JP6384002B1 - 制御装置、支持システム、撮像システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像装置が取付部材に衝突したり、撮像装置により撮影された画像に取付部材が写り込んだりする場合がある。
【解決手段】制御装置は、撮像装置を回転可能に保持する回転機構を制御する。制御装置は、回転機構を支持する支持機構に取付けられる取付部材の取付け状態を特定する特定部を備えてよい。制御装置は、特定部により特定された取付部材の取付け状態に基づいて、回転機構による撮像装置の回転範囲を決定する決定部を備えてよい。制御装置は、決定部により決定された回転範囲に基づいて、撮像装置の回転を制御する制御部を備えてよい。
【選択図】図７

Description

本発明は、制御装置、支持システム、撮像システム、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、撮像装置を回転可能に支持する雲台が開示されている。
特許文献１ 特表２０１７−５０４０５１号公報

上記の雲台などに取付けられる持ち手部などの取付部材が支持フレームに固定される位置などによっては、撮像装置を回転させることで、撮像装置により撮像される画像に取付部材などの所望しない被写体が写り込んだり、撮像装置が取付部材に衝突したりする可能性がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、撮像装置を回転可能に保持する回転機構を制御する。制御装置は、回転機構を支持する支持機構に取付けられる取付部材の取付け状態を特定する特定部を備えてよい。制御装置は、特定部により特定された取付部材の取付け状態に基づいて、回転機構による撮像装置の回転範囲を決定する決定部を備えてよい。制御装置は、決定部により決定された回転範囲に基づいて、撮像装置の回転を制御する制御部を備えてよい。

特定部は、取付部材の取付け状態として、取付部材が支持機構に対して第１の姿勢または第２の姿勢で支持されていることを特定してよい。決定部は、特定部により取付部材が支持機構に対して第１の姿勢で支持されていることが特定された場合、回転範囲を第１回転範囲に決定してよい。決定部は、特定部により取付部材が支持機構に対して第２の姿勢で支持されていることが特定された場合、回転範囲を第２回転範囲に決定してよい。

特定部は、取付部材の取付け状態として、取付部材が支持機構に取付けられている否かを特定してよい。決定部は、特定部により取付部材が支持機構に取付けられていることが特定された場合、回転範囲を第１回転範囲に決定してよい。決定部は、特定部により取付部材が支持機構に取付けられていないことが特定された場合、回転範囲を第２回転範囲に決定してよい。

取付部材は、持ち手部を含んでよい。

持ち手部は、回転機構を間に挟んで支持機構に取付けられる一対の持ち手部でよい。

取付部材は、表示装置を含んでよい。

表示装置は、撮像装置のレンズ部が設けられる側と反対の側で、支持機構に取付けられてよい。

取付部材は、持ち手部及び表示装置を含んでよい。

持ち手部は、回転機構を間に挟んで支持機構に取付けられる一対の持ち手部でよい。表示装置は、撮像装置のレンズ部が設けられる側と反対の側で、支持機構に取付けられてよい。

撮像装置は、着脱可能に装着されるレンズ部を有してよい。特定部は、撮像装置に装着されているレンズ部の種類をさらに特定してよい。決定部は、レンズ部の種類にさらに基づいて、回転範囲を決定してよい。

回転機構は、支持機構に着脱可能に装着されてよい。特定部は、支持機構に装着されている回転機構の種類をさらに特定してよい。決定部は、回転機構の種類にさらに基づいて、回転範囲を決定してよい。

撮像装置は、着脱可能に装着されるレンズ部を有してよい。回転機構は、支持機構に着脱可能に装着されてよい。特定部は、撮像装置に装着されているレンズ部の種類、及び支持機構に装着されている回転機構の種類の少なくとも１つをさらに特定してよい。決定部は、レンズ部の種類及び回転機構の種類の少なくとも１つにさらに基づいて、回転範囲を決定してよい。

撮像装置は、ズームレンズを有してよい。特定部は、ズームレンズの位置をさらに特定してよい。決定部は、ズームレンズの位置にさらに基づいて、回転範囲を決定してよい。

撮像装置に対する重力の方向を判断する判断部をさらに備えてよい。決定部は、判断部により判断された重力の方向にさらに基づいて、回転範囲を決定してよい。

回転機構は、撮像装置を第１軸を中心として回転可能に支持してよい。決定部は、回転範囲として、撮像装置の第１軸を中心とする回転範囲を決定してよい。

回転機構は、撮像装置を第２軸を中心としてさらに回転可能に支持してよい。決定部は、回転範囲として、撮像装置の第２軸を中心とする回転範囲をさらに決定してよい。

本発明の一態様に係る支持システムは、上記制御装置と、回転機構と、を備える。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記支持システムと、撮像装置と、支持機構と、取付部材とを備える。

本発明の一態様に係る制御方法は、撮像装置を回転可能に支持する回転機構を制御する。制御方法は、回転機構を支持する支持機構に取付けられる取付部材の取付け状態を特定する段階を備えてよい。制御方法は、特定する段階で特定された取付部材の取付け状態に基づいて、回転機構に対する撮像装置の回転範囲を決定する段階を備えてよい。制御方法は、決定する段階で決定された回転範囲に基づいて撮像装置の回転を制御する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、撮像装置を回転可能に支持する回転機構を制御させる。プログラムは、回転機構を支持する支持機構に取付けられる取付部材の取付け状態を特定する段階をコンピュータに実行させる。プログラムは、特定する段階で特定された取付部材の取付け状態に基づいて、回転機構に対する撮像装置の回転範囲を決定する段階をコンピュータに実行させる。プログラムは、決定する段階で決定された回転範囲に基づいて撮像装置の回転を制御する段階をコンピュータに実行させる。

本発明の一態様によれば、撮像装置を回転させることで、撮像装置が取付部材に衝突したり、撮像装置により撮影された画像に取付部材が写り込んだりすることを防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係る撮像システムの外観の一例を示す図である。 手持ちモードの撮像システムの側面図の一例を示す図である。 据え置きモードの撮像システムの側面図の一例を示す図である。 本実施形態に係る撮像システムの機能ブロックの一例を示す図である。 フォトリフレクタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトリフレクタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトリフレクタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトリフレクタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトインタラプタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトインタラプタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトインタラプタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトインタラプタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 フォトインタラプタによる持ち手部の姿勢の検出について説明するための図である。 ジンバルによる撮像装置の回転制御の手順の一例を示すフローチャートである。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像システム１０の外観の一例を示す図である。撮像システム１０は、ジンバル１００、撮像装置２００、支持機構４１０、一対の持ち手部４００、持ち手部４２０、及び表示装置５００を備える。

撮像装置２００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル１００は、撮像装置２００を回転可能に保持する。ジンバル１００は、回転機構及び支持システムの一例である。例えば、ジンバル１００は、撮像装置２００を、アクチュエータを用いてヨー軸を中心に回転可能に支持する。ジンバル１００は、撮像装置２００を、アクチュエータを用いて更にピッチ軸及びロール軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル１００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２００を回転させることで、撮像装置２００の姿勢を変更してよい。

支持機構４１０は、着脱可能にジンバル１００を支持している。支持機構４１０は、Ｔ字形状であり、ピッチ軸方向に延びる棒状部材４１２と、棒状部材４１２の中央部分からヨー軸方向に延びる棒状部材４１４とを含む。一対の持ち手部４００は、支持機構４１０に回転可能に取り付けられる。一対の持ち手部４００は、ジンバル１００を間に挟んで棒状部材４１２の両端に取付けられる。一対の持ち手部４００は、支持機構４１０に回転可能に取り付けられる。一対の持ち手部４００は、着脱可能に支持機構４１０に設けられてよい。棒状部材４１４の一端にジンバル１００が着脱可能に取り付けられる。持ち手部４２０は、ロール軸方向に延び、棒状部材４１４の他端に設けられる。棒状部材４１４にはさらに表示装置５００が設けられる。表示装置５００は、撮像装置２００のレンズ部が設けられる側と反対の側で、棒状部材４１４に取付けられる。表示装置５００は、撮像装置２００のレンズ部が設けられる正面と反対側の背面側で、棒状部材４１４に取付けられてよい。表示装置５００は、支持機構４１０に着脱可能に設けられてよい。撮像システム１０は、表示装置５００が支持機構４１０から取り外された状態で、利用されてよい。表示装置５００は、表示面の角度を調整可能に支持機構４１０に設けられてよい。表示装置５００は、ピッチ軸を中心に回転可能に支持機構４１０に設けられてよい。支持機構４１０及び表示装置５００は、支持機構４１０に取付けられる取付部材の一例である。なお、本実施形態における表示装置５００は、撮像装置２００と別体として支持機構４１０に取付けられている。しかし、表示装置５００は、撮像装置２００の一部として設けられてよい。表示装置５００は、撮像装置２００を介して支持機構４１０に支持されてよい。表示装置５００は、撮像装置２００に一体的に設けられてよい。表示装置５００は、撮像装置２００に対して表示面の角度を調整可能に撮像装置２００に設けられてよい。

このように構成された撮像システム１０において、撮影モードに応じて持ち手部４００の姿勢を調整できる。撮像システム１０は、例えば、手持ちモードと、据え置きモードとを有してよい。図２は、手持ちモードでの持ち手部４００の姿勢を示す。手持ちモードにおいて、持ち手部４００は、ヨー軸方向を向く姿勢で支持機構４１０に固定されている。ユーザは、撮像装置２００をジンバル１００に対して鉛直方向下側に配置して、一対の持ち手部４００を両手に持って撮影する。図３は、据え置きモードでの持ち手部４００の姿勢を示す。据え置きモードにおいて、持ち手部４００は、ロール軸方向を向く姿勢で支持機構４１０に固定されている。ユーザは、撮像装置２００をジンバル１００に対して鉛直方向上側に配置して、撮像システム１０をテーブル上などに配置して撮影する。ユーザは、撮像システム１０をテーブル上に配置して、遠隔操作端末を介して、撮像システム１０に撮像装置２００の姿勢の調整、撮像装置２００の撮影条件の調整、撮影などの指示を行ってよい。据え置きモードにおいて、一対の持ち手部４００は、支持機構４１０から取り外されてもよい。

例えば、ユーザが手持ちモードにおいて撮影を行う場合、撮像装置２００を回転させて撮像装置２００の姿勢を変更すると、撮像装置２００が持ち手部４００に衝突したり、撮像装置２００により撮影された画像に持ち手部４００が写り込んだり、ユーザ自身が写り込んだりする可能性がある。そこで、本実施形態に係る撮像システム１０では、持ち手部４００の姿勢に応じて、撮像装置２００の回転範囲を設定する。

図４は、撮像システム１０の機能ブロックの一例を示す図である。撮像システム１０は、ジンバル１００、撮像装置２００、主制御部３００、メモリ３０２、持ち手部４００、及び表示装置５００を備える。

主制御部３００は、撮像システム１０全体を制御する。主制御部３００は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ３０２は、主制御部３００がジンバル１００、撮像装置２００、及び持ち手部４００を制御するのに必要なプログラムなどを格納する。メモリ３０２は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３０２は、支持機構４１０に設けられてよい。メモリ３０２は、支持機構４１０から取り外し可能に設けられてよい。

ジンバル１００は、ジンバル制御部１０２、ヨー軸ドライバ１１２、ピッチ軸ドライバ１２２、ロール軸ドライバ１３２、ヨー軸駆動部１１４、ピッチ軸駆動部１２４、ロール軸駆動部１３４、ヨー軸回転機構１１６、ピッチ軸回転機構１２６、及びロール軸回転機構１３６を有する。

ヨー軸回転機構１１６は、ヨー軸を中心に撮像装置２００を回転させる。ピッチ軸回転機構１２６は、ピッチ軸を中心に撮像装置２００を回転させる。ロール軸回転機構１３６は、ロール軸を中心に撮像装置２００を回転させる。ジンバル制御部１０２は、主制御部３００からのジンバル１００の動作命令に応じて、ヨー軸ドライバ１１２、ピッチ軸ドライバ１２２、及びロール軸ドライバ１３２に対して、それぞれの回転角度を示す動作命令を出力する。ヨー軸ドライバ１１２、ピッチ軸ドライバ１２２、及びロール軸ドライバ１３２は、回転角度を示す動作命令に従って、ヨー軸駆動部１１４、ピッチ軸駆動部１２４、及びロール軸駆動部１３４を駆動させる。ヨー軸回転機構１１６、ピッチ軸回転機構１２６、及びロール軸回転機構１３６は、ヨー軸駆動部１１４、ピッチ軸駆動部１２４、及びロール軸駆動部１３４により駆動されて回転し、撮像装置２００の姿勢を変更する。

撮像装置２００は、撮像部２０２及びレンズ部２１２を有する。撮像部２０２は、撮像制御部２０４、撮像素子２０６、メモリ２０８、及びポジションセンサ２１０を含む。撮像制御部２０４は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部２０４は、主制御部３００からの撮像部２０２の動作命令に応じて、撮像部２０２を制御する。メモリ２０８は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ２０８は、撮像装置２００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ２０８は、撮像装置２００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

撮像素子２０６は、レンズ部２１２を介して結像された光学像の画像データを生成して、撮像制御部２０４に出力する。撮像制御部２０４は、撮像素子２０６から出力された画像データをメモリ２０８に格納する。撮像制御部２０４は、画像データを主制御部３００を介してメモリ３０２に出力して格納してもよい。ポジションセンサ２１０は、撮像装置２００の姿勢の状態を検出する。ポジションセンサ２１０は、撮像装置２００に対する重力の方向を検出する。ポジションセンサ２１０は、加速度センサでよい。ポジションセンサ２１０は、３軸加速度センサでよい。

レンズ部２１２は、レンズ制御部２１４及び複数のレンズ２１６を含む。レンズ２１６は、レンズ部２１２の鏡筒の内部に配置されてよい。複数のレンズ２１６は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１６の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２１２は、撮像部２０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ制御部２１４は、主制御部３００からのレンズ制御命令に従って、１または複数のレンズ２１６を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

表示装置５００は、タッチパネルディスプレイ５０２を含む。表示装置５００は、タッチパネルディスプレイ５０２に撮像装置２００により撮像された画像を表示する。表示装置５００は、タッチパネルディスプレイ５０２にジンバル１００及び撮像装置２００の各種動作条件を設定する設定画面を表示してよい。ユーザは、タッチパネルディスプレイ５０２を介して、ジンバル１００及び撮像装置２００の動作を指示してよい。

持ち手部４００は、持ち手制御部４０２、操作部４０４、持ち手回転機構４０６、及びセンサ４０８を含む。持ち手制御部４０２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。操作部４０４は、ジンバル１００及び撮像装置２００に対する動作を指示するためのボタン及びスイッチなどのユーザインタフェースである。操作部４０４は、ユーザからのジンバル１００及び撮像装置２００の動作指示を持ち手制御部４０２に出力する。センサ４０８は、持ち手部４００の取付け状態を検出する。センサ４０８は、持ち手部４００の姿勢を検出してよい。センサ４０８は、フォトリフレクタ、フォトインタラプタ、またはロータリーエンコーダなどでよい。

図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、及び図５Ｄは、フォトリフレクタ４０８Ａによる持ち手部４００の姿勢の検出について説明するための図である。フォトリフレクタ４０８Ａは、センサ４０８の一例である。フォトリフレクタ４０８Ａは、赤外線ＬＥＤなどの光を照射する発光部４０３と、発光部４０３からの照射された光の反射光を受光する受光部４０５とを有する。持ち手回転機構４０６は、反射材４０７を含んでよい。持ち手部４００がロール軸方向を向く姿勢の場合に、フォトリフレクタ４０８Ａに対向するに反射材４０７が設けられている。図５Ａに示すように、持ち手部４００がヨー軸方向を向く姿勢の場合、フォトリフレクタ４０８Ａに対向する位置に反射材４０７が存在しない。この場合、図５Ｄの期間ｔ１に示すように、フォトリフレクタ４０８Ａの受光部４０５が受光する発光部４０３からの光の反射光の光量は予め定められた閾値より小さい。一方、図５Ｂに示すように、持ち手部４００がロール軸方向を向く姿勢の場合、フォトリフレクタ４０８Ａに対向する位置に反射材４０７が存在する。この場合、図５Ｄの期間ｔ２に示すように、フォトリフレクタ４０８Ａの受光部４０５が受光する発光部４０３からの光の反射光の閾値は予め定められた閾値以上である。すなわち、フォトリフレクタ４０８Ａの受光部４０５で受光する光量の大きさに基づいて、持ち手部４００の姿勢の状態を特定できる。なお、反射材４０７は、持ち手部４００がヨー軸方向を向く場合にフォトリフレクタ４０８Ａに対向する位置に設けられてもよい。

図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ、及び図６Ｅは、フォトインタラプタ４０８Ｂによる持ち手部４００の姿勢の検出について説明するための図である。フォトインタラプタ４０８Ｂは、センサ４０８の一例である。フォトインタラプタ４０８Ｂは、赤外線ＬＥＤなどの光を照射する発光部４０３と、発光部４０３に対向して設けられ、発光部４０３から照射された光を受光する受光部４０５とを有する。発光部４０３と受光部４０５との間に遮光壁４０９が介在する受光部４０５は発光部４０３からの光を受光できない。持ち手回転機構４０６は、遮光壁４０９を含んでよい。持ち手部４００がロール軸方向を向く姿勢の場合に、フォトインタラプタ４０８Ｂの発光部４０３と受光部４０５との間に介在する位置に遮光壁４０９が設けられている。図６Ａに示すように、持ち手部４００がヨー軸方向を向く姿勢の場合、発光部４０３と受光部４０５との間に遮光壁４０９は介在しない。この場合、図６Ｅの期間ｔ１に示すように、フォトインタラプタ４０８Ｂの受光部４０５が受光する発光部４０３からの光の光量は予め定められた閾値以上である。一方、図６Ｂに示すように、持ち手部４００がロール軸方向を向く姿勢の場合、発光部と受光部との間に遮光壁４０９が介在する。この場合、図６Ｅの期間ｔ２に示すように、フォトインタラプタ４０８Ｂの受光部４０５が受光する発光部４０３からの光の光量は予め定められた閾値より小さい。すなわち、フォトインタラプタ４０８Ｂの受光部４０５で受光する光量の大きさに基づいて、持ち手部４００の姿勢の状態を特定できる。なお、遮光壁４０９は、持ち手部４００がヨー軸方向を向く場合に発光部４０３と受光部４０５との間に介在する位置に設けられてもよい。

このように構成された撮像システム１０において、持ち手部４００の取付け状態に応じて、撮像装置２００の回転範囲を決定すべく、ジンバル制御部１０２は、特定部１０３、決定部１０４、回転制御部１０５、及び判断部１０６を含む。

特定部１０３は、ジンバル１００を支持する支持機構４１０に取付けられる持ち手部４００の取付け状態を特定する。特定部１０３は、センサ４０８からの検知信号に基づいて、持ち手部４００の取付け状態を特定してよい。

特定部１０３は、持ち手部４００の取付け状態として、持ち手部４００が支持機構４１０に対してヨー軸方向に向く姿勢またはロール軸方向に向く姿勢で支持されていることを特定してよい。ヨー軸方向に向く姿勢は、第１の姿勢の一例である。ロール軸方向に向く姿勢は、第２の姿勢の一例である。手持ちモードの場合、持ち手部４００は、ヨー軸方向に向く姿勢の状態でよい。据え置きモードの場合、持ち手部４００は、ロール軸方向に向く姿勢の状態でよい。持ち手部４００は、ヨー軸方向とロール軸方向との間の任意の方向に向く姿勢で支持機構４１０に支持されてよい。特定部１０３は、持ち手部４００の取付け状態として、持ち手部４００がヨー軸方向とロール軸方向との間の任意の方向に向く姿勢で支持機構４１０に支持されていることを特定してよい。

特定部１０３は、持ち手部４００が支持機構４１０に取付けられている否かを特定してよい。特定部１０３は、持ち手部４００がヨー軸方向に向く姿勢で支持機構４１０に取付けられている場合、持ち手部４００が支持機構４１０に取付けられていることを特定してよい。手持ちモードの場合、持ち手部４００は、ヨー軸方向に向く姿勢の状態でよい。据え置きモードの場合、持ち手部４００は支持機構４１０に取付けられていない状態でよい。

決定部１０４は、特定部１０３により特定された持ち手部４００の取付け状態に基づいて、ジンバル１００による撮像装置２００の回転範囲を決定する。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態に基づいて、ヨー軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態に基づいて、ピッチ軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。持ち手部４００がヨー軸方向に向く姿勢の状態である場合、決定部１０４は、ヨー軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、１２０度、１４０度、または１６０度と決定してよい。決定部１０４は、撮像装置２００がロール軸方向を向いているときの角度を０度として、例えば、±６０度、±７０度、または±８０度と決定してよい。持ち手部４００がロール軸方向に向く姿勢の状態である場合、決定部１０４は、ヨー軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、３２０度、３４０度、３６０度と決定してよい。許容される回転範囲は、撮像装置２００のサイズ、交換レンズのサイズ、またはジンバル１００のサイズなどによって予め定められてよい。

持ち手部４００がヨー軸方向に向く姿勢の状態である場合、すなわち、手持ちモードの場合、決定部１０４は、ピッチ軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、５０度、６０度、または７０度と決定してよい。持ち手部４００がロール軸方向に向く姿勢の状態である場合、すなわち、据え置きモードの場合、決定部１０４は、ピッチ軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、９０度、１２０度、１５０度、または１８０度と決定してよい。

持ち手部４００が、手持ちモードの場合に取付けられ、据え置きモードの場合に取り外されてもよい。そこで、決定部１０４は、持ち手部４００が支持機構４１０に取付けられている場合、ヨー軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、１２０度、１４０度、または１６０度と決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００が支持機構４１０から取り外されている場合、ヨー軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、３２０度、３４０度、３６０度と決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００が支持機構４１０に取付けられている場合、ピッチ軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、５０度、６０度、または７０度と決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００が支持機構４１０から取り外されている場合、ピッチ軸を中心とする撮像装置２００の回転範囲を、例えば、９０度、１２０度、１５０度、または１８０度と決定してよい。

回転制御部１０５は、決定部１０４により決定された回転範囲に基づいて、ジンバル１００による撮像装置２００の回転を制御する。回転制御部１０５は、決定部１０４により決定された回転範囲内で撮像装置２００が回転するように、ジンバル１００による撮像装置２００の回転を制御してよい。

このように持ち手部４００の取付け状態に基づいて撮像装置２００の回転範囲を調整することで、撮像装置２００が持ち手部４００に衝突したり、撮像装置２００により撮影された画像に持ち手部４００が写り込んだり、ユーザ自身が写り込んだりすることを防止できる。

上記では、撮像装置２００の回転範囲を決定する指標として、持ち手部４００の取付け状態を例に説明した。しかし、撮像装置２００の回転範囲を決定する指標は、持ち手部４００の取付け状態には限定されない。決定部１０４は、例えば、表示装置５００の取付け状態に基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。表示装置５００は、表示面の角度を調整可能に支持機構４１０に設けられてよい。したがって、表示装置５００の角度によっては、撮像装置２００が持ち手部４００に衝突したり、撮像装置２００による撮像される画像に表示装置５００が写り込んだりする可能性がある。そこで、決定部１０４が、表示装置５００の取付け状態に基づいて撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。これにより、撮像装置２００が持ち手部４００に衝突したり、撮像装置２００による撮像される画像に表示装置５００が写り込んだりすることを防止できる。

決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、及び表示装置５００の取付け状態に基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してもよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、及び表示装置５００の表示面の角度に基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、及び表示装置５００が支持機構４１０に取付けられているか否かに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。

撮像装置２００に設けられるレンズ部２１２は、撮像部２０２に着脱可能に設けられる交換レンズでもよい。交換レンズは、種類によって大きさが異なる。レンズ部２１２の種類が異なれば、衝突または写り込みを防止できる撮像装置２００の回転範囲は異なる。そこで、特定部１０３は、撮像装置２００に装着されているレンズ部２１２の種類、すなわち交換レンズの種類をさらに特定してよい。特定部１０３は、レンズ部２１２のメモリからレンズ部２１２を識別する識別情報を取得して、その識別情報に基づいて、レンズ部２１２の種類を特定してよい。決定部１０４は、レンズ部２１２の種類にさらに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、及びレンズ部２１２の種類に基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、レンズ部２１２の光軸方向の長さがないほど、撮像装置２００の回転範囲が狭くなるように、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。

ジンバル１００は、支持機構４１０に着脱可能に装着されてよい。支持機構４１０には、異なる種類のジンバル１００が装着されてよい。ジンバル１００の種類が異なれば、衝突または写り込みを防止できる撮像装置２００の回転範囲は異なる。そこで、特定部１０３は、支持機構４１０に装着されているジンバル１００の種類をさらに特定してよい。決定部１０４は、ジンバル１００の種類にさらに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。特定部１０３は、ジンバル１００のメモリからジンバル１００を識別する識別情報を取得して、その識別情報に基づいて、ジンバル１００の種類を特定してよい。レンズ部２１２の種類が同じでも、支持機構４１０に装着されたジンバル１００の種類が異なれば、衝突または写り込みを防止できる撮像装置２００の回転範囲は異なる。そこで、決定部１０４は、レンズ部２１２の種類及びジンバル１００の種類の少なくとも１つにさらに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、レンズ部２１２の種類、及びジンバル１００の種類の組み合わせに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、表示装置５００の取付け状態、レンズ部２１２の種類、及びジンバル１００の種類の組み合わせに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。

レンズ部２１２が有するズームレンズのズーム位置によって、レンズ部２１２の長さは異なる。すなわち、ズームレンズのズーム位置によっても、衝突または写り込みを防止できる撮像装置２００の回転範囲は異なる。そこで、特定部１０３は、ズームレンズのズーム位置をさらに特定してよい。特定部１０３は、レンズ制御部２１４を介してズームレンズのズーム位置の情報を取得して、その情報に基づいて、ズームレンズの位置を特定してよい。決定部１０４は、ズームレンズの位置にさらに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、レンズ部２１２の種類、及びズームレンズの位置の組み合わせに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、レンズ部２１２の種類、ジンバル１００の種類、及びズームレンズの位置の組み合わせに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。

持ち手部４００の取付け状態、または表示装置５００の取付け状態が同じでも、撮像装置２００に対する重力の方向によって、写り込みを防止できる撮像装置２００の回転範囲は異なる場合がある。例えば、撮像装置２００の天井面を支持機構４１０に対向する面、撮像装置２００の底面を支持機構４１０に対向する面と反対側の面とする。この場合、撮像装置２００の姿勢が図２に示すような状態の場合、撮像装置２００に対する重力の方向は、撮像装置２００の底面が鉛直方向下側に位置する方向である。撮像装置２００の姿勢が図３に示すような状態の場合、撮像装置２００に対する重力の方向は、撮像装置２００の天井面が鉛直方向下側に位置する方向である。例えば、手持ちモードにおいて、ユーザが、撮像装置２００の底面が鉛直方向下側に位置する方向で撮影する場合のほかに、撮像装置２００の天井面が鉛直方向下側に位置する方向で撮影する場合も考えられる。ユーザが、撮像装置２００の底面が鉛直方向下側に位置する方向で撮影する場合、撮像装置２００のピッチ軸を中心とする回転が大きいと、ユーザの足元などが写り込む可能性がある。また、撮像装置２００の天井面が鉛直方向下側に位置する方向で撮影する場合、撮像装置２００のピッチ軸を中心とする回転が大きいと、ユーザの頭部などが写り込む可能性がある。そして、撮像装置２００に対する重力の方向によって、写り込みが生じる撮像装置２００の回転範囲は異なる場合がある。そこで、判断部１０６が、撮像装置２００に対する重量の方向を判断してよい。判断部１０６は、撮像装置２００のポジションセンサ２１０からの検知信号に基づいて、撮像装置２００に対する重量の方向を判断してよい。決定部１０４は、判断部１０６により判断された撮像装置２００の重力の方向にさらに基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。決定部１０４は、持ち手部４００の取付け状態、及び撮像装置２００に対する重力の方向に基づいて、撮像装置２００の回転範囲を決定してよい。

図７は、ジンバル１００による撮像装置２００の回転制御の手順の一例を示すフローチャートである。

ユーザがまず撮影モードに応じて持ち手部４００の姿勢を調整する（Ｓ１００）。例えば、手持ちモードの場合、ユーザは、図２に示すように、持ち手部４００をヨー軸方向に向くようにセットする。据え置きモードの場合、ユーザが、図３に示すように、持ち手部４００をロール軸方向に向くようにセットする。センサ４０８が、持ち手部４００の取付け状態を検知する（Ｓ１０２）。特定部１０３は、センサ４０８からの検知信号に基づいて持ち手部４００の取付け状態を特定する。決定部１０４は、特定部１０３により特定された持ち手部４００の取付け状態に基づいて撮像装置２００の回転範囲を決定する（Ｓ１０４）。決定部１０４は、撮像装置２００の回転範囲を、ジンバル１００に対して予め定められた座標系に設定する（Ｓ１０６）。

撮影モードの設定が完了すると、ユーザは、操作部４０４を介してジンバル１００の操作指示を行う（Ｓ２００）。ユーザは、例えば、撮像装置２００を回転させるべく、操作部４０４を介してジンバル１００の操作指示を行う。持ち手制御部４０２は、操作部４０４を介してジンバル１００の操作指示を検知する（Ｓ２０２）。持ち手制御部４０２は、ジンバル１００の操作指示を主制御部３００を介してジンバル制御部１０２に送信する。ジンバル制御部１０２は、操作指示に基づいてジンバル１００の移動量（回転量）を算出する（Ｓ２０４）。さらに、ジンバル制御部１０２は、ジンバル１００の移動量からジンバル１００の座標系におけるジンバル１００の移動先の座標を算出する（Ｓ２０６）。回転制御部１０５は、移動先の座標が座標系に設定された回転範囲内に存在するか否かを判定する（Ｓ３００）。回転制御部１０５は、移動先の座標が回転範囲内であれば、ユーザの操作指示に基づくジンバル１００による撮像装置２００の回転を許可する（Ｓ３０２）。一方、回転制御部１０５は、移動先の座標が回転範囲外であれば、ユーザの操作指示に基づくジンバル１００による撮像装置２００の回転を許可しない（Ｓ３０４）。

以上の通り、上記の手順によれば、持ち手部４００の取付け状態に基づいて、撮像装置２００の回転範囲を調整できる。よって、撮像装置２００の過度な回転により、撮像装置２００が持ち手部４００に衝突したり、撮像装置２００に撮像される画像に持ち手部４００が写り込んだり、その画像に撮像システム１０を操作するユーザが写り込んだりすることを防止できる。

本実施形態によれば、持ち手部４００及び表示装置５００の取付け状態に基づいて、撮像装置２００の回転範囲を調整できる。よって、撮像装置２００の過度な回転により、撮像装置２００が持ち手部４００または表示装置５００に衝突したり、撮像装置２００に撮像される画像に持ち手部４００または表示装置５００が写り込んだり、その画像に撮像システム１０を操作するユーザが写り込んだりすることを防止できる。

図８は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 撮像システム
１００ ジンバル
１０２ ジンバル制御部
１０３ 特定部
１０４ 決定部
１０５ 回転制御部
１０６ 判断部
１１２ ヨー軸ドライバ
１１４ ヨー軸駆動部
１１６ ヨー軸回転機構
１２２ ピッチ軸ドライバ
１２４ ピッチ軸駆動部
１２６ ピッチ軸回転機構
１３２ ロール軸ドライバ
１３４ ロール軸駆動部
１３６ ロール軸回転機構
２００ 撮像装置
２０２ 撮像部
２０４ 撮像制御部
２０６ 撮像素子
２０８ メモリ
２１０ ポジションセンサ
２１２ レンズ部
２１４ レンズ制御部
２１６ レンズ
３００ 主制御部
３０２ メモリ
４００ 持ち手部
４０２ 持ち手制御部
４０３ 発光部
４０４ 操作部
４０５ 受光部
４０６ 持ち手回転機構
４０７ 反射材
４０８ センサ
４０８Ａ フォトリフレクタ
４０８Ｂ フォトインタラプタ
４０９ 遮光壁
４１０ 支持機構
４１２ 棒状部材
４１４ 棒状部材
４２０ 持ち手部
５００ 表示装置
５０２ タッチパネルディスプレイ
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (20)

1. 撮像装置を回転可能に保持する回転機構を制御する制御装置であって、
   前記回転機構を支持する支持機構に取付けられる取付部材の取付け状態を特定する特定部と、
   前記特定部により特定された前記取付部材の取付け状態に基づいて、前記回転機構による前記撮像装置の回転範囲を決定する決定部と、
   前記決定部により決定された前記回転範囲に基づいて、前記撮像装置の回転を制御する制御部と
   を備える制御装置。
2. 前記特定部は、前記取付部材の取付け状態として、前記取付部材が前記支持機構に対して第１の姿勢または第２の姿勢で支持されていることを特定し、
   前記決定部は、前記特定部により前記取付部材が前記支持機構に対して前記第１の姿勢で支持されていることが特定された場合、前記回転範囲を第１回転範囲に決定し、前記特定部により前記取付部材が前記支持機構に対して前記第２の姿勢で支持されていることが特定された場合、前記回転範囲を第２回転範囲に決定する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記特定部は、前記取付部材の取付け状態として、前記取付部材が前記支持機構に取付けられている否かを特定し、
   前記決定部は、前記特定部により前記取付部材が前記支持機構に取付けられていることが特定された場合、前記回転範囲を第１回転範囲に決定し、前記特定部により前記取付部材が前記支持機構に取付けられていないことが特定された場合、前記回転範囲を第２回転範囲に決定する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記取付部材は、持ち手部を含む、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記持ち手部は、前記回転機構を間に挟んで前記支持機構に取付けられる一対の持ち手部である、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記取付部材は、表示装置を含む、請求項１に記載の制御装置。
7. 前記表示装置は、前記撮像装置のレンズ部が設けられる側と反対の側で、前記支持機構に取付けられる、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記取付部材は、持ち手部及び表示装置を含む、請求項１に記載の制御装置。
9. 前記持ち手部は、前記回転機構を間に挟んで前記支持機構に取付けられる一対の持ち手部であり、
   前記表示装置は、前記撮像装置のレンズ部が設けられる側と反対の側で、前記支持機構に取付けられる、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記撮像装置は、着脱可能に装着されるレンズ部を有し、
    前記特定部は、前記撮像装置に装着されている前記レンズ部の種類をさらに特定し、
    前記決定部は、前記レンズ部の種類にさらに基づいて、前記回転範囲を決定する、請求項１に記載の制御装置。
11. 前記回転機構は、前記支持機構に着脱可能に装着され、
    前記特定部は、前記支持機構に装着されている前記回転機構の種類をさらに特定し、
    前記決定部は、前記回転機構の種類にさらに基づいて、前記回転範囲を決定する、請求項１に記載の制御装置。
12. 前記撮像装置は、着脱可能に装着されるレンズ部を有し、
    前記回転機構は、前記支持機構に着脱可能に装着され、
    前記特定部は、前記撮像装置に装着されている前記レンズ部の種類、及び前記支持機構に装着されている前記回転機構の種類の少なくとも１つをさらに特定し、
    前記決定部は、前記レンズ部の種類及び前記回転機構の種類の少なくとも１つにさらに基づいて、前記回転範囲を決定する、請求項１に記載の制御装置。
13. 前記撮像装置は、ズームレンズを有し、
    前記特定部は、前記ズームレンズの位置をさらに特定し、
    前記決定部は、前記ズームレンズの位置にさらに基づいて、前記回転範囲を決定する、請求項１に記載の制御装置。
14. 前記撮像装置に対する重力の方向を判断する判断部をさらに備え、
    前記決定部は、前記判断部により判断された前記重力の方向にさらに基づいて、前記回転範囲を決定する、請求項１に記載の制御装置。
15. 前記回転機構は、前記撮像装置を第１軸を中心として回転可能に支持し、
    前記決定部は、前記回転範囲として、前記撮像装置の第１軸を中心とする回転範囲を決定する、請求項１に記載の制御装置。
16. 前記回転機構は、前記撮像装置を第２軸を中心としてさらに回転可能に支持し、
    前記決定部は、前記回転範囲として、前記撮像装置の第２軸を中心とする回転範囲をさらに決定する、請求項１５に記載の制御装置。
17. 請求項１から１６の何れか１つに記載の制御装置と、
    前記回転機構と、
    を備える支持システム。
18. 請求項１７に記載の支持システムと、
    前記撮像装置と、
    前記支持機構と、
    前記取付部材と
    を備える撮像システム。
19. 撮像装置を回転可能に支持する回転機構を制御する制御方法であって、
    前記回転機構を支持する支持機構に取付けられる取付部材の取付け状態を特定する段階と、
    前記特定する段階で特定された前記取付部材の取付け状態に基づいて、前記回転機構に対する前記撮像装置の回転範囲を決定する段階と、
    前記決定する段階で決定された前記回転範囲に基づいて前記撮像装置の回転を制御する段階と
    を備える制御方法。
20. コンピュータに、撮像装置を回転可能に支持する回転機構を制御させるためのプログラムであって、
    前記回転機構を支持する支持機構に取付けられる取付部材の取付け状態を特定する段階と、
    前記特定する段階で特定された前記取付部材の取付け状態に基づいて、前記回転機構に対する前記撮像装置の回転範囲を決定する段階と、
    前記決定する段階で決定された前記回転範囲に基づいて前記撮像装置の回転を制御する段階と
    を前記コンピュータに実行させるプログラム。