JP4917212B2 - 舶用機器のネットワークシステム - Google Patents
舶用機器のネットワークシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4917212B2 JP4917212B2 JP2001132345A JP2001132345A JP4917212B2 JP 4917212 B2 JP4917212 B2 JP 4917212B2 JP 2001132345 A JP2001132345 A JP 2001132345A JP 2001132345 A JP2001132345 A JP 2001132345A JP 4917212 B2 JP4917212 B2 JP 4917212B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- unit
- display
- detection
- sweep
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
- G01S7/068—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays with data-rate converters preceding the display, e.g. flicker free display, constant brightness display
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/043—Synchronising the display device with the scanning of the antenna
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Power Sources (AREA)
- Computer And Data Communications (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダ装置、ソナー装置、魚群探知機等の探知を行う装置またはGPS装置等の測位を行う装置と、これらの装置から得られた画像データをネットワークを介して伝送し、画像データを表示する表示器とからなる舶用機器のネットワークシステムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、レーダ装置、ソナー装置、魚群探知機、GPS受信機等の舶用機器においては、一般の画像データ、コマンドデータ等の単発的なデータと異なり、自船の周囲または目標物の状況を常に監視し続けなければならず、連続的に探知信号を受信し、探知データを生成する。よって、探知データ量は膨大になり、この探知データを表示するために表示器に伝送するには、伝送経路の容量をできる限り大きくしなければならない。
【0003】
また、レーダ装置やソナー装置等の探知器においては、極座標系で受信される探知信号を直交座標系に変換してラスター走査方式による装置で表示している。しかし、探知信号のならびは幾何学上、図14に示すように中心付近が密であり、周辺ほど粗である。従って、直交座標系に座標変換した場合、中心付近の画素ほど、同一画素内に多くの探知データが対応することになる。よって、中心付近の画素ではデータ量が多くなり、極座標系のままデータを扱えばデータ量が膨大になってしまう。これを解消するため、データを直交座標に変換して表示器に送信する方法がとられているが、探知信号は連続して受信されるため、データ量は一般のコマンドデータ等に比べて大きくなる。
【0004】
このような膨大な量のデータを外部からの影響を受けずに不具合なく処理するため、探知信号や測位信号等を受信して画像データ生成するコア部とその画像データを表示する表示器とは、容量の大きい伝送線路でつなぎ、できる限り近距離に配置し、同一筐体内に収める構造となっていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、近年の通信技術の進歩により、機器間を共通の通信回路で接続し、相互にデータを伝送することにより各機器間でのデータを共有し、必要な情報の選択表示、異種データの同時表示が可能となった(例えば、ローカルエリアネットワーク等)。また、専用の表示器を用いるのではなく、汎用のモニターに各情報や映像を表示することも可能となった。
【0006】
ところが、探知信号または測位信号を受信して表示する舶用機器は、前述のように連続して探知信号または測位信号を受信し続け、それを表示データに変換して、画像として表示器に表示しなければならない。このため、前述のように直交座標系に探知データを変換し、例えば一画素に一回送ったとしてもコア部からの送信データ量は多く、伝送容量等の理由から汎用の伝送経路(LAN等)を用いることができない場合があった。
【0007】
また、コア部と表示器とをそれぞれの装置において同一筐体に収めた場合には、それぞれの探知装置またはGPS受信機が独立してしまい、データの共有ができない。このため、互いのデータを参照するためには、新たに装置同士をケーブル等で接続しなければならず、新たにコストやスペースが必要となってしまう。
【0008】
また、例えば、GPS受信機の測位データをレーダ装置の表示器に表示した場合、GPS受信機に取り付けられている表示器は必要なくなるなどの無駄が生じてしまう。
【0009】
また、単にネットワークに接続しているだけでは、ネットワーク上の表示器の電源がOFFであるにもかかわらず、コア部の電源がONとなっており、探知等は行っているが、表示できない状態が生じ、消費電力の無駄な浪費になってしまう。
【0010】
この発明の目的は、レーダ装置等の探知装置やGPS受信機等の測位装置と表示器とを別筐体におさめ、ネットワークでつながれた複数の探知装置または測位装置と表示器との間でのデータ送受信を行えるようにした舶用機器のネットワークシステムを提供することにある。
【0011】
また、この発明の他の目的は、画像を劣化させることなく、データの送受信を容易に行えるようにした舶用機器のネットワークシステムを提供することにある。
【0012】
また、この発明の他の目的は、複数の探知装置または測位装置のコア部の動作環境および電源の制御をネットワーク上につながった表示器において行うことができる舶用機器のネットワークシステムを構成することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
この発明は、コア部には、探知部または測位部を備え、表示器には、コア部で生成された探知データまたは測位データを表示する表示部とコア部の動作環境を指定する指示部とを備え、コア部と表示器と少なくとも一つずつがネットワークでつながれ、それぞれの装置が互いに複数のデータを送受信して舶用機器のネットワークシステムを構成する。このような構成では、コア部から独立してネットワークにつながれた表示器において、コア部の動作環境を操作することができる。
【0014】
また、この発明は、前記コア部と前表示器は、前記コア部の動作環境の指定内容については前記コア部と前記表示器との間で応答確認を行うプロトコルのコマンドデータにより送受信し、前記探知データまたは測位データについては前記コア部と前記表示器との間で応答確認を行わないプロトコルのデータによる送信のみを行う通信手段を備える。前記探知部は、極座標系で前記探知データを生成するものであり、前記探知部の通信手段は、前記表示器に表示する直交座標系の画像データを構成する1画素毎に多くとも1スキャンに1回しか前記探知データを送信しない。このような構成では、コマンドデータと探知データおよび測位データとをそれぞれの性質に応じた方式で伝送することができる。
【0015】
また、この発明は、ネットワークシステムにコア部および表示器の各々を識別する手段が備え、前記コマンドデータは、前記コア部と前記表示器との間で送受信するTCPプロトコルのコマンドデータであり、前記探知データまたは測位データは、前記コア部と前記表示器との間で送受信するUDPプロトコルのデータである。このような構成では、コマンドデータを容易に高信頼性の下で伝送できる。また、探知データや測位データについては、大量のデータを高速に、しかも複数の表示器に同時にデータが伝送するブロードキャストに伝送できる。
【0016】
また、この発明は、コマンドデータにはコア部の電源供給を制御するコマンドデータを有するように舶用機器のネットワークシステムを構成する。このような構成では、表示器は電源供給を制御するコマンドを各コア部に送信し、各コア部のメイン電源のON/OFFをそれそれ単独に行うことができる。
【0017】
また、この発明は、コア部がすべての表示器からの動作コマンドデータを受信したときにメイン電源をONし、少なくとも一つの表示器からの動作コマンドデータを所定時間に亘って受信しなかったときにメイン電源をOFFするように舶用機器のネットワークシステムを構成する。このような構成では、各表示器の電源状態に応じてコア部の電源のON/OFFを操作することができる。
【0018】
また、この発明は、コア部が少なくとも一つの表示器からの動作コマンドデータを受信したときにメイン電源をONし、すべての表示器からの動作コマンドデータを所定時間に亘って受信しなかったときにメイン電源をOFFするように舶用機器のネットワークシステムを構成する。このような構成では、各表示器の電源状態に応じてコア部の電源のON/OFFを操作することができる。
【0019】
また、この発明は、通信電源制御部が表示器のそれぞれに定期的にコマンドデータを送信する手段を備え、通信電源制御部が表示器からの応答信号を受信した場合にメイン電源をONし、所定時間にわたり応答信号を受信しなかった場合にメイン電源をOFFするように舶用機器のネットワークシステムを構成する。このような構成では、コア部は常に各表示器の動作状態を監視することができる。
【0020】
また、この発明は、サンプリングされた少なくとも1スイープ分のデータを実時間で記憶する一次メモリと、スイープ上の各サンプルデータを記憶するリファレンスメモリと、一次メモリから読み出した新たなスイープ上の各サンプルデータとリファレンスメモリ内の各サンプルデータとを比較し、スイープ上の中心からの距離が同一な位置における信号強度データが異なる場合には異なる前記信号強度データが存在することを示すデータとスイープ上の位置データ、スイープ方向データ、および該位置のサンプルデータとを、また、信号強度データが同じ場合には信号強度データが同じであることを示すデータとスイープ方向データとを、1画素について1スキャン内に1回、所定の容量分だけ送信バッファに蓄積する手段と、バッファの内容を表示データとして制御部を通じて所定の前記表示器に伝送する手段とを、探知部に備える。このような構成では、コア部から表示器に伝送されるデータの量を削減することができる。
【0021】
また、この発明は、サンプリングされた少なくとも1スイープ分のデータを実時間で記憶する一次メモリと、1スキャン分のスイープ上の各サンプルデータを記憶するリファレンスメモリと、一次メモリから順次読み出した新たな1スキャン分のスイープ上の各サンプルデータとリファレンスメモリ内の1スキャン分の各サンプルデータとを比較し、中心からの方位および距離が同一な位置における信号強度データが異なる場合にのみ信号強度データが異なることを示すデータとスイープ上の位置および該位置のスイープ上のサンプルデータとを所定の容量分だけ送信バッファに蓄積する手段と、バッファの内容を探知画像データとして制御部を通じて所定の表示器に伝送する手段とを探知部に備える。このような構成では、コア部から表示器に伝送されるデータの量をさらに削減することができる。
【0022】
また、この発明は、複数の隣接する各スイープ上の各サンプルデータが、直交座標の対応画素データへ変換される時に、各画素につき、最初にアクセスされるタイミングから、最後にアクセスされるタイミングまでのうち、最大値であるデータを抽出する手段を備える。このような構成では、最大値をスイープ上の各サンプルデータとすることができる。
【0023】
また、この発明は、複数の隣接する各スイープ上の各サンプルデータが、直交座標の対応画素のデータへ変換されるときに、各画素につき、最初にアクセスされるタイミングから、最後にアクセスされるタイミングまでの各データを基に平均値を求める手段を備える。このような構成では、平均値をスイープ上の各サンプルデータとすることができる。
【0024】
また、この発明は、所定回のスイープ毎に、1スイープ上の全てのサンプルデータを所定の表示器に伝送する。このような構成では、スイープ上の各サンプルデータが既存のデータと異なっていなくても、特定のスイープ毎に全てサンプルデータを表示器に送信することができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
第1の実施形態に係る舶用機器のネットワークシステムについて、図1〜図13を参照して説明する。
図1は舶用機器装置のネットワーク網を示すブロック図である。
図1において、実線矢印は動作環境や電源の制御に関わるコマンドデータを示し、破線矢印は探知信号、測位信号、探知データおよび測位データ等の画像データを形成するデータを示している。
【0026】
レーダ装置は、探知信号を送受信するレーダアンテナ1とレーダコア部2とからなる。レーダコア部2は、探知信号を基に探知データを生成してレーダ画像データとするレーダ装置の探知部3、レーザ画像データの送信および探知部3の動作環境の制御と電源部5の制御を行う制御部4、および探知部3と制御部4に電源を供給する電源部5から構成されている。
【0027】
GPS受信機は、測位信号を受信するGPSアンテナ6と、GPSコア部7とからなり、GPSコア部7は測位データを生成する測位部8、データ送信と電源の制御をおこなう制御部9、および電源部10から構成されている。
【0028】
魚群探知機は、超音波パルスを発信して、その反射波を受信する送受波器11と、前述のレーダ装置のコア部2と同様な機能を有する魚群探知機コア部12とから構成されている。
【0029】
また、ソナー装置についても同様に、ソナー用送受波器16とソナーコア部17とから構成されている。
【0030】
また、表示器21は、各探知装置および測位装置の各コア部からの画像データを表示する表示部22と各探知装置および測位装置の各コア部に動作環境を指示する指示部23とから構成されている。表示器24についても表示器21と同様に構成されている。
【0031】
これら、レーダ装置のコア部2、GPSのコア部7、魚群探知機のコア部12,ソナー装置のコア部17、および表示器21,24はハブ27を介して、ネットワークに接続されている。
【0032】
各コア部および表示器は、ネットワーク上で識別されるようにIPアドレスがつけられており、データの送受信の際に、データにこのアドレスを付けることにより、決められた相手にデータを送信することができる。
【0033】
ここで、各コア部の動作環境を指定するコマンドデータは、送信側と受信側とで送受信したデータが、応答確認を行うTCPプロトコルを利用して伝送される。このため、高信頼性下でコマンドデータの送受信が行える。
【0034】
また、探知データおよび測位データ等の画像データを構成するデータは、送信側であるコア部から受信側である表示器へコネクションレス型で送信するUDPプロトコルを利用して伝送される。
【0035】
すなわち、送信される画像データには、受信する表示器を識別するデータしか付加されておらず、コア部は画像データを所定量ずつ蓄積しながら、所定の間隔でデータを送るべき表示器に一方的に送信する。一方、表示器はコア部から送信されたデータを受信して表示するが、コア部には受信したことを確認する信号は返信しない。また、送信データの一部に誤りが生じても、送信側はデータの再送信は行わない。しかし、データ送受信の確認を行うデータのやりとりを行わないため、データを速く伝送することができる。
【0036】
このように、動作環境を指定する等の重要コマンドは確実に送受信され、これにより、探知動作または測位動作には誤りが生じない。この方式では、データを送信する毎に受信確認のデータを伝送するため、伝送速度は速くはないが、コマンドデータは頻繁に発生するものではないため、伝送速度に大きく影響することはない。
【0037】
一方、探知データや測位データ等の画像データは、各コア部が表示器に送信する際に連続に発生するため、そのデータ量は非常に多くなり、これを前述のTCPプロトコルのような形式で伝送すると、伝送速度が極端に遅くなるか、伝送できなくなってしまう場合もある。
【0038】
また、画像データは連続的に膨大な量を伝送するため、一つのデータが欠けていたとしても、すぐに次の新たな画像データで上書き更新されるため、画像全体には大きな影響を受けない。このため、受信確認のデータを伝送しないUDPプロトコルを用いても、大きな問題にはならず、速い伝送速度でしかも複数の表示器へ同時にデータを送信するブロードキャストにデータを送信することができる。
【0039】
これらの伝送方式は、送受信するデータの種類により切り換えられるようにプログラムされており、ソフトウェア上で切り換えられる。
【0040】
このように、送受信するデータの種類によりデータ伝送方式を変更することにより、効率的にデータの送受信を行うことができる。
【0041】
また、このように表示器において、ネットワーク上につながった各探知装置のコア部の動作環境(例えば、レンジ、スケール等)を遠隔操作することができる。また、遠隔操作できることにより、コア部に外部から動作環境を直接入力する手段(例えばレンジ設定つまみ等)を設けなくてもよく、筐体を小型化することができる。
【0042】
また、このように表示器と各探知装置とを別個にすることができるため、表示器から発生するノイズ(例えば、CRTであれば高圧水平同期ノイズ、LCDであればバックライトノイズ等)の影響を低減することができる。
【0043】
次に、このネットワークシステムの電源制御について、図2〜図4を参照して説明する。
【0044】
図2はレーダ装置のコア部のブロック図である。
図2において、1はレーダアンテナ、2はコア部、3は探知部、4は制御部、5は電源部、41はCPU、42はネットワークコントローラ、51はメイン電源、52はスタンバイ専用電源、53はメイン電源用スイッチである。
【0045】
制御部4は、このレーダ装置のネットワーク通信の制御を行うネットワークコントローラ42と通信制御および電源制御を行うCPU41とからなり、これらの回路は3.3V程度の低電圧で駆動している。この駆動用の電圧は電源部5に備えられた低電圧用の電源であるスタンバイ専用電源52から供給されており、CPU41およびネットワークコントローラ42は常時ON状態となっている。
【0046】
探知部3は、レーダアンテナ1により送受信された探知信号を所定の回路を介して、探知画像データに変換する。この探知画像データは、制御部4を介し、ネットワークでつながれた表示器に送信され、表示器側で画像表示される。
【0047】
電源部5は低電圧電源であり通信制御部4の電源となるスタンバイ専用電源52と探知部3の電源電圧VBを発生するメイン電源51とからなり、外部入力電源DCinとメイン電源51との間には、CPU41からの信号を受けて開閉するスイッチ53が備えられている。ここで、メイン電源51とスタンバイ専用電源52とは周波数が合うように同期がとられている。このことにより、探知部3の受信回路への不要周波数の回り込みを防ぎ、ノイズを低減している。
【0048】
図3の(a)は探知部起動のフローを示した図であり、(b)は探知部停止のフローを示した図である。
【0049】
各表示器は、動作コマンドデータの内にコア部の電源制御を行うコマンドデータを有しており、この電源制御コマンドデータを電源制御したいコア部に送信する。
【0050】
図3の(a)に示すように、探知部3が停止している状態において、表示器から電源投入(ON)のコマンドデータが送信されると、ネットワークコントローラ42がそのコマンドデータを受信し、CPU41へ探知部動作信号を与える。これにより、CPU41はメイン電源ON信号を出力し、スイッチ53をONする。スイッチ53がONされることにより、探知部3にメイン電源51から電源電圧VBが供給され、探知動作を開始する。探知動作を開始することにより、生成された探知画像データは、制御部4を通じてネットワーク上につながれた表示器に伝送されて、その表示器に画像表示される。
【0051】
一方、図3の(b)に示すように、探知部3が動作している状態において、表示器から電源OFFのコマンドデータが送信されると、ネットワークコントローラ42が、そのコマンドデータを受信し、CPU41へ伝送する。これにより、CPU41はメイン電源OFF信号を出力し、スイッチ53をOFFする。スイッチ53がOFFされることにより、メイン電源51に外部入力電圧DCinが入力されず、探知部3に電源電圧VBが供給されなくなり、探知動作が停止する。
【0052】
探知動作が行われず探知画像データが発生しないと、制御部4では探知画像データの表示器への送信を停止する。そして、コア部2は制御部4のみの機能を残して停止し、スタンバイモードとなる。この時、電源部5はスタンバイ専用電源52のみが動作して、制御部4に電源供給するため、低消費電力状態となる。
【0053】
このように、レーダ装置のコア部における探知部の電源を、ネットワークでつながれた表示器において制御することができる。
【0054】
また、複数のコア部と複数の表示器とがつながっている場合でも、電源制御するコマンドデータに電源制御する相手を指定するIPアドレスを付加することにより、電源制御するコア部を単独に電源制御することができる。
【0055】
次に、他の方法での電源制御方法について説明する。
【0056】
図4の(a)は探知部停止のフローを示した図であり、(b)は探知部起動のフローを示した図である。
【0057】
各表示器は、コア部2の制御部4に定期的にコマンドを送信する手段を備えており、表示器の動作中は動作を示す定期コマンドデータを発生し、動作していないときには定期コマンドデータを発生しない。この各コマンドデータが制御部4に伝送されるとネットワークコントローラ42により受信され、ネットワークコントローラ42は、各表示器が動作中であることを認識する。そして、ネットワークコントローラ42から、全ての表示器が動作中であることを示すコマンドがCPU41に伝送されて、スイッチ53がON状態を継続する。
【0058】
このように、通常動作時にはメイン電源51がON状態となり、探知部3が動作して探知画像データを生成する。この探知画像データは、制御部4を通じ、ネットワークを介して指定された表示器に伝送され、表示される。
【0059】
ここで、図4の(a)に示すように、ネットワークにつながれた複数の表示器の内の一つでも、電源OFF等を原因として定期コマンドデータを発生しなくなると、制御部4は所定の時間にわたりこの定期コマンドデータに対して待ち受け状態となる。この状態で定期コマンドデータが確認されなければ、ネットワークコントローラ42は探知部停止信号をCPU41に伝送し、CPU41からメイン電源OFFの信号をスイッチ53へ出力して、スイッチ53はOFF状態になる。スイッチ53がOFF状態になることにより、メイン電源51に外部入力電圧DCinが入力されず、探知部3に電源電圧VBが供給されなくなり、探知動作が停止する。
【0060】
探知動作が行われず探知画像データが発生しないと、制御部4では指定された表示器への探知画像データの送信することを停止する。そして、コア部2は、所定時間の経過後に各表示器からの定期コマンドデータを待ち受ける機能のみを残して停止し、スタンバイモードを保持する。
【0061】
一方、図4の(b)に示すように、停止していた表示器が、電源投入(ON)等を原因として動作を始めた場合、表示器は動作を示す定期コマンドデータをコア部2の制御部4に送信する。このコマンドデータがネットワークコントローラ42により受信されると、ネットワークコントローラ42はCPU41に探知部起動信号を伝送する。この信号により、CPU41からメイン電源ON信号がスイッチ53へ出力され、スイッチ53がON状態になる。
【0062】
メイン電源51がON状態になることにより、探知部3に電源電圧VBが供給され、スタンバイモードから復帰して探知動作を開始する。探知動作を開始することにより、生成された探知画像データは、制御部4を通じ、ネットワーク上につながった表示器に伝送されて、表示器側で画像表示される。
【0063】
このような構成とすることにより、電源制御コマンドデータのように、複数の機能をもつ信号を用いなくても、一定周期からなる定期コマンドデータを用いてコア部の電源制御を行うことができる。
【0064】
また、ネットワークケーブルがはずされた等のネットワーク通信異常が生じた場合においても、コア部は各表示器から信号を受信しないためメイン電源をOFFして、コア部をスタンバイモードとすることができる。
【0065】
なお、前述の方法では、複数の表示器の内の一つの表示器からの定期コマンドデータだけを受信しなかっただけでも、コア部はスタンバイモードに移行するが、全ての表示器からの定期コマンドデータが受信されなくなったときにメイン電源OFF信号を発生して探知部を停止し、スタンバイモードに移行する方法を用いてもよい。この方法の場合、逆に一つの表示器からでも定期コマンドデータを受信することにより、探知部の動作は復帰する。
【0066】
このような構成とすることにより、複数の探知装置の幾つかが使えない状態でも、残りの探知装置と表示器とで探知動作をおこない画像表示することができる。
【0067】
また、各コア部が各表示器に定期的にコマンドデータを送信し、各表示器からの応答信号を受信した場合に、メイン電源をON状態にして探知動作をおこない、各表示器からの応答信号を所定時間にわたり受信しなかった場合に、メイン電源をOFFしてスタンバイモードに移行する方法を用いてもよい。
【0068】
このような構成とすることにより、各コア部は複数の表示器の動作状態を常に監視し、その結果をもとにコア部内で電源の制御を管理することができる。
【0069】
次に、探知部の画像データ生成方法について、図5〜図13を参照して説明する。
【0070】
図5はレーダ装置の探知部を示したブロック図である。
図5において、1はアンテナ、101はA/D変換器、102は一次メモリ、103,108,112はセレクタ、104は座標変換部、105はFIRST/LAST検出部、106は抽出メモリを備えるMAX抽出部、107は比較器、109はリファレンスメモリ、110はLASTデータ有無検出部、111は更新データ有無検出部、113は送信制御部、114は送信データバッファである。
【0071】
アンテナ1にて受信された極座標系のアナログ信号は、A/D変換器101においてディジタル値に変換され、探知レンジに対応したサンプルクロックでサンプル化される。このサンプル化された信号の1スイープ分のデータは、実時間で、一次メモリ102に記憶される。ここで、一次メモリ102は、サンプル速度が高速なために後段の処理速度とのバランスを保つために設けられたものである。すなわち、一旦、データを記憶し、その後、後段でのデータ処理速度に合わせ読み出す時間変換用バッファとして機能している。
【0072】
図6は受信信号の極座標系と直交座標系および各画素との関係を示した図でああり、図6中の四角形は各画素を示している。
【0073】
図6において、0〜35は各スイープを示しており、○はスイープ上に存在するデータ測定点を示している。また、×はFIRST点、△はLAST点を示している。
【0074】
座標変換部5において、変換式、
X=R・sinθ
Y=R・cosθ
を用いて、極座標系から直交座標系に変換されたデータは、図6に示すように、一つの画素を最初にアクセスする場合をFIRST(図6における×点)とし、最後にアクセスする場合をLAST(図6における△点)として検出するFIRST/LAST検出部105に伝送される。FIRST/LAST検出部105から出力されたFIRST信号は、MAX抽出部106に伝送される。
【0075】
MAX抽出部106には、1スイープ上の各サンプル点が対応する画素におけるサンプル後の最大データを記憶する抽出メモリが備えられている。一次メモリ102から伝送されたスイープ上の任意の点のデータがFIRSTサンプルの場合には、このサンプル点のデータを新データとする。また、FIRSTサンプルでない場合には、このサンプル点の新データとサンプル点の抽出メモリ上のデータとを比較して、大きい方のデータを選択して抽出メモリに書き込む。このことにより、抽出メモリ上の各サンプル点のデータを最大値データとして保持している。
【0076】
MAX抽出部106の出力データは、比較器107、セレクタ108、およびセレクタ112に伝送される。
【0077】
比較器107には、MAX抽出部106の出力データとリファレンスメモリ109からの出力とが入力され、比較器107は二つの入力データを比較し、両入力が異なるかどうかをLASTのタイミングで検出する。
【0078】
セレクタ108には、MAX抽出部106からの出力データとリファレンスメモリ109からの出力とが入力され、セレクタ108はLASTのタイミングの場合に、MAX抽出部106の出力データを選択し、LASTのタイミングでない場合に、リファレンスメモリ109からの出力を選択して、リファレンスメモリ109に書き込むことにより、LASTのタイミングでのみリファレンスメモリ109を更新する。
【0079】
リファレンスメモリ109は、中心(アンテナ1)からの距離をアドレスにもつ、1スイープ分のデータを記憶する容量を持つメモリであり、前段のセレクタ108からデータが書き込まれる。
【0080】
図7はリファレンスメモリ109のデータの動きを示した図である。
【0081】
図7において、△はLASTの発生する場合を示しており、(A),(B)はMAXデータ値である。また、a〜fは中心からの距離をアドレスとする測定点を示しており、0〜9は図6に示す各スイープを示している。
【0082】
リファレンスメモリ109の各アドレスa〜fにおいて、セレクタ108から出力される伝送開始の、またはレンジ変更後で最初のLASTデータは全てMAXデータとして記憶される。その後、比較器107により、新たに発生したLASTデータの値が同じアドレス上の既存のLASTデータと同じか異なるかを判定するために出力される。ここで、異なるデータが発生すれば、異なるデータか否かの判定結果は、更新データ有無検出部111へ送られ、異なるデータは新規のMAXデータとしてセレクタ108からLASTのタイミングでリファレンスメモリ109に入力されて記憶される。
【0083】
例えば、図7に示すe点を参照した場合、最初のLASTデータ(0番スイープ)により、MAX値が(A)と記憶されて、1番、2番、4番のスイープでは、MAX値が同じであるため、リファレンスメモリ109のデータは更新されない。しかし、6番のスイープにおいてMAX値が(B)となれば、e点のデータは(B)に更新されてリファレンスメモリ109に記録される。比較器107は、この値を先行のスイープにおけるMAX値として参照する。
【0084】
このように、リファレンスメモリ109においては、常に最も新しいMAXデータが保存されている。
【0085】
これらの演算されたデータは、LASTデータの有無を検出するLASTデータ有無検出部110、更新データの有無を検出する更新データ有無検出部111、必要データをまとめてアドレス付けするセレクタ112に伝送される。
【0086】
比較器107から出力された信号は、更新データ有無検出部111に入力される。更新データ有無検出部111では、1スイープ上の各画素について、MAX抽出部106の出力とリファレンスメモリ109の出力とが異なるか否かを判定し、1スイープ上で一つでも異なる場合に、LASTのタイミングで、更新データが存在すると検出する。この検出信号はセレクタ112に出力される。
【0087】
FIRST/LAST検出部105から出力されたLAST信号をもとに、LASTデータ有無検出部110では、LASTデータ有無データを演算して送信制御部113に出力する。
【0088】
送信制御部113では、LASTデータ有無データを用い、送信バッファ114に蓄積された情報を所定のタイミングで送信する。
【0089】
図8の(a)は更新データ有無検出部のブロック図であり、(b)はそのタイミングチャートである。
図8において、T1は座標変換を実施している期間、”1”を出力する信号である。
図8に示すように、T1が”1”を出力している期間に、一回でも更新位置データが出力すると、座標変換クロックの立ち上がりをトリガとして、更新データ有無データが”1”を出力する。この出力は、T1が”0”に立ち下がるとともに、”0”となる。このようにして、0,1のみによる1ビットの更新データ有無データを出力する。
【0090】
図9の(a)はLASTデータ有無検出部のブロック図であり、(b)はそのタイミングチャートである。
【0091】
図9に示すように、T1が”1”を出力している期間に、一回でもLASTデータが出力すると、座標変換クロックの立ち上がりをトリガとして、LASTデータ有無データが”1”を出力する。この出力は、T1が”0”に立ち下がるとともに、”0”となる。このようにして、0,1のみによる1ビットのLASTデータ有無データを出力する。
【0092】
セレクタ112においては、送信バッファ114に一時保存するスイープ本数を設定するスイープ本数データ、1スイープあたりの半径を示すスイープ半径データ、船首方向を基準として、送信データ作成時のアンテナ方向を示すアンテナ相対角度データ、1スイープ中に更新するデータが存在するかどうかを示す更新データ有無データ、各更新データの距離位置を示す更新位置データ、既存のデータと違うデータである更新データを、整理して所定のフォーマットで、送信バッファ114に出力する。
【0093】
具体的には、以下に示すデータの集まりである。
スイープ本数は、送信データに含まれる全スイープ数を示しており、受信装置側で、受信データの終わりを検出する場合に参照される。
スイープ半径は、1スイープあたりの半径を示すデータであり、ドット数形式で表示される。例えば、256ドットの場合には、256と表現される。これは、受信側で、更新位置データの最後を検出する場合に参照される。
アンテナ相対角度データは、船首方向を基準として、送信データ作成時のアンテナ方向を示す角度データである。新たに更新データが発生しない場合にも、LASTデータが発生した場合には、最新のスイープ方向を示すデータとして送信される。
更新データ有無データは、1スイープ中で更新するデータが存在したかどうかを示す1ビットのデータである。受信側において、このデータにより、更新データが存在するかどうかを判定する。
更新位置データは、更新データの距離位置を示すデータであり、中心からの距離をビット単位で示しており、全体で1スイープ分のビット長となるように表現される。例えば、説明を簡単にするために、1スイープの長さが8ビットの場合で、中心から3,6,8番目の距離アドレスに更新位置データが生じた場合、
00100101
と表示される。
更新データは、新たに発生した更新データ、すなわち既存のデータと異なる値を有するデータを示しており、更新された部分のみのデータである。
すなわち、前記の更新位置データにある’1’の数だけ更新データとして送信する。
1画素の更新データは、信号の強度を示す複数のビットのデータで表現される。例えば、信号を4ビットで表現する場合には、0〜15の信号強度で表現されている。
【0094】
図10は、送信バッファのデータ形状の例を示した図である。図において、0〜tは、メモリ内の番地を示している。
【0095】
この例では、1回の送信データにおけるスイープ数は3であり、1スイープあたりの半径ドット数は256である。
【0096】
図10に示すように、0番地には、スイープ本数のデータ3が記憶されており、3スイープ分のデータが送信されることを意味する。
【0097】
1番地には、1スイープあたりの半径ドット数256が記憶されいる。
【0098】
2番地には、1番目のスイープのアンテナ相対角度データと更新データ有無データが記憶されており、この例では更新データが存在するため、3〜i番地に更新位置データが記憶される。半径が256ドットであるから、更新位置データは256ビット存在する。そして、更新データの存在する位置(更新位置データが’1’ビットである点)のみの更新データが、j〜m番地に記憶される。
【0099】
次に、n番地には、2番目のスイープのアンテナ相対角度データと更新データ有無データが記憶されており、更新データを有していない。このため、更新位置データと更新データは送信バッファ114に記憶されない。このスイープは、LAST点は存在するが、先スイープ上のデータと同一であることから、更新データが存在しないスイープであることを示している。
【0100】
次に、o番地には、3番目のスイープのアンテナ相対角度データと更新データ有無データが記憶されており、更新データが存在するため、p〜s番地に更新位置データが記憶される。そして、この更新位置データを基に、更新データの存在するアドレス(更新位置データが’1’ビットである点)のみの更新データが、t番地以降に記憶される。
【0101】
なお、更新データ有無データは1ビットの信号であるため、アンテナ相対角度データと同じ番地に記憶することにより、送信バッファ114の容量に余裕を持たせるとともに、送信データ量を削減している。
【0102】
また、送信バイト数は、送信するデータにより変化するが、前記データ形状とすることにより、データの最後が容易に検出できる。
【0103】
このように送信されたデータを受信する装置においては、受信信号をラスタースキャン方式で表示する表示器等のデータを再現する装置を備えている。また、1スイープ分の更新データを記憶するスイープメモリを持ち、更新データを受信した場合に、表示器の画像メモリを更新するとともに、スイープメモリを更新しておき、更新データが無かった距離位置の場合には、スイープメモリ内のデータを読み出し画像メモリに描写して表示させる。また、アンテナ相対角度データのみを受信し、1スイープに亘って更新データが無い場合には、該当スイープの全体をスイープメモリから読み出し、表示器に表示させる。このようにしてアンテナ受信データを正確に再現、表示することができる。
【0104】
このような構成とすることにより、極座標系で受信したデータを、各画素につき、多くとも1スキャン(回転)に1回しか送らないことで、必要情報量を有したままで伝送量を低減することができる。すなわち、極座標系の受信データは中心付近のデータ量が多くなってしまうが、このデータを直交座標である画素単位に変換すると同じ1画素内に複数のデータが入力されてしまい、中心付近の画素は複数のデータを持つこととなる。しかし、受信側で、直交座標系での表示(ラスタースキャン)を行うと、中心付近のデータは圧縮される。よって、送信側でデータを圧縮して転送しても、結局、表示内容にかわりはない。このため、前述の方法を用いることにより、簡素な構造でありながら、必要情報量を有したままで探知画像データ量を低減することができる。
【0105】
また、このような構成とすることにより、伝送開始直後の第1スイープ目は1スイープ分全体のデータを必要とするが、2スイープ目以降は、同じ距離位置のデータに変化があったデータのみを送信することができ、必要データのみを効率良く送信することができる。
【0106】
また、このような構成とすることにより、アンテナ相対角度データと1スイープ分の更新位置データのみでサンプル点の位置を表すため、データを更に低減することができる。
【0107】
なお、一回の送信で送るスイープ本数は、予め設定した固定の本数に限ることなく、送信バッファ114の容量と発生するデータ量とに合わせて、1送信毎に変更することが可能である。例えば、更新データが存在しない場合には、1スイープ分の送信データが少なくなるので、送信バッファ114の容量に合わせて、スイープ本数を増やすことができる。また、逆に更新データ数が多い場合にはスイープ本数を減らすことができる。このことにより、1回のバッファ送信量を略等しくすることができる。
【0108】
また、図11に示すように、所定のスイープ間隔で1スイープ上の全てのサンプル点のデータを記憶して、伝送データとすることにより、受信側で誤作動(誤表示)を防止することができる。
図11は、スイープ番号と中心からの距離位置データとで表される信号強度データの動きを表した図である。
【0109】
LASTのタイミングで比較され、新たなスイープ上のデータはリファレンスメモリのデータにおいて、記憶されているデータと変わらなければ、伝送データとして、受信装置に伝送されない。しかし、図11に示すように、例えば図における6番スイープのデータが伝送系の不具合で受信装置に伝送されなかった場合、e点のデータはリファレンスメモリ内では(B)に変わっているのに、受信装置側では(A)となる。ここで、7番スイープ以降が(B)のままであれば、e点のデータは伝送されず、(A)のままとして扱われてしまう。この結果、受信装置の誤作動(例えば、誤った信号表示等)を行い、不具合を生じる。
【0110】
ここで、所定のスイープ間隔毎(図11においては4スイープ毎)に、スイープ上の全てのサンプル点(a〜f点)のデータを伝送することにより、前述の不具合を回避することができる。前述の場合では、7番スイープにより、全てのスイープ上のデータが伝送されるので、この時点でe点のデータが(B)に変わる。具体的には、7番スイープが受信されMAX抽出部7から出力すると、LASTのタイミングとは関係なく、1スイープ分の全データが送信されるように動作を切り替える。また、比較器107はスイープ上の全てのデータが更新データであるように、更新データ有無検出部に信号を出力し、更新データ有無データをセレクタ112に伝送するように動作を切り替える。このように信号を伝送することで、MAX抽出部106からの出力であるスイープ上の全サンプル点のデータが更新データとして扱われ、セレクタ112に伝送される。
【0111】
このようにして、数スイープ毎に、スイープ上の全データを伝送することにより、受信側での誤動作を防ぐことができる。
【0112】
また、図5におけるセレクタ112に、レンジデータ、レンジ当たりの半径ドット数であるスケールデータ、船首方向(コンパス)データ等を入力して伝送することにより、次に示す効果を得ることができる。
アンテナ1スキャンで送信する最大データ量はスイープ半径ドット数の自乗に比例するため、アンテナの高速回転、映像データ量の増加等により送受信が間に合わない場合がある。ここで、サンプルクロックの周期で決まる1画素に対応する距離を変更する(送受信の正常に行えるようにレンジとスケールとを設定変更する)ことにより、伝送能力に応じた送信データを形成することができる。この送信データを受信側で、スケールに応じて拡大することにより、元のスケールに再現することができる。
また、船首方向を伝送することにより、受信側では、アンテナ相対角度データを基にノースアップ表示等、方位安定化表示が可能となる。
【0113】
また、緯度データ、経度データを伝送することにより、受信側で自船の航行位置が分かる真運動表示を行うことができる。
【0114】
また、各サンプル点での信号強度データをMAX値としなくとも、画素の最初にアクセスした(FIRST)時のデータを、または、最後にアクセスして(LAST)時のデータを用いても、伝送データは構成することができる。この構成とすることにより、MAX抽出部を削減でき、構成要素の少なくすることができる。
【0115】
次に、探知画像データの生成方法の他の構成について、図12を参照して説明する。
【0116】
図12はレーダ装置の探知部の一部を示した部分ブロック図である。
図12において、104は座標変換部、105はFIRST/LAST検出部、107は比較器、108はセレクタ、109はリファレンスメモリである。
【0117】
図12に示すレーダ装置は、座標変換部104からの出力がリファレンスメモリ109に入力されており、他の構成は図5に示すレーダ装置と同じである。なお、リファレンスメモリ109は、アンテナ1スキャン分のデータを記憶できる容量を持つ。
【0118】
このような構成とすることにより、座標変換部104は、1スキャン分の画像を記憶するリファレンスメモリ109の画素を指定し、LASTのタイミングでリファレンスメモリ109の内容を更新する。このデータを用いることにより、スイープ上に更新されたデータが存在しなければ、受信装置側は、既に記憶している同一スイープ上のデータを再生表示すればよいので、スイープ方向データ、すなわちアンテナ相対角度を送る必要はない。
よって、更に探知画像データを低減することができる。
【0119】
次に、探知画像データの生成方法のまた他の構成について、図13を参照して説明する。
【0120】
図13はレーダ装置の探知部を示したブロック図である。
図13において、1はアンテナ、101はA/D変換器、102は一次メモリ、103,108,112はセレクタ、104は座標変換部、105はFIRST/LAST検出部、106は抽出メモリを備えるMAX抽出部、107は比較器、109はリファレンスメモリ、110はLASTデータ有無検出部、111は更新データ有無検出部、113は送信制御部、114は送信データバッファ、115はMIN抽出部、116は加算器、117は平均値抽出部である。
【0121】
図13に示すレーダ装置は、MAX抽出部106とMIN抽出部115とから1画素中のMAX値とMIN値とを加算器116で演算して平均値を求める平均値抽出部117を備えたものであり、他の構成は図5に示すレーダ装置と同じである。
【0122】
このような構造とすることにより、1画素に含まれる複数のデータを反映させることができ、各サンプル点の信号強度データをより精度良く取り込むことができる。
【0123】
なお、これらの探知画像データの生成方法についてはレーダ装置を例に示したが、極座標系の探知信号を処理して、直交座標系の表示器に表示する点は、ソナー装置(サーチライトソナー)も同様である。
【0124】
このように、ソナー装置にも前述の探知画像データの低減方法を用いることができる。
【0125】
【発明の効果】
この発明によれば、コア部には、探知部または測位部を備え、表示器には、複数のコア部で生成された探知または測位データを表示する表示部と複数のコア部の動作環境を指定するコマンドデータを生成して送信する指示部とを備え、コア部と表示器と少なくとも一つずつがネットワークでつながれ、それぞれの装置が互いに複数のデータを送受信して舶用機器のネットワークシステムを構成することにより、特定の表示器において、コア部の動作環境を操作することができる。
【0126】
また、表示器とコア部とを別筐体とすることができるため、それぞれの外形を小さくすることができ、船のブリッジ内の装備スペースを省スペース化できる。
【0127】
また、表示器とコア部とを別筐体としているため、表示器からのノイズによる探知部への影響を低減することができる。
【0128】
また、この発明によれば、ネットワークシステムにコア部および表示器の各々を識別する手段が備えられ、コマンドデータがコア部と表示器との間で応答確認を行うプロトコルで送受信され、探知データまたは測位データがコア部と表示器との間で応答確認を行わないプロトコルで送受信されるように、データ伝送形式を切り換える通信手段を備えて舶用機器のネットワークシステムを構成することにより、コマンドデータと探知データおよび測位データとをそれぞれの性質に応じた方式で伝送することができるため、高信頼下で効率良くデータの送受信を行うことができる。
【0129】
また、この発明によれば、ネットワークシステムにコア部および表示器の各々を識別する手段が備えられ、コマンドデータがコア部と表示器との間でTCPプロトコルで送受信され、探知データまたは測位データがコア部と表示器との間でUDPプロトコルで送受信されるように、データ伝送形式を切り換える通信手段を備えて舶用機器のネットワークシステムを構成することにより、コマンドデータを容易に高信頼性の下で伝送できる。また、探知データや測位データについては、大量のデータを高速に、しかもブロードキャストに伝送できる。
【0130】
また、この発明によれば、コマンドデータにはコア部の各々の電源供給を制御するコマンドデータを有するように舶用機器のネットワークシステムを構成することにより、表示器は、各コア部のメイン電源のON/OFFをそれそれ単独に行うことができる。
【0131】
また、この発明によれば、コア部がすべての表示器からの動作コマンドデータを受信したときにメイン電源をONし、少なくとも一つの表示器からの動作コマンドデータを所定時間に亘って受信しなかったときにメイン電源をOFFするように舶用機器のネットワークシステムを構成することにより、各表示器の電源状態に応じてコア部の電源のON/OFFを操作することができる。
【0132】
また、この発明によれば、コア部が少なくとも一つの表示器からの動作コマンドデータを受信したときにメイン電源をONし、すべての表示器からの動作コマンドデータを所定時間に亘って受信しなかったときにメイン電源をOFFするように舶用機器のネットワークシステムを構成することにより、各表示器の電源状態に応じてコア部の電源のON/OFFを操作することができる。
【0133】
また、表示器が少なくとも一つ動作していれば、表示を行うことができる。
【0134】
また、この発明によれば、通信電源制御部が表示器のそれぞれに定期的にコマンドデータを送信する手段を備え、通信電源制御部が表示器からの応答信号を受信した場合にメイン電源をONし、所定時間にわたり応答信号を受信しなかった場合にメイン電源をOFFするように舶用機器のネットワークシステムを構成することにより、コア部は常に各表示器の動作状態を監視することができる。
【0135】
また、監視結果をもとにコア部内で電源の制御を管理することができる。
【0136】
また、この発明によれば、サンプリングされた少なくとも1スイープ分のデータを実時間で記憶する一次メモリと、スイープ上の各サンプルデータを記憶するリファレンスメモリと、一次メモリから読み出した新たなスイープ上の各サンプルデータとリファレンスメモリ内の各サンプルデータとを比較し、スイープ上の中心からの距離が同一な位置における信号強度データが異なる場合には異なる前記信号強度データが存在することを示すデータとスイープ上の位置データ、スイープ方向データ、および該位置のサンプルデータとを、また、信号強度データが同じ場合には信号強度データが同じであることを示すデータとスイープ方向データとを、1画素について1スキャン内に1回、所定の容量分だけ送信バッファに蓄積する手段と、バッファの内容を探知画像データとして制御部を通じて所定の前記表示器に伝送する手段とを、探知部に備えて探知部を構成することにより、コア部から表示器に伝送されるデータの量を削減することができる。
【0137】
また、この発明によれば、サンプリングされた少なくとも1スイープ分のデータを実時間で記憶する一次メモリと、1スキャン分のスイープ上の各サンプルデータを記憶するリファレンスメモリと、一次メモリから順次読み出した新たな1スキャン分のスイープ上の各サンプルデータとリファレンスメモリ内の1スキャン分の各サンプルデータとを比較し、中心からの方位および距離が同一な位置における信号強度データが異なる場合にのみ信号強度データが異なることを示すデータとスイープ上の位置および該位置のスイープ上のサンプルデータとを所定の容量分だけ送信バッファに蓄積する手段と、バッファの内容を表示データとして制御部を通じて所定の表示器に伝送する手段とを探知部に備えて探知部を構成することにより、コア部から表示器に伝送されるデータの量をさらに削減することができる。
【0138】
また、この発明によれば、探知データを生成する手段として、複数の隣接する各スイープ上の各サンプルデータが、直交座標の対応画素データへ変換される時に、各画素につき、最初にアクセスされるタイミングから、最後にアクセスされるタイミングまでのうち、最大値であるデータを抽出する手段を備えて探知部を構成することにより、各画素の特徴をよりよくとらえた探知画像データを構成することができる。
【0139】
また、この発明によれば、複数の隣接する各スイープ上の各サンプルデータが、直交座標の対応画素のデータへ変換されるときに、各画素につき、最初にアクセスされるタイミングから、最後にアクセスされるタイミングまでの各データを基に平均値を求める手段を備えて探知部を構成することにより、各画素におけいての複数スイープのデータをより反映した探知画像データを構成することができる。
【0140】
また、この発明によれば、所定回のスイープ毎に、1スイープ上の全てのサンプルデータを制御部を通じて所定の表示器に伝送する手段を備えて探知部を構成することにより、伝送系の不具合による受信側(表示器)の誤作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態に係る舶用機器のネットワーク網を示すブロック図
【図2】第1の実施形態に係るレーダ装置の探知部のブロック図
【図3】探知部起動および探知部停止のフローを示した図
【図4】探知部起動および探知部停止のフローを示した図
【図5】第1の実施形態に係るレーダ装置の探知画像データ生成回路を示したブロック図
【図6】受信信号の極座標系と直交座標系および各画素との関係を示した図
【図7】リファレンスメモリのデータの動きを示した図
【図8】更新データ有無検出部のブロック図、およびそのタイミングチャート
【図9】LASTデータ有無検出部のブロック図、およびそのタイミングチャート
【図10】送信バッファのデータ形状の例を示した図
【図11】スイープ番号と中心からの距離位置データとで表される信号強度データの動きを表した図
【図12】レーダ装置の探知部の一部を示した部分ブロック図
【図13】レーダ装置の探知部を示したブロック図
【図14】極座標系のスイープデータと直交座標系である画素の関係を表した図
【符号の説明】
1−レーダアンテナ
2−レーダコア部
3,13,18−探知部
4,9,14,19−制御部
5,10,15,20−電源部
6−GPSアンテナ
7−GPSコア部
8−測位部
11−送受波器
12−魚群探知機コア部
16−ソナー用送受波器
17−ソナーコア部
21,24−表示器
22,25−表示部
23,26−指示部
27−ネットワークハブ
41−CPU
42−ネットワークコントローラ
51−メイン電源
52−スタンバイ専用電源
53−スイッチ
101−A/D変換器
102−一次メモリ
103,108,112−セレクタ
104−座標変換部
105−FIRST/LAST検出部
106−MAX抽出部
107−比較器
109−リファレンスメモリ
110−LASTデータ有無検出部
111−更新データ有無検出部
113−送信制御部
114−送信バッファ
115−MIN抽出部
116−加算器
117−平均値抽出部
Claims (11)
- 探知または測位を行うコア部と表示器とをそれぞれ少なくとも一つずつ備え、それらがネットワークで接続された舶用機器のネットワークシステムであって、
前記コア部は、探知領域内の探知信号のサンプリングをして探知データを生成する探知部、または、測位衛星からの信号をサンプリングして測位データを生成する測位部を備え、
前記表示器は、前記探知データまたは測位データを表示する表示部と、前記コア部の動作環境を指定する指示部とを備え、
前記コア部と前記表示器は、前記コア部の動作環境の指定内容を表すコマンドデータについては前記コア部と前記表示器との間で応答確認を行うプロトコルにより送受信し、前記探知データまたは測位データについては前記コア部と前記表示器との間で応答確認を行わないプロトコルによる送信のみを行う通信手段を備え、
前記探知部は、極座標系で前記探知データを生成するものであり、
前記探知部の通信手段は、前記表示器に表示する直交座標系の画像データを構成する1画素毎に多くとも1スキャンに1回しか前記探知データを送信しないことを特徴とする舶用機器のネットワークシステム。 - 前記ネットワークシステムは、前記コア部および前記表示器の各々を識別する手段を備え、
前記コマンドデータは、前記コア部と前記表示器との間で送受信するTCPプロトコルのコマンドデータであり、
前記探知データまたは測位データは、前記コア部と前記表示器との間で送受信するUDPプロトコルのデータである請求項1に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記コア部は、前記ネットワークを介して通信制御および電源制御を行い前記通信手段に含まれる通信電源制御部と、前記探知部または測位部に電源を供給するメイン電源および前記通信電源制御部に電源を供給するスタンバイ電源を有する電源部とを備え、
前記表示器は、前記コア部の電源供給を制御するコマンドデータを前記コア部に対して送信し、前記コア部は、前記表示器からの前記電源供給を制御するコマンドデータを受信し、
前記コア部は、前記電源供給を制御するコマンドデータに基づいて前記メイン電源のON/OFFを行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記表示器は複数の表示器で構成され、
前記コア部は、前記ネットワークを介して通信制御および電源制御を行い前記通信手段に含まれる通信電源制御部と、前記探知部または測位部に電源を供給するメイン電源および前記通信電源制御部に電源を供給するスタンバイ電源を有する電源部とを備え、
前記コア部は、すべての表示器から、表示器の動作中であることを示す動作コマンドデータを受信したときに前記メイン電源をONし、少なくとも一つの表示器からの前記動作コマンドデータを所定時間に亘って受信しなかったときに前記メイン電源をOFFすることを特徴とする請求項1又は2に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記表示器は複数の表示器で構成され、
前記コア部は、前記ネットワークを介して通信制御および電源制御を行い前記通信手段に含まれる通信電源制御部と、前記探知部または測位部に電源を供給するメイン電源および前記通信電源制御部に電源を供給するスタンバイ電源とを備え、
前記コア部は、少なくとも一つの表示器から、表示器の動作中であることを示す動作コマンドデータを受信したときに前記メイン電源をONし、すべての表示器からの前記動作コマンドデータを所定時間に亘って受信しなかったときに前記メイン電源をOFFすることを特徴とする請求項1又は2に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記表示器は複数の表示器で構成され、
前記コア部は、前記ネットワークを介して通信制御および電源制御を行い前記通信手段に含まれる通信電源制御部と、前記探知部または測位部に電源を供給するメイン電源および前記通信電源制御部に電源を供給するスタンバイ電源を有する電源部とを備え、
前記通信電源制御部は、前記表示器のそれぞれに定期的にデータを送信する手段を備え、前記通信電源制御部は前記表示器からの応答信号を受信した場合に前記メイン電源をONし、所定時間にわたり前記応答信号を受信しなかった場合にメイン電源をOFFすることを特徴とした請求項1又は2に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記探知部の通信手段は、
前記探知データ中の少なくとも1スイープ分のサンプルデータを実時間で記憶する一次メモリと、
スイープ上の各サンプルデータを記憶するリファレンスメモリと、
前記一次メモリから読み出した新たなスイープ上の各サンプルデータと前記リファレンスメモリ内の各サンプルデータとを比較し、スイープ上の中心からの距離が同一な位置における信号強度が異なる場合には異なる前記信号強度が存在することを示すデータとスイープ上の位置データ、スイープ方向データ、および該位置のサンプルデータとを、また、前記信号強度が同じ場合には信号強度データが同じであることを示すデータとスイープ方向データとを、1画素について1スキャン内に1回、所定の容量分だけ送信バッファに蓄積する手段と、を備え、
該バッファの内容を表示データとして所定の前記表示器に伝送する請求項1に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記探知部の通信手段は、
前記探知データ中の少なくとも1スイープ分のデータを実時間で記憶する一次メモリと、
1スキャン分のスイープ上の各サンプルデータを記憶するリファレンスメモリと、
前記一次メモリから順次読み出した新たな1スキャン分のスイープ上の各サンプルデータと前記リファレンスメモリ内の1スキャン分の各サンプルデータとを比較し、中心からの方位および距離が同一な位置における信号強度が異なる場合にのみ前記信号強度が異なることを示すデータとスイープ上の位置および該位置のスイープ上のサンプルデータとを所定の容量分だけ送信バッファに蓄積する手段と、
該バッファの内容を表示データとして所定の前記表示器に伝送する請求項1に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記探知部の通信手段は、
複数の隣接する各スイープ上の各サンプルデータが、直交座標の対応画素データへ変換される時に、各画素につき、最初にアクセスされるタイミングから、最後にアクセスされるタイミングまでのうち、最大値であるサンプルデータを抽出する手段を備え、前記最大値のサンプルデータを前記スイープ上の各サンプルデータとする請求項7又は8に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記探知部の通信手段は、
複数の隣接する各スイープ上の各サンプルデータが、直交座標の対応画素のデータへ変換されるときに、各画素につき、最初にアクセスされるタイミングから、最後にアクセスされるタイミングまでの各データを基に平均値を求める手段を備え、前記平均値のサンプルデータを前記スイープ上の各サンプルデータとする請求項7又は8に記載の舶用機器のネットワークシステム。 - 前記探知部の通信手段は、
所定回のスイープ毎に、1スイープ上の全てのサンプルデータを所定の前記表示器に伝送する請求項7〜10のいずれかに記載の舶用機器のネットワークシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001132345A JP4917212B2 (ja) | 2001-04-27 | 2001-04-27 | 舶用機器のネットワークシステム |
GB0209363A GB2379816B (en) | 2001-04-27 | 2002-04-24 | Network system for onboard equipment |
US10/128,235 US7095367B2 (en) | 2001-04-27 | 2002-04-24 | Network system for onboard equipment |
US11/487,363 US7372399B2 (en) | 2001-04-27 | 2006-07-17 | Network system for onboard equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001132345A JP4917212B2 (ja) | 2001-04-27 | 2001-04-27 | 舶用機器のネットワークシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002328159A JP2002328159A (ja) | 2002-11-15 |
JP4917212B2 true JP4917212B2 (ja) | 2012-04-18 |
Family
ID=18980368
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001132345A Expired - Fee Related JP4917212B2 (ja) | 2001-04-27 | 2001-04-27 | 舶用機器のネットワークシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US7095367B2 (ja) |
JP (1) | JP4917212B2 (ja) |
GB (1) | GB2379816B (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0328457D0 (en) * | 2003-12-09 | 2004-01-14 | Smiths Group Plc | Radar systems |
US20050264585A1 (en) * | 2004-05-26 | 2005-12-01 | Trombley Michael G | Visual display transformation |
JP2006132132A (ja) * | 2004-11-04 | 2006-05-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業管理装置及びこれを備えた作業機械 |
JP4170315B2 (ja) * | 2005-05-30 | 2008-10-22 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション | 異常判断装置、制御方法、自動車およびプログラム |
KR101048052B1 (ko) * | 2005-09-01 | 2011-07-08 | 현대중공업 주식회사 | 다수의 항해 장비들을 통합관리하기 위한 네트워크를가지는 통합항해시스템 |
KR101000499B1 (ko) | 2005-09-01 | 2010-12-14 | 현대중공업 주식회사 | 항해 센서 데이터를 공유하는 통합항해시스템 |
WO2007040428A1 (en) * | 2005-10-04 | 2007-04-12 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Method for providing messaging using appropriate communication protocol |
KR101055806B1 (ko) | 2005-10-27 | 2011-08-09 | 현대중공업 주식회사 | 상태 검사를 수행하는 통합항해시스템 |
US8375326B2 (en) * | 2006-05-30 | 2013-02-12 | Dell Products Lp. | Contextual-based and overlaid user interface elements |
GB2441802A (en) | 2006-09-13 | 2008-03-19 | Marine & Remote Sensing Soluti | Safety system for a vehicle |
JP5101373B2 (ja) * | 2007-04-10 | 2012-12-19 | 古野電気株式会社 | 情報表示装置 |
JP4906640B2 (ja) * | 2007-08-30 | 2012-03-28 | 古野電気株式会社 | 舶用機器ネットワークシステム |
JP5566076B2 (ja) * | 2009-10-14 | 2014-08-06 | 古野電気株式会社 | 航行支援装置 |
US20140281851A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | John Francis McHale | Computer-Readable Storage Device, System and Method of Automatically Generating a Hunt Story |
US9720072B2 (en) * | 2014-08-28 | 2017-08-01 | Waymo Llc | Methods and systems for vehicle radar coordination and interference reduction |
JP6392600B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2018-09-19 | 古野電気株式会社 | 操作装置及びカーソル移動制御方法 |
JP2016090347A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 古野電気株式会社 | 遠隔通知装置、情報遠隔通知システム、及び情報遠隔通知方法 |
JP7189804B2 (ja) * | 2019-02-26 | 2022-12-14 | ローム株式会社 | 発光素子駆動装置、発光素子駆動システム及び発光システム |
EP3761057A1 (en) * | 2019-07-03 | 2021-01-06 | Furuno Electric Co., Ltd. | Systems and methods for generating training dataset for discrimination of fish species |
KR102429327B1 (ko) * | 2020-11-19 | 2022-08-04 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 복합 센서 이동형 레이더의 실시간 코어 사용량 측정 장치 및 방법 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4630048A (en) * | 1982-06-28 | 1986-12-16 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Three hundred and sixty degree IFF video resynchronizer unit |
US5583506A (en) * | 1988-07-22 | 1996-12-10 | Northrop Grumman Corporation | Signal processing system and method |
US5117360A (en) * | 1990-03-28 | 1992-05-26 | Grumman Aerospace Corporation | Joint surveillance target attack radar system (JSTARS) |
US5502576A (en) * | 1992-08-24 | 1996-03-26 | Ramsay International Corporation | Method and apparatus for the transmission, storage, and retrieval of documents in an electronic domain |
US5917405A (en) * | 1993-06-08 | 1999-06-29 | Joao; Raymond Anthony | Control apparatus and methods for vehicles |
US5682525A (en) * | 1995-01-11 | 1997-10-28 | Civix Corporation | System and methods for remotely accessing a selected group of items of interest from a database |
US6720920B2 (en) * | 1997-10-22 | 2004-04-13 | Intelligent Technologies International Inc. | Method and arrangement for communicating between vehicles |
GB2344713B (en) * | 1998-02-10 | 2003-05-07 | Furuno Electric Co | Display system |
US5923285A (en) | 1998-03-30 | 1999-07-13 | Lockheed Martin Corporation | Low bandwidth digital radar video distribution system |
JP3426144B2 (ja) * | 1998-11-16 | 2003-07-14 | シャープ株式会社 | マルチメディア通信装置 |
JP4347947B2 (ja) * | 1999-04-07 | 2009-10-21 | 古野電気株式会社 | レーダー装置及び類似装置 |
US6384776B1 (en) * | 1999-04-30 | 2002-05-07 | B. Todd Martin | EM signal detection and position broadcasting system and method |
JP2000324567A (ja) * | 1999-05-10 | 2000-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 遠隔監視システム |
JP2000341940A (ja) * | 1999-05-27 | 2000-12-08 | Lg Electronics Inc | 低消費電力スタンバイ電源回路 |
CA2384436C (en) * | 1999-09-10 | 2010-06-29 | Portogo, Inc. | Systems and method for insuring correct data transmission over the internet |
US6211814B1 (en) * | 1999-09-28 | 2001-04-03 | Lockhead Martin Corporation | Method for software scan conversion of target identification data in a general purpose computer |
FR2791778B1 (fr) * | 1999-12-23 | 2006-07-21 | Cit Alcatel | Dispositif embarque dans un vehicule et dispositif central pour localiser avec precision ce vehicule |
US20020019831A1 (en) * | 2000-01-19 | 2002-02-14 | Wyly Wade | Methods, systems, and presentations for delivery over the internet |
US6404384B1 (en) * | 2001-05-31 | 2002-06-11 | Chung-Shan Institute Of Science And Technology | Method of spoke filling and spoke filling processing unit for radar scan converter |
-
2001
- 2001-04-27 JP JP2001132345A patent/JP4917212B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-04-24 GB GB0209363A patent/GB2379816B/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-04-24 US US10/128,235 patent/US7095367B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2006
- 2006-07-17 US US11/487,363 patent/US7372399B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7372399B2 (en) | 2008-05-13 |
GB2379816B (en) | 2005-07-20 |
US20070109181A1 (en) | 2007-05-17 |
GB2379816A (en) | 2003-03-19 |
US7095367B2 (en) | 2006-08-22 |
GB0209363D0 (en) | 2002-06-05 |
US20020161511A1 (en) | 2002-10-31 |
JP2002328159A (ja) | 2002-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4917212B2 (ja) | 舶用機器のネットワークシステム | |
US20090099764A1 (en) | Network system for vessel instruments | |
US9232008B2 (en) | Navigation data sharing system and navigation instrument | |
JP5177628B2 (ja) | 舶用機器のネットワークシステム用端末、及び舶用機器のネットワークシステム | |
JP2002372583A (ja) | 船舶表示装置および港湾監視装置 | |
US9542717B2 (en) | Display device and information collecting method using the same | |
KR101404689B1 (ko) | 선박 감시시스템 및 그의 방법 | |
WO1990015341A1 (en) | Radar | |
JPH04295784A (ja) | レーダ映像表示方法及び装置 | |
JP2002221568A (ja) | センシングシステムおよび物体探知システム | |
KR100659161B1 (ko) | 가드 로봇과 가드 로봇을 이용한 감시시스템 | |
JP2001296348A (ja) | 3次元レーダ用ビデオ表示装置 | |
JP2000088947A (ja) | レーダ装置及びレーダデータ伝送システム | |
JPH05281348A (ja) | マルチアンテナレーダ装置 | |
JP2905300B2 (ja) | レーダ/魚探切換表示装置 | |
JP2648983B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP3682423B2 (ja) | 移動軌跡表示装置 | |
JP3773913B2 (ja) | 移動軌跡表示装置 | |
JP2805360B2 (ja) | 超音波診断装置 | |
JPH0419509Y2 (ja) | ||
JPH09251070A (ja) | Ppi表示制御方法及び装置 | |
JPH1194927A (ja) | レーダ装置 | |
JP2001201559A (ja) | レーダ装置 | |
JP2001033541A (ja) | 距離探知装置およびその距離表示方法 | |
JPH0755928A (ja) | 高速移動体用レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080401 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100419 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100628 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20100628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110811 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120124 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120126 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150203 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4917212 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |