CN109416889A - 无人飞行器、配送***、无人飞行器的控制方法以及控制无人飞行器的程序 - Google Patents

无人飞行器、配送***、无人飞行器的控制方法以及控制无人飞行器的程序 Download PDF

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Abstract

无人飞行器具有：存储部，其存储多个区域；选择部，其从多个区域中将优先度最高的候补选择为无人飞行器的目的地；以及变更部，其在判定为朝所选择的目的地的路径不适于无人飞行器的飞行的情况下，将由选择部选择的目的地变更为优先度其次高的候补。

Description

无人飞行器、配送***、无人飞行器的控制方法以及控制无人 飞行器的程序
技术领域
本发明涉及无人飞行器。更详细来说，涉及向接收人配送货物的***所使用的无人飞行器。
背景技术
近年来，提出了使用无人飞行器(UAV：Unmanned aerial vehicle)进行配送的技术。具体而言是如下技术：在起飞地点向UAV搭载货物，使UAV自动飞行至作为配送目的地的目的地。当UAV到达目的地时卸下货物。然后，接收人接收UAV卸下的该货物。
一般情况下，UAV使用被称作GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)的定位卫星***识别目的地或者识别到目的地为止的路径。在非专利文献1中公开了如下技术：为了明确目的地(降落地点)，在目的地设置标记，使用UAV搭载的摄像机检测该标记。
在专利文献1中公开了如下技术：在到UAV到达目的地为止的期间，当在视觉上检测到障碍物或者在声音上检测到未知的飞行器的情况下，变更飞行路径以避开该障碍物或者飞行器。
现有技术文献
非专利文献
非专利文献1：“Amazon Prime Air”，[online]，[平成28年5月17日检索]，互联网<URL：http：//www.amazon.com/b？node＝8037720011>
专利文献
专利文献1：日本特开2010-95246号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
现有技术是着眼于如何才能使UAV到达所希望的目的地的技术，对于UAV实际上难以到达目的地的情况未作任何考虑。
用于解决技术问题的手段
能够将本发明的一个实施方式设为无人飞行器。无人飞行器能够具有：存储部，其存储多个区域；选择部，其从多个区域中将优先度最高的区域选择为目的地；以及变更部，其在判定为朝所选择的目的地的路径不适于飞行的情况下，将由选择部选择的目的地变更为优先度其次高的区域。
根据本发明的一个实施方式，在朝所选择的目的地的路径不适于飞行的情况下，能够将目的地变更为优先度其次高的区域。根据这种构成，在无人飞行器实际上难以到达目的地的情况下，能够朝向其他的目的地进行飞行。
在本发明的一个实施方式中，可以对多个区域分别赋予优先度。
在本发明的一个实施方式中，可以还具有接收部，该接收部接收变更区域的优先度的变更指示，按照变更指示变更存储于存储部的区域的优先度。
根据本发明的一个实施方式，能够变更区域的优先度。根据这种构成，能够提高用户的便利性。
在本发明的一个实施方式中，变更部可以对于由选择部选择的目的地，从按照变更指示变更优先度后的区域与未变更优先度的区域中将优先度最高的区域变更为目的地。
根据本发明的一个实施方式，变更部从按照变更指示变更优先度后的区域与未变更优先度的区域中将优先度最高的区域变更为目的地。因而，在接收到变更为优先度高于当前的目的地的区域的变更指示的情况下，能够将目的地变更为接收到该变更指示的优先度高的区域。
在本发明的一个实施方式中，变更部可以从按照变更指示变更优先度后的区域与未选择为目的地的区域中将优先度最高的区域变更为目的地。
在本发明的一个实施方式中，能够从除了已经选择为区域的目的地之外的区域中将优先度高的区域变更为目的地。
在本发明的一个实施方式中，变更部可以在判定为朝所选择的目的地的路径不适于无人飞行器的飞行的情况下，使用包括优先度变更后的区域在内的区域进行变更。
根据本发明的一个实施方式，变更部即便在由接收部接收到变更指示的情况下，也能够进行控制以使得在判定为路径适于飞行的期间不进行目的地的变更。
在本发明的一个实施方式中，变更部可以在由受信部接收到变更指示的情况下，不论判定如何都进行变更。
根据本发明的一个实施方式，变更部在由接收部接收到变更指示的情况下，即便未判定为路径不适于飞行，也能够迅速进行目的地的变更。
在本发明的一个实施方式中，可以还具有判定部，该判定部判定朝所选择的目的地的路径是否适于无人飞行器的飞行。
在本发明的一个实施方式中，判定部可以对朝所选择的目的地的路径进行评价，基于评价的结果进行判定。
在本发明的一个实施方式中，可以基于对路径造成影响的多个评价项目进行评价。
在本发明的一个实施方式中，可以在多个评价项目中的至少一个评价项目中评价为上述无人飞行器处于预先设定的状态的情况下，判定部判定为路径不适于飞行。
根据本发明的一个实施方式，当在多个评价项目中的至少一个的评价项目中评价为上述无人飞行器处于预先设定的状态的情况下，判定为路径不适于飞行。根据这种构成，能够进行更重视安全方面的运用。
在本发明的一个实施方式中，可以在将多个评价项目数值化而得的值中的至少一个评价项目的值超过预定的阈值的情况下，判定部判定为路径不适于无人飞行器的飞行。
在本发明的一个实施方式中，可以在对将多个评价项目数值化而得的各个值进行合计而得到的值超过预定的阈值的情况下，判定部判定为路径不适于无人飞行器的飞行。
根据本发明的一个实施方式，在对将多个评价项目数值化而得的各个值进行合计而得到的值超过预定的阈值的情况下，判定部判定为路径不适于无人飞行器的飞行。根据这种构成，能够进行考虑到复合性的要素的评价。
在本发明的一个实施方式中，多个评价项目可以包含相互关联的项目。
在本发明的一个实施方式中，多个评价项目中的至少一个可以是与其他的评价项目无关的值。
在本发明的一个实施方式中，多个评价项目中的至少一个可以是风速。
在本发明的一个实施方式中，作为评价项目的一个，能够使用风速。根据这种构成，在路径处于强风状态的情况下，能够将目的地变更为其他的区域。
在本发明的一个实施方式中，无人飞行器可以具有风速计，风速由风速计测定。
在本发明的一个实施方式中，无人飞行器可以具有惯性测量装置，基于由惯性测量装置测量的无人飞行器的位置与预测的位置之差计算风速。
在本发明的一个实施方式中，可以从无人飞行器外部的装置取得风速。
在本发明的一个实施方式中，多个评价项目中的至少一个可以是表示存在于路径的障碍物对路径造成影响的程度的值。
在本发明的一个实施方式中，作为评价项目的一个，能够使用表示存在于路径的障碍物对路径造成影响的程度的值。根据这种构成，当在路径上检测到障碍物的情况下，能够将目的地变更为其他的区域。
在本发明的一个实施方式中，可以在检测到障碍物的情况下，值高于检测到障碍物之前的值。
在本发明的一个实施方式中，可以在障碍物的检测持续一定时间的情况下，值高于检测到障碍物之前的值。
在本发明的一个实施方式中，无人飞行器可以具有超声波传感器，使用超声波传感器进行障碍物的检测。
在本发明的一个实施方式中，无人飞行器可以具有激光的发送器与接收器，使用激光进行障碍物的检测。
在本发明的一个实施方式中，无人飞行器可以具有多个摄像部，使用由多个摄像部摄像的具有视差的图像进行障碍物的检测。
在本发明的一个实施方式中，多个评价项目中的至少一个可以是表示电池剩余电量的值。
在本发明的一个实施方式中，作为评价项目的一个，能够使用电池剩余电量。根据这种构成，在电池不足以沿路径飞行的情况下，能够将目的地变更为其他的区域。
在本发明的一个实施方式中，目的地可以是货物的配送目的地，区域可以是货物的配送目的地的区域。
在本发明的一个实施方式中，存储部可以基于从外部的装置发送的信息来存储多个区域。
在本发明的一个实施方式中，可以存储部能够从无人飞行器取下。
在本发明的一个实施方式中，变更部可以在不存在优先度其次高的区域的情况下，将目的地变更为选择的区域以外。
根据本发明的一个实施方式，在不存在优先度其次高的区域的情况下，能够将目的地变更为所选择的区域以外。根据这种构成，能够防止无人飞行器失去去处的情况。
在本发明的一个实施方式中，变更为选择的区域以外的目的地可以是无人飞行器出发的地点。变更为所选择的区域以外的目的地也可以是无人飞行器飞行中的最近的地点。
根据本发明的一个实施方式，在不存在优先度其次高的区域的情况下，能够将目的地变更为无人飞行器出发的地点或者无人飞行器飞行中的最近的地点。根据这种构成，能够将无人飞行器导向至安全的地点。
本发明的一个实施方式能够设为使用了无人飞行器的配送***。能够将该***设为具有将无人飞行器的配送目的地的多个区域发送至无人飞行器的发送装置、以及无人飞行器的***。无人飞行器能够具备：存储部，其存储由发送装置发送的配送目的地的多个区域；选择部，其从多个区域中将优先度最高的区域选择为目的地；以及变更部，其在判定为朝所选择的目的地的路径不适于飞行的情况下，将由选择部选择的目的地变更为优先度其次高的区域。
能够将本发明的一个实施方式设为无人飞行器的控制方法。该控制方法能够具有：选择步骤，其从目的地的多个区域中将优先度最高的区域选择为目的地；判定步骤，其判定朝所选择的目的地的路径是否适于飞行；以及变更步骤，其在判定为朝所选择的目的地的路径不适于飞行的情况下，将在选择步骤中选择的目的地变更为优先度其次高的区域。
能够将本发明的一个实施方式设为控制无人飞行器的程序。该程序能够设为使计算机执行如下步骤的程序：选择步骤，其从目的地的多个区域中将优先度最高的区域选择为目的地；判定步骤，其判定朝所选择的目的地的路径是否适于飞行；以及变更步骤，其在判定为朝所选择的目的地的路径不适于飞行的情况下，将在选择步骤中选择的目的地变更为优先度其次高的区域。
另外，任意地提取上述说明的构成的一部分、组合所提取的构成而成的方式也仍然包含于本发明的范畴内。
发明效果
根据本发明，在UAV处于难以到达目的地的状况的情况下，能够将目的地变更为其他的区域。
附图说明
图1是对实施方式的概要进行说明的图。
图2是示出UAV的外观的一例的图。
图3是示出UAV的构成的例子的框图。
图4是示出UAV控制部的构成的例子的框图。
图5是示出流程图的一例的图。
图6是示出危险度得分的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。在以下的实施方式中说明的构成只不过是一例而已，本发明并不限定于图示的构成。可以将图示的构成的一部分置换成其他的构成。
在权利要求书、说明书、附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人就无法异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。
在对具体的实施方式进行说明之前，对在进行使用了UAV的配送的使用情形中产生UAV实际上难以到达作为配送目的地的目的地的情况进行说明。
在使用了UAV的配送中，接收人的所在地等一般作为UAV的目的地(降落地点)经由接收人等的便携式终端等设定于UAV。例如接收人使用本身所具有的便携式终端，在通过云上等提供的飞行地图数据上预先指定目的地的地点。该目的地的位置信息例如转换成在GNSS等定位***中使用的纬度、经度信息等。接收人指定目的地的高度(例如构造物的层数)来作为位置信息。这样，由接收人指定的位置信息被登记到服务提供商的***中。接收人也能够将由接收人所具有的便携式终端的GNSS等定位***求出的当前的位置信息作为目的地登记到服务提供商的***中。这些只不过是一例而已，能够通过各种方法进行目的地的位置信息的登记。
如此登记的目的地由服务提供商设定于UAV。之后，UAV通过使用GNSS等定位***，自动飞行至所设定的目的地的附近。UAV能够比较容易地接近至目的地的附近。
但是，存在UAV在从目的地的附近到到达实际的目的地为止的期间产生困难的情况。一般情况下，UAV到目的地附近为止、例如在高度几十米附近的障碍物比较少的地点飞行的情况较多，因此并不是那么难以到达目的地附近。但是，当从目的地附近实际到达目的地时产生困难的情况较多。尤其是在配送货物那样的使用情形的情况下，存在目的地是建筑物密集的地点的情况，或者布满架线等的情况。存在目的地是高楼层的阳台等的情况。这样，存在目的地的周边的障碍物多而难以飞行的情况。除了障碍物以外，例如还存在像强风等那样难以飞行的情况。
基于由接收人设定的目的地是高楼层的阳台的情况对具体例进行说明。图1是包含UAV101与构造物102的概念图。此处，构造物102是高层公寓。在图1中只不过是简化的记载，图1所示的UAV101与构造物102的尺寸的比例、以及构造物102的层数等并不限定于图示。
在图1中，接收人使用便携式终端等各种信息处理设备将与自己居住的楼层的阳台对应的地点103作为目的地设定于UAV101。另外，此处，对使用接收人的便携式终端等设定UAV101的目的地进行说明，但并不限定于此。例如，也可以从接收人的便携式终端等接收到预定的目的地的信息的配送人的便携式终端等或者***管理装置将UAV101的目的地作为地点103设定于UAV101。例如管理UAV101的***管理装置也可以使用从接收人的便携式终端等接收到的目的地的位置信息，将目的地设定于UAV101。
一般情况下，高度高的地点比高度低的地点的风速高。因而，在以比作为目的地的高楼层的阳台的高度低的高度接近目的地的UAV101想要朝高楼层的阳台上升的情况下，存在受到高楼层附近的强风的影响而无法到达作为目的地的地点103的情况。或者，存在虽然UAV101到达作为目的地的地点103的高度，但作为目的地的阳台被某种障碍物遮挡的情况。这样的情况也成为UAV101无法到达地点103的原因。在UAV101起飞前是无法确认这样的UAV101无法到达目的地的状况的。实际上只有UAV尝试飞行至目的地周边才能够确认UAV101无法到达目的地的状况的情况很多。地点也可以称作区域。
以往，在难以到达目的地的情况下，UAV101例如进行如下控制：通过自动飞行返回到起飞地点，或者搜索最近的安全地点并降落到该地点，或者进行悬停待机。
但是，在这样的控制中，无法实现接收人接收货物这一本来的目的。对于接收人而言，其主要目的就是接收货物。此时，只不过是具有想要在尽量容易接收的位置接收的次要愿望而已。例如假定接收人想要送达自己居住的高楼层的阳台亦即地点103的情况。在该情况下，即使将货物配送到设置于接收人居住的建筑物的UAV的专用停靠口亦即地点104、或自己居住的建筑物周围的高度低的地点、例如设置于公园等的UAV的专用停靠口亦即地点105等，也能够实现接收人接收货物这一主要目的。
在以下说明的实施方式中，对在配送某一货物的处理中，将作为目的地的候补的多个区域(地点)设定于UAV，UAV根据状况将目的地从多个区域中变更为预定的区域的技术进行说明。利用这种技术能够安全且可靠地将货物交付给接收人。
在以下说明的实施方式中，目的地表示当前设定于UAV的目的地。也就是说，UAV朝目的地进行飞行。另一方面，目的地的候补表示设定于UAV的存在可能性的目的地的候补的区域(地点)。UAV在将目的地从候补X变更为候补Y的情况下，从作为目的地而设定有候补X的地点的状态成为作为目的地而设定候补Y的地点的状态。并且，UAV将路径切换成候补Y的区域(地点)来进行飞行。
在本实施方式中，在向接收人配送某一货物的情况下，将多个目的地的区域设定于UAV101。对多个区域赋予优先度。例如基于来自接收人的便携式终端等的指示赋予优先度。接收人能够将按照自己的便利性从高到低的顺序赋予优先度的指示输入例如便携式终端等。例如接收到来自接收人的便携式终端等的指示的***管理装置能够将该优先度的指示设定于UAV。或者，接收人的便携式终端等也可以设定于UAV101。以下，将对UAV101进行设定的主体仅统称为用户。另外，此处，用户是包括接收人、配送人或者***管理人等在内的概念。即，用户只要是利用UAV101的用户即可，并不限定于接收人。作为配送目的地的目的地的区域及其优先度能够通过用户的终端设定于UAV101。另外，也可以是将输入装置等直接连接于UAV101，不经由终端地在UAV101设定目的地的区域与优先度的方式。此外，也可以是将存储有目的地的区域与优先度的便携式的存储器安装于UAV101，由此将目的地的区域与优先度设定于UAV101的方式。
在图1的例子中，按照对于接收人而言便利性从高到低的顺序赋予优先度。具体而言，地点103的优先度最高，地点104优先度其次高。地点105的优先度被设定为最低。UAV101将优先度高的区域设定为目的地并进行飞行控制。此时，在朝向该目的地的路径不适于UAV101的飞行的情况下，例如在风速过快那样的情况下，UAV101将其他的区域设定为目的地，朝新的目的地进行飞行控制。详细的处理将后述。
图2是示出实施方式所涉及的UAV101的外观的一例的图。UAV101具备UAV主体210、多个旋翼220、云台230、摄像装置240、250。
通过对多个旋翼220的旋转进行控制，对UAV主体210的飞行进行控制。在本实施方式中，以具有旋翼的UAV101为例进行说明。例如UAV101能够形成为具有4个旋翼的构成。旋翼的个数并不限定于4个。旋翼的个数可以是任意的个数。UAV101也可以是不具有旋翼而具有固定翼的UAV。UAV101也可以是既具有旋翼又具有固定翼的UAV。
云台230将摄像装置240能够旋转地支承于UAV主体210。云台例如以偏航轴、俯仰轴以及横滚轴为中心对摄像装置240进行旋转控制。
摄像装置240对UAV主体210周围的被摄体进行摄像而得到图像数据。摄像装置240由云台230控制为能够旋转。
能够将多个摄像装置250设为用于对UAV101的飞行进行控制的遥感摄像机。例如，可以在作为UAV主体210的机头的正面具备两个摄像装置250。也可以在UAV主体210的底面具备两个摄像装置250。通过使用由两个摄像装置250的对进行摄像而得到的图像的视差，能够求出UAV主体210的周围的距离。
能够在UAV101具备未图示的其他装置、机构等。例如能够具备后述的各种激光器、传感器等。在UAV101能够具备用于搭载货物的搭载机构。搭载机构可以是形成为臂状的形状且把持货物的机构。搭载机构也可以是装载货物的基座的机构。能够将搭载机构设为任意的机构。在图2中，对具有摄像装置240的构成进行了说明，但并不是一定要具有摄像装置240。
图3是示出实施方式所涉及的UAV101的构成的框图的一例的图。UAV101具有进行UAV整体的控制的UAV控制部310、存储器320以及通信接口330。UAV控制部310能够对旋翼机构340、云台230、摄像装置240进行控制。
UAV控制部310例如按照保存于存储器320的软件程序进行UAV整体的控制。UAV控制部310按照通过通信接口330从遥控终端等接收到的指示，进行UAV整体的控制。例如UAV控制部310进行UAV的飞行的控制，或者进行摄像装置240的摄像控制。UAV控制部310例如能够由CPU、MPU等微处理器、MCU等微型控制器等构成。
存储器320可以保存进行UAV整体的控制的软件程序。存储器320也可以保存所设定的目的地的区域及其优先度、UAV101的各种日志信息、摄像装置240、250所摄像的图像数据等各种数据以及信息。作为存储器，能够使用计算机可读取的存储介质。例如，能够使用SRAM、DRAM、EEPROM、USB存储器等闪存器。存储器320可以形成为能够从UAV101取下。
通信接口330能够通过无线通信接收来自遥控终端的指示，或者发送保存于UAV101的存储器的各种数据以及信息。通信接口330也能够接收来自GNSS定位***的信号。
摄像装置240、250能够形成为至少包含透镜以及摄像传感器的构成。
旋翼机构340能够形成为包含多个旋翼220、以及使多个旋翼220旋转的多个驱动马达的构成。
图4是示出本实施方式所涉及的UAV101的功能框图的一例的图。图4所示的功能框图例如也可以作为UAV控制部310的功能框图。UAV控制部310具有风速取得部401、障碍物检测部402、电池剩余电量取得部403、用户指令接收部404、目的地选择部405以及飞行控制部406。
风速取得部401取得相对于飞行中的UAV101的风速。UAV101可以具备风速计。并且，风速取得部401可以取得由风速计得到的值。
UAV101可以具备惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)。IMU可以相对于正交的三个轴具备三个陀螺传感器及三个加速度传感器。并且，风速取得部401可以基于由IMU得到的加速度与角速度计算风速。例如，在通过UAV101的飞行控制部406所进行的控制，经计算应当朝位置A移动时，基于由IMU得到的值计算的结果，UAV101朝位置A’移动。风速取得部401也可以基于这样的位置A’与位置A的关系计算风速。
风速取得部401可以通过通信接口330从外部取得表示路径风速的信息。风速取得部401也可以将预定的环境条件考虑进当前取得的风速来预测风速，取得该预测的风速信息。例如，可以根据UAV101飞行的地形、高度等预测当前取得的风速的变化，取得经预测的结果的风速信息。
进而，风速取得部401也可以使用利用通过上述的多个取得方法所得的多个值而得到的预定的值(例如平均值)来取得相对于飞行中的UAV101的风速。
上述的例子只不过是一例而已，可以通过任意方式取得风速。可以以预定的间隔(例如1秒间隔)进行利用风速取得部401的风速的取得处理。
障碍物检测部402检测UAV101的路径上的障碍物。障碍物是指存在于UAV101的路径，或者对UAV101的飞行造成影响的物体。作为障碍物的例子，可举出建筑物、桥梁等构造物、树木、电线杆、架线等。如在前述的阳台的例子中说明的那样，存在于目的地附近，对降落造成妨碍的物体也是障碍物的例子。例如，可举出散乱于作为目的地的阳台的货物、遮阳伞等。另外，上述只不过是一例而已，障碍物并不限定于上述例子。
可以将UAV101的降落地点的地形本身作为障碍物加以处理。一般情况下，UAV101的降落地点优选为平坦的区域。因而，也可以是如下方式：在目的地为倾斜面等的情况下，障碍物检测部402检测为在目的地存在障碍物。
障碍物检测部402例如可以利用超声波传感器检测障碍物。超声波传感器例如利用发射器朝对象物发射超声波，并利用接收器接收其反射波。由此，能够检测对象物的有无、到对象物的距离。
障碍物检测部402也可以利用ToF(Time-of-Flight，飞行时间)检测障碍物。UAV101能够具备在ToF中使用的激光光源以及传感器。障碍物检测部402也可以基于投影的激光从对象反射到由传感器检测为止的期间的光的飞行时间，测定到对象的距离，基于该测定到的到对象的距离来检测障碍物。
障碍物检测部402也可以根据由立体摄像机拍摄的图像检测障碍物。UAV101能够具备多个摄像装置250。障碍物检测部402能够使用由多个摄像装置250摄像的图像间的视差来计算从UAV101到对象的距离。并且，UAV101也可以基于计算出的距离检测障碍物。
障碍物检测部402也可以组合上述的检测方法。即，可以在通过多个检测方法中的任一个检测方法检测到障碍物的情况下，障碍物检测部402决定为存在障碍物。或者，也可以在利用多个检测方法中的至少两个方法检测到障碍物的情况下，决定为存在障碍物。
障碍物检测部402可以测量一定时间内的障碍物的检测次数。并且，也可以在一定时间内的障碍物的检测次数小于预定的次数的情况下，决定为不存在障碍物。例如，作为障碍物的一例，存在像鸟等那样其位置动态变化的障碍物。在作为障碍物检测到鸟的情况下，存在虽然在某一瞬间检测为障碍物，但在随后的预定的时刻已经从该场所离开而未被检测为障碍物的情况。在该情况下，暂时检测到的障碍物不对UAV101的飞行造成影响。因而，障碍物检测部402也可以进行一定时间障碍物检测，当在一定时间内障碍物的检测次数为小于预定的次数的检测次数的情况下，障碍物检测部402决定为不存在障碍物。
上述的例子只不过是一例而已，可以通过任意方式检测障碍物。
电池剩余电量取得部403取得UAV101的电池的剩余电量。电池剩余电量取得部403可以参照电池取得其剩余电量值。电池剩余电量取得部403可以基于当前的UAV101的飞行条件(例如，气温、高度、速度、风速等)、以及电池的剩余电量值，预测消耗的电池剩余电量。电池剩余电量取得部403也可以取得如此预测的值来作为电池剩余电量。电池剩余电量取得部403也可以基于当前的UAV101的位置以及目的地的位置取得电池剩余电量。
用户指令接收部404通过通信接口303从UAV101的外部的用户的终端等接收指令。作为接收的指令的一例，可举出变更优先度的指令。例如，如上所述，在图1的例子中按照地点103、104、105的顺序设定目的地的区域的优先度。此处，当在用户指令接收部404所接收的指令中包含提高地点104的优先度的指示的情况下，设定于UAV101的区域的优先度变更为优先度按照地点104、103、105的顺序从高变低。
用户指令接收部404可以在UAV101飞行中接收变更优先度的指令。用户指令接收部404也可以在UAV101起飞前的状态下接收变更优先度的指令。接收的指令可以是从设定于UAV101的多个区域中变更任意的区域的优先度的指令。接收的指令也可以是将所设定的多个区域的全部的优先度重新设定于UAV101的指令。
用户指令接收部404除了接收变更设定于UAV101的区域的优先度的指令之外，还可以接收要求将尚未完成设定的新的目的地的区域与其优先度一起设定的指令。也就是说，用户指令接收部404也可以接收追加目的地的区域的指令。
用户指令接收部404也能够将作为后述的危险度得分的基础的各评价项目的得分变更为用户的指定值。即，用户指令接收部404也可以接收将基于由风速取得部401、障碍物检测部402以及电池剩余电量取得部403分别取得的信息的得分变更为用户的指定值的指令。对于危险度得分将后述。
目的地选择部405从所设定的多个区域中选择目的地。目的地选择部405例如从存储于存储器320的区域中选择目的地。在存储器320存储如上述那样设定于UAV101的多个区域及其优先度。
目的地选择部405基于存储于存储器320的区域的优先度，从多个区域中选择特定的区域来作为目的地。例如，当UAV101装载货物并朝目的地起飞时，目的地选择部405将按照优先度的区域设定为目的地。在图1的例子中，被赋予最高的优先度的地点103在UAV的起飞时被选择为目的地。
目的地选择部405能够基于存储于存储器320的多个区域的优先度、以及从风速取得部401、障碍物检测部402、电池剩余电量取得部403以及用户指令接收部404中的至少一个得到的信息来选择目的地。例如，在UAV101朝作为目的地的地点103飞行的过程中，目的地选择部405能够将目的地从地点103切换成例如地点104或者地点105。对于目的地选择部405的详细处理将后述。
飞行控制部406进行UAV101的飞行的控制。飞行控制部406通过对多个旋翼220的旋转进行控制来对UAV101的飞行进行控制。飞行控制部406例如能够进行朝向由目的地选择部405选择的目的地、基于来自GNSS的定位信号决定路径并使UAV101自动飞行的控制。飞行控制部406在由目的地选择部405变更设定的情况下，朝向变更后的目的地对UAV101的飞行进行控制。
图5是示出包括由目的地选择部405与飞行控制部406执行的处理的流程图的一例的图。如上所述，处于从用户对UAV101作为多个区域而设定有地点103～105，并设定为按照地点103、104、105的顺序优先度从高到低的状态。
在步骤S501中，目的地选择部405从多个区域中决定初始的目的地。在步骤S501中，目的地选择部405从多个区域中将优先度最高的区域决定为目的地。能够将步骤S501的处理设为例如在UAV101起飞前执行的处理。
在步骤S502中，飞行控制部406朝在步骤S501中决定的目的地开始自动飞行。飞行控制部406基于来自GNSS的定位信号决定路径，进行朝向目的地的飞行控制。
在步骤S503中，目的地选择部405评价朝当前的目的地的路径。例如，基于从目的地选择部405、风速取得部401、障碍物检测部402以及电池剩余电量取得部403中的至少一个得到的信息，评价朝当前的目的地的路径。作为路径的评价的例子，可举出动态地计算危险度得分的方式。
危险度得分是指目的地选择部405基于从风速取得部401、障碍物检测部402、电池剩余电量取得部403以及用户指令接收部404中的至少一个得到的信息计算的得分。得分越高，则表示该路径危险性越高。
图6是示出计算的危险度得分的一例的图。在图6中示出的例子为：目的地选择部405相对于从风速取得部401、障碍物检测部402以及电池剩余电量取得部403得到的各个信息分别计算得分，计算对计算的得分进行合计而得的值来作为危险度得分。
目的地选择部405可以形成为包含未图示的评价计算部的构成。评价计算部评价朝当前的目的地的路径。例如，评价计算部基于存在对路径造成影响的可能性的至少一个的评价项目来评价朝当前的目的地的路径。
评价计算部可以形成为包含得分计算部的构成。得分计算部计算上述的危险度得分。得分计算部例如分别计算对于各个评价项目的得分。得分计算部也可以计算对分别计算出的得分进行合计而得的值来作为危险度得分。
目的地选择部405可以形成为目的地选择部405包含基于由评价计算部评价的结果判定朝当前的目的地的路径是否适于飞行的判定部的构成。判定部可以在由得分计算部计算出的得分的值超过预定的阈值的情况下，判定为朝当前的目的地的路径不适于UAV的飞行。
目的地选择部405可以形成为包含将当前选择的目的地的区域变更为其他的区域的变更部的构成。
例如，能够向与风速取得部401、障碍物检测部402以及电池剩余电量取得部403的各部对应而预先准备的换算式中输入从各部得到的信息，由此进行得分的计算。或者，也可以使将从各部得到的信息与得分建立关联的表格预先存储于存储器320。也可以参照存储于存储器320的表格求出与所输入的信息对应的得分。
对于得分的计算，也可以与当前的目的地相应地进行预定的加权来进行计算。例如，在作为目的地设定高楼层的阳台的情况下，高楼层附近与低楼层附近相比风速变快的可能性高。因而，当在将目的地设定为高楼层的阳台的情况下计算风速的得分时，可以进行单纯地将计算出的得分变为例如1.3倍等而以预定的权重修正风速的得分的处理。
目的地选择部405能够使用从风速取得部401取得的信息计算风速得分。目的地选择部405能够使用由电池剩余电量取得部403取得的电池剩余电量计算电池剩余电量的得分。或者，也可以基于由电池剩余电量取得部403取得的电池剩余电量、以及朝当前的目的地的剩余的路径，以UAV能够到达的可能性为得分，计算电池剩余电量的得分。电池剩余电量的得分也是与风速得分相关的得分。如果风速得分高(风速快)，则电池剩余电量得分也高(电池使用量变多，因此剩余电量减少)。这样，在得分中可以包含与其他得分相关的得分，也可以包含与其他得分无关的得分。障碍物检测的得分可以认为是与其他得分无关的得分。
能够根据障碍物的大小、UAV101的路径上的障碍物的相对的位置关系等，通过参照上述的换算式及表格计算障碍物检测的得分。
图6的情形1示出在沿着某一路径飞行的过程中UAV101的目的地选择部405基于该时刻的从风速取得部401、障碍物检测部402以及电池剩余电量取得部403得到的信息计算各个得分的例子。在情形1中，风速与电池剩余电量的得分均为0。在情形1中，风速与电池剩余电量的得分表示在朝当前的目的地的路径中危险性低。另一方面，障碍物检测的得分为55。情形1的危险度得分通过0+55+0而计算为55。
另一方面，在情形2中，障碍物检测的得分为0。风速的得分为33。电池剩余电量的得分为15。其结果，情形2的危险度得分通过33+0+15而计算为48。
能够对危险度得分例如设置预定的阈值。目的地选择部405在计算出的危险度得分超过预定的阈值的情况下，评价为朝当前的目的地的路径危险。例如，如果作为预定的阈值采用40，则在情形1以及情形2的任一情况下，都评价为朝当前的目的地的路径危险。例如，能够使风速为10m/s的状态与得分40对应。
在检测到危险度得分超过预定的阈值的情况下，目的地选择部405可以立即评价为朝当前的目的地的路径危险。或者，目的地选择部405也可以在危险度得分超过预定的阈值的情况下，在一定期间持续进行危险度得分的评价，并在一定期间内危险度得分持续超过预定的阈值的情况下才评价为朝当前的目的地的路径危险。
作为危险度得分的例子，对得分越高则路径的危险性越高进行了说明，但并不限定于此，也可以使用表示得分越低则路径的危险性越高的危险度得分。
对目的地选择部405计算得分进行了说明，但也可以是在风速取得部401、障碍物检测部402以及电池剩余电量取得部403中计算得分，目的地选择部405使用该得分的方式。
可以根据用户指令接收部404接收到的来自用户的指令将得分变更为任意的值。
在图4中，将对各得分的值进行合计而得的危险度得分作为例子，对在危险度得分超过预定的阈值的情况下，目的地选择部405评价为朝当前的目的地的路径危险的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，能够相对于多个评价项目(如果以图2的构成的例子说明，则为风速、障碍物、电池剩余电量的项目)分别设定预定的阈值。并且，可以在多个评价项目中检测到至少一个超过预定的阈值的评价项目的情况下，不论其他评价项目的值如何，目的地选择部405都评价为朝当前的目的地的路径危险。
接着，返回到图5的流程图继续说明。
在步骤S504中，目的地选择部405判定在步骤S503中计算出的危险度得分是否超过预定的阈值。如上所述，在步骤S504的判定中，可以进行多个评价项目中的至少一个的得分是否超过阈值的判定，也可以进行多个评价项目的合计的得分是否超过阈值的判定。
在计算出的危险度得分超过预定的阈值的情况下，前进至步骤S505，目的地选择部405将目的地从当前设定的区域变更为优先度其次高的区域。例如将目的地从图1的地点103变更为地点104。飞行控制部406朝变更后的目的地对UAV101的飞行进行控制。之后，处理前进至步骤S506。危险度得分超过预定的阈值的情况能够改称为UAV101处于预先设定的状态。
另一方面，在计算出的危险度得分未超过预定的阈值的情况下，省略步骤S504的处理，处理移到步骤S506。
在步骤S506中，目的地选择部405判定是否到达目的地。对于是否到达目的地，例如可以使用GNSS进行目的地判定。也可以UAV101对设置于目的地的标记进行摄像，目的地选择部405基于是否降落到设置该标记的地方来判定是否到达目的地。并不限定于这些例子，目的地选择部405可以使用任意的方法判定是否到达目的地。
当在步骤S506中目的地选择部405判定为到达目的地的情况下，目的地选择部405使处理前进至步骤S507。在未判定为到达目的地的情况下，返回到步骤S503，反复进行处理。
也就是说，当在步骤S505中将目的地选择为优先度其次高区域的情况下，目的地选择部405重新评价将该选择的区域作为目的地的路径。目的地选择部405重新计算将该选择的区域作为目的地的得分。此时计算的得分是将新选择的区域作为目的地的得分，因此，假定计算出与上次的得分不同的得分的情况。例如，假定变更前的目的地为高楼层，变更后的目的地为低楼层的状况。与高楼层相比低楼层的风速的得分变低的可能性高。在再次的步骤S504中，存在针对新选择的低楼层的区域的得分不超过阈值的情况。在这样的情况下，UAV被控制朝该新选择的低楼层的区域的目的地飞行。
在步骤S507中，UAV101通知接收人的便携式终端等UAV101到达哪个目的地(即，哪个区域)。在本实施方式中，之所以这样做是因为UAV101能够自动地变更目的地，因此存在接收人前往与UAV101到达的目的地不同的目的地的情况。在步骤S507中，例如，UAV控制部310能够通过通信接口330将UAV101到达的目的地通知给接收人的便携式终端等。也可以是如下的方式：UAV控制部310通过通信接口330将到达的目的地通知给***管理装置，接收到该通知的***管理装置将UAV101到达的目的地通知给接收人的便携式终端等。
在图5的流程图中，对在UAV101到达目的地的情况下将到达的目的地通知给接收人的便携式终端等的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以是在通过步骤S505的处理变更目的地的时刻将该变更后的目的地通知给接收人的便携式终端等的方式。
在上述说明的方式中，作为计算危险度得分的要素，以风速、障碍物检测以及电池剩余电量为例进行了说明。但是，并不限定于这些例子，能够任意地包含对UAV的飞行造成影响那样的环境因素，或者使用适当组合的要素。例如，存在突然发生被称作骤然暴雨的局部大量的雨的情况。这样的风速以外的气象条件有时也会对UAV的飞行造成影响。因而，例如也可以将降雨预报等作为计算危险度得分的要素加以使用。
如果日常进行利用UAV的配送，则也假定UAV在目的地周边集中的情况。如果像这样UAV集中，则除了UAV彼此的碰撞的可能性提高之外，还存在也产生通信通道的通信混乱的可能性。因而，也可以将表示目的地周边的UAV的混杂状况的交通信息也作为计算危险度得分的要素加以使用。
在作为障碍物检测使用多个摄像装置250的方式中，根据周围的亮度，能够检测的灵敏度降低。例如作为将障碍物检测得分化的要素的一个，可以使用时间信息，也可以根据时间信息校正计算出的障碍物的得分。
在上述说明的实施方式中，对将危险度得分化，积累危险度的得分，由此进行UAV的路径的评价的方式进行了说明。但是，也可以是在评价中使用将安全度得分化的要素，累积安全度的得分，由此进行UAV的路径的评价的方式。
在上述说明的实施方式中，对目的地的多个区域的优先度全都不同的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以采用在多个区域的优先度中的一部分的区域具有相同的优先度的构成。只要目的地选择部405按照预定的条件决定是否将具有相同的优先度的区域中的某一区域选择为目的地即可。例如，目的地选择部405也可以基于UAV101的当前飞行中的位置、以及具有相同的优先度的各个区域的位置，将飞行距离最短的区域选择为目的地。
或者，目的地选择部405也可以基于从风速取得部401、障碍物检测部402、电池剩余电量取得部403以及用户指令接收部404中的至少一个接收到的信息，分别计算将具有相同的优先度的各个区域设定为目的地的情况下的危险度得分。并且，目的地选择部405也可以将计算出的危险度得分的值更少的区域选择为目的地。也就是说，在存在具有相同的优先度的多个区域的情况下，也可以考虑当前的飞行条件，将具有安全性更高的路径的区域选择为目的地。
对于在步骤S503中说明的对朝当前的目的地的路径进行评价的处理，可以在UAV101到达相距目的地预定的范围的距离的时刻开始处理。如到此为止说明的那样，UAV101的目的地存在从当前设定的区域变更为其他的区域的可能性。但是，在从目的地到到达预定的范围的距离的期间，即便将任一个区域作为目的地来设定路径，也多采用共通的路径。原因在于如果设定相当远的区域，则不便于接收。因而，假定所设定的多个区域一般分别分散在预定的距离内。也就是说，UAV101在从目的地到预定的距离的期间，即便将任一个区域作为目的地，采用相同的路径的可能性也高。在UAV101位于即便如此变更目的地也不切换路径的地点的情况下，可以省略在步骤S503中说明的对路径进行评价的处理。另外，例如UAV101使用GNSS来判定是否到达相距目的地预定的范围的距离即可。
对在步骤S505中目的地选择部405进行基于存储于存储器320的区域与优先度，将目的地变更为优先度其次高的区域的处理的例子进行了说明。在进行该步骤S505的情况下，例如也存在由用户指令接收部404变更优先度，或者以优先度高的状态追加与当初不同的区域的情况。在该情况下，也可以从所设定的全部区域中再次将优先度最高的区域变更为目的地。即，也可以在由用户指令接收部404接收到指令的情况下，作为***处理进行将当前的目的地从所设定的多个区域中变更为优先度最高的区域的处理。
在步骤S505的处理中，也存在如下情况：从多个区域中按照优先度高的区域到优先度低的区域的顺序变更目的地，在将目的地变更为优先度最低的区域之后，评价为朝当前的目的地(也就是说，优先度最低的区域)的路径危险。在这样的情况下，目的地选择部405进行将目的地变更为出发地点、最近的安全的地点等的处理。也就是说，不论将哪一个区域作为目的地进行飞行，该飞行都危险，因此，飞行控制部406进行在安全的地点使UAV101降落或者悬停并待机等控制。
另外，在作为评价为路径危险的要因为电池的剩余电量不足的情况下，飞行控制部406可以进行将目的地变更为最近的能够充电的地点的处理。
将目的地切换成多个区域，也存在在UAV101飞行至该区域的附近的期间判定为飞行危险的要因消除的可能性。因而，可以进行如下的处理。UAV101从优先度最高的区域按顺序变更目的地而进行飞行控制。在将优先度最低的区域变更为目的地的时刻仍然评价为该路径危险。在该情况下，也可以再次将优先度高的区域变更为目的地进行评价。
在上述说明的实施方式中，对以UAV101配送货物、接收人接收由UAV101配送的货物的情况下的使用情形为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以应用于聚集货物那样的使用情形。即，用户也可以将想要聚集货物的位置的多个区域连同优先度一起设定于UAV101。也可以是UAV101从所设定的区域中将与优先度相应的区域设定为目的地进行飞行那样的方式。在聚集货物的情况下，由于货物的重量也对UAV的归路的电池剩余电量造成影响，所以作为计算危险度得分的要素也可以包含要聚集的货物的重量。
用于实现上述的实施方式的功能的各部例如能够通过硬件或者软件安装。在通过软件安装的情况下，可以由CPU、MPU等各种处理器执行对硬件进行控制的程序编码。也可以设置用于实现程序编码的功能的电路等硬件。也可以由硬件实现程序编码的一部分，由各种处理器执行剩余的部分。
根据以上说明的实施方式，在处于UAV101难以到达目的地的状况的情况下，能够将目的地变更为其他的区域。尤其是，根据目的地的实际的状况将目的地变更为其他的区域，因此，例如也能够应对目的地的当地的突发的环境变动。
上述的实施方式对主要将UAV101用于配送的方式进行了说明。如上所述，在配送的情况下，主要目的是接收人接收货物。根据本实施方式的处理，即便变更目的地，也可以实现接收人接收货物这一主要目的。一般情况下，例如客机等因恶劣天气等原因而进行目的地的变更。如果进行这样的变更，则无法实现客机的乘客的到达目的地这一使用客机的主要目的。在本实施方式说明的方式中，是即便变更目的地、也仍旧能够实现接收人接收货物这一使用UAV的主要目的技术。
符号说明
101 UAV
210 UAV主体
220 旋翼
230 云台
240 摄像装置
250 摄像装置
310 UAV控制部
320 存储器
330 通信接口
340 旋翼机构
401 风速取得部
402 障碍物检测部
403 电池剩余电量取得部
404 用户指令接收部
405 目的地选择部
406 飞行控制部

Claims (34)

1.一种无人飞行器，其具有：
存储部，其存储多个区域；
选择部，其从所述多个区域中将优先度最高的区域选择为目的地；以及
变更部，其在判定为朝所选择的所述目的地的路径不适于飞行的情况下，将由所述选择部选择的所述目的地变更为优先度其次高的区域。
2.如权利要求1所述的无人飞行器，其中，
对所述多个区域分别赋予优先度。
3.如权利要求2所述的无人飞行器，其中，
还具有接收部，该接收部接收变更所述区域的优先度的变更指示，
按照所述变更指示变更存储于所述存储部的所述区域的优先度。
4.如权利要求3所述的无人飞行器，其中，
所述变更部对于由所述选择部选择的所述目的地，从按照所述变更指示变更优先度后的区域与未变更优先度的区域中将优先度最高的区域变更为所述目的地。
5.如权利要求3所述的无人飞行器，其中，
所述变更部从按照所述变更指示变更优先度后的区域与未选择为目的地的区域中将优先度最高的区域变更为所述目的地。
6.如权利要求3至5中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述变更部在判定为朝所选择的所述目的地的路径不适于飞行的情况下，使用包括所述优先度变更后的区域在内的区域进行所述变更。
7.如权利要求3至6中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述变更部在由所述接收部接收到所述变更指示的情况下，不论所述判定如何都进行所述变更。
8.如权利要求1至7中任一项所述的无人飞行器，其中，
还具有判定部，该判定部判定朝所选择的所述目的地的路径是否适于飞行。
9.如权利要求8所述的无人飞行器，其中，
所述判定部对朝所选择的所述目的地的路径进行评价，基于评价的结果进行判定。
10.如权利要求9所述的无人飞行器，其中，
基于对所述路径造成影响的多个评价项目进行所述评价。
11.如权利要求10所述的无人飞行器，其中，
当在所述多个评价项目中的至少一个评价项目中评价为所述无人飞行器处于预先设定的状态的情况下，所述判定部判定为所述路径不适于飞行。
12.如权利要求10所述的无人飞行器，其中，
在将所述多个评价项目数值化而得的值中的至少一个评价项目的值超过预定的阈值的情况下，所述判定部判定为所述路径不适于飞行。
13.如权利要求10所述的无人飞行器，其中，
在对将所述多个评价项目数值化而得的各个值进行合计而得到的值超过预定的阈值的情况下，所述判定部判定为所述路径不适于飞行。
14.如权利要求10至13中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述多个评价项目包含相互关联的项目。
15.如权利要求10至14中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述多个评价项目中的至少一个是与其他的评价项目无关的值。
16.如权利要求10至15中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述多个评价项目中的至少一个是风速。
17.如权利要求16所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具有风速计，
所述风速由所述风速计测定。
18.如权利要求16所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具有惯性测量装置，
基于由所述惯性测量装置测量的所述无人飞行器的位置与预测的位置之差来计算所述风速。
19.如权利要求16所述的无人飞行器，其中，
从所述无人飞行器外部的装置取得所述风速。
20.如权利要求10至19中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述多个评价项目中的至少一个是表示存在于所述路径的障碍物对所述路径造成影响的程度的值。
21.如权利要求20所述的无人飞行器，其中，
在检测到所述障碍物的情况下，所述值高于检测到所述障碍物之前的值。
22.如权利要求20所述的无人飞行器，其中，
在所述障碍物的检测持续一定时间的情况下，所述值高于检测到所述障碍物之前的值。
23.如权利要求20至22中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具有超声波传感器，
使用所述超声波传感器进行所述障碍物的检测。
24.如权利要求20至22中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具有激光的发送器与接收器，
使用所述激光进行所述障碍物的检测。
25.如权利要求20至22中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具有多个摄像部，
使用由所述多个摄像部摄像的具有视差的图像来进行所述障碍物的检测。
26.如权利要求10至25中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述多个评价项目中的至少一个是表示电池剩余电量的值。
27.如权利要求1至26中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述目的地是货物的配送目的地，所述区域是所述货物的配送目的地的区域。
28.如权利要求1至27中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述存储部基于从外部的装置发送的信息来存储所述多个区域。
29.如权利要求1至28中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述存储部能够从所述无人飞行器取下。
30.如权利要求1至28中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述变更部在不存在优先度其次高的候补的情况下，将目的地变更为所述选择的区域以外。
31.如权利要求30所述的无人飞行器，其中，
变更为所述选择的区域以外的目的地是所述无人飞行器出发的地点或者所述无人飞行器飞行中的最近的地点。
32.一种配送***，其具有：
发送装置，其将无人飞行器的配送目的地的多个区域发送至所述无人飞行器；以及
所述无人飞行器，
所述无人飞行器具备：
存储部，其存储由所述发送装置发送的所述配送目的地的多个区域；
选择部，其从所述多个区域中将优先度最高的区域选择为所述无人飞行器的目的地；以及
变更部，其在判定为朝所选择的所述目的地的路径不适于所述无人飞行器的飞行的情况下，将由所述选择部选择的所述目的地变更为优先度其次高的区域。
33.一种无人飞行器的控制方法，其具有：
选择步骤，其从目的地的多个区域中将优先度最高的区域选择为目的地；
判定步骤，其判定朝所选择的所述目的地的路径是否适于飞行；以及
变更步骤，其在判定为朝所选择的所述目的地的路径不适于飞行的情况下，将在所述选择步骤中选择的所述目的地变更为优先度其次高的区域。
34.一种控制无人飞行器的程序，其中，使计算机执行如下步骤：
选择步骤，其从目的地的多个区域中将优先度最高的区域选择为目的地；
判定步骤，其判定朝所选择的所述目的地的路径是否适于飞行；以及
变更步骤，其在判定为朝所选择的所述目的地的路径不适于飞行的情况下，将在所述选择步骤中选择的所述目的地变更为优先度其次高的区域。
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