JP6406820B2 - ブレーキ制御装置及びその制御方法 - Google Patents
ブレーキ制御装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6406820B2 JP6406820B2 JP2013262820A JP2013262820A JP6406820B2 JP 6406820 B2 JP6406820 B2 JP 6406820B2 JP 2013262820 A JP2013262820 A JP 2013262820A JP 2013262820 A JP2013262820 A JP 2013262820A JP 6406820 B2 JP6406820 B2 JP 6406820B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- brake control
- deceleration
- control device
- motorcycle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係るブレーキ制御装置の液圧回路を示す回路図である。このブレーキ制御装置100は、自動二輪車に搭載され、前輪液圧回路10と、前輪液圧回路10の液圧ポンプ19を駆動するDCモータ30とを備えている。前輪液圧回路10は、ブレーキ液で満たされている。なお、図中一点鎖線で囲われた領域は1つのユニットに組み込まれていることを示している。
ECU20は、前輪速度センサ29から受信した速度信号に基づき、所定の条件に従って、DCモータ30、込め弁13、及び弛め弁23のそれぞれを作動させる。なお、各弁はソレノイドを備えた電磁弁であり、ECU20によって通電されて開閉状態が切り換えられる。
図3は、アンチロックブレーキ制御を開始するときの様子を示す図である。この図において、縦軸は各パラメータの値を示しており、横軸は時間軸を示している。
車輪速度vWheelが入力されると、ECU20は、車輪加減速度aWheelを演算する(ステップS2)。
制御サイクル内最大車輪加速度aWheel_Maxを演算すると、ECU20は、推定車体速度vVehを演算する(ステップS4)。
車体加減速度aVehを演算すると、ECU20は、アンチロックブレーキ制御中であるか否かを判断する(ステップS6)。
一方、ステップS6において、アンチロックブレーキ制御中であると判断すると(ステップS6:Yes)、ECU20は、減圧駆動中であるか否かを判断する(ステップS13)。
一方、ステップS16の判断において、推定車体速度vVehが低速域判断車体速度閾値Para11より大きいと判断すると(ステップS16:Yes)、ECU20は、減圧駆動後待ち時間閾値MaxWaitTime_Thresに中・高速域におけるABS制御中減圧後一定時間経過閾値Para12をセットし(ステップS20)、ABS制御中減圧駆動判断車輪減速度閾値aWhl_Inst_InCtrl_Thresに中・高速域におけるABS制御中減圧駆動判断車輪減速度閾値Para13をセットし(ステップS21)、ABS制御中車輪急回復判定閾値aWhlMax_Enable_Thresに中・高速域におけるABS制御中車輪急回復判定閾値Para14をセットする(ステップS22)。
図6は、1つの車輪速度センサにより1つのホイールシリンダを制御する場合の構成を示す模式図である。
図7では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサ29F,29Rが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。図7では、例えば、前輪の制動は油圧により行っており、後輪の制動は油圧以外の方法により行っている。前輪及び後輪がロックしていない通常の状態では、車輪速センサ信号1及び車輪速センサ信号2を用いてアンチロックブレーキ制御を実行している。しかしながら、後輪が制動中にロックしてしまうと、アンチロックブレーキ制御の精度が落ちてしまうので、図7の構成では、後輪のロック時に車輪速センサ信号1のみ用いてアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
図8では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。図8では、前輪及び後輪の制動は油圧により行っている。この構成では、前輪のホイールシリンダ16F及び後輪のホイールシリンダ16Rのアンチロックブレーキ制御を個別に実行することができるようになっており、後輪は前輪よりもアンチロックブレーキ制御を実行し難くなっている。図8の構成では、後輪に対してアンチロックブレーキ制御が実行されている場合であっても、前輪は後輪とは別個に、車輪速センサ信号1のみ用いてアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
図9では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサ29F,29Rが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。また、ECU20は、1輪制御禁止信号Oを受信できるようになっており、運転者が切り替えスイッチを用いて1輪制御禁止信号OをECU20に送信させることにより後輪だけアンチロックブレーキ制御の実行を禁止可能になっている。図9の構成でも、車輪速センサ信号1のみ用いて前輪のアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
図10では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサ29F,29Rが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。後輪のホイールシリンダ16Rが故障した場合や後輪のアンチロックブレーキ制御ができない場合は、車輪速センサ信号1のみ用いて前輪のアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
3 前輪側マスタシリンダ
4 管路
5 前輪側マスタシリンダ用リザーバ
6 管路
10 前輪液圧回路
13 込め弁
14 管路
15 前輪側キャリパ
19 液圧ポンプ
20 ECU
21 逆止弁
22 管路
23 弛め弁
25 アキュムレータ
29 前輪速度センサ
30 DCモータ
100 ブレーキ制御装置
Claims (14)
- 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御を実行可能なブレーキ制御装置であって、
前記自動二輪車の車輪の減速度が所定の減速度を超えたと判断され、かつ、前記減速度の単位時間当たりの変化量が所定の変化量を超えたと判断された場合に、前記車輪のスリップ率の算出に基づくことなく、前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱め始める、
ことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置であって、
前記車輪の前演算サイクルによる前記減速度を前減速度として記憶しており、
前記単位時間当たりの変化量が前記所定の変化量を超えたか否かの判断を、前記前減速度と現演算サイクルによる前記減速度とを比較して行う、
ことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1または2に記載のブレーキ制御装置であって、
前記自動二輪車の車体加減速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断し、前記車輪の制動力を弱めるか否かを前記路面の摩擦係数に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置であって、
前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱めたときの前記車輪の加減速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断し、前記車輪の制動力を弱めるか否かを前記路面の摩擦係数に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置であって、
前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱め始めてから所定の時間が経過したと判断されるまで、制動力を新たに弱めない、
ことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項5に記載のブレーキ制御装置であって、
前記所定の時間を、前記自動二輪車の車体速度に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置であって、
前記所定の減速度を、前記自動二輪車の車体速度に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御を実行可能なブレーキ制御装置の制御方法であって、
前記自動二輪車の車輪の減速度が所定の減速度を超えたか否かを判断するステップと、 前記減速度の単位時間当たりの変化量が所定の変化量を超えたか否かを判断するステップと、を有し、
前記車輪の前記減速度が前記所定の減速度を超えたと判断され、かつ、前記減速度の前記単位時間当たりの変化量が前記所定の変化量を超えたと判断された場合に、前記車輪のスリップ率の算出に基づくことなく、前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱め始める、
ことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8に記載のブレーキ制御装置の制御方法であって、
前記車輪の前演算サイクルによる前記減速度を前減速度として記憶しており、
前記単位時間当たりの変化量が前記所定の変化量を超えたか否かの判断を、前記前減速度と現演算サイクルによる前記減速度とを比較して行う、
ことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8または9に記載のブレーキ制御装置の制御方法であって、
前記自動二輪車の車体加減速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断し、前記車輪の制動力を弱めるか否かを前記路面の摩擦係数に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8乃至10のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置の制御方法であって、
前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱めたときの前記車輪の加減速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断し、前記車輪の制動力を弱めるか否かを前記路面の摩擦係数に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8乃至11のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置の制御方法であって、
前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱め始めてから所定の時間が経過したと判断されるまで、制動力を新たに弱めない、
ことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項12に記載のブレーキ制御装置の制御方法であって、
前記所定の時間を、前記自動二輪車の車体速度に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8乃至13のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置の制御方法であって、
前記所定の減速度を、前記自動二輪車の車体速度に応じて変化させる、
ことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013262820A JP6406820B2 (ja) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | ブレーキ制御装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013262820A JP6406820B2 (ja) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | ブレーキ制御装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015116976A JP2015116976A (ja) | 2015-06-25 |
JP6406820B2 true JP6406820B2 (ja) | 2018-10-17 |
Family
ID=53530092
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013262820A Active JP6406820B2 (ja) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | ブレーキ制御装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6406820B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6387949B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2018-09-12 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ制御装置 |
IT201600111289A1 (it) * | 2016-11-04 | 2018-05-04 | Blubrake S R L | Sistema per l’assistenza alla frenata da parte di un ciclista su una bicicletta |
JP7282506B2 (ja) * | 2018-11-29 | 2023-05-29 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3612620A (en) * | 1969-09-22 | 1971-10-12 | Kelsey Hayes Co | Skid control system |
JP2521071B2 (ja) * | 1986-12-17 | 1996-07-31 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチロツク制御方法 |
JPH092240A (ja) * | 1995-06-14 | 1997-01-07 | Nippon Denshi Kogyo Kk | Abs装置に於けるブレーキ減圧制御点検出法 |
JPH09286316A (ja) * | 1996-04-24 | 1997-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両制動時の車体減速度推定装置 |
JP3353633B2 (ja) * | 1996-04-26 | 2002-12-03 | 株式会社デンソー | アンチスキッド制御装置 |
JP4429762B2 (ja) * | 2004-02-24 | 2010-03-10 | 本田技研工業株式会社 | 自動2輪車用ブレーキ装置 |
JP5409760B2 (ja) * | 2011-12-22 | 2014-02-05 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
-
2013
- 2013-12-19 JP JP2013262820A patent/JP6406820B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015116976A (ja) | 2015-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4119244B2 (ja) | 走行安定性を制御する方法 | |
JP5991696B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5972706B2 (ja) | ブレーキ制御装置及びその制御方法 | |
JP5752668B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
CN103359090B (zh) | 车辆制动控制装置以及车辆制动控制方法 | |
JP6406820B2 (ja) | ブレーキ制御装置及びその制御方法 | |
JP6247186B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5384724B2 (ja) | ブレーキ液圧制御方法および装置 | |
JP5918671B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP6393600B2 (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ制御装置 | |
JP4539198B2 (ja) | 車両の運動状態推定装置、及び車両の運動制御装置 | |
JP7166959B2 (ja) | 駆動制御装置 | |
JP2007030752A (ja) | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 | |
JP2011194994A (ja) | 自動二輪車の制動装置 | |
WO2014157162A1 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
KR101307850B1 (ko) | 안티 록 브레이크 시스템 | |
JP6387949B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
JP6453034B2 (ja) | 連動ブレーキシステムの制御方法、及び、連動ブレーキシステム | |
KR102057735B1 (ko) | 안티 록 브레이크 시스템의 모터제어방법 | |
KR100751222B1 (ko) | 차량의 안정성 제어 시스템 | |
JP7125905B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP3913993B2 (ja) | 自動二輪車におけるアンチロックブレーキ制御方法 | |
JP6091266B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6091265B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP2006290075A (ja) | 車両の制動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160921 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170623 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170904 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180411 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180918 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180918 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6406820 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |