JP6888215B2 - 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6888215B2 JP6888215B2 JP2019516864A JP2019516864A JP6888215B2 JP 6888215 B2 JP6888215 B2 JP 6888215B2 JP 2019516864 A JP2019516864 A JP 2019516864A JP 2019516864 A JP2019516864 A JP 2019516864A JP 6888215 B2 JP6888215 B2 JP 6888215B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image pickup
- pickup device
- moving body
- orientation
- drive command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/296—Synchronisation thereof; Control thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/683—Vibration or motion blur correction performed by a processor, e.g. controlling the readout of an image memory
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
- H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
- G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
Description
特許文献1 特開2004−228809号公報
20 UAV本体
30 UAV制御部
32 メモリ
34 通信インタフェース
40 推進部
41 GPS受信機
42 慣性計測装置
43 磁気コンパス
44 気圧高度計
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
102 撮像部
110 撮像制御部
112 検知部
114 振れ補正制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
200 レンズ部
210 レンズ
212 レンズ移動機構
220 レンズ制御部
300 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (10)
- 支持機構を介して移動体に搭載され、前記支持機構により向きを変更可能な撮像装置を制御する制御装置であって、
前記移動体の推進部が前記移動体の高度を上昇させるように前記移動体を移動させることで撮像装置の位置または向きを変更するべく、前記推進部に供給される前記移動体の高度を上昇させるための駆動命令を検知する検知部と、
前記検知部が検知した前記駆動命令に従って前記推進部が前記移動体を移動させることで前記撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、前記撮像装置の振れ補正機能を無効にする制御部と
を備える制御装置。 - 前記制御部は、前記推進部が前記移動体を移動させることを終了することで前記撮像装置の位置または向きの変更が終了したことに応じて、前記振れ補正機能を有効にする、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記撮像装置のズーム位置が予め定められた範囲の場合に、前記検知部が検知した前記駆動命令に従って前記推進部が前記移動体を移動させることで前記撮像装置の位置または向きの変更が開始される以前に、前記振れ補正機能を無効にする、請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記振れ補正機能は、前記撮像装置の第1方向の振れを補正する第1機能及び前記第1方向とは異なる第2方向の振れを補正する第2機能を含み、
前記制御部は、前記検知部が検知した前記駆動命令に従って前記推進部が前記移動体を移動させることで前記撮像装置の位置または向きの変更が開始される以前に、前記駆動命令に従った前記撮像装置の移動方向または向きの変化方向の振れを補正する前記第1機能及び前記第2機能の少なくとも一方を無効にする、請求項1から3の何れか1つに記載の制御装置。 - 前記撮像装置は、前記振れ補正機能として、前記撮像装置が有する光学系及びイメージセンサの少なくとも一方を移動することで振れ補正を実行する機能、及び撮像される画像に対する画像処理により振れ補正を実行する機能の少なくとも一方を有する、請求項1から4の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記検知部は、前記撮像装置の向きを変更すべく前記支持機構に供給される他の駆動命令をさらに検知し、
前記制御部は、前記検知部が検知した前記他の駆動命令に従って前記支持機構により前記撮像装置の向きの変更が開始される以前に、前記撮像装置の振れ補正機能を無効にする、請求項1から5の何れか1つに記載の制御装置。 - 前記移動体は、飛行体であり、
前記検知部は、前記飛行体をホバリングさせるべく前記推進部に供給される駆動命令をさらに検知し、
前記制御部は、前記駆動命令に従って前記推進部が前記飛行体をホバリングさせている場合、前記撮像装置の振れ補正機能を有効にする、請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置。 - 請求項1から7の何れか1つに記載の制御装置と、前記撮像装置と、前記支持機構と、前記推進部とを備えて、前記推進部により移動する移動体。
- 支持機構を介して移動体に搭載され、前記支持機構により向きを変更可能な撮像装置を制御する制御方法であって、
前記移動体の推進部が前記移動体の高度を上昇させるように前記移動体を移動させることで撮像装置の位置または向きを変更するべく、前記推進部に供給される前記移動体の高度を上昇させるための駆動命令を検知する段階と、
検知された前記駆動命令に従って前記推進部が前記移動体を移動させることで前記撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、前記撮像装置の振れ補正機能を無効にする段階と
を備える制御方法。 - 請求項1から7の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/018109 WO2018207366A1 (ja) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018207366A1 JPWO2018207366A1 (ja) | 2019-11-07 |
JP6888215B2 true JP6888215B2 (ja) | 2021-06-16 |
Family
ID=64104485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019516864A Active JP6888215B2 (ja) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11363195B2 (ja) |
JP (1) | JP6888215B2 (ja) |
WO (1) | WO2018207366A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110730287B (zh) * | 2019-10-24 | 2021-07-30 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种可拆换的云台相机、飞行器、***及其云台拆换方法 |
CN112637494B (zh) * | 2020-12-21 | 2022-05-17 | 维沃移动通信有限公司 | 电子设备及其控制方法、控制装置和终端设备 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2803072B2 (ja) * | 1990-10-18 | 1998-09-24 | 富士写真フイルム株式会社 | 手振れ補正装置 |
JPH06138529A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-20 | Nikon Corp | 手振れ補正カメラ |
US6044228A (en) * | 1997-09-09 | 2000-03-28 | Minolta Co., Ltd. | Camera capable of shake correction |
JP2002300456A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-11 | Hitachi Video & Inf Syst Inc | 遠隔制御映像記録装置 |
JP2004020730A (ja) * | 2002-06-13 | 2004-01-22 | Nikon Vision Co Ltd | 像安定化装置 |
JP2004228809A (ja) | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Canon Inc | 撮像装置 |
JP2006113264A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Fujinon Corp | 像振れ補正装置 |
JP2011124622A (ja) * | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Canon Inc | 雲台撮影システム |
JP5489709B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2014-05-14 | キヤノン株式会社 | レンズ装置 |
WO2013021728A1 (ja) * | 2011-08-09 | 2013-02-14 | 富士フイルム株式会社 | 撮像装置および撮像方法 |
JP2013078067A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Brother Ind Ltd | カメラシステム、カメラ装置、カメラシステムの制御方法、制御装置の制御プログラム、及びカメラ装置の制御プログラム |
WO2014140356A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Freefly Systems Inc. | Method for enabling manual adjustment of a pointing direction of an actively stabilized camera |
JP2014220597A (ja) * | 2013-05-02 | 2014-11-20 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 |
US9798322B2 (en) * | 2014-06-19 | 2017-10-24 | Skydio, Inc. | Virtual camera interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant |
CN107577247B (zh) * | 2014-07-30 | 2021-06-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 目标追踪***及方法 |
KR101983179B1 (ko) * | 2014-12-10 | 2019-08-28 | 삼성전기주식회사 | 손떨림 보정 장치 및 손떨림 보정 장치의 소비 전력 최소화 방법 |
US9641869B2 (en) * | 2015-04-02 | 2017-05-02 | Vixs Systems, Inc. | Video camera system with distributed control and methods for use therewith |
US9912868B2 (en) * | 2015-09-15 | 2018-03-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Image-blur correction apparatus, tilt correction apparatus, method of controlling image-blur correction apparatus, and method of controlling tilt correction apparatus |
-
2017
- 2017-05-12 WO PCT/JP2017/018109 patent/WO2018207366A1/ja active Application Filing
- 2017-05-12 JP JP2019516864A patent/JP6888215B2/ja active Active
-
2019
- 2019-11-01 US US16/672,095 patent/US11363195B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200068128A1 (en) | 2020-02-27 |
WO2018207366A1 (ja) | 2018-11-15 |
US11363195B2 (en) | 2022-06-14 |
JPWO2018207366A1 (ja) | 2019-11-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6399498B1 (ja) | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6496955B1 (ja) | 制御装置、システム、制御方法、及びプログラム | |
JP6493702B2 (ja) | 制御方法、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2019216343A (ja) | 決定装置、移動体、決定方法、及びプログラム | |
JP2020012878A (ja) | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6630939B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
US11363195B2 (en) | Control device, imaging device, imaging system, movable object, control method, and program | |
JP6790318B2 (ja) | 無人航空機、制御方法、及びプログラム | |
JP6838231B2 (ja) | 制御装置、無人航空機、制御方法、及びプログラム | |
JP6587006B2 (ja) | 動体検出装置、制御装置、移動体、動体検出方法、及びプログラム | |
JP6565072B2 (ja) | 制御装置、レンズ装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP7048019B2 (ja) | 制御装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
WO2018116417A1 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
WO2018185940A1 (ja) | 撮像制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、撮像制御方法、及びプログラム | |
JP6565071B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6547984B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
WO2018100744A1 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、決定方法、およびプログラム | |
JP2019205047A (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2020016703A (ja) | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6413170B1 (ja) | 決定装置、撮像装置、撮像システム、移動体、決定方法、及びプログラム | |
JP6896963B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6878738B1 (ja) | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6903848B2 (ja) | 制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、及びプログラム | |
CN111213369B (zh) | 控制装置、方法、摄像装置、移动体以及计算机可读存储介质 | |
JP6569157B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210420 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210422 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6888215 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |