JP6493702B2 - 制御方法、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御方法、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、手動操作により回転された回転枠の回転量及び回転方向をセンサで検出し、検出された回転量及び回転方向に応じてレンズを光軸方向に移動させるカメラが開示されている。
特許文献１ 特開２０１３−５０５１０号公報

手動で操作される回転枠などの操作部の操作状態に基づいてフォーカス動作などの予め定められた動作を実行する撮像装置において、撮像装置の振動などにより意図せずに操作部が操作される場合がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、外力によって操作される操作部と、操作部の操作状態を検出する検出部と、操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する実行部とを備える撮像装置を制御する制御装置である。制御装置は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されている場合、実行部による操作状態に基づく予め定められた動作の実行を無効化する制御部を備えてよい。

制御装置は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されているか否かを判断する判断部を備えてよい。制御部は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されていると判断部が判断した場合、予め定められた動作の実行を無効化してよい。

制御部は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されていないと判断部が判断した場合、予め定められた動作の実行を有効化してよい。

判断部は、移動体に撮像装置が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されていると判断してよい。

判断部は、飛行中の移動体に撮像装置が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されていると判断してよい。

判断部は、撮像装置を回転可能に支持する支持機構に撮像装置が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されていると判断してよい。

支持機構は、撮像装置の回転が有効化された第１モード、及び撮像装置の回転が無効化された第２モードで動作可能でよい。判断部は、第１モードで動作している支持機構に撮像装置が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されていると判断してよい。

判断部は、第２モードで動作している支持機構に撮像装置が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されていないと判断してよい。

予め定められた動作は、撮像装置が備えるレンズを移動させる動作でよい。

制御部は、予め定められた動作を無効化した場合、実行部による操作状態に基づく予め定められた他の動作を有効化してよい。

制御部は、移動体に撮像装置が装着された場合、予め定められた動作を無効化して、予め定められた他の動作を有効化してよい。

制御部は、移動体が飛行を開始した場合、予め定められた他の動作を無効化してよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備える。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を回転可能に支持する支持機構を備えてよい。

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動する移動体でよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、外力によって操作される操作部と、操作部の操作状態を検出する検出部と、操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する実行部とを備える撮像装置を制御する制御方法である。制御方法は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されている場合、実行部による操作状態に基づく予め定められた動作の実行を無効化する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、外力によって操作される操作部と、操作部の操作状態を検出する検出部と、操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する実行部とを備える撮像装置をコンピュータに制御させるためのプログラムである。プログラムは、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置が接続されている場合、実行部による操作状態に基づく予め定められた動作の実行を無効化する段階をコンピュータに実行させてよい。

本発明の一態様によれば、操作部の操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する撮像装置において、撮像装置の振動などにより意図せずに操作部が操作されることを防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 スタビライザの外観の一例を示す図である。 レンズ部の外観の一例を示す図である。 操作環の回転量及び回転方向を検出する検出部の外観の一例を示す図である。 撮像装置の内部機構の一例を示す図である。 撮像装置の内部機構の一例を示す図である。 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。 予め定められた動作を無効化する手順の一例を示すフローチャートである。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図２は、スタビライザ５００の外観の一例を示す。スタビライザ５００は、持ち手部５０２、ジンバル５０、及び撮像装置１００を備える。持ち手部５０２は、ジンバル５０、及び撮像装置１００を操作するための各種ボタンを有する。持ち手部５０２は、例えば、シャッターボタン、録画ボタン、及び操作ボタンを含む。シャッターボタンが押下されることで、撮像装置１００により静止画を記録することができる。録画ボタンが押下されることで、撮像装置１００により動画を記録することができる。

上記のような撮像装置１００は、ジンバル５０及びＵＡＶ１０などの移動体などの対象物に着脱可能に装着されて、利用される場合がある。そして、撮像装置１００は、ズーム動作またはフォーカス動作を指示するための手動で回転する操作環などの手動で操作される操作部を有する場合がある。

図３は、撮像装置１００に装着される交換レンズ２５０の一例を示す。交換レンズ２５０は、鏡筒の外周に回転可能に設けられたフォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４を有する。撮像装置１００は、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４の回転量及び回転方向に応じて、フォーカス動作及びズーム動作を実行する。フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４は、外力によって操作される操作部の一例である。外力は、人間の手などから与えられる力、電気モータなどにより駆動機構を駆動させて、駆動機構から与えられる力などを含む。フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４は、手動で操作されてよい。フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４は、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４の外周に設けられたギアと係合するギアリングを電気モータで回転させることで操作されてよい。ギアリングを回転させる電気モータは、遠隔操作装置３００などの操作端末からの駆動命令に従って駆動してよい。操作部は、直接的または間接的に手動で操作される操作部でよい。間接的に手動で操作される操作部は、例えば、遠隔操作装置３００などの操作端末に設けられた回転リングを手動で回転させ、そのときの回転リングの回転量及び回転方向に応じた駆動命令に従って、電気モータが上記ギアリングを回転させ、ギアリングから与えられる力で操作される操作部でよい。

図４は、フォーカス操作環２４２またはズーム操作環２４４の回転量及び回転方向を検出する検出部２３０の外観の一例を示す図である、検出部２３０は、フォーカス操作環２４２またはズーム操作環２４４の内側に設けられてよい。検出部２３０は、環状部２３２及び２つのフォトインタラプタ２３６を有する。環状部２３２は、内側に等間隔に配置される突起部２３４を有する。環状部２３２の回転に伴い、突起部２３４が２つのフォトインタラプタ２３６の発光部と受光部との間を通過する。受光部は、発光部で発光した光を受光する。２つのフォトインタラプタ２３６は、突起部２３４の通過状態に応じた受光部での光の受光パターンを示す検出信号をそれぞれ出力する。２つのフォトインタラプタ２３６の受光パターンの組み合わせに基づいて、環状部２３２の回転量及び回転方向が特定される。

図５及び図６は、撮像装置１００の内部機構の一例を示す図である。撮像装置１００は、フォーカスレンズユニット２５４、およびフォーカス用モータ２５２を有する。検出部２３０により検出されたフォーカス操作環２４２の回転量及び回転方向に応じた駆動信号がフォーカス用モータ２５２に供給される。フォーカス用モータ２５２は、駆動信号に応じてフォーカスレンズユニット２５４を駆動し、フォーカス動作を実行する。撮像装置１００は、ズーム用モータ２６０、減速機２６２、及びカム環２６４を備える。検出部２３０により検出されたズーム操作環２４４の回転量及び回転方向に応じた駆動信号がズーム用モータ２６０に供給される。ズーム用モータ２６０は、駆動信号に応じてカム環２６４を回転させる。カム環２６４の回転に応じて、カム環２６４の内部に配置されたズームレンズは、光軸方向に移動する。減速機２６２は、ズームレンズが所望の位置に到達した時点で、ズームレンズの移動を停止させるべく、ズーム用モータ２６０の回転を停止させる。

以上のように、撮像装置１００は、検出部２３０により検出されたフォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４の回転量及び回転方向に応じて、フォーカス動作及びズーム動作を実行する。

このような撮像装置１００は、撮影シーンに応じて、ＵＡＶ１０などに搭載されたり、ジンバル５０に搭載されて、スタビライザ５００などで手持ちされたりする場合がある。このような場合、撮像装置１００が振動する場合がある。撮像装置１００が振動することで、ユーザの意図と関係なくフォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４が回転し、フォーカス動作またはズーム動作が実行される可能性がある。

そこで、本実施形態に係る撮像装置１００は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されている場合、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４などの操作部の意図しない操作に伴うフォーカス動作及びフォーカス動作などの予め定めたれた動作を無効化する。これにより、撮像装置１００の振動に伴い撮像装置１００が意図しない動作を実行することを防止する。

図７は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。

通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置、つまりＵＡＶ１０の位置を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、レンズ駆動部２１２、位置センサ２１４、レンズ制御部２２０、メモリ２２２、検出部２３０、及び操作部２４０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。メモリ２２２は、レンズ部２００を識別する識別情報を記憶する。識別情報には、手動操作で操作される操作部２４０の有無などが示されてよい。識別情報には、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４の有無などが示されてよい。

操作部２４０は、外力によって操作される。操作部２４０は、例えば、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４である。しかし、操作部２４０は、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４には限定されない。操作部２４０は、フォーカス及びズーム以外の撮像装置１００の動作の指示または設定を外力によって行うための操作リング、及び操作スイッチなどでもよい。検出部２３０は、操作部２４０の操作状態を検出する。検出部２３０は、上述の図４に示すような２つのフォトインタラプタ２３６などを含む。レンズ駆動部２１２は、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。レンズ制御部２２０は、位置センサ２１４により検出されるレンズ２１０の位置に応じて、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿った移動を制御する。

このように構成された撮像装置１００において、撮像装置１００の振動に伴い撮像装置１００が意図しない動作の実行を防ぐべく、撮像制御部１１０は、判断部１１２及び動作制御部１１４を有する。判断部１１２は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されているか否かを判断する。

動作制御部１１４は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されている場合、検出部２３０により検出された操作部２４０の操作状態に基づく撮像制御部１１０による予め定められた動作の実行を無効化する。予め定められた動作は、撮像装置１００が備えるレンズ２１０を移動させる動作でよい。動作制御部１１４は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されている場合、検出部２３０により検出された操作部２４０の操作状態に基づく撮像制御部１１０によるフォーカス動作及びズーム動作を無効化してよい。動作制御部１１４は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されていないと判断部１１２が判断した場合、予め定められた動作の実行を有効化してよい。無効化は、撮像制御部１１０が操作部２４０の操作状態に基づく予め定められた動作を実行できない状態をいう。無効化は、例えば、撮像制御部１１０が操作部２４０の操作状態に基づくフォーカス動作及びズーム動作を実行できない状態をいう。無効化は、例えば、撮像制御部１１０による操作部２４０の操作状態に基づく予め定められた動作が停止している状態をいう。無効化は、撮像制御部１１０が操作部２４０の操作状態に基づく予め定められた動作の実行を受け付けていない状態をいう。有効化は、撮像制御部１１０が操作部２４０の操作状態に基づく予め定められた動作を実行できる状態をいう。有効化は、例えば、撮像制御部１１０が操作部２４０の操作状態に基づくフォーカス動作及びズーム動作を実行できる状態をいう。有効化は、撮像制御部１１０が操作部２４０の操作状態に基づく予め定められた動作の実行を受け付けている状態をいう。動作制御部１１４は、制御部の一例である。

ここで、予め定められた条件を満たす対象物は、撮像装置１００が振動する可能性がある状態の対象物である。例えば、判断部１１２は、ＵＡＶ１０などの移動体に撮像装置１００が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されていると判断してよい。判断部１１２は、飛行中のＵＡＶ１０などの移動体に撮像装置１００が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されていると判断してよい。予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されている状態は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が物理的にまたは電気的に接続されている状態を含む。予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されている状態は、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が有線または無線を介して接続されている状態を含む。

判断部１１２は、撮像装置１００を回転可能に支持するジンバル５０に撮像装置１００が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されていると判断してよい。

例えば、スタビライザ５００に撮像装置１００が搭載される場合、ジンバル５０は、撮像装置１００の回転が有効化された第１モード、及び撮像装置１００の回転が無効化された第２モードで動作可能である。この場合、判断部１１２は、第１モードで動作しているジンバル５０に撮像装置１００が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されていると判断してよい。一方、判断部１１２は、第２モードで動作しているジンバル５０に撮像装置１００が装着されている場合、予め定められた条件を満たす対象物に撮像装置１００が接続されていないと判断してよい。

動作制御部１１４は、フォーカス動作及びズーム動作などの予め定められた動作を無効化した場合、操作部２４０の操作状態に基づく動作制御部１１４による予め定められた他の動作を有効化してよい。予め定められた他の動作は、フォーカス動作及びズーム動作以外の撮像装置１００に対する動作でよい。例えば、予め定められた他の動作は、シャッター速度の調整、絞りの調整、減光フィルタによる減光率の調整などの露出調整でよい。予め定められた他の動作は、ジンバル５０の回転軸の回転速度の調整などジンバル５０の動作パラメータの調整などでよい。あるいは、予め定められた他の動作は、ＵＡＶ１０の動作パラメータの調整などでよい、予め定められた他の動作は、ＵＡＶ１０の飛行前に行われる動作パラメータの調整でよい。予め定められた他の動作は、ＵＡＶ１０の飛行速度、飛行パターンなどを規定する飛行モードの設定でよい。

動作制御部１１４は、例えば、ＵＡＶ１０などの移動体に撮像装置１００が装着された場合、予め定められた動作を無効化して、予め定められた他の動作を有効化してよい。動作制御部１１４は、例えば、ＵＡＶ１０に撮像装置１００が装着された場合、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４によるフォーカス動作及びズーム動作を無効化して、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４の手動操作による飛行モードの設定を有効化してよい。動作制御部１１４は、移動体が飛行を開始した場合、予め定められた他の動作を無効化してよい。これにより、ＵＡＶ１０などの移動体が飛行中に振動して、飛行モードの設定などが意図せずに変更されることを防止できる。

図８は、予め定められた動作を無効化する手順の一例を示すフローチャートである。撮像装置１００の電源がオンされると（Ｓ１００）、撮像制御部１１０は、フォーカス動作及びズーム動作などの予め定められた動作を有効化する（Ｓ１０２）。次いで、撮像制御部１１０は、レンズ部２００からレンズ部２００の識別情報を取得する（Ｓ１０４）。判断部１１２は、識別情報に基づいて、レンズ部２００が無効化対象の検出部２３０を有するか否かを判断する（Ｓ１０６）。レンズ部２００が無効化対象の検出部２３０を有さない場合、撮像制御部１１０は、予め定められた動作を有効化したままにする（Ｓ１１６）。

一方、レンズ部２００が無効化対象の検出部２３０を有する場合、判断部１１２は、撮像装置１００がジンバル５０に装着されているか否かを判断する（Ｓ１０８）。撮像装置１００がジンバル５０に装着されていなければ、撮像制御部１１０は、予め定められた動作を有効化したままにする（Ｓ１１６）。

撮像装置１００がジンバル５０に装着されていれば、判断部１１２は、撮像装置１００がジンバル５０を介してＵＡＶ１０に装着されているか否かを判断する（Ｓ１１０）。撮像装置１００がＵＡＶ１０に装着されている場合、動作制御部１１４は、予め定められた動作を無効化する（Ｓ１１４）。

撮像装置１００がＵＡＶ１０に装着されていない場合、判断部１１２は、ジンバル５０の駆動がロック状態か否かを判断する（Ｓ１１２）。すなわち、判断部１１２は、ジンバル５０が、撮像装置１００の回転が有効化された第１モードまたは撮像装置１００の回転が無効化された第２モードのいずれかで動作しているか判断する。ジンバル５０の駆動がロック状態でなければ、すなわち、ジンバル５０が第１モードで動作している場合、動作制御部１１４は、予め定められた動作を無効化する（Ｓ１１４）。一方、ジンバル５０の駆動がロック状態であれば、すなわち、ジンバル５０が第２モードで動作している場合、動作制御部１１４は、予め定められた動作を有効化したままにする（Ｓ１１６）。

撮像制御部１１０は、撮像装置１００の電源がオフされるまで（Ｓ１１８）、ステップＳ１０６以降の処理を繰り返す。例えば、撮像装置１００がジンバル５０から取り外されると、動作制御部１１４が、予め定められた動作を無効化状態から有効化状態に切り替える（Ｓ１１６）。

以上の通り、本実施形態に係る撮像装置１００によれば、撮像装置１００の振動などにより意図せずに操作部２４０が操作され、意図しない動作が実行されることを防止できる。例えば、フォーカス操作環２４２及びズーム操作環２４４を備える撮像装置１００がジンバル５０を介してＵＡＶ１０に搭載されている場合、ＵＡＶ１０の振動に伴い撮像装置１００が振動しても、その振動によりフォーカス操作環２４２またはズーム操作環２４４が回転することを防止できる。また、このような撮像装置１００がジンバル５０を介して回転可能にスタビライザ５００に搭載される場合、スタビライザ５００の振動に伴い撮像装置１００が振動しても、その振動によりフォーカス操作環２４２またはズーム操作環２４４が回転することを防止できる。よって、撮像装置１００の振動に伴い意図しないフォーカス動作またはズーム動作が実行されることを防止できる。

図９は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３２ メモリ
３４ 通信インタフェース
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１１２ 判断部
１１４ 動作制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
２００ レンズ部
２１０ レンズ
２１２ レンズ駆動部
２１４ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
２３０ 検出部
２３２ 環状部
２３４ 突起部
２３６ フォトインタラプタ
２４０ 操作部
２４２ フォーカス操作環
２４４ ズーム操作環
２５０ 交換レンズ
２５２ フォーカス用モータ
２５４ フォーカスレンズユニット
２６０ ズーム用モータ
２６２ 減速機
２６４ カム環
３００ 遠隔操作装置
５００ スタビライザ
５０２ 持ち手部
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (15)

1. 外力によって操作される操作部と、前記操作部の操作状態を検出する検出部と、前記操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する実行部とを備える撮像装置を制御する制御装置であって、
   予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されている場合、前記実行部による前記操作状態に基づく前記予め定められた動作の実行を無効化する制御部と、
   前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されているか否かを判断する判断部と
   を備え、
   前記制御部は、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると前記判断部が判断した場合、前記予め定められた動作の実行を無効化し、
   前記判断部は、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると判断し、
   前記支持機構は、前記撮像装置の回転が有効化された第１モード、及び前記撮像装置の回転が無効化された第２モードで動作可能であり、
   前記判断部は、前記第１モードで動作している前記支持機構に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると判断し、
   前記判断部は、前記第２モードで動作している前記支持機構に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていないと判断する、制御装置。
2. 前記制御部は、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていないと前記判断部が判断した場合、前記予め定められた動作の実行を有効化する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記判断部は、移動体に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると判断する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記判断部は、飛行中の移動体に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると判断する、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記予め定められた動作は、前記撮像装置が備えるレンズを移動させる動作である、請求項１に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記予め定められた動作を無効化した場合、前記実行部による前記操作状態に基づく予め定められた他の動作を有効化する、請求項１に記載の制御装置。
7. 外力によって操作される操作部と、前記操作部の操作状態を検出する検出部と、前記操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する実行部とを備える撮像装置を制御する制御装置であって、
   予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されている場合、前記実行部による前記操作状態に基づく前記予め定められた動作の実行を無効化する制御部
   を備え、
   前記制御部は、前記予め定められた動作を無効化した場合、前記実行部による前記操作状態に基づく予め定められた他の動作を有効化する、制御装置。
8. 前記制御部は、移動体に前記撮像装置が装着された場合、前記予め定められた動作を無効化して、前記予め定められた他の動作を有効化する、請求項６または７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記移動体が飛行を開始した場合、前記予め定められた他の動作を無効化する、請求項８に記載の制御装置。
10. 請求項１から９の何れか１つに記載の制御装置を備える撮像装置。
11. 請求項１０に記載の撮像装置と、
    前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構と
    を備える撮像システム。
12. 請求項１１に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
13. 外力によって操作される操作部と、前記操作部の操作状態を検出する検出部と、前記操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する実行部とを備える撮像装置を制御する制御方法であって、
    予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されている場合、前記実行部による前記操作状態に基づく前記予め定められた動作の実行を無効化する段階と、
    前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されているか否かを判断する段階と
    を備え、
    前記無効化する段階は、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると前記判断する段階で判断された場合、前記予め定められた動作の実行を無効化し、
    前記判断する段階は、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると判断し、
    前記支持機構は、前記撮像装置の回転が有効化された第１モード、及び前記撮像装置の回転が無効化された第２モードで動作可能であり、
    前記判断する段階は、前記第１モードで動作している前記支持機構に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていると判断し、
    前記判断する段階は、前記第２モードで動作している前記支持機構に前記撮像装置が装着されている場合、前記予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されていないと判断する、制御方法。
14. 外力によって操作される操作部と、前記操作部の操作状態を検出する検出部と、前記操作状態に基づいて予め定められた動作を実行する実行部とを備える撮像装置を制御する制御方法であって、
    予め定められた条件を満たす対象物に前記撮像装置が接続されている場合、前記実行部による前記操作状態に基づく前記予め定められた動作の実行を無効化する段階
    を備え、
    前記無効化する段階は、前記予め定められた動作を無効化した場合、前記実行部による前記操作状態に基づく予め定められた他の動作を有効化する、制御方法。
15. 請求項１から請求項９の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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