JP6398586B2 - 搬送車 - Google Patents
搬送車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6398586B2 JP6398586B2 JP2014211841A JP2014211841A JP6398586B2 JP 6398586 B2 JP6398586 B2 JP 6398586B2 JP 2014211841 A JP2014211841 A JP 2014211841A JP 2014211841 A JP2014211841 A JP 2014211841A JP 6398586 B2 JP6398586 B2 JP 6398586B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power
- memory
- transport vehicle
- unit
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
このような自動搬送システムの搬送車には、MPUを搭載した制御基板が設けられている。また、制御基板のメモリ内には、原点位置情報、指令実行情報(移動ログなど)、実行中の指令のソフトウェアの状態情報、および搬送車の状態情報等のデータが保存されている。
このようなメモリ内のデータの消失を防ぐために不揮発メモリを用いることが考えられるが、その場合は、アクセス速度が遅いので、立ち上がり時間が長くなってしまう。さらに不揮発性メモリは、書き換え回数に制限があるため長期運用されるシステムには不向きである。
一方、立ち上がり時間および書き換え回数を考慮して揮発性メモリを用いることが考えられるが、その場合は、定期的なバッテリ交換が必要となり、さらには、電荷が無くなるとデータが消失するので長時間にわたるデータ維持ができない場合がある。
本発明の一見地に係る搬送車は、搬送車本体と、コントローラとを備えている。コントローラは、揮発性のメモリと、蓄電部材と、エネルギーハーベスタとを有する。蓄電部材は、メモリへ給電可能である。エネルギーハーベスタは、通信信号波から電力を取り出してメモリまたは蓄電部材へ電力を供給する。
また、搬送車に対する指令が特にない場合でも、指令のキャリアとして所定の周波数の信号が常時発信されている。このように通信信号波が常時発信されているので、メモリに安定して電力を供給でき、その結果、長時間にわたるメモリ内のデータの維持が可能となる。
搬送車は、配設された起動に案内されるガイド機構をさらに備えてもよい。その場合、コントローラは、軌道に沿って配設された信号線から指令を受信する受信装置を有していてもよく、エネルギーハーベスタは、信号線を流れる通信信号波から電力を取り出してもよい。
コントローラは、監視装置と、電源制御装置を有していてもよい。その場合、監視装置は、メモリへの供給電力を監視する。電源制御装置は、電力の不足時に搬送車の電源を入れる。
すなわち、通信トラブルにより通信信号波が送信されなくなっても、メモリ内のデータの消失を防げる。
(1)自動倉庫システム全体概要
図1は、本発明に係る実施形態の搬送車10が用いられた自動倉庫システム全体の概略構成を示す図である。
搬送車10は、入出庫ステーション2と自動倉庫3の間の荷物の搬送を行う。
軌道4は、レール4aを有している。軌道4は、走行部401および待機部402を形成するように敷設されている。走行部401は、入出庫ステーション2と自動倉庫の間に環状に設けられており、搬送車10が荷物の受け渡しのために走行する。待機部402は、走行部401から分岐して再び走行部401と合流しており、待機部402では、搬送車10が待機する。
図1に示すように、搬送車10は複数台設けられているが、入出庫される荷物の数によっては全ての搬送車10を走行する必要がない場合がある。そのような場合に、余った搬送車10は、次の搬送指令を受信するまで待機部402において待機する。
なお、詳しくは後述するが、レール4a上を、搬送車10の走行車輪33が移動する。また、レール4aに沿ってトロリー線8および信号線9が配設されている。
図2(a)は、搬送車10の平面模式図である。図2(b)は、図2(a)のAA間矢示図である。なお、以下の説明では、図2(a)における上を前側とし、下を後側とし、左を左側とし、右を右側とする。図3は、図2(a)の駆動車輪ユニット近傍の拡大図である。
本実施形態の搬送車10は、図2(b)に示すように、搬送車本体40と、搬送制御部17とを備える。
搬送車本体40は、図2(a)および図2(b)に示すように車体本体11、移載部12、駆動車輪ユニット13、従動車輪ユニット14、旋回キャスターユニット18、19、集電ユニット15、および主電源16を有する。
駆動車輪ユニット13は、車体本体11の左前側の下面に設けられており、従動車輪ユニット14は、車体本体11の左後側の下面に設けられている。旋回キャスターユニット18は、車体本体11の右前側の下面に設けられており、旋回キャスターユニット19は、車体本体11の右後側の下面に設けられている。
ブラケット131は、車体本体11の下面に水平回転可能に取り付けられている。車輪133は、水平な回転軸132を介してブラケット131に回転自在に取り付けられており、レール4a上を回転移動する。
モータ135は、ブラケット131の内側(右側)に取り付けられており、回転軸132を回転することによって、車輪133を回転させる。複数の位置検出センサ136は、レール4aを基準にして車体本体11の内側に設けられており、レールに沿って上下方向に並んで配置されている。
従動車輪ユニット14は、駆動車輪ユニット13と比較してモータ135が設けられていない点が異なっており、その車輪143(図2(a)参照)は、駆動車輪ユニット13による駆動に伴ってレール4a上を回転する。
旋回キャスターユニット19は、旋回キャスターユニット18と同様の構成であり、床Fに接触した車輪192aを有している(図2(a)参照)。
トロリー線8は、図3に示すように、レール4aの左側面に配置されたトロリー線ユニット20に設けられている。トロリー線ユニット20は、左側方が開放された溝21を、上下方向に複数本有しており、これら各々の溝21にトロリー線8が嵌り込んでいる。なお、図3では、5本トロリー線8が上下方向に設けられているが、これらの本数に限られるものではない。
信号線9は、ホルダ30によってレール4aに沿って支持されている。信号線9は、漏洩同軸ケーブルであり、自動倉庫システム1全体を制御する上位の制御部70(後述する図4参照)からの指令を送信する。なお、信号線9を流れる通信信号波は、後述するアンテナ91によって無線で受信される。
(6)主電源16
図2に示すように、主電源16は、車体本体11内に設けられている。主電源16には、集電ユニット15によって受電した電力が供給される。主電源16は、自動倉庫システム1全体を制御する上位の制御部70からの指令によりオン・オフされる。
(7)搬送制御部17
図4は、搬送制御部17の構成を示す図である。
搬送制御部17は、メモリ81と、MPU(Micro-Processing Unit)82と、キャパシタ83と、エネルギーハーベスタ84と、整流素子85、86を有している。
MPU82は、主電源16をオンして立ち上げた際にメモリ81からの情報を復元し、制御部70から信号線9を介して送信される指令に基づいて搬送車10の動作を制御する。すなわち、MPU82は、メモリ81内に保存されている原点位置情報、および移動ログなどから現在位置を把握でき、制御部70からの指令に基づく位置へと移動でき、荷物の移動等の作業を行える。キャパシタ83は、メモリ81に電力を供給できる。
主電源16は、整流素子85を介してキャパシタ83およびメモリ81と接続されており、主電源16からキャパシタ83およびメモリ81に電力が供給される。このように、本実施の形態の搬送車10には、トロリー線8に供給されている電力が、集電ユニット15、主電源16、および整流素子85を経由してキャパシタ83およびメモリ81に供給される第1給電回路301が設けられている。
このように本実施の形態の搬送車10には、エネルギーハーベスタ84から整流素子86を通って電力をメモリ81に供給する第2給電回路302が設けられている。すなわち、本実施の形態の搬送車10では、トロリー線8から供給される電力をメモリ81に供給する第1給電回路301とは別系統の第2給電回路302が設けられている。
なお、整流素子85、86は、それぞれ電気の逆流を防止する。すなわち、主電源16から電力を供給している場合に、主電源16からの供給電力が、エネルギーハーベスタ84側に流れ込むことを整流素子86が防止している。また、主電源16がオフ状態でエネルギーハーベスタ8から電力が供給される場合には、エネルギーハーベスタ8からの供給電力が主電源16側に流れ込むことを整流素子85が防止している。
入出庫される荷物の数が少ない場合、自動倉庫システム1の制御部70は、信号線9を介して指令を送り、必要な数以外の搬送車10を待機部402へと移動する。
待機部402へと移動した搬送車10は、制御部70からの信号線9を介した指令に基づいて主電源16をオフする。
一方、信号線9には、指令がない場合でも常に指令をキャリアする周波数の信号が流れているため、エネルギーハーベスタ84は、常時電波を受信し、電力を発生している。
(9)特徴等
上記実施形態の搬送車10は、搬送車本体40と、搬送制御部17(コントローラの一例)と、を備える。搬送制御部17は、揮発性のメモリ81と、キャパシタ83(蓄電部材の一例)と、エネルギーハーベスタ84とを有する。キャパシタ83は、メモリ81へ給電可能である。エネルギーハーベスタ84は、通信信号波から電力を取り出してメモリ81またはキャパシタ83へ電力を供給する。
このように通信信号波を利用したエネルギーハーベスタ84からメモリ81またはメモリ81へ充電可能なキャパシタ83へ電力を供給できるため、メモリ81内の記憶内容を維持できる。
また、メモリ81に安定して電力を供給可能なため、メモリ81として揮発性のものを使用でき、立ち上げ時間を短縮できる。
また、信号線9には常に通信信号波が流れているものの、主電源16をオフ状態とすることによりトロリー線8から搬送車10への給電が停止されているため、主電源16からの給電を続ける場合と比較して使用電力を大幅に節約できる。
本実施形態の搬送車10では、搬送車本体40は、配設された軌道に案内されるガイド機構134を有している。搬送制御部17は、軌道に沿って配設された信号線9から指令を受信するアンテナ91(受信装置の一例)を有しており、エネルギーハーベスタ84は、信号線9を流れる通信信号波から電力を取り出す。
信号線9が軌道4に沿って配設されているため、信号線9と搬送車10との距離関係を一定に保てる。このため、信号線9からの電波の強弱の変動が少なく安定して信号線9から電力を取り出せる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
上記実施形態の搬送車10に対して、メモリ81に供給される電圧を監視し、供給電圧が不足する際には主電源16をオン状態として主電源16からメモリ81側に電力を供給する構成をさらに加えてもよい。
図5は、上記実施形態の搬送制御部17に、電圧監視部87(監視装置の一例)と、電源制御部88(電源制御装置の一例)を加えた搬送制御部17´の構成を示す図である。
電源制御部88は、供給電圧の不足を示す信号を電圧監視部87から伝達されると、主電源16をオン状態にする。これにより、主電源16からメモリ81に電力が供給される。
すなわち、通信トラブルにより通信信号波が送信されなくなってもメモリ81内のデータの消失を防げる。
上記実施形態では、軌道4に沿って移動する有軌道の搬送車10について説明したが、無軌道の搬送車10に対してエネルギーハーベスタ84が用いられてもよい。
図6は、エネルギーハーベスタ84を用いた無軌道の搬送車100の給電の構成を示すブロック図である。なお、搬送車100は無軌道のため、集電ユニット15を有していない。搬送車100は、集電ユニット15の代わりにバッテリ101を有しており、バッテリ101から主電源16へと電力が供給される。すなわち、搬送車100は、バッテリ101から主電源16および整流素子85を経由してキャパシタ83およびメモリ81へと電力を供給する第1給電回路301´を有している。また、搬送車100は、図5で説明した搬送制御部17´を有している。
このような構成の搬送車100は、荷物の搬送作業がない場合、制御部70からの指令に従って停止し、節電のために主電源16をオフ状態とする。主電源16をオフ状態とすることで、バッテリ101を給電から切り離すことができ、バッテリ101が完全に放電することを防げる。
また、無軌道の場合には、通信信号波を送信する送信部201と搬送車100の間の距離が一定ではないため、エネルギーハーベスタ84からの電力供給が安定しない場合が考えられる。しかしながら、図6に示す構成では、電圧監視部87がメモリ81への供給電力を監視し、電力の不足時には電源制御部88によって主電源16がオン状態とされてバッテリ101からメモリ81へと電力が供給されるため、メモリ81への給電が維持される。
上記実施形態では、信号線9からの指令を受信する受信装置の一例であるアンテナ91は、エネルギーハーベスタ84の一部としても機能しているが、受信装置としてのアンテナと、エネルギーハーベスタ84用のアンテナが別々に設けられていてもよい。
上記実施形態では、待機部402で待機している搬送車10に対して主電源16をオフ状態にし、エネルギーハーベスタ84によって通信信号波から電力をメモリ81に供給していたが、このような状態に限られるものではない。例えば、夜間に入出庫する荷物がない場合に、待機部402で待機している場合に限らず全ての搬送車10の主電源16をオフ状態とし、全ての搬送車10においてエネルギーハーベスタ84を用いて通信信号波を変換した電力をメモリ81に供給してもよい。この場合、トロリー線8への電力の供給を停止できるため、電力を節約できる。
上記実施形態では、信号線9は、軌道4に沿ってトロリー線8よりも上方に配置されているが、この位置に限らなくてもよく、例えば、床Fに配置されていてもよい。
上記実施形態では、接触給電方式によって搬送車10に電力が供給されているが、非接触給電方式によって搬送車10に電力が供給されてもよい。
上記実施形態では、メモリ81とキャパシタ83の双方にエネルギーハーベスタ84から給電されているが、どちらか一方にのみ給電されてもよい。なお、エネルギーハーベスタ84からキャパシタ83にのみ給電される場合は、キャパシタ83からメモリ81へと給電される。
2 :入出庫ステーション
3 :自動倉庫
4 :軌道
4a :レール
5 :スタッカクレーン
5a :走行レール
6 :ラック
6a :入出庫部
7 :ラック
7a :入出庫部
8 :トロリー線
9 :信号線
10 :搬送車
11 :車体本体
12 :移載部
13 :駆動車輪ユニット
14 :従動車輪ユニット
15 :集電ユニット
16 :主電源
17 :搬送制御部
17´ :搬送制御部
18 :旋回キャスターユニット
19 :旋回キャスターユニット
20 :トロリー線ユニット
21 :溝
30 :ホルダ
31 :鉛直部
32 :支持部
33 :走行車輪
40 :搬送車本体
70 :制御部
81 :メモリ
82 :MPU
83 :キャパシタ
84 :エネルギーハーベスタ
85 :整流素子
86 :整流素子
87 :電圧監視部
88 :電源制御部
91 :アンテナ
92 :コンバータ
100 :搬送車
101 :バッテリ
121 :昇降台
122 :スライドフォーク
131 :ブラケット
132 :回転軸
133 :車輪
134 :ガイド機構
134a :支持軸
134b :サイドローラ
135 :モータ
136 :位置検出センサ
143 :車輪
151 :集電子
181 :支持脚
182 :旋回キャスター
182a :車輪
192a :車輪
201 :送信部
301 :第1給電回路
301´ :第1給電回路
302 :第2給電回路
401 :走行部
402 :待機部
F :床
Claims (3)
- 搬送車本体と、
前記搬送車本体に搭載された主電源と、
前記搬送車本体に搭載され、揮発性のメモリと、前記メモリへ給電可能な蓄電部材と、通信信号波から電力を取り出して前記メモリまたは前記蓄電部材へ電力を供給するエネルギーハーベスタと、を有するコントローラと、
前記主電源と前記メモリおよび前記蓄電部材とを接続する第1給電回路と、
前記エネルギーハーベスタから延び、第1給電回路において前記主電源と前記メモリおよび前記蓄電部材との間に接続された第2給電回路と、
を備えた、搬送車。 - 前記搬送車本体は、配設された軌道に案内されるガイド機構を有し、
前記コントローラは、前記軌道に沿って配設された信号線から指令を受信する受信装置を有し、
前記エネルギーハーベスタは、前記信号線を流れる通信信号波から電力を取り出す、
請求項1に記載の搬送車。 - 前記コントローラは、
前記メモリへの供給電力を監視する監視装置と、
電力の不足時に前記搬送車本体の電源を入れる電源制御装置と、
を有する、
請求項1または2に記載の搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014211841A JP6398586B2 (ja) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014211841A JP6398586B2 (ja) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | 搬送車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016078637A JP2016078637A (ja) | 2016-05-16 |
JP6398586B2 true JP6398586B2 (ja) | 2018-10-03 |
Family
ID=55955650
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014211841A Active JP6398586B2 (ja) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | 搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6398586B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10210667A (ja) * | 1997-01-24 | 1998-08-07 | Toshiba Eng Co Ltd | 無人搬送車ならびに無人搬送車の充電方法 |
JP2001042943A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-02-16 | Honda Motor Co Ltd | 移動車運行制御システムと位置検出方法 |
JP4386356B2 (ja) * | 2004-08-30 | 2009-12-16 | 株式会社椿本チエイン | 無人搬送システム |
JP2008544730A (ja) * | 2005-06-08 | 2008-12-04 | パワーキャスト コーポレイション | Rfエネルギーハーベスティングを用いた電力供給装置 |
JP5146163B2 (ja) * | 2008-07-03 | 2013-02-20 | 村田機械株式会社 | 搬送走行車システム |
-
2014
- 2014-10-16 JP JP2014211841A patent/JP6398586B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016078637A (ja) | 2016-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5668861B2 (ja) | 搬送車システム及び搬送車への充電方法 | |
US7584017B2 (en) | Article transport apparatus | |
US20160167888A1 (en) | Mobile configurable conveyor component | |
US20190092612A1 (en) | Transporting system for transporting a container, and method for operating a production installation having a transporting system | |
US20060060446A1 (en) | System with stationary and mobile functional devices | |
WO2005077789A1 (en) | An automated warehouse, and an autonomous vehicle for transferring load units for said automated warehouse | |
KR102398345B1 (ko) | 반송대차 | |
KR20170007115A (ko) | 물품 반송 설비 | |
KR20080022040A (ko) | 물품 수납 설비와 그 제어 방법 | |
JP4840478B2 (ja) | 給電設備 | |
JPH1087020A (ja) | 収納棚用の搬出入設備 | |
CN107499319A (zh) | 一种电池转运设备、电池转运***及电池转运方法 | |
JP5287810B2 (ja) | 走行車システム | |
JP6340963B2 (ja) | 自動倉庫の搬送車 | |
JP2024036534A (ja) | 自動倉庫システム | |
JP5698497B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP2004115000A (ja) | ペーパーリールの搬送システム、搬送方法、および運搬装置 | |
JP4478875B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP6298314B2 (ja) | 搬送台車 | |
JP6332147B2 (ja) | 物品取扱設備 | |
US20220324649A1 (en) | A storage assembly and a method for storing articles internally of a storage assembly | |
JP6398586B2 (ja) | 搬送車 | |
JP2006044935A (ja) | 搬送装置 | |
KR102606306B1 (ko) | 물품 반송 설비 | |
CN216033886U (zh) | 基于皮带的电池包运送装置及换电站 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170822 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180719 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180820 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6398586 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |