JP6458692B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
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Description
自車の位置である自車位置を含むGPS情報を取得するGPS手段(70)と、
前記自車の速度である自車速を検出する自車速検出手段(41、40)と、
前記自車の直前を走行している先行車の同自車に対する相対位置に関する情報を測定により取得する相対情報取得手段(61、60)と、
前記自車の周囲に存在する一以上の他車のそれぞれから、無線通信により、前記他車のそれぞれの位置である他車位置及び前記他車のそれぞれの加速度に関連する加速度関連値を含む他車通信情報を取得する無線手段(81、80)と、
前記自車位置、前記自車速、前記相対位置に関する情報及び前記他車通信情報を用いて、前記一以上の他車の中から前記自車が追従走行するべき通信追従対象車を特定する特定手段(20、図2のルーチン及び図5のルーチン)と、
前記特定された通信追従対象車から前記無線通信により取得される前記加速度関連値に基づいて前記自車の加速度を制御することにより同自車を同通信追従対象車に追従走行させる走行制御手段(20、30、40、図6のルーチン)と、
を備える。
前記自車速が閾値車速以上であるときに(ステップ220)、前記他車通信情報に含まれる前記他車位置が前記自車位置及び前記相対位置に関する情報に基づいて定まる前記先行車の位置を基準とした特定範囲内にあるか否かの判定を行ない、その判定に基づき前記他車位置が前記特定範囲内にある可能性が高いと判定した場合、当該他車通信情報を送信してきた他車を前記通信追従対象車の候補車として選択する位置ベース候補選択手段(ステップ225、ステップ235乃至ステップ275)を含み、
前記位置ベース候補選択手段により選択された候補車の中から前記通信追従対象車を特定するように構成されている(図5のルーチン)。
更に、前記位置ベース候補選択手段は、
前記相対位置に基づいて求められ且つ前記自車の進行方向を示す縦方向における前記先行車と前記自車との間の距離を示す縦距離(Dx)と、前記縦方向における前記他車位置と前記自車位置との間の距離を示す他車縦距離(DRx)との差分(Δdx)が第1所定範囲(D1xth<Δd<D2xth)内に含まれ、且つ、
前記相対位置に基づいて求められ且つ前記縦方向と直交する方向を示す横方向における前記先行車と前記自車位置との間の距離を示す横距離(Dy)と、前記横方向における前記他車位置と前記自車位置との間の距離を示す他車横距離(DRy)との差分(Δdy)が第2所定範囲(Δdy=|Dy−Dry|<Dyth)内に含まれる場合、
前記他車位置が前記特定範囲内にある可能性が高いと判定し、
前記第1所定範囲を前記自車速に比例して大きくなるように設定するように構成された、車両制御装置。
・他車:自車以外の車両
・先行車:自車が備えるセンサ(自車レーダセンサ、相対情報取得手段)により捕捉している自車の直前を走行している他車
・他車通信情報:自車が無線通信(車車間通信)を介して他車から取得する当該他車に関する情報
・通信車:他車通信情報を送信してくる他車
・通信追従対象車:自車が無線通信を介して取得する他車通信情報に基づいて当該自車の加速度を制御し、以て、当該自車が追従走行すべき先行車
・候補車:通信追従対象車の候補である(通信追従対象車である可能性がある)他車
図1に示したように、本発明の実施形態に係る車両制御装置VCは自車10に搭載されている。
車速センサ42は、自車の速度(自車速)Vjを検出し、その自車速Vjを表す信号を出力する。
車間距離Drは、自車10と先行車11と間の距離である(図4を参照。)。
横距離Dyは、自車10の進行方向と直交する方向(自車進行直交方向)の先行車11の車幅中心位置の変位距離(横ずれ距離)である(図4を参照。)。
相対方位θpは、自車10の進行方向に対する先行車11の進行方向の角度(相対方位)である。
(A)通信車のブレーキ制御ECU40が取得した当該通信車の車速(通信車速度)Vc。
(B)通信車のGPS装置70が取得した当該通信車の位置Pc。
(D)通信車の車両制御装置が「協調追従走行制御及び車間距離制御」の何れかの制御を実行している場合において、その制御を行うために算出している(当該通信車に要求している)加速度である要求加速度Gc。
(E)通信車の車速(他車速)Vcを当該通信車の車両制御ECU20が時間微分することにより取得している当該通信車の実加速度Ga(=dVc/dt)。
車両制御ECU20のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、車両制御ECU20のCPUを指す。)は、CACCスイッチ22がオン位置に設定されている場合、所定時間が経過する毎に図2にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。なお、CACCスイッチ22がオフ位置に設定されているとき、エンジン制御ECU30は、アクセル操作量AP及びエンジン回転速度等に基づいてエンジンアクチュエータ32を制御し、ブレーキ制御ECU40は、ブレーキ操作量BP及び自車速Vj(或いは、各車輪の車輪速)等に基づいてブレーキアクチュエータ43を制御する。
・通信車(n)の最新の位置Pc(n)=(Xc,Yc)=(Xcnew,Ycnew)。
・通信車(n)の車速(他車速)Vc
・通信車(n)がGPS衛星から取得したGPS信号についての信頼度(位置精度の信頼度)Rc
・通信車(n)がGPS衛星から取得した通信車(n)の進行方向DIRc
自車位置Pj=(xj,yj)
通信車(n)の位置Pc=(xc,yc)
・CPUは、今回の判定(ステップ225及びステップ230の処理)において、速度及び位置は一致(略一致)していると判定する。
・CPUは、今回の判定を含む直近N回の判定のうち、速度及び位置が一致していると判定した回数Mを取得する。
その後、CPUはステップ245に進む。
・CPUは、今回の判定(ステップ225及びステップ230の処理)において、速度及び位置は不一致である判定する。
・CPUは、今回の判定を含む直近N回の判定のうち、速度及び位置が一致していると判定した回数Mを取得する。
その後、CPUはステップ245に進む。
上記(9)式においてdVfrは、自車センサベース先行車速度Vfrの最新値Vfr(t)と所定時間(Δt)前の自車センサベース先行車速度Vfr(t−Δt)との差(=Vfr(t)−Vfr(t−Δt))である。
ステップ520:CPUはステップ520に進み、自車センサベース先行車速度Vfrの時系列データと、通信車速度Vc(この場合、車車間通信により取得される候補車の速度)の時系列データと、の間の相関係数(速度相関係数)coefを下記(10)式に従って算出する。なお、相関係数の算出方法は周知である。速度相関係数coefは、自車センサベース先行車速度Vfrの時系列データと、通信車速度Vcの時系列データと、の間に正の相関があり且つその相関が強いほど「1」に近づく。
Claims (1)
- 自車の位置である自車位置を含むGPS情報を取得するGPS手段と、
前記自車の速度である自車速を検出する自車速検出手段と、
前記自車の直前を走行している先行車の同自車に対する相対位置に関する情報を測定により取得する相対情報取得手段と、
前記自車の周囲に存在する一以上の他車のそれぞれから、無線通信により、前記他車のそれぞれの位置である他車位置及び前記他車のそれぞれの加速度に関連する加速度関連値を含む他車通信情報を取得する無線手段と、
前記自車位置、前記自車速、前記相対位置に関する情報及び前記他車通信情報を用いて、前記一以上の他車の中から前記自車が追従走行するべき通信追従対象車を特定する特定手段と、
前記特定された通信追従対象車から前記無線通信により取得される前記加速度関連値に基づいて前記自車の加速度を制御することにより同自車を同通信追従対象車に追従走行させる走行制御手段と、
を備える車両制御装置において、
前記特定手段は、
前記自車速が閾値車速以上であるときに、前記他車通信情報に含まれる前記他車位置が前記自車位置及び前記相対位置に関する情報に基づいて定まる前記先行車の位置を基準とした特定範囲内にあるか否かの判定を行い、その判定に基づき前記他車位置が前記特定範囲内にある可能性が高いと判定した場合、当該他車通信情報を送信してきた他車を前記通信追従対象車の候補車として選択する位置ベース候補選択手段を含み、
前記位置ベース候補選択手段により選択された候補車の中から前記通信追従対象車を特定するように構成され、
前記位置ベース候補選択手段は、
前記相対位置に基づいて求められ且つ前記自車の進行方向を示す縦方向における前記先行車と前記自車との間の距離を示す縦距離と、前記縦方向における前記他車位置と前記自車位置との間の距離を示す他車縦距離と、の差分が第1所定範囲内に含まれ、且つ、
前記相対位置に基づいて求められ且つ前記縦方向と直交する方向を示す横方向における前記先行車と前記自車位置との間の距離を示す横距離と、前記横方向における前記他車位置と前記自車位置との間の距離を示す他車横距離と、の差分が第2所定範囲内に含まれる場合、
前記他車位置が前記特定範囲内にある可能性が高いと判定し、
前記第1所定範囲を前記自車速に比例して大きくなるように設定するように構成された、車両制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2015182351A JP6458692B2 (ja) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 車両制御装置 |
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JP2015182351A JP6458692B2 (ja) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 車両制御装置 |
Publications (2)
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JP2017056809A JP2017056809A (ja) | 2017-03-23 |
JP6458692B2 true JP6458692B2 (ja) | 2019-01-30 |
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Family Applications (1)
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JP2015182351A Active JP6458692B2 (ja) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 車両制御装置 |
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Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP4674491B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2011-04-20 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
JP5152244B2 (ja) * | 2010-04-06 | 2013-02-27 | トヨタ自動車株式会社 | 追従対象車特定装置 |
JP2014151675A (ja) * | 2013-02-05 | 2014-08-25 | Toyota Motor Corp | 追従走行制御装置 |
-
2015
- 2015-09-15 JP JP2015182351A patent/JP6458692B2/ja active Active
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