両６０２及び６１２ａ〜６１２ｃは道路６１０上を走行している。更に、車両６１２ａ〜６１２ｃは、車両６０２のセンサ６０６の動作と干渉する可能性のあるセンサ（図６には示されていない）を含む可能性がある。本発明によりこのようなセンサとセンサ６０６との干渉を低減するための様々なシナリオについて以下に提示する。
[00103] 第１のシナリオでは、車両６１２ａは、センサ６０６の方に向けられている後ろ向きセンサ（図示せず）を含む可能性がある。車両６０２は、方法４００〜５００などの方法を介してこのようなシナリオを判断することができる。例えば、車両６０２は、これらのセンサが互いに向けられていることを示すサーバ（図示せず）からのデータを受信することができる。このシナリオでは、車両６０２は、例えば、取付台６０４（「ステアリング装置」）を介してセンサ６０６の方向を調節してこのような干渉を低減することができる。例えば、取付台６０４は、車両６１２ａの方向からわずかに逸れるようにセンサ６０６を回転させることができる。
[00104] 第２のシナリオでは、車両６１２ｂも、センサ６０６の方に向けられている後ろ向きセンサ（図示せず）を含む可能性がある。このシナリオでは、例えば、車両６０２は、センサ６０６からのＥＭ放射の変調パターンを調節して車両６１２ｂのセンサと車両６０２のセンサ６０６との干渉を低減することができる。例えば、車両６１２ｂのセンサのＥＭ放射は三角波の形状を有する可能性があり、車両６０２はセンサ６０６からのＥＭ放射の形状を調節して鋸歯形状に対応する場合もあれば、三角波の傾斜を調節する場合もある。その他の例も可能である。
[00105] 第３のシナリオでは、車両６１２ｃも、センサ６０６の方に向けられている後ろ向きセンサ（図示せず）を含む可能性がある。このシナリオでは、車両６１２ｃのセンサは、車両６１２ｃのセンサと干渉するセンサ６０６からの信号を受信する可能性がある。従って、このシナリオでは、車両６０２は、センサ６０６からのＥＭ放射が車両６１２ｃまでの所与の距離を横断した後に車両６１２ｃのセンサと著しく干渉しないように、センサ６０６からのＥＭ放射の出力を低減することができる。
[00106] 本発明により、その他のシナリオも可能である。
[00107] 図７は実施形態の一例によるセンサ７００の簡略ブロック図である。センサ７００は、例えば、周波数変調持続波（ＦＭＣＷ）ＲＡＤＡＲを含むことができる。センサ７００は、局部発振器７０２と、送信機７０４と、受信機７０６と、ミキサ７０８と、中間周波数（ＩＦ）フィルタ７１０と、アナログ・デジタル変換器（ＡＤＣ）７１２と、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）７１４とを含む。センサ７００は、例えば、車両２００のレーダユニット２３０と同様のものにすることができる。
[00108] ブロック７０２〜７１４は例示目的のみのものであることは注目に値する。幾つかの例では、センサ７００内のブロックのうちの幾つかはその他のブロックに結合又は分割することができる。例えば、図７は単チャネル送信機７０４及び受信機７０６を示している。幾つかの実施形態では、センサ７００は複数の送信機及び／又は受信機を含むことができる。１つの構成例では、センサ７００は２つの送信機と４つの受信機とを含むことができる。他の構成例では、センサ７００は４つの送信機と８つの受信機とを含むことができる。その他の例も可能である。更に、例えば、受信機７０６はミキサ７０８を含むことができる。
[00109] 局部発振器７０２は、持続波を出力するように構成された任意の発振器（例えば、コヒーレント発振器など）を含むことができる。この電波は、センサ７００の環境に向かって電磁（ＥＭ）放射を放射するために、送信機７０４（例えば、送信機アンテナ）によって使用することができる。一例として、局部発振器７０２は、特定の割合で特定の帯域幅（例えば、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚ）を掃引して送信機７０４に持続波を提供するように構成することもできる。
[00110] ＥＭ放射は環境内の１つ以上の物体から反射することができ、反射されたＥＭ放射は方法４００〜５００により受信機７０６によって受信することができる。幾つかの例では、送信機７０４及び受信機７０６は、ダイポールアンテナ、導波管アンテナ、導波管アレイアンテナ、又は任意のその他のタイプのアンテナなどの任意のアンテナを含むことができる。
[00111] 受信機７０６からの信号は、局部発振器７０２からの信号とともにミキサ７０８によって受信することができる。ミキサ７０８は、不平衡クリスタルミキサ、点接触クリスタルダイオード、ショットキーバリアダイオード、又は任意のその他のミキサなどの任意の電子ミキサデバイスを含むことができる。ミキサ７０８は、複数周波数の和又は複数周波数の差など、入力信号における複数周波数の混合を含む出力を提供するように構成することができる。
[00112] ミキサ７０８からの信号は、ミキサ７０８からの混合周波数から所望の中間周波数を濾波するように構成されたＩＦフィルタ７１０によって受信することができる。幾つかの例では、ＩＦフィルタ７１０は１つ以上の帯域通過フィルタを含むことができる。ＩＦフィルタ７１０は、センサ７００の分解能に関連する特定の帯域幅を有することができる。次に、ＡＤＣ７１２は、ＩＦフィルタ７１０から信号を受信し、ＩＦフィルタ７１０の出力のデジタル表現をＤＳＰ７１４に提供することができる。
[00113] ＤＳＰ７１４は、センサ７００の環境内の１つ以上の物体の範囲、角度、又は速度を決定するためにＡＤＣ７１２からのデータを処理するための任意のデジタル信号処理デバイス又はアルゴリズムを含むことができる。ＤＳＰ７１４は、例えば、１つ以上のプロセッサを含むことができる。一例では、ＤＳＰ７１４は、受信機７０６によって受信された信号の２位相偏移キーイング（ＢＰＳＫ）方式を決定するように構成することができる。この例では、ＤＳＰ７１４は、受信したＥＭ放射の発生源を識別することができる。例えば、送信機７０４によって送信されたＥＭ放射のＢＰＳＫ方式を受信機７０６によって受信されたＥＭ放射のＢＰＳＫ方式と比較することができる。
[00114] 図８は実施形態の一例によるセンサからの電磁（ＥＭ）放射の変調パターン８００を示している。変調パターン８００は、センサ７００の局部発振器７０２と同様のセンサ内の局部発振器によって提供された持続波に対応する可能性がある。図８は、周波数軸８０２（垂直軸）及び時間軸８０４（水平軸）に沿って変調パターン８００を示している。
[00115] 従って、例えば、ＥＭ放射は、最小周波数８０６と最大周波数８０８との間で連続的に変化する周波数を有することができる。最小周波数８０６及び最大周波数８０８は、例えば、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚの周波数範囲、この周波数範囲の一部、又は何らかのその他の周波数範囲に及ぶ可能性がある。図８に示されている例では、変調パターン８００は三角パターンに対応する。しかしながら、その他の例では、変調パターン８００の形状は、鋸歯パターン、方形波パターン、正弦波パターン、又は任意のその他の形状などの任意のその他の形状に対応することができる。
[00116] センサ７００などのセンサの動作例では、変調パターン８００を有するＥＭ放射は送信機（例えば、送信機７０４）によって送信することができ、変調パターン８００の反射は受信機（例えば、受信機７０６）によって受信することができる。伝送波の変調パターン８００を反射波の変調パターンと比較することにより、センサの環境内の物体の距離及び速度を決定することができる。例えば、伝送波と受信波との時間オフセットを使用して、物体までの距離（例えば，範囲）を決定することができる。更に、例えば、被変調パターン８００の傾斜の変化を使用して、センサに対する物体の速度（例えば、ドップラ速度など）を決定することができる。
[00117] 図９Ａ〜図９Ｅは、本明細書の少なくとも幾つかの実施形態により、センサからのＥＭ放射の変調パターンを調節して、他のセンサとの干渉を低減するためのシナリオ９００ａ〜９００ｅの例を示している。シナリオ９００ａ〜９００ｅは、それぞれ、図８の周波数軸８０２及び時間軸８０４と同様の周波数軸９０２及び時間軸９０４に沿って被変調パターンを提示している。図９Ａ〜図９Ｅでは、被変調パターン９１０ａ〜９１０ｅは第１の車両内の第１のセンサからのＥＭ放射の被変調パターンに対応する可能性があり、被変調パターン９１２ａ〜９１２ｅは第２の車両内の第２のセンサからのＥＭ放射の被変調パターンに対応する可能性がある。シナリオ９００ａ〜９００ｅは、本発明により干渉を低減するための対応する変調パターンの様々な調節を提示している。
[00118] 図９Ａのシナリオ９００ａでは、第２のセンサの被変調パターン９１２ａは、被変調パターン９１０ａと被変調パターン９１２ａとを区別するために時間オフセット９２４分だけオフセットすることができる。例えば、時間オフセット９２４は、２つの波形９１０ａと９１２ａとの間で周波数９２０ａから周波数９２２ａまでの周波数オフセットを引き起こすことができる。従って、センサ７００のＩＦフィルタ７１０などのフィルタは対応する波形の放射を区別することができる。例えば、周波数オフセット（９２０ａ〜９２２ａ）は、波形９１０ａに関連する第１のセンサのＩＦフィルタ及び／又は波形９１２ａに関連する第２のセンサのＩＦフィルタの帯域幅より大きくなるように選択することができる。
[00119] 図９Ｂのシナリオ９００ｂでは、代替的に、周波数９２０ｂと９２２ｂとの間の周波数オフセットを適用することにより、波形９１０ｂと９１２ｂとを区別することができる。シナリオ９００ａと同様に、例えば、このような周波数オフセットにより、センサ７００などのセンサは（例えば、ＩＦフィルタ帯域幅に基づいて）２つの波形間を区別することができる。
[00120] 図９Ｃのシナリオ９００ｃでは、代替的に、変調パターン９１０ｃ及び／又は９１２ｃは異なる形状を有するように調節することができる。例えば、図９Ｃは、（例えば、第２のセンサの）被変調パターン９１２ｃとは異なる傾斜を有するための（例えば、第１のセンサの）被変調パターン９１０ｃを示している。代替的に、幾つかの例では、被変調パターン９１０ｃ及び９１２ｃに対するその他の変更を適用することができる。例えば、２つのセンサの一方によって異なる形状（例えば、三角、鋸歯、正弦波など）を使用することができる。
[00121] 図９Ｄのシナリオ９００ｄでは、変調パターン９１０ｄ及び９１２ｄの周波数帯域幅を調節することができる。例えば、第１のセンサは７６ＧＨｚの最小周波数及び７６．４５ＧＨｚの最大周波数を有する被変調パターン９１０ｄを出力するように調節することができ、第２のセンサは７６．５ＧＨｚの最小周波数及び７７ＧＨｚの最大周波数を有する被変調パターン９１２ｄを出力するように調節することができる。従って、例えば、ＩＦフィルタ７１０などのフィルタは、対応する帯域幅内の周波数について信号を濾波するように構成することができる。
[00122] 図９Ｅのシナリオ９００ｅでは、第１のセンサ及び第２のセンサは、ＥＭ放射の提供を断続的に停止するように構成することができる。例えば、第１のセンサのＥＭ放射（例えば、変調パターン９１０ｅ）は第１の車両によって停止することができ、第２のセンサの変調パターン９１２ｅは、時間９２０ｅと９２２ｅとの間の時間オフセットとして図９Ｅに示されている時間オフセット後に開始することができる。従って、第１のセンサ及び第２のセンサの受信機は、互いの送信機から信号を受信するのを回避することができる。
[00123] 図９Ａ〜図９Ｅのシナリオ９００ａ〜９００ｅは例示目的のみのために示されている。本発明の方法４００〜５００により、センサの変調パターンを調節して干渉を低減するためのその他のシナリオも可能である。
[00124] 図１０は実施形態の一例により構成されたコンピュータ可読媒体の一例を描写している。実施形態の例では、システム例は、１つ以上のプロセッサと、１つ以上の形式のメモリと、１つ以上の入力装置／インターフェースと、１つ以上の出力装置／インターフェースと、１つ以上のプロセッサによって実行された時に上記の様々な機能タスク、能力などをシステムに実行させる機械可読命令とを含むことができる。
[00125] 上記のように、幾つかの実施形態では、開示されている技法（例えば、方法４００、５００など）は、機械可読フォーマットでコンピュータ可読記憶媒体上に又はその他の媒体或いは装置上にコード化されたコンピュータプログラム命令（例えば、車両２００の命令２１６、コンピューティングデバイス３０４の命令３１２など）によって実現することができる。図１０は、本明細書に開示されている少なくとも幾つかの実施形態により配置されたコンピューティングデバイス上でコンピュータプロセスを実行するためのコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品例の概念部分図を示す概略図である。
[00126] 一実施形態では、コンピュータプログラム製品１０００の例は信号伝送媒体１００２を使用して提供される。信号伝送媒体１００２は、１つ以上のプロセッサによって実行された時に図１〜図９に関して上述した機能性又はその一部分を提供できる１つ以上のプログラミング命令１００４を含むことができる。幾つかの例では、信号伝送媒体１００２は、限定されないが、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリなどのコンピュータ可読媒体１００６にすることができる。幾つかの実現例では、信号伝送媒体１００２は、限定されないが、メモリ、読み書き（Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ ＤＶＤなどのコンピュータ記録可能媒体１００８にすることができる。幾つかの実現例では、信号伝送媒体１００２は通信媒体１０１０（例えば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンクなど）にすることができる。従って、例えば、信号伝送媒体１００２は通信媒体１０１０の無線形式によって伝達することができる。
[00127] １つ以上のプログラミング命令１００４は、例えば、コンピュータ実行可能命令及び／又は論理で実現される命令にすることができる。幾つかの例では、コンピューティングデバイスは、コンピュータ可読媒体１００６、コンピュータ記録可能媒体１００８、及び／又は通信媒体１０１０のうちの１つ以上によってコンピューティングデバイスに伝達されたプログラミング命令１００４に応答して様々な動作、機能、又はアクションを提供するように構成することができる。
[00128] コンピュータ可読媒体１００６は、互いに遠隔に位置する可能性のある複数のデータ記憶素子間に分散することもできる。記憶された命令の一部又は全部を実行するコンピューティングデバイスは、スマートフォン、タブレットデバイス、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルデバイスなどの外部コンピュータ又はモバイルコンピューティングプラットフォームにすることができる。代替的に、記憶された命令の一部又は全部を実行するコンピューティングデバイスは、サーバ又は分散クラウドコンピューティングネットワークなどの遠隔に位置するコンピュータシステムにすることができる。
[00129] 本明細書に記載されている配置は例示目的のみのものであることを理解されたい。このため、当業者は、その他の配置及びその他の要素（例えば、機械、インターフェース、機能、命令、及び機能のグループ分けなど）を代わりに使用することができ、所望の結果に応じて幾つかの要素を完全に省略できることを認識するであろう。更に、記載されている要素の多くは、別個の又は分散したコンポーネントとして、或いは任意の適切な組み合わせ及び位置にあるその他のコンポーネント若しくは独立した構造が結合可能であるように記載されているその他の構造要素とともに実現可能な機能エンティティである。
[00130] 様々な態様及び実施形態が本明細書に開示されているが、その他の態様及び実施形態は当業者にとって明白なものになるであろう。本明細書に開示されている様々な態様及び実施形態は、例示目的のものであり、制限するためのものではなく、以下の特許請求の範囲が権利を有する同等物の全範囲とともに、真の範囲は以下の特許請求の範囲によって示される。また、本明細書で使用される用語は、特定の実施形態のみを記述するためのものであり、制限するためのものではない。

Claims (18)

  1. センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からの前記ＥＭ放射の反射との比較に基づいて前記車両の前記環境を検出するセンサと、
    （ｉ）所与のＥＭ放射を送信し、かつ、前記所与のＥＭ放射の反射を検出する少なくとも１つのセンサを含む、前記車両の前記環境内の少なくとも１台の他の車両を示すデータを、外部コンピューティングデバイスから受信し、（ｉｉ）前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つのセンサと前記車両の前記センサとの干渉の見込みを前記データに基づいて判断し、（ｉｉｉ）応答的に前記センサの調節を開始して、前記車両の前記センサと前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つのセンサとの前記干渉の見込みを低減するコントローラと、
    前記車両の向きを識別するオリエンテーションセンサと、
    を備え、
    前記コントローラが、前記車両の前記向きを前記データによって示された前記少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つの向きと比較し、かつ、前記比較に基づいて、前記干渉の見込みを判断する、
    車両。
  2. 前記環境内の前記車両の位置を識別する位置センサを更に備え、
    前記コントローラが、前記位置センサ及び前記データに基づいて、前記少なくとも１台の他の車両が前記車両までの限界距離内にあると判断し、かつ、前記判断及び前記比較に基づいて、前記干渉の見込みを判断する、請求項１記載の車両。
  3. 前記センサが電磁探知（ＲＡＤＡＲ）センサを含む、請求項１又は２記載の車両。
  4. 前記センサの方向を調節するステアリング装置であって、前記センサの前記調節が前記センサの前記方向の調節を含む、ステアリング装置
    を更に含む、請求項１又は２記載の車両。
  5. 前記センサの前記調節が前記センサによって送信された前記ＥＭ放射の出力の調節を含む、請求項１又は２記載の車両。
  6. 前記車両の走行方向及び速度を検出する速度センサであって、前記コントローラが、前記走行方向が前記少なくとも１台の他の車両から離れているとの判断に応じて、前記ＥＭ放射の前記出力を低減する、速度センサ
    を更に含む、請求項５記載の車両。
  7. 前記コントローラが、前記車両の前記速度に基づく量だけ前記ＥＭ放射の前記出力を低減する、請求項６記載の車両。
  8. 前記ＥＭ放射が変調パターンを有し、前記センサの前記調節が前記ＥＭ放射の前記変調パターンの調節を含む、請求項１又は２記載の車両。
  9. 前記変調パターンの前記調節が前記変調パターンに適用される時間オフセットを含む、請求項８記載の車両。
  10. 前記変調パターンの前記調節が前記変調パターンに適用される周波数オフセットを含む、請求項８記載の車両。
  11. 前記変調パターンの前記調節が前記変調パターンの周波数帯域幅の調節を含む、請求項８記載の車両。
  12. 前記変調パターンの前記調節が前記変調パターンの形状の調節を含む、請求項８記載の車両。
  13. 前記変調パターンの前記調節が前記変調パターンに関連する２位相偏移キーイング（ＢＰＳＫ）方式の調節を含む、請求項８記載の車両。
  14. センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からの前記ＥＭ放射の反射との比較に基づいて前記車両の前記環境を検出するように構成された前記センサを含む車両により、所与のＥＭ放射を送信し、かつ、前記所与のＥＭ放射の反射を検出する少なくとも１つのセンサを含む、前記車両の前記環境内の少なくとも１台の他の車両を示すデータを、外部コンピューティングデバイスから受信することと、
    前記車両内のオリエンテーションセンサに基づいて、前記車両の向きを識別することと、
    前記車両の前記向きを前記データによって示された前記少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つの向きと比較し、かつ、前記比較に基づいて、前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つのセンサと前記車両の前記センサとの干渉の見込みを判断することと、
    前記見込みが限界見込みより大きいことに基づいて前記センサの調節を開始して、前記車両の前記センサと前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つのセンサとの前記干渉の見込みを低減することと、
    を含む方法。
  15. 前記センサの前記調節が、前記センサによって送信された前記ＥＭ放射の方向を修正することを含む、請求項１４記載の方法。
  16. 前記センサの前記調節が、前記ＥＭ放射の変調パターンを修正することを含む、請求項１４記載の方法。
  17. 前記ＥＭ放射の前記変調パターンを修正することが、（ｉ）前記変調パターンに時間オフセットを適用すること、（ｉｉ）前記変調パターンに周波数オフセットを適用すること、（ｉｉｉ）前記変調パターンの周波数帯域幅を調節すること、（ｉｖ）前記変調パターンの形状を調節すること、又は（ｖ）前記変調パターンの位相偏移キーイング（ＰＳＫ）方式を調節することのうちの１つ以上を含む、請求項１６記載の方法。
  18. 前記車両内の位置センサに基づいて、前記環境内の前記車両の位置を識別することと、
    前記外部コンピューティングデバイスからの前記データに基づいて、前記少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つの位置及び少なくとも１つの向きを判断することであって、前記干渉の見込みを判断することが、前記車両の前記位置、前記車両の前記向き、前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つの位置、及び前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つの向きに基づくものであること
    を更に含む、請求項１４又は１５記載の方法。

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