JP4386356B2 - 無人搬送システム - Google Patents
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Description
ここで、「停止基準距離」とは、「磁気テープの幅が停止基準幅よりも狭い範囲の距離であって、無人搬送車を停止させるべき基準となる距離」を意味している。
また、「警告基準距離」とは、「磁気テープの幅が停止基準幅よりも大きく、警告基準幅よりも狭い範囲の距離であって、磁気テープに異常があるとして、テープ幅や、痩せ細り区間距離をメモリに格納するべき基準となる距離」を意味している。
そして、磁気テープの修復、交換などに際しても、前述の磁気テープ修復情報から磁気テープの位置を簡単に知ることができる。
図1及び図2に示す磁気テープ検出回路23は、ホール素子アレイを走査し、マルチプレクサからのホール素子22の出力を運行制御手段18に出力している。運行制御手段18の演算部は、操向制御回路24からのホール素子22の出力から磁気テープ40の位置を求め、無人搬送車10の走行方向と磁気テープ40と間に相対的ずれがあると、左右のモータ14の回転を制御し、操向を行なっている。
前記磁気テープ40の実測幅が停止基準幅よりも広いと、演算部は、走行距離Aに関するカウンタをリセットし(ステップS104)、磁気テープ40の実測幅が警告基準幅よりも幅広いかを否かを判別する(ステップS105)。この警告基準幅は、走行ポイント番号、磁気テープ40の幅、痩せ細り区間距離等を記録しなければならないテープ幅である。
前記演算部は、磁気テープ40の実測幅が警告基準幅よりも広ければ、磁気テープ40に異常がないと判断して、走行距離Bに関するカウンタをリセットしたあと(ステップS106)、ステップS102に戻り、磁気テープ40を監視を続ける。
それから、演算部は、実走行距離が停止基準距離よりも長いかどうかを判別して(ステップS108)、長いと、磁気テープ未検出と判断し、アラームを出力すると共に(ステップS109)、モータ14に対する給電を止めて、無人搬送車10を停止させる(ステップS110)。
そして、警告基準距離よりも短いと、ステップS102に戻って、磁気テープ40の監視をつづける。
このとき、実走行距離が警告基準距離よりも長いと、運行制御手段18の演算部は磁気テープ40に異常があると判別し、テープ幅、双方のカウンタに書き込んだ実走行距離B、つまり痩せ細り区間距離を揮発性メモリに、あるいは不揮発性メモリに格納し(ステップS113)、異常のある区間の走行ポイント番号を前記揮発性メモリあるいは運行制御手段18の記憶部を構成する不揮発性メモリからなる修復情報記憶部に格納すると共に(ステップS114)、この無人搬送車10に搭載されたディスプレイ部に表示する。
そして、運行制御手段18の演算部は、これらの痩せ細り区間距離、テープ幅、痩せ細りしている区間の走行ポイント番号等の磁気テープ修復情報を中央運行制御手段30に無線によって送信する。
中央運行制御手段30は、これにある修復情報記憶部に、トラック監視ファイルとして書き込みする。
すなわち、トラック監視ファイルには、前述のように、痩せ細っている区間の走行ポイント番号、テープ幅、痩せ細り区間距離等の磁気テープ修復情報が記録されているので、この磁気テープ修復情報から磁気テープ40のどこに問題を生じる可能性があるかを判断することができる。
そして、磁気テープ40が運行停止時間までもつと判断すれば、運行停止時間中に修理を行い、また、次の定期点までもつと判断すれば、磁気テープ交換を次の定期点検項目に追加する。そして、無人搬送車10が停止し、アラームが出力されていれば、無条件に緊急修理する。
その結果、無人搬送車10の運行停止がなくなり、搬送効率を高くすることができる。更に、無人搬送車10の停止以前に磁気テープ40の状態を知ることができるため、予め修理予定を立て、予め必要な数の修理技術者や修理に必要な工具や装置を用意しておくことによって、修復を短時間で行えるばかりか、修理技術者の労力負担も低くすることができる。
11 ・・・ 車台
12 ・・・ キャスター
13 ・・・ 駆動輪
14 ・・・ モータ
15 ・・・ 蓄電池
16 ・・・ サーボアンプ
17 ・・・ ロータリエンコーダ
18 ・・・ 運行制御手段
19 ・・・ 送受信機
21 ・・・ 磁気センサ
22 ・・・ ホール素子
23 ・・・ 磁気テープ検出回路
24 ・・・ 操向制御回路
30 ・・・ 中央運行制御手段
40 ・・・ 磁気テープ
Claims (2)
- 搬送床面に敷設した磁気テープと、該磁気テープに沿って検知走行する無人搬送車とを備える無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車が、前記磁気テープの実測幅を予め設定された停止基準幅及び警告基準幅と比較し、前記実測幅が停止基準幅以下であり、かつ、磁気テープの実測幅が、停止基準幅よりも狭いことを検出した位置からの実走行距離が停止基準距離より長いと走行を停止させ、前記実測幅が停止基準幅より大きく警告基準幅以下であり、かつ、磁気テープの実測幅が、警告基準幅よりも狭いことを検出した位置からの実走行距離が警告基準距離より長いと痩せ細り場所、痩せ細り区間距離等の磁気テープ修復情報を出力する運行制御手段を搭載していることを特徴とする無人搬送システム。 - 前記無人搬送車の運行を遠隔管理する中央運行制御手段が、前記運行制御手段からワイヤレス通信手段を通じて伝達される前記磁気テープ修復情報を格納する修復情報記憶部を備えていることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。
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