JP6348971B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
[実施の形態の概要]
[一実施の形態]
<移動体の機能構成>
<移動体のソフトウェア構成>
<移動体の自律移動処理>
<一実施の形態の効果>
11 コントローラ部
12 距離センサ部
13 距離センサ制御部
14 位置姿勢推定部
15 一様パターン環境終端判定部
16 動作計画部
17 移動機構制御部
18 地図データ記憶部
19 経路データ記憶部
20 一様パターン環境終端データ記憶部
21 移動機構部
Claims (1)
- 走行環境の地図データを記憶する地図データ記憶部と、
自装置を所望の経路で走行させるための情報であり、経路始点から経路終点を構成する線分であるセグメントの情報として、各セグメントの始点と終点とを示す情報と、当該セグメントが前記自装置の位置姿勢が一意に定まらない状態の一様パターン環境のセグメントであることを示す種別情報とを対応付けた情報と、前記セグメントの情報として、各セグメントの始点と終点とを示す情報と、前記自装置の位置姿勢が一意に定まる一般環境のセグメントを示す種別情報とを対応付けた情報と、を記憶するセグメント記憶部と、
所定の範囲内における走行の障害となり得る障害物と、前記自装置から前記障害物までの距離と方向を検出する距離センサ部と、
前記距離センサ部から得られる前記自装置から前記障害物までの距離と方向から、周囲の障害物の位置情報である幾何形状データに変換するとともに、前記距離センサ部の動作を制御する距離センサ制御部と、
前記幾何形状データと前記地図データとをマッチングして前記自装置の地図上における現在位置と進行方向を推定する位置姿勢推定部と、
前記セグメント記憶部により記憶されている情報および前記位置姿勢推定部により推定された結果を用いて、自装置の走行制御をする走行制御部とを、
備え、
前記走行制御部は、
前記セグメント記憶部に記憶されている情報および前記位置姿勢推定部により推定された結果に基づいて、前記自装置の位置が一般環境のセグメントに位置しており、前記自装置の位置姿勢が位置に定まる状態であると推定された場合、前記自装置の位置姿勢に基づいて前記自装置を走行させ、
前記セグメント記憶部に記憶されている情報および前記位置姿勢推定部により推定された結果に基づいて、前記自装置の位置が一様パターン環境のセグメントに位置しており、前記自装置の位置姿勢が一意に定まらない状態であると推定された場合、前記距離センサ部により検出された距離と方向に基づいて前記障害物との距離、姿勢を一定に保つように前記自装置を走行させ、
前記セグメント記憶部に記憶されている情報および前記位置姿勢推定部により推定された結果に基づいて、前記自装置が一般環境のセグメントに位置しており、前記自装置の位置姿勢が一意に定まらない状態であると推定された場合、前記自装置を停止させ、
前記位置姿勢推定部は、前記自装置が停止している際に、継続して前記自装置の地図上における現在位置と進行方向を推定し、
前記走行制御部は、前記自装置を停止させている際に、前記位置姿勢推定部により推定された結果に基づいて、前記自装置の位置姿勢が一意に定まる場合、前記自装置の走行を再開させる、移動体。
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