JP2013247470A - 車両側方画像出力装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】道路に対する車両の正確な進入角度を算出し、該車両の左右側方の適切な画像を出力する。
【解決手段】本発明は、左右の撮像手段と、該左右の撮像手段が撮像した左右側方の画像から導き出された道路の消失点に基づき車両の進入角度を算出する第1の進入角度算出手段と、前記左右側方の画像からオプティカルフローにより導き出された前記道路を走行する他の車両の走行方向に基づき前記進入角度を算出する第2の進入角度算出手段と、前記左右側方の画像からカーナビゲーション情報に基づき前記進入角度を算出する第3の進入角度算出手段と、該各進入角度の少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあるか否かを判断する進入角度比較手段と、該誤差が所定範囲内にあると判断された場合には、その進入角度に基づき前記左右側方の画像から出力画像を切り出す画像切り出し手段と、を備えていることを特徴とする。
【選択図】図2
【解決手段】本発明は、左右の撮像手段と、該左右の撮像手段が撮像した左右側方の画像から導き出された道路の消失点に基づき車両の進入角度を算出する第1の進入角度算出手段と、前記左右側方の画像からオプティカルフローにより導き出された前記道路を走行する他の車両の走行方向に基づき前記進入角度を算出する第2の進入角度算出手段と、前記左右側方の画像からカーナビゲーション情報に基づき前記進入角度を算出する第3の進入角度算出手段と、該各進入角度の少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあるか否かを判断する進入角度比較手段と、該誤差が所定範囲内にあると判断された場合には、その進入角度に基づき前記左右側方の画像から出力画像を切り出す画像切り出し手段と、を備えていることを特徴とする。
【選択図】図2
Description
本発明は、道路に対する車両の進入角度に対応させて該車両の側方画像を出力する車両側方画像出力装置に関する。
従来、見通しの悪い交差点等において車両の左右方向の安全を確認するため、車両の左右前部にカメラを取り付け、該カメラが撮像した車両の左右側方の画像を該車両の室内に設置したモニター画面上に表示する装置が知られている。
この種の従来の装置としては、例えば、カメラが撮像した画像から、道路のセンターラインや路側ライン等の白線の消失点をハフ(Hough)変換によって二値化して抽出し、この消失点から算出した前記道路に対する車両の進入角度に基づき、前記モニター画面上に表示する画像を切り出す車両用周辺視認装置(例えば、特許文献1参照)や、或いは、カメラが撮像した画像から、カーナビゲーション情報によって算出した前記車両の進入角度に基づき前記モニター画面上に表示する画像を切り出す車両用周辺視認装置(例えば、特許文献2参照)等が知られている。
しかしながら、上記した特許文献1に記載の装置では、道路上に白線がない場合や白線が不明瞭である場合、或いは、夜間のため白線の表示が視認し難い場合等には、車両の進入角度を算出することができない。また、車両が進入しようとする道路がコーナー部である場合には、車両の正確な進入角度を算出することができない。したがって、このような場合には、車両の左右側方の適切な画像を車内のモニター画面上に表示することができないという問題がある。
一方、上記した特許文献2に記載の装置では、カーナビゲーションのGPSや地図情報に誤差が生じたり、或いは、ビルやトンネルの出口等でGPSの電波が正確に届かなかったりすることがある。また、駐車場等の走行車線のない場所から道路に車両を進入させる場合や、道路に対して斜めに車両を進入させる場合には、車両の正確な進入角度を算出することができない。したがって、このような場合には、車両の左右側方の適切な画像をモニター画面上に表示することができないという問題がある。
本発明は上記した課題を解決すべくなされたものであり、道路に対して車両が進入する際に、道路や車両が例えどのような状況にあったとしても、車両の正確な進入角度を算出することができ、該車両の左右側方の適切な画像を出力することのできる車両側方画像出力装置を提供することを目的とする。
上記した目的を達成するため、本発明は、道路に対する車両の進入角度に対応させて該車両の側方画像を出力する車両側方画像出力装置であって、車両の左右前部に取り付けられ、該車両の左右側方を所定の画角でそれぞれ撮像する左右の撮像手段と、該左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像から導き出された前記道路の消失点に基づき前記車両の進入角度を算出する第1の進入角度算出手段と、前記左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像からオプティカルフローにより導き出された前記道路を走行する他の車両の走行方向に基づき前記車両の進入角度を算出する第2の進入角度算出手段と、前記左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像からカーナビゲーション情報に基づき前記車両の進入角度を算出する第3の進入角度算出手段と、前記第1〜第3の進入角度算出手段がそれぞれ算出した3つの進入角度を比較し、該3つの進入角度のうち少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあるか否かを判断する進入角度比較手段と、該進入角度比較手段が、前記3つの進入角度のうちの少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあると判断した場合には、該少なくとも2つの進入角度に基づき前記撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像から出力画像を切り出す画像切り出し手段と、を備えていることを特徴とする。
この特徴によれば、第1〜第3の進入角度算出手段により算出された3つの進入角度を比較した上で、道路に対する車両の進入角度を決定しているため、道路や車両が例えどのような状況にあったとしても、道路に対する車両の正確な進入角度を算出することができる。したがって、左右側方の適切な画像を出力することができ、装置の信頼性を高めることができると共に車両の運転者及びその周りの他の車両や歩行者等の安全性を高めることができる。
また、本発明に係る車両側方画像出力装置において、前記進入角度比較手段が、前記3つの進入角度のうちのいずれの進入角度の誤差も所定範囲内にないと判定した場合には、前記画像切り出し手段は、前記左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像から該左右側方の画像同士が重なり合う部分を削除して出力画像を切り出すことを特徴とする。
この特徴によれば、例え信頼性の高い進入角度の情報が得られなかったとしても、左右側方の適切な画像を出力することができ、車両の運転者及びその周りの他の車両や歩行者等の安全性を高く保持することができる。
本発明によれば、道路に対して車両が進入する際に、道路や車両が例えどのような状況にあったとしても、道路に対する車両の正確な進入角度を算出することができるため、左右側方の適切な画像を出力することができ、装置の信頼性を高めることができると共に車両の運転者及びその周りの他の車両や歩行者等の安全性を高めることができる等、種々の優れた効果を得ることができる。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置について説明する。ここで、図1は本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置の全体構成を示すブロック図、図2は本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置の作用を示すフローチャート、図3は本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置を備えた車両が道路に対して斜めに進入する状態を示す平面図である。
図1及び図3に示されているように、本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置は、車両10の左側前部に取り付けられる左側前部カメラ11と、車両の右側前部に取り付けられる右側前部カメラ12と、車両10の曲がる方向を検出するウィンカスイッチ13と、車両10の回転角度を検出する舵角センサ14と、GPS(全地球測位システム)からの位置情報を得て車両10の現在位置や目的地への経路案内を行なうカーナビゲーション15と、全体を制御するコントロールユニット20と、車両10の室内に設置されるモニター画面30と、を備えて構成されている。
左側前部カメラ11及び右側前部カメラ12は、それぞれ、車両10の左右のフロントフェンダーミラー(図示省略)に固定されており、車両10の左側方及び右側方の所定角度の画像を撮像できるようになっている。本実施の形態では、左側前部カメラ11及び右側前部カメラ12は、それぞれ、180度程度の画角を有する超広角カメラにより構成されており、両方のカメラ11,12で前方約270度の視野範囲を確保することができるようになっている。
コントロールユニット20は、第1の進入角度算出部21、第2の進入角度算出部22、第3の進入角度算出部23、進入角度比較部24、及び画像切り出し部25を有する制御部や、各種プログラムやデータを格納する記憶部26等を備えている。
次に、上記した構成を備えた本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置の作用について説明する。
次に、上記した構成を備えた本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置の作用について説明する。
図3中に矢印で示すように、自分の車両10が、例えば駐車場等の走行車線のない場所40から道路50に対して進入角度θで右方向斜めに進入する場合、図2に示すように、コントロールユニット20は、ウィンカスイッチ13のON信号から車両10が右方向に曲がることを検出する(S1)と共に、舵角センサ14の舵角信号からを車両10の舵角を検出する(S2)。この時、舵角センサ14の舵角信号から舵角を検出することによって、ウィンカスイッチ13の操作が行われなかった場合でも右方向に曲がることを検出することができると共に、後述するS3〜S5における進入角度算出処理により算出された車両の進入角度と前記舵角とを比較することで車両の進入角度の検出精度をより高めることができ、画像を適切に切り出すことができる。
次に、各ステップS3〜S5において、第1〜第3の3つの進入角度算出処理により車両の進入角度を算出する。
S3の第1の進入角度算出処理では、左側前部カメラ11及び右側前部カメラ12が撮像した車両10の左右側方の画像LP,RP中において、第1の進入角度算出部21が、道路50上の平行なセンターライン51や両側の路側ライン52が交差する交差する点(以降「消失点」と言う。)を、ハフ(Hough)変換によって導き出し、この消失点から道路50に対する車両10の進入角度θ1を算出する。なお、第1の進入角度算出処理は、例えば上記した特許文献1に記載されているように、公知技術であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
また、S4の第2の進入角度算出処理では、左側前部カメラ11及び右側前部カメラ12が撮像した車両10の左右側方の画像LP,RP中において、第2の進入角度算出部22が、オプティカルフローを演算することにより道路50を走行する他の車両53,54の走行方向を導き出し、該走行方向から道路50に対する車両10の進入角度θ2を算出する。なお、第2の進入角度算出処理におけるオブティカルフローの演算方法は、例えば特開2011−70593号公報や特開2010−73036号公報に記載されているように、公知技術であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
また、S5の第3の進入角度算出処理では、左側前部カメラ11及び右側前部カメラ12が撮像した車両10の左右側方の画像LP,RP中において、第3の進入角度算出部23が、カーナビゲーション15に格納されているGPS(全地球測位システム)の位置情報や地図情報から、道路50に対する車両10の進入角度θ3を算出する。なお、第3の進入角度算出処理は、例えば上記した特許文献2に記載されているように、公知技術であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
次のステップにおいて、進入角度比較部24は、前記ステップS3〜S5において第1〜第3の進入角度算出部21,22,23がそれぞれ算出した第1〜第3の3つの進入角度θ1,θ2,θ3を比較し(S6)、該3つの進入角度θ1,θ2,θ3のうち少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあるか否かを判断する(S7)。
この結果、少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあると進入角度比較部24が判断した場合には、該少なくとも2つの進入角度に基づき進入角度θが決定された後、ステップS8に進む。
一方、少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にないと進入角度比較部24が判断した場合には、進入角度θを決定することなく、ステップS9に進む。
より具体的に説明すると、ステップS7における、3つの進入角度θ1,θ2,θ3のうち少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあるか否かの判断と車両10の進入角度θの決定は、該所定範囲を例えば5度と設定した場合、以下のように行われる。
すなわち、仮に、第1の進入角度算出部21により算出された第1の進入角度θ1が50度、第2の進入角度算出部22により算出された第2の進入角度θ2が45度、第3の進入角度算出部23により算出された第3の進入角度θ3が60度であった場合、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2との誤差が5度以内であるのに対して、第3の進入角度θ3と第1の進入角度θ1又は第2の進入角度θ2との誤差が5度を超えているため、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2が進入角度θの算出根拠として採用され、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2の平均値から、進入角度θは47.5度に決定される。
また、仮に、第1の進入角度θ1が50度、第2の進入角度θ2が45度、第3の進入角度θ3が40度であった場合、第1の進入角度θ1と第3の進入角度θ3との誤差は10度となり5度を超えているが、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2との誤差及び第2の進入角度θ2と第3の進入角度θ3との誤差がいずれも5度以内であるため、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2と第3の進入角度θ3とが進入角度θの算出根拠として採用され、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2と第3の進入角度θ3との平均値から、進入角度θは45度に決定される。
また、前記所定範囲を、上記したように所定の角度(5度)に設定する代わりに、例えば10%のように所定割合に設定してもよく、この場合の、ステップS7における処理は以下のように行われる。
すなわち、仮に、第1の進入角度θ1が50度、第2の進入角度θ2が45度、第3の進入角度θ3が60度であった場合、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2との誤差が進入角度の大きい方の第1の進入角度θ1の10%(5度)以内であるのに対して、第3の進入角度θ3と第1の進入角度θ1又は第2の進入角度θ2との誤差は進入角度の大きい方の第3の進入角度θ3の10%(6度)を超えているため、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2が進入角度θの算出根拠として採用され、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2の平均値から、進入角度θは47.5度に決定される。
また、仮に、第1の進入角度θ1が50度、第2の進入角度θ2が45度、第3の進入角度θ3が40度であった場合、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2との誤差が進入角度の大きい方の第1の進入角度θ1の10%(5度)以内であるのに対して、第1の進入角度θ1と第3の進入角度θ3との誤差が進入角度の大きい方の第1の進入角度θ1の10%(5度)を超えていると共に第2の進入角度θ2と第3の進入角度θ3との誤差が進入角度の大きい方の第2の進入角度θ2の10%(4.5度)を超えているため、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2が進入角度θの算出根拠として採用され、第1の進入角度θ1と第2の進入角度θ2の平均値から、進入角度θは47.5度に決定される。
再び図2を参照すると、ステップS8において、画像切り出し部25は、前記ステップS7において決定された進入角度θに基づき画像の切り出し角度を算出し、左側前部カメラ11及び右側前部カメラ12が撮像した車両10の左右側方の画像LP,RPから画像LP1,RP1をそれぞれ切り出す。
一方、ステップS9では、画像切り出し部25は、左側前部カメラ11及び右側前部カメラ12が撮像した車両10の左右側方の画像LP,RPから該画像LP,RP同士が重なり合う部分LRPを削除した画像LP2,RP2をそれぞれ切り出す。
その後、画像切り出し部25は、ステップS10において前記切り出した画像LP1,RP1又はLP2,RP2の歪み補正を行った上、ステップS11においてモニター画面30上にそれらの画像を出力する。
上記したように、本発明の実施の形態に係る車両側方画像出力装置によれば、第1〜第3の進入角度算出部21,22,23により算出された3つの進入角度θ1,θ2,θ3を比較した上で、道路50に対する車両10の進入角度を決定しているため、道路50上に白線がない場合や白線が不明瞭である場合、或いは、夜間のため白線の表示が視認し難い場合、或いは、車両10が進入しようとする道路がコーナー部である場合、道路50上に他の車両53,54が走行していない場合等であっても、車両10の進入角度を正確に算出することができる。また、カーナビゲーション15のGPSや地図情報に誤差が生じたり、或いは、ビルやトンネルの出口等でGPSの電波が正確に届かなかったりした場合や、或いは、駐車場等の走行車線のない場所から道路50に車両10を進入させる場合や、道路50に対して斜めに車両10を進入させる場合等であっても、車両10の正確な進入角度を算出することができる。したがって、道路50に対して車両10が進入する際に、道路50や車両10が例えどのような状況にあったとしても、左右側方の適切な画像(例えば、図3の左右の一点鎖線の楕円で囲む人や自転車や他の車両等を含む画像)をモニター画面30に出力することができ、装置の信頼性を高めることができると共に、車両の運転者及びその周りの他の車両や歩行者等の安全性を高めることができる。
なお、上記した本発明の実施の形態の説明は、本発明における好適な実施の形態を説明しているため、技術的に好ましい種々の限定を付している場合もあるが、本発明の技術範囲は、特に本発明を限定する記載がない限り、これらの態様に限定されるものではない。すなわち、上記した本発明の実施の形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、かつ、他の既存の構成要素との組合せを含む様々なバリエーションが可能であり、上記した本発明の実施の形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
10 車両
11 左側前部カメラ(撮像手段)
12 右側前部カメラ(撮像手段)
21 第1の進入角度算出部(第1の進入角度算出手段)
22 第2の進入角度算出部(第2の進入角度算出手段)
23 第3の進入角度算出部(第3の進入角度算出手段)
24 進入角度比較部(進入角度比較手段)
25 画像切り出し部(画像切り出し手段)
11 左側前部カメラ(撮像手段)
12 右側前部カメラ(撮像手段)
21 第1の進入角度算出部(第1の進入角度算出手段)
22 第2の進入角度算出部(第2の進入角度算出手段)
23 第3の進入角度算出部(第3の進入角度算出手段)
24 進入角度比較部(進入角度比較手段)
25 画像切り出し部(画像切り出し手段)
Claims (2)
- 道路に対する車両の進入角度に対応させて該車両の側方画像を出力する車両側方画像出力装置であって、
車両の左右前部に取り付けられ、該車両の左右側方を所定の画角でそれぞれ撮像する左右の撮像手段と、
該左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像から導き出された前記道路の消失点に基づき前記車両の進入角度を算出する第1の進入角度算出手段と、
前記左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像からオプティカルフローにより導き出された前記道路を走行する他の車両の走行方向に基づき前記車両の進入角度を算出する第2の進入角度算出手段と、
前記左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像からカーナビゲーション情報に基づき前記車両の進入角度を算出する第3の進入角度算出手段と、
前記第1〜第3の進入角度算出手段がそれぞれ算出した3つの進入角度を比較し、該3つの進入角度のうち少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあるか否かを判断する進入角度比較手段と、
該進入角度比較手段が、前記3つの進入角度のうちの少なくとも2つの進入角度の誤差が所定範囲内にあると判断した場合には、該少なくとも2つの進入角度に基づき前記撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像から出力画像を切り出す画像切り出し手段と、
を備えていることを特徴とする車両側方画像出力装置。 - 前記進入角度比較手段が、前記3つの進入角度のうちのいずれの進入角度の誤差も所定範囲内にないと判定した場合には、前記画像切り出し手段は、前記左右の撮像手段がそれぞれ撮像した前記車両の左右側方の画像から該左右側方の画像同士が重なり合う部分を削除して出力画像を切り出すことを特徴とする請求項1に記載の車両側方画像出力装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012118925A JP2013247470A (ja) | 2012-05-24 | 2012-05-24 | 車両側方画像出力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2012118925A JP2013247470A (ja) | 2012-05-24 | 2012-05-24 | 車両側方画像出力装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019174243A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 方位検出システム、方位検出方法、及び方位検出プログラム |
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2012
- 2012-05-24 JP JP2012118925A patent/JP2013247470A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019174243A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 方位検出システム、方位検出方法、及び方位検出プログラム |
JP7069943B2 (ja) | 2018-03-28 | 2022-05-18 | 株式会社アイシン | 方位検出システム、方位検出方法、及び方位検出プログラム |
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