JP6339633B2 - システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
[物品管理システムの全体構成]
まず、図1を参照して、第1実施形態の物品管理システム100の全体構成について説明する。物品管理システム100は、倉庫101に格納される物品130を管理するシステムであり、棚110と、運搬機120と、撮影装置140と、情報処理装置160と、図1では不図示の表示装置180とを備える。
マーカ150は、図2に示すように、棚110の前面の4角部に貼り付けられる。すなわち、棚110には、第1マーカ150Aから第4マーカ150Dの4個が貼り付けられる。それぞれのマーカ150は、第1領域151が、第2領域よりも棚110の角部に近くなるように棚110に貼り付けられる。マーカ150には、例えば、QRコード(登録商標)やカラービット(登録商標)が使われるが、これら以外のものを用いてもよい。
棚110のマーカ150には、棚110を識別する識別子である棚IDが記録されている。棚IDは棚110ごとに固有の識別子である。
それぞれの物品130には、棚110の前面の側にマーカ131が貼り付けられている。マーカ131は、図3を参照して説明したマーカ150と同様の構成である。物品130のマーカ131には、物品を識別する識別子である物品IDが記録されている。物品IDは物品130ごとに固有の識別子である。
物品管理システム100において一個のまとまりとして管理される物品130には、1個のマーカ131が貼り付けられることが原則である。例えば、第1物品130Aから第3物品130Cには、図2に示すように1個のマーカ131が貼り付けられる。しかし、第3棚板112Cに置かれた第4物品130D、及び、不図示の第5物品のように、前後に並んでいる場合は、前側にある物品130に、後ろに並んでいる物品130についてのマーカ131が貼り付けられているものとする。このため、第4物品130Dには、第4物品130Dのマーカ131と、後ろにある第5物品のマーカ131とが貼り付けられている。なお、第4物品と第5物品とが一緒に搬送されることが前提であるようなケースであれば、第4物品130Dのマーカ131に、後ろにある第5物品の情報も埋め込んで1つのマーカ131だけを貼り付けるようにしてもよい。
運搬機120は、物品130の運搬が可能であり、倉庫101内を移動して、倉庫101の棚110に130を格納したり、棚110から物品130を取り出したりする。運搬機120として例えばフォークリフトが使われる。運搬機120は、倉庫101内に複数配置されてもよい。
撮影装置140は、画像の撮影が可能であり、撮影画像をネットワーク102経由で情報処理装置160に送信できる。撮影装置140は、撮影装置140の撮影方向が運搬機120の前方になるように、運搬機120のそれぞれに取り付けられている。撮影装置140は、指示がない限り撮影を継続して、撮影画像を情報処理装置160に送信し続ける。なお、ネットワーク102は、無線通信のネットワークとするが、有線であってもよい。
情報処理装置160は、撮影装置140から撮影画像を受信して解析することで、物品130の格納場所の情報を更新する。情報処理装置160の処理の詳細は後述する。
図1では不図示の表示装置180は、情報処理装置160が生成する重畳画像を表示する。なお、重畳画像は後に説明する。表示装置180は、運搬機120の操縦者が身に着けることができるウェアラブルカメラでもよく、物品管理システム100の管理者が参照する固定の装置であってもよい。
次に、図4を参照して、情報処理装置160のハードウェア構成について説明する。図4は、情報処理装置160のハードウェア構成図である。情報処理装置160は、ハードウェアとして、CPU161と、記憶装置162と、通信インタフェース163と、これらを接続するバス164とを備える。
CPU161は、情報処理装置160の全体を制御する。CPU161が記憶装置162等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって図7に示す情報処理装置160の機能及び後述する図12のフローチャートの処理が実現される。
記憶装置162は、RAM、ROM、HDD等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、CPU161がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。また、記憶装置162は後に説明する各種のテーブルを記憶する。
通信インタフェース163は、情報処理装置160と、撮影装置140や表示装置180等の外部装置との通信の制御を司る。
CPU141は、撮影装置140の全体を制御する。CPU141が記憶装置142等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって図8に示す撮影装置140の機能が実現される。
記憶装置142は、RAM、ROM、HDD等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、CPU141がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。
イメージセンサ143は、撮影装置140が撮影する際に用いられ、不図示のレンズを通った光からデジタル画像を生成する。
通信インタフェース144は、撮影装置140と、情報処理装置160等の外部装置との通信の制御を司る。
CPU181は、表示装置180の全体を制御する。CPU181が記憶装置182等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって図9に示す表示装置180の機能が実現される。
記憶装置182は、RAM、ROM、HDD等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、CPU181がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。
モニタ183は、情報処理装置160が受信する画像を表示する。モニタ183として、液晶モニタ等が使われる。
通信インタフェース184は、表示装置180と、情報処理装置160等の外部装置との通信の制御を司る。
次に、図7を参照して、情報処理装置160のソフトウェア構成について説明する。図7は、情報処理装置160のソフトウェア構成図である。情報処理装置160は、ソフトウェアとして、受信部170と、特定部171と、取得部172と、記憶部173と、生成部174と、送信部175とを備える。
受信部170は、通信インタフェース163を介して、撮影装置140から撮影画像を受信する。
特定部171は、受信部170が受信した撮影画像に含まれる棚110のマーカ150に基づいて、撮影画像から棚110を特定する。また、特定部171は、受信部170が受信した撮影画像に含まれる棚110のマーカ150に基づいて、撮影画像から棚110の格納スペース113を特定する。また、特定部171は、受信部170が受信した撮影画像に含まれる物品130のマーカ131に基づいて、撮影画像から棚110の格納スペース113に格納された物品130を特定する。
記憶部173は、特定部171が特定した棚110の情報と、格納スペース113の情報と、物品130の情報とを関連付けて、記憶装置162の物品格納情報テーブルに記憶させる。
生成部174は、受信部170が受信した撮影画像に特定部171が特定した棚110の情報、及び、物品130の情報を重畳した重畳画像を生成する。
送信部175は、生成部174が生成した重畳画像を、通信インタフェース163を介して表示装置180に送信する。
撮影部146は、イメージセンサ143等を用いて撮影を行い、撮影画像を生成する。
送信部147は、撮影部146が生成した撮影画像を、通信インタフェース144を介して表示装置180に送信する。
受信部186は、通信インタフェース184を介して、情報処理装置160から重畳画像を受信する。
表示部187は、受信部186が受信した重畳画像をモニタ183に表示させる。
次に、図10を参照して、棚情報テーブルについて説明する。棚情報テーブルは、棚IDと、格納スペース情報とを関連付けて記憶するテーブルである。
棚IDは、棚110ごとに固有の識別子である。
格納スペース情報は、棚110の格納スペース113についての情報であり、格納スペース数と格納スペース比とからなる。格納スペース数は、棚110が備える格納スペース113の数であり、棚110の段の数に等しい。格納スペース比は、棚110が備える格納スペース113の予め設定された方向の長さの比である。本実施形態では予め設定された方向を縦方向(棚の高さ方向)とする。
例えば、図10の棚IDが「T000」の棚110は、格納スペース数が「4」であり、格納スペース比が「1:1:1:1」である。これは、図2に示す棚110のように、格納スペース113の数が4個あり、それぞれの格納スペース113の縦方向の長さの比が同じであることを表す。
なお、格納スペース情報は、格納スペース比の代わりに、それぞれの格納スペースの予め設定された方向の実際の長さの情報を含んでいてもよい。この場合、特定部171は、それぞれの格納スペースの予め設定された方向の実際の長さから、格納スペース113の予め設定された方向の長さの比を算出する。格納スペース比、及び、それぞれの格納スペースの予め設定された方向の実際の長さは、それぞれ長さ割合情報の一例である。長さ割合情報は、格納スペース比、又は、格納スペースの予め設定された方向の実際の長さに限定されるものではなく、棚110が備える格納スペース113の予め設定された方向の長さの比を判別できる情報であればよい。
図11Aに示す物品格納情報テーブルは、物品IDをキーとして、物品IDに、棚ID及び格納スペースIDが関連付けられている。
例えば、図11Aに示す物品格納情報テーブルでは、物品IDが「B000」の物品130は、棚IDが「T000」の棚110における、格納スペースIDが「1」の格納スペース113に格納されていることを表す。
図11Bの物品格納情報テーブルは、棚ID及び格納スペースIDの組み合わせをキーとして、棚ID及び格納スペースIDの組み合わせに物品IDが関連付けられている。
また、棚情報テーブル、及び、物品格納情報テーブルは、ここではRDB(リレーショナルデータベース)として説明したが、例えばKVS(キーバリューストア)等、RDB以外のもので実現してもよい。なお、棚情報テーブル、及び、物品格納情報テーブルは、トランザクション系のデータベースで実現してもよく、非トランザクション系のデータベースで実現してもよい。
次に、図12を参照して、物品格納情報更新処理について説明する。図12は、物品格納情報更新処理のフローチャートである。物品格納情報更新処理は、運搬機120に取り付けられた撮影装置140から情報処理装置160に送られる撮影画像に基づいて、物品130の格納場所を特定して、図11に示す物品格納情報テーブルを更新する処理である。
S101において、特定部171は、S100で受信した撮影画像に写されたマーカ131、150を読取る。特定部171は、読取った情報に基づいて、それぞれのマーカ131、150が、棚IDが記録された棚110のマーカ150であるか、物品IDが記録された物品130のマーカ131であるか、を識別する。また、特定部171は、読取ったマーカ131、150の位置を、131、150の読取開始位置となる第1領域151の位置として扱う。
図13の撮影画像I100の例では、被写体の鉛直方向は、撮影画像I100の縦方向であるY軸方向と予め定められているものとする。そして、撮影画像I100には、Y軸方向に対して斜めに傾いた方向に配置される棚110の一対のマーカ150A及び150Cが写されている。また、マーカ150A及び150Cは、同じ棚110に貼り付けられたものであるため同じ棚IDを記録する。したがって、特定部171は、マーカ150A及び150Cに基づいて、マーカ150Aが記録する棚IDの棚110を特定することになる。なお、特定部171は、マーカ150B及び150Dに基づいて棚110を特定してもよい。マーカ150B及び150Dも、Y軸方向に対して斜めに傾いた方向に配置され、同じ棚IDを記録するためである。
S104において、情報処理装置160の取得部172は、棚情報テーブルから、S102で特定した棚110の棚IDを使って、棚IDに対応する格納スペース情報を取得する。S102で特定した棚110が複数あるときは、それぞれの棚110の棚IDを使って、それぞれの棚IDに対応する格納スペース情報を取得する。
このとき、まず、特定部171は、S102での棚110の特定に用いた棚110の一対のマーカ150の位置を対角線の両端とし、撮影画像の被写体の鉛直方向に平行な線を辺に持つ矩形領域を特定する。この特定された矩形領域が撮影画像における棚110の領域である。図13の撮影画像I100の例において、棚110の特定に、マーカ150A及び150Cを用いたとする。この場合、マーカ150Aの位置を表す点P100と、マーカ150Cの位置を表す点P102を対角線の両端とし、撮影画像の被写体の鉛直方向に平行な線を辺に持つ矩形領域として、点P100からP103を頂点とする矩形領域を特定する。
このとき、特定部171は、特定した矩形領域を、格納スペース情報の格納スペース数に一致する数の領域に分割する。同時に、特定部171は、縦方向、すなわち、撮影画像の被写体の鉛直方向の長さの比が、格納スペース情報の格納スペース比と等しくなるように、特定した矩形領域を縦方向に分割する。そして、分割されたそれぞれの領域を格納スペース113と特定する。なお、格納スペース113の格納スペースIDは、例えば、一番下の格納スペース113を1として、上に進むにつれて1ずつ加算されるように定めるものとする。
図13の撮影画像I100の例において、格納スペース数が「4」であり、格納スペース比が「1:1:1:1」とする。このとき、点P100からP103を頂点として特定された矩形領域は、鉛直方向であるY軸方向に4等分されて、4個の第1格納スペース113Aから第4格納スペース113Dが特定される。第1格納スペース113Aは、点P130、P131、P102、P103を頂点とする矩形領域であり、格納スペースIDが「1」である。第2格納スペース113Bは、点P120、P121、P130、P131を頂点とする矩形領域であり、格納スペースIDが「2」である。第3格納スペース113Cは、点P110、P111、P120、P121を頂点とする矩形領域であり、格納スペースIDが「3」である。第4格納スペース113Dは、点P100、P101、P110、P111を頂点とする矩形領域であり、格納スペースIDが「4」である。
図13の撮影画像I100の例では、例えば、第1物品130Aのマーカ131の位置を表す点P150は、第1格納スペース113Aに含まれるため、特定部171は、第1格納スペース113Aに格納された物品130として第1物品130Aを特定する。同様に、第2物品130B及び第3物品130Cの位置を表す点P151及びP152は、第2格納スペース113Bに含まれる。したがって、特定部171は、第2格納スペース113Bに格納された物品130として第2物品130B及び第3物品130Cを特定する。同様に、第4物品130D及び第5物品のマーカ131の位置を表す点P153及びP154は、第3格納スペース113Cに含まれる。したがって、特定部171は、第3格納スペース113Cに格納された物品130として第4物品130D及び第5物品を特定する。また、第4格納スペース113Dには物品130のマーカ131がない。したがって、特定部171は、第4格納スペース113Dには物品130が格納されていないものと判断する。
なお、物品格納情報テーブルが図11Bに示すように棚ID及び格納スペースIDの組み合わせがキーになっているときであって、かつ、格納スペース113に物品130が格納されていないと判断されたとき、記憶部173は、次のように処理する。すなわち、記憶部173は、物品130が格納されていないと判断された格納スペース113に対応する格納スペースIDに関連付けられる物品IDを削除する。これにより、物品格納情報テーブルにおいて、物品130が格納されていないと判断された格納スペース113には物品130が格納されていないことが表される。
S109において、送信部175は、S108で生成された重畳画像を表示装置180に送信する。表示装置180の受信部186は重畳画像を受信し、表示装置180の表示部187は、受信した重畳画像を表示装置180のモニタ183に表示する。
次に、重畳画像について説明する。重畳画像は、S102で特定された棚110の情報、及び、S106で特定された物品130の情報を、撮影画像に重畳した画像である。本実施形態では、棚110の情報として棚ID、物品130の情報として物品IDが使われる。
重畳画像の例となる重畳画像I110を図14に示す。図14は、重畳画像I110を示す図である。重畳画像I110は、図13に示す撮影画像I100に、棚IDが表示されたアイコンI111、及び、物品IDが表示されたアイコンI112が重畳している。それぞれのアイコンI111、I112は、それぞれのアイコンI111、I112が表す物が特定できるように表示される。
なお、重畳画像は、撮影画像に、更にS105で特定された格納スペース113の情報を重畳した画像であってもよい。この場合、格納スペース113の情報として例えば格納スペースIDが使われ、図14と同様に、アイコンに格納スペースIDが表示されるようにしてもよい。
以上説明したように、特定部171は、撮影装置140が撮影した撮影画像に含まれる棚110のマーカ150に基づいて、撮影画像から棚110を特定する。また、特定部171は、撮影画像に含まれる物品130のマーカ131に基づいて、撮影画像から棚110に格納された物品130を特定する。また、記憶部173は、特定部171が特定した棚110の情報、及び、物品130の情報を関連付けて記憶装置162に記憶させる。
したがって、棚110にセンサ等を設定する必要がなく、メンテナンスコストを抑えられる。また、高い棚の上に置かれた物品を人がリーダーを使って読み取るような不安定な作業を伴わない。
また、倉庫における物品の格納場所が現場の作業者にゆだねられている場合であっても、撮影装置140が撮影した撮影画像から物品130の格納先を特定できて、特定した結果を記憶装置162が記憶する。したがって、物品130の格納場所を客観的に管理できる。
また、記憶装置162に記憶された情報から、倉庫101内の物品130の種類や在庫量の集計が可能になり、効率的な在庫管理に役立つ。
また、表示装置180は重畳画像を表示する。よって、作業者は、表示装置180に表示される重畳画像の物品130の情報を参照して、自分が正しく作業していることや物品管理システム100が正常に動作していることを確認できる。
ここで、特定部171は、撮影画像におけるマーカ150の位置をマーカ150の第1領域151で代表させる。よって、特定部171がマーカ150から撮影画像における棚110の領域を特定するとき、不当に狭い領域にならず、棚110の形状に見合った領域を特定できる。したがって、棚110に収納される物品130の特定の精度が向上する。
また、特定部171は、同一の棚110を表す棚110のマーカ150ごとに、棚110のマーカ150に基づいて撮影画像から棚110を特定する。したがって、撮影画像に複数の棚110が映っている場合であっても、それぞれの棚110を正しく特定できる。
次に、第2実施形態の物品管理システム100について説明する。ここでは、第2実施形態の物品管理システム100について、図1に示す第1実施形態の物品管理システム100と同様の点の説明は省略し、相違点を中心に説明する。
まず、図15を参照して、第2実施形態の棚110のマーカ250の位置について説明する。図15は、第2実施形態の棚110の正面図である。マーカ250自体は、図3を参照して説明した第1実施形態のマーカ150と同様の構成である。しかし、第2実施形態では、マーカ250は、棚110の上部における水平方向の中央部分、及び、棚110の下部における水平方向の中央部分に1個ずつ貼り付けられる。図15の示す例では、棚板112Eの前面側であって水平方向の中央に1個のマーカ250が貼り付けられる。また、棚板112Aの前面側であって水平方向の中央に1個のマーカ250が貼り付けられる。
縦横比は、棚110の縦と横の長さの比を表す。棚IDが「T000」の棚110は、縦横比が「1:1.3」である。これは、前面から見たとき、棚110の縦の長さが1に対して、棚110の横の長さが1.3であることを表す。
なお、棚情報テーブルは、縦横比の代わりに、棚110の縦と横の実際の長さの情報を含んでいてもよい。この場合、特定部171は、棚110の縦と横の実際の長さから、棚110の縦と横の長さの比を算出する。縦横比、及び、棚110の縦と横の実際の長さは、それぞれ縦横割合情報の一例である。縦横割合情報は、縦横比、又は、棚110の縦と横の実際の長さに限定されるものではなく、棚110の縦と横の長さの比を判別できる情報であればよい。
第2実施形態のS102では、特定部171は、読取った棚110のマーカ150から棚110を特定する。より具体的には、特定部171は、撮影画像の被写体の鉛直方向に並んで配置される棚110の一対のマーカ150が撮影画像にあるとき、かつ、この一対のマーカ150が同じ棚IDを持つとき、撮影画像から、この棚IDの棚110を特定する。特定部171は、撮影画像から複数の棚110を特定することもできる。
図17の撮影画像I200の例では、被写体の鉛直方向は、撮影画像I100の縦方向であるY軸方向と予め定められているものとする。そして、Y軸方向に並んで配置される棚110の一対のマーカ250A及び250Bがある。また、マーカ250A及び250Bは、同じ棚110に貼り付けられたものであるため同じ棚IDを記録する。したがって、特定部171は、マーカ250A及び250Bに基づいて、マーカ250A及び250Bが記録する棚IDの棚110を特定することになる。
このとき、まず、特定部171は、撮影画像における棚110の縦の長さを求める。これは、棚110の特定に使った棚110の一対のマーカ150の距離に等しい。
次に、特定部171は、撮影画像における棚110の縦の長さ、及び、S104で取得した縦横比から、撮影画像における棚110の横の長さを求める。
次に、特定部171は、対向する一対の辺の中心点が棚110の一対のマーカ250になり、かつ、一対の辺が撮影画像I100における被写体の鉛直方向と平行になるような矩形領域を特定する。この特定する矩形領域の横の長さが、直前の処理で求めた撮影画像における棚110の横の長さに等しくなるようにする。
図17の撮影画像I200の例では、棚110の一対のマーカ250A、Bを用いて、ここで説明した処理により、特定部171は、点P100からP103を頂点とする矩形領域を特定する。なお、特定部171は、マーカ250A及び250Bを表す点として、P200及びP201を使う。
図17の撮影画像I200の例において、格納スペース数が「4」であり、格納スペース比が「1:1:1:1」とする。このとき、第1実施形態の場合と同様に、第1格納スペース113Aから第4格納スペース113Dが特定される。
第2実施形態の物品格納情報更新処理の他の処理は、第1実施形態と同様である。
次に、第3実施形態の物品管理システム100について説明する。第3実施形態の物品管理システム100は、上記実施形態の物品管理システム100の処理に加えて、次の第1提示処理、及び、第2提示処理を行う。
第1提示処理は、作業者が倉庫101から物品130を取り出す際に、倉庫101から取り出す対象となる物品130の格納場所を作業者等に提示する処理である。
第2提示処理は、作業者が倉庫101に物品130を倉庫101に入れる際に、倉庫101に入れる対象となる物品130の格納場所を作業者等に提示する処理である。
特定部171は、不図示の情報処理装置160の入力装置、又は、外部装置からネットワーク102を介して、倉庫101から取り出す対象となる物品130の物品IDを取得する。
次に、特定部171は、取得した物品IDを使って、物品格納情報テーブルを検索して、物品IDに対応する物品130が格納された棚110の格納スペース113の情報として、棚ID、及び、格納スペースIDを取得する。こうして、特定部171は、物品130が格納された棚110、及び、格納スペース113を特定する。
次に、情報処理装置160の送信部175は、特定部171が取得した棚ID、及び、格納スペースIDを表示装置180に送信する。
表示装置180の表示部187は、受信部186が受信した棚ID、及び、格納スペースIDを、倉庫101から取り出す対象となる物品130の格納場所として、モニタ183に表示する。
こうして、物品管理システム100は、作業者又は管理者に、倉庫101から取り出す対象となる物品130の格納場所を提示する。
特定部171は、物品格納情報テーブルを検索して、物品130が格納されていない格納スペース113についての棚ID及び格納スペースIDを取得する。こうして、特定部171は、倉庫101に入れる対象となる物品130の格納場所となる棚110、及び、格納スペース113を特定する。
なお、物品管理システム100では、物品130の種別等に応じて予め物品130をグループ化して分類しておいてもよい。この場合、特定部171は、倉庫101に入れる対象となる物品130の属するグループの物品130の収納場所に近く、かつ、物品130が格納されていない棚110の格納スペース113を、物品130の格納場所と特定してもよい。例えば、特定部171は、倉庫101に入れる対象となる物品130の属するグループの物品130が格納された棚110であって、かつ、物品130が格納されていない格納スペース113を持つ棚110の格納スペース113を、物品130の格納場所とする。
次に、情報処理装置160の送信部175は、特定部171が取得した棚ID、及び、格納スペースIDを表示装置180に送信する。
表示装置180の表示部187は、受信部186が受信した棚ID、及び、格納スペースIDを、倉庫101に入れる対象となる物品130の格納場所として、モニタ183に表示する。
こうして、物品管理システム100は、作業者又は管理者に、倉庫101に入れる対象となる物品130の格納場所を提示する。
上記の物品管理システム100は表示装置180を備えるが、表示装置180はなくてもよい。このとき、情報処理装置160は、重畳画像を生成したり送信したりする必要がない。
また、上記のマーカ131、150、250は、棚110や物品130に貼り付けるものであるが、棚110や物品130に直接印刷されるものであってもよい。
また、上記の物品管理システム100は、特定部171が、物品130が格納される棚110の格納スペース113まで特定する。しかし、特定部171は、物品130が格納される棚110までの特定にとどめてもよい。これにより、特定部171は、格納スペース113を特定する必要がなく、処理の高速化が図られる。また、この場合、棚情報テーブルは不要になり、物品格納情報テーブルの格納スペースIDが不要になる。したがって、記憶装置162の記憶容量を削減できる。
なお、撮影装置140、情報処理装置160、及び、表示装置180は、それぞれコンピュータの一例である。
110 棚
120 運搬機
140 撮影装置
160 情報処理装置
180 表示装置
Claims (20)
- 画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定手段と、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定手段と、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
を有し、
前記撮影手段は、前記物品を運搬する運搬機に取り付けられているシステム。 - 画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定手段と、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定手段と、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を前記撮影画像に重畳した重畳画像を表示する表示手段と、
を有するシステム。 - 画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定手段と、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定手段と、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
前記物品を格納可能であり、前面の4角部にマーカを有する前記棚と、
を有し、
前記棚のマーカは、読取り開始位置を有し、
前記棚のマーカの読取り開始位置となる領域が前記棚のマーカの他の領域よりも前記棚の前面の角部に近くなるように、前記棚のそれぞれのマーカが前記棚に付されるシステム。 - 撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定手段と、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定手段と、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
前記棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚の仕切り部材で仕切られた格納スペースを特定する第3の特定手段と、
を有し、
前記第2の特定手段は、前記撮影画像に含まれる前記物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚の前記格納スペースに格納された前記物品を特定し、
前記記憶手段は、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、前記第3の特定手段によって特定された前記棚の前記格納スペースの情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記格納スペースに格納された前記物品の情報を関連付けて記憶させる情報処理装置。 - 前記格納スペースの情報である格納スペース情報を取得する取得手段を更に有し、
前記第3の特定手段は、前記棚のマーカ、及び、前記格納スペース情報に基づいて、前記撮影画像から前記格納スペースを特定する請求項4記載の情報処理装置。 - 前記第1の特定手段は、前記撮影画像の被写体の鉛直方向に対して傾いた方向に配置される前記棚の一対のマーカが前記撮影画像にあるときに、前記棚の前記一対のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定し、
前記第3の特定手段は、前記棚の前記一対のマーカを対角線の両端とする矩形領域、及び、前記格納スペース情報に基づいて、前記撮影画像から前記格納スペースを特定する請求項5記載の情報処理装置。 - 前記格納スペース情報は長さ割合情報を含み、
前記第3の特定手段は、前記撮影画像の前記矩形領域が、前記長さ割合情報に基づく長さの比で、設定された方向に分割されたそれぞれの領域を前記格納スペースと特定する請求項6記載の情報処理装置。 - 前記第1の特定手段は、前記撮影画像で被写体の鉛直方向又は水平方向に配置される前記棚の一対のマーカがあるときに前記棚の前記一対のマーカに基づいて前記棚を特定し、
前記第3の特定手段は、対向する一対の辺の中心点を前記棚の前記一対のマーカとする矩形領域、及び、前記格納スペース情報に基づいて前記格納スペースを特定する請求項5記載の情報処理装置。 - 前記格納スペース情報は、縦横割合情報、及び、長さ割合情報を含み、
前記第3の特定手段は、一対の前記棚の前記マーカ、及び、前記縦横割合情報に基づく前記棚の縦横の長さの比から前記矩形領域を特定し、前記矩形領域が、前記長さ割合情報に基づく長さの比で、前記格納スペースの長さの比で分割されたそれぞれの領域を前記格納スペースと特定する請求項8記載の情報処理装置。 - 撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定手段と、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定手段と、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
を有し、
前記第1の特定手段は、同一の前記棚を表す前記棚のマーカごとに、前記棚のマーカに基づいて前記撮影画像から前記棚を特定する情報処理装置。 - 撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定手段と、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定手段と、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
前記撮影画像に、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を重畳した重畳画像を生成する生成手段と、
を有する情報処理装置。 - 撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定手段と、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定手段と、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
前記記憶手段によって記憶された情報に基づいて、前記物品の格納が可能な前記棚を特定する第5の特定手段と、
を有する情報処理装置。 - 前記撮影画像を受信する受信手段を更に有する請求項4乃至12何れか1項記載の情報処理装置。
- 前記物品の情報、及び、前記記憶手段によって記憶された情報に基づいて、前記物品が格納された前記棚を特定する第4の特定手段を更に有する請求項4乃至13何れか1項記載の情報処理装置。
- システムが実行する情報処理方法であって、
画像を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップで撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定ステップと、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から、前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定ステップと、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定ステップで特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定ステップで特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶ステップと、
前記第1の特定ステップによって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定ステップによって特定された前記物品の情報を前記撮影画像に重畳した重畳画像を表示する表示ステップと、
を有する情報処理方法。 - 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
撮影手段により撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定ステップと、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定ステップと、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定ステップで特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定ステップで特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶ステップと、
前記棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚の仕切り部材で仕切られた格納スペースを特定する第3の特定ステップと、
を有し、
前記第2の特定ステップでは、前記撮影画像に含まれる前記物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚の前記格納スペースに格納された前記物品を特定し、
前記記憶ステップでは、前記第1の特定ステップによって特定された前記棚の情報、前記第3の特定ステップによって特定された前記棚の前記格納スペースの情報、及び、前記第2の特定ステップによって特定された前記格納スペースに格納された前記物品の情報を関連付けて記憶させる情報処理方法。 - 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定ステップと、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定ステップと、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定ステップによって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定ステップによって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶ステップと、
を有し、
前記第1の特定ステップでは、同一の前記棚を表す前記棚のマーカごとに、前記棚のマーカに基づいて前記撮影画像から前記棚を特定する情報処理方法。 - 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定ステップと、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定ステップと、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定ステップによって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定ステップによって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶ステップと、
前記撮影画像に、前記第1の特定ステップによって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定ステップによって特定された前記物品の情報を重畳した重畳画像を生成する生成ステップと、
を有する情報処理方法。 - 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第1の特定ステップと、
前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第2の特定ステップと、
同じ前記撮影画像から、前記第1の特定ステップによって特定された前記棚の情報、及び、前記第2の特定ステップによって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶ステップと、
前記記憶ステップによって記憶された情報に基づいて、前記物品の格納が可能な前記棚を特定する第5の特定ステップと、
を有する情報処理方法。 - コンピュータを、請求項4乃至14何れか1項記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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