CN108437833A - 一种专用仓储的自动转料车及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种专用仓储的自动转料车,包括车架,所述的车架尾端设置有万向轮,头端两侧设置有车轮,所述的车架上设置有车载充电机、与车载充电机的电池组;还包括左电机、右电机;所述的车架上设置有导航控制器,还设置有UWB定位模块、PC下位机、设备标签,所述的PC下位机连接有障碍物控制器、左电机控制器、右电机控制器。本发明有效的解决了在室内时仓储转料车的定位不便的问题,而且做到了仓储转料车的自动化行动,大大增加了工作效率,减少了人工人力。
Description
技术领域
本发明涉及一种专用仓储的自动转料车及控制方法。
背景技术
随着智能化装备的发展,精确位置服务需求已成为精准农业、农资仓储、农资物流等领域亟待解决的问题。在空旷的室外环境,GPS,BDS等全球导航卫星***可实时监测得出具***置信息。但室内的环境则要复杂很多,尤其是农资仓储的环境,受物料、货架等的遮挡干扰较多,常规的室外定位***以及定位方法在定位精度上很难满足需求。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种专用仓储的自动转料车。
为解决上述问题,本发明采取的技术方案为:
一种专用仓储的自动转料车,其特征在于:包括车架,所述的车架尾端两侧设置有万向轮,头端两侧设置有分别通过两侧传动轴固定的车轮,所述的车架上设置有车载充电机、与车载充电机连接的用以供电的电池组;还包括通过电机悬置在车架下侧面左、右侧的左电机、右电机,所述的左电机、右电机通过减速器与传动轴连接;所述的车架上设置有导航控制器,还设置有与导航控制器连接的UWB定位模块、PC下位机、设备标签,所述的PC下位机连接有障碍物控制器、左电机控制器、右电机控制器,其中,所述的左电机控制器与左电机连接,右电机控制器与右电机连接,所述的障碍物控制器连接有设置在车架后端面的传感器;所述的导航控制器通过定位基站与显示终端连接;其中,所述的左电机、右电机、导航控制器、PC下位机、障碍物控制器、左电机控制器、右电机控制器、传感器与电池组连接。
优选的,所述的万向轮固定在导向轮支座上,所述的导向轮支座通过螺栓固定在车架下侧面。可以更稳定便利的固定导向轮。
优选的,所述的车轮与车架连接有减震器与止推杆,并且所述的减震器与止推杆通过压盖固定在传动轴上。使得转料车行进更加稳定。
优选的,所述的车架尾端面设置有防撞条。用于对车体的防护。
优选的,所述的传动轴上在车轮内侧面设置有角度传感器。可以更有效的进行角度检测。
本发明前轮为驱动轮,采用双电机驱动,左电机控制器、右电机控制器分别控制左右轮的转速,构成双电机独立驱动模式。其行走、转向靠双电机+减速器的输出,双电机协同,需要PC下位机分别指令。车架前端设有红外或超声波传感器,可设多个。收集到信号传递给障碍物控制器,分析结果通讯到PC下位机,PC下位机反馈信号到两个电机控制器,从而控制两轮的运行速度,减速、停止或路径变化,如果路径变化则需要导航控制器重新计算并输出路径规划指令。车轮内侧设有角度传感器,用于传感车轮的转向角度。车体中心线中部设有UWB定位模块,与仓库基站时时无线通讯,以确定车辆的行进、停放位置,运行过程中定位模块时时反馈信息至导航控制器,导航控制器与PC下位机、电机控制器时时通讯。设备标签也与导航控制器通讯,用与基站查寻确定通讯目标体。
通过IR-UWB测距定位***搭建平台,根据SDS-TWR算法测算出定位基站距离UWB定位模块的距离,并在信号传输的过程中将距离信息传输给UWB定位模块,PC下位机读取UWB定位模块接收的距离数据之后利用TOA定位算法确定UWB定位模块的位置信息,工作时的具体步骤如下:
S1:仓储转料车在仓库门口接到货物,管理人员在小车显示终端输入或APP输入货物的待送达的货道、货架编号。
S2:基站查找设备标签并时时跟踪,导航控制器立即进行接收、分析与基站进行通讯,并规划行驶路径。
S3:仓储转料车起步、加速,根据路径规划完成Y方向行走后,在预定位置导航控制器给PC下位机指令预转向。PC下位机发指令给两电机控制器分别控制左电机和右电机的速度,通过电子差速使一侧车轮加速,另一侧车轮减速实现转向,角度传感器时时感应转向角度,经PC下位机反馈根据测距算法时时发送数据与程序比对。转料车开始X方向行走,起步、加速。
S4:UWB定位模块随小车移动,与整车导航控制器、基站时时通讯,反馈车辆位置。
S5:在行驶过程中,红外线超声传感器进行移动物体或静止障碍物的检测,及时反馈障碍物相对速度、位置与车辆距离等,经障碍物控制器处理后上报PC下位机。PC下位机经电机控制器即时发指令,控制小车的减速、停止、变向或路径的二次规划等。
S6:小车到达预定货道位置前,会在设定位置预减速,导航控制器发出指令转向、减速、停止。
S7:卸货后转运车按照路径规划返回到门口。
其中,SDS-TWR算法为双面双程测距算法(symmetric double sided-two wayranging),IR-UWB为脉冲超宽带(impulse radio-ultra wideband),TOA算法为到达时间算法(time of arrival,TOA),都是现有的成熟技术,在此不做赘述。
本发明有效的解决了在室内时仓储转料车的定位不便的问题,而且做到了仓储转料车的自动化行动,大大增加了工作效率,减少了人工人力。
附图说明
图1为本发明侧视图;
图2为本发明俯视图;
图3为本发明A-A视图;
其中,1、车架,2、车轮,3、万向轮,4、减震器,5、压盖,6、止推杆,7、导向轮支座,8、防撞条,9、螺栓,10、车载充电机,11、电池组,12、定位基站,13、导航控制器,14、UWB定位模块,15、设备标签,16、PC下位机,17、显示终端,18、障碍物控制器,19、左电机控制器,20、传感器,21、减速器,22、右电机,23、电机悬置,24、左电机,25、传动轴,26、角度传感器,27、右电机控制器。
具体实施方式
如图1-3所示,一种专用仓储的自动转料车,包括车架1,所述的车架1尾端两侧设置有万向轮3,头端两侧设置有分别通过两侧传动轴25固定的车轮2,所述的车架1上设置有车载充电机10、与车载充电机10连接的用以供电的电池组11;还包括通过电机悬置23在车架1下侧面左、右侧的左电机24、右电机22,所述的左电机24、右电机22通过减速器21与传动轴25连接;所述的车架1上设置有导航控制器13,还设置有与导航控制器13连接的UWB定位模块14、PC下位机16、设备标签15,所述的PC下位机16连接有障碍物控制器18、左电机控制器19、右电机控制器27,其中,所述的左电机控制器19与左电机24连接,右电机控制器27与右电机22连接,所述的障碍物控制器18连接有设置在车架1后端面的传感器20;所述的导航控制器13通过定位基站12与显示终端17连接;其中,所述的左电机24、右电机22、导航控制器13、PC下位机16、障碍物控制器18、左电机控制器19、右电机控制器27、传感器20与电池组11连接。
其中,所述的万向轮3固定在导向轮支座7上,所述的导向轮支座7通过螺栓9固定在车架1下侧面。所述的车轮2与车架1连接有减震器4与止推杆6,并且所述的减震器4与止推杆6通过压盖5固定在传动轴25上。所述的车架1尾端面设置有防撞条8。所述的传动轴25上在车轮2内侧面设置有角度传感器26。
Claims (7)
1.一种专用仓储的自动转料车,其特征在于:包括车架,所述的车架尾端两侧设置有万向轮,头端两侧设置有分别通过两侧传动轴固定的车轮,所述的车架上设置有车载充电机、与车载充电机连接的用以供电的电池组;还包括通过电机悬置在车架下侧面左、右侧的左电机、右电机,所述的左电机、右电机通过减速器与传动轴连接;所述的车架上设置有导航控制器,还设置有与导航控制器连接的UWB定位模块、PC下位机、设备标签,所述的PC下位机连接有障碍物控制器、左电机控制器、右电机控制器,其中,所述的左电机控制器与左电机连接,右电机控制器与右电机连接,所述的障碍物控制器连接有设置在车架后端面的传感器;所述的导航控制器通过定位基站与显示终端连接;其中,所述的左电机、右电机、导航控制器、PC下位机、障碍物控制器、左电机控制器、右电机控制器、传感器与电池组连接。
2.根据权利要求1所述的一种专用仓储的自动转料车,其特征在于:所述的万向轮固定在导向轮支座上,所述的导向轮支座通过螺栓固定在车架下侧面。
3.根据权利要求1所述的一种专用仓储的自动转料车,其特征在于:所述的车轮与车架连接有减震器与止推杆,并且所述的减震器与止推杆通过压盖固定在传动轴上。
4.根据权利要求1所述的一种专用仓储的自动转料车,其特征在于:所述的车架尾端面设置有防撞条。
5.根据权利要求1所述的一种专用仓储的自动转料车,其特征在于:所述的传动轴上在车轮内侧面设置有角度传感器。
6.根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的一种专用仓储的自动转料车,其特征在于包括如下控制方法:通过IR-UWB测距定位***搭建平台,根据SDS-TWR算法测算出定位基站距离UWB定位模块的距离,并在信号传输的过程中将距离信息传输给UWB定位模块,PC下位机读取UWB定位模块接收的距离数据之后利用TOA定位算法确定UWB定位模块的位置信息。
7.根据权利要求6所述的一种专用仓储的自动转料车的控制方法,其特征在于使用过程包括如下步骤:
S1:仓储转料车在仓库门口接到货物,管理人员在小车显示终端输入或APP输入货物的待送达的货道、货架编号。
S2:基站查找设备标签并时时跟踪,导航控制器立即进行接收、分析与基站进行通讯,并规划行驶路径。
S3:仓储转料车起步、加速,根据路径规划完成Y方向行走后,在预定位置导航控制器给PC下位机指令预转向。PC下位机发指令给两电机控制器分别控制左电机和右电机的速度,通过电子差速使一侧车轮加速,另一侧车轮减速实现转向,角度传感器时时感应转向角度,经PC下位机反馈根据测距算法时时发送数据与程序比对。转料车开始X方向行走,起步、加速。
S4:UWB定位模块随小车移动,与整车导航控制器、基站时时通讯,反馈车辆位置。
S5:在行驶过程中,红外线超声传感器进行移动物体或静止障碍物的检测,及时反馈障碍物相对速度、位置与车辆距离等,经障碍物控制器处理后上报PC下位机。PC下位机经电机控制器即时发指令,控制小车的减速、停止、变向或路径的二次规划等。
S6:小车到达预定货道位置前,会在设定位置预减速,导航控制器发出指令转向、减速、停止。
S7:卸货后转运车按照路径规划返回到门口。
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