JP6398925B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車の位置である自車位置を含むGPS情報を取得するGPS手段(70)と、
前記自車の速度である自車速を検出する自車速検出手段(42、40)と、
前記自車の直前を走行している他車の同自車に対する相対速度を取得する相対情報取得手段(61、60)と、
前記自車の周囲に存在する一以上の他車のそれぞれから、無線通信により、前記他車のそれぞれの速度である他車速、前記他車のそれぞれの位置である他車位置及び前記他車のそれぞれの加速度に関連する加速度関連値を含む他車通信情報を取得する無線手段(81、80)と、
前記自車位置、前記自車速、前記相対速度及び前記他車通信情報を用いて、前記一以上の他車の中から上限台数までの候補車を選択し、前記選択した候補車の中から前記自車が追従走行するべき通信追従対象車を特定する処理を繰り返す特定手段(20、図7のルーチン、及び、図8のルーチン)と、
前記特定された通信追従対象車から前記無線通信により取得される前記加速度関連値に基づいて前記自車の加速度を制御することにより同自車を同通信追従対象車に追従走行させる走行制御手段(20、図6のルーチン)と、
を備える。
前記他車通信情報に含まれる前記他車位置が前記自車位置に基づいて定まる特定範囲内にあるか否かを判定し、前記他車位置が前記特定範囲内にあると判定した場合には当該他車通信情報を送信してきた他車を前記通信追従対象車の第一段階の候補車として選択する位置ベース候補選択手段(20、ステップ230、ステップ240及びステップ720)と、
前記自車速及び前記相対速度に基いて推定される前記自車の直前を走行している他車の速度である自車センサベース先行車速度と、前記他車通信情報に含まれる前記他車速である通信車速度と、が類似している程度を表す速度類似度指標値を算出し、前記速度類似度指標値が前記自車センサベース先行車速度と前記通信車速度とが類似していることを示す場合には当該他車通信情報を送信してきた他車を前記通信追従対象車の第一段階の候補車として選択する速度ベース候補選択手段(20、ステップ260及びステップ720)と、
を含む。
前記前回選択された候補車を今回の候補車として選択し(ステップ810)、
前記選択された今回の候補車の数が前記上限台数未満である場合、前記位置ベース候補選択手段によって選択された第一段階の候補車及び前記速度ベース候補選択手段によって選択された第一段階の候補車の中から前記上限台数となるまで前記今回の候補車を選択するように構成されている(ステップ820「Yes」、ステップ840)。
・他車:自車以外の車両
・先行車:自車が備えるセンサ(自車レーダセンサ、即ち、相対情報取得手段)により捕捉している自車の直前を走行している他車
・他車通信情報:自車が無線通信(車車間通信)を介して他車から取得する当該他車に関する情報
・通信車:他車通信情報を送信してくる他車
・通信追従対象車:自車が無線通信を介して取得する他車通信情報に基づいて当該自車の加速度を制御し、以て、当該自車が追従走行すべき先行車
(構成)
図1に示したように、本発明の第1実施形態に係る車両制御装置VC(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)」は自車10に搭載されている。
車速センサ42は、自車の速度(自車速)Vjを検出し、その自車速Vjを表す信号を出力する。
車間距離Drは、自車10と先行車11と間の距離である。
相対方位θpは、自車10の位置を基準にして自車10の進行方向に対する先行車11の方位(角度)である。
(A)通信車のブレーキ制御ECU40が取得した当該通信車の車速(他車速)Vc。
(B)通信車のGPS装置70が取得した当該通信車の位置Pc。
(D)通信車の車両制御装置が「協調追従走行制御及び車間距離制御」の何れかの制御を実行している場合において、その制御を行うために算出している(当該通信車に要求している)加速度である要求加速度Gc。
(E)通信車の車速(他車速)Vcを当該通信車の車両制御ECU20が時間微分することにより取得している当該通信車の実加速度Ga(=dVc/dt)。
車両制御ECU20のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、車両制御ECU20のCPUを指す。)は、CACCスイッチ22がオン位置に設定されている場合、所定時間が経過する毎に図2にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。なお、CACCスイッチ22がオフ位置に設定されているとき、エンジン制御ECU30は、アクセル操作量AP及びエンジン回転速度等に基づいてエンジンアクチュエータ32を制御し、ブレーキ制御ECU40は、ブレーキ操作量BP及び自車速Vj(或いは、各車輪の車輪速)等に基づいてブレーキアクチュエータ43を制御する。
・自車10の進行方向(x軸方向)における、通信車(n)と自車10との距離Dx。この距離Dxは、単に「自車進行方向距離Dx」とも称呼される。
・自車10の進行方向と直交する方向(y軸方向)における、通信車(n)と自車10との距離Dy。この距離Dyは、単に「自車進行直交方向距離Dy」とも称呼される。
・通信車(n)の自車進行方向に対する他車の進行方向の角度(方位)θp。この方位θpは、単に「相対方位θp」とも称呼される。なお、方位θpは、自車10の前進方向を基準にした場合の右回り方向において「+」の値となり、自車10の前進方向を基準にした場合の左回り方向において「−」の値となるように定義されている。
(条件2)通信車(n)の自車進行直交方向距離Dyが、負の値である第3閾値(−Dy3th)以上であり、且つ、正の値である第4閾値Dy4th以下である。この場合、値Dy3thは正の値であり、正の値である値Dy4thと等しいが、両者は相違していてもよい。
・通信車速度Vc:通信車(n)から車車間通信により自車10に送信されてきた「通信車(n)の車速センサにより検出された通信車(n)の車速」。
上記(2)式においてdVfrは、自車センサベース先行車速度Vfrの最新値Vfr(t)と所定時間(Δt)前の自車センサベース先行車速度Vfr(t−Δt)との差(=Vfr(t)−Vfr(t−Δt))である。
第2速度類似度指標値e2は、自車センサベース先行車速度Vfrの変化量と通信車速度Vcの変化量との差の絶対値の正規化値であると言える。よって、第2速度類似度指標値e2の直近n個の平均値ave(e2)は、自車センサベース先行車速度Vfrと通信車速度Vcとが同じような変化をしている場合に小さくなる。即ち、第2速度類似度指標値e2の直近n個の平均値ave(e2)は、自車センサベース先行車速度Vfrと通信車速度Vcとが類似している程度を表す指標値(誤差統計量の一つ)である。
ステップ520:CPUはステップ520に進み、自車センサベース先行車速度Vfrの時系列データと、通信車速度Vc(この場合、車車間通信により取得される候補車の速度)の時系列データと、の間の相関係数(速度相関係数)coefを算出する。相関係数の算出方法は周知である。速度相関係数coefは、自車センサベース先行車速度Vfrの時系列データと、通信車速度Vcの時系列データと、の間に正の相関があり且つその相関が強いほど「1」に近づく。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。
ステップ870:CPUは、状態遷移判定によって途絶状態にあると判定された通信車(n)を禁止車両として指定する。
自車10が他車通信情報を受信し始めていない他車は未検査状態であると規定される。自車10が、未検査状態にある他車(対象車両)から送信された他車通信情報(データ)を受信すると、その他車は通信車(n)と認識され、その通信車(n)である対象車両の状態は有効検査状態であると判定される。
対象車両の状態が有効検査状態にあると判定されているとき、CPUは、図10に示した以下の時間を計測するようになっている。
・対象車両からの他車通信情報(データ)が連続で受信できていない時間tng、
・対象車両からの他車通信情報(データ)が連続で受信できた時間tok、
・対象車両が有効検査状態にある継続時間tcheck。
そして、CPUは、時間tngが閾値tngth以上となると、その対象車両の状態が未検査状態になったと判定する。このとき、時間tok及び時間tcheckは何れも「0」にリセットされる。これに対し、CPUは、時間tokが閾値tokth以上となると、その対象車両の状態が有効状態になったと判定する。更に、CPUは、時間tcheckが閾値tcheckth以上となると、その対象車両の状態が有効状態になったと判定する。
対象車両の状態が有効状態にあると判定されている場合に、対象車両からの他車通信情報(データ)が1回受信できない事態が発生すると、CPUは対象車両の状態を途絶検査状態であると判定する。
対象車両の状態が途絶検査状態にあると判定されている場合、CPUは、上述の時間tngを計測し、その時間tngが閾値tngth以上となると、その対象車両の状態が途絶状態になったと判定する。
これに対し、対象車両の状態が途絶検査状態にあると判定されている場合に対象車両からの他車通信情報(データ)が1回受信できると、CPUは対象車両の状態を有効状態であると判定する。
対象車両の状態が途絶状態にあると判定されている場合、対象車両の前回の状態遷移判定の判定結果が途絶状態であると、CPUは対象車両の状態を未検査状態であると判定する。
Claims (1)
- 自車の位置である自車位置を含むGPS情報を取得するGPS手段と、
前記自車の速度である自車速を検出する自車速検出手段と、
前記自車の直前を走行している他車の同自車に対する相対速度を取得する相対情報取得手段と、
前記自車の周囲に存在する一以上の他車のそれぞれから、無線通信により、前記他車のそれぞれの速度である他車速、前記他車のそれぞれの位置である他車位置及び前記他車のそれぞれの加速度に関連する加速度関連値を含む他車通信情報を取得する無線手段と、
前記自車位置、前記自車速、前記相対速度及び前記他車通信情報を用いて、前記一以上の他車の中から上限台数までの候補車を選択し、前記選択した候補車の中から前記自車が追従走行するべき通信追従対象車を特定する処理を繰り返す特定手段と、
前記特定された通信追従対象車から前記無線通信により取得される前記加速度関連値に基づいて前記自車の加速度を制御することにより同自車を同通信追従対象車に追従走行させる走行制御手段と、
を備える車両制御装置において、
前記特定手段は、
前記他車通信情報に含まれる前記他車位置が前記自車位置に基づいて定まる特定範囲内にあるか否かを判定し、前記他車位置が前記特定範囲内にあると判定した場合には当該他車通信情報を送信してきた他車を前記通信追従対象車の第一段階の候補車として選択する位置ベース候補選択手段と、
前記自車速及び前記相対速度に基いて推定される前記自車の直前を走行している他車の速度である自車センサベース先行車速度と、前記他車通信情報に含まれる前記他車速である通信車速度と、が類似している程度を表す速度類似度指標値を算出し、前記速度類似度指標値が前記自車センサベース先行車速度と前記通信車速度とが類似していることを示す場合には当該他車通信情報を送信してきた他車を前記通信追従対象車の第一段階の候補車として選択する速度ベース候補選択手段と、
を含み、
前記前回選択された候補車を今回の候補車として選択し、
前記選択された今回の候補車の数が前記上限台数未満である場合、前記位置ベース候補選択手段によって選択された第一段階の候補車及び前記速度ベース候補選択手段によって選択された第一段階の候補車の中から前記上限台数となるまで前記今回の候補車を選択するように構成された、車両制御装置。
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