CN108712990B - 信息处理***、信息处理装置、信息处理方法和存储介质 - Google Patents

信息处理***、信息处理装置、信息处理方法和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN108712990B
CN108712990B CN201780014385.9A CN201780014385A CN108712990B CN 108712990 B CN108712990 B CN 108712990B CN 201780014385 A CN201780014385 A CN 201780014385A CN 108712990 B CN108712990 B CN 108712990B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
shelf
photographed images
article
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780014385.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108712990A (zh
Inventor
小宫山正知
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Railway System Integration Co Ltd
Original Assignee
Nippon Railway System Integration Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Railway System Integration Co Ltd filed Critical Nippon Railway System Integration Co Ltd
Publication of CN108712990A publication Critical patent/CN108712990A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108712990B publication Critical patent/CN108712990B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
    • G06K7/10712—Fixed beam scanning
    • G06K7/10722—Photodetector array or CCD scanning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/44—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards
    • H04N5/445—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards for displaying additional information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明的信息处理***具有：摄像单元，其拍摄图像；第一确定单元，其根据由上述摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；以及存储单元，其使由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储。

Description

信息处理***、信息处理装置、信息处理方法和存储介质
技术领域
本发明涉及信息处理***、信息处理装置、信息处理方法以及程序。
背景技术
在仓库的物品库存管理中，存在以下技术：使用读取器读取添加到物品的标签、RFID标签，与储存地点信息一起进行管理(专利文献1)、以及使用设置于货架的传感器读取物品信息与物品的储存地点信息的相关性(专利文献2)。
现有技术文献
专利文献1：日本专利第5904287号公报
专利文献2：日本专利第3907915号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在使用读取器读取RFID标签的技术中，操作员使用读取器读取放置于较高货架上的物品的作业具有不稳定性。另外，在使用传感器读取的技术中，需要将多个传感器设置于货架，不仅是设置费用，设置后的维护等维修费用也存在变得高昂的趋势。另外，在委托现场的作业员来决定将物品放入于仓库时的物品的储存地点的情况下，对于物品的储存地点并非以负责的作业员以外的人员知晓的方式来进行管理，从而存在并非进行有效的库存管理的问题。
本发明的目的在于，能够抑制维护成本并且不伴有不稳定的作业，且有效地进行物品的库存管理。
用于解决问题的手段
本发明的信息处理***具有：摄像单元，其拍摄图像；第一确定单元，其根据由上述摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；以及存储单元，其使由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储。
发明的效果
根据本发明，能够抑制维护成本，同时不伴随不稳定的作业，并且有效地进行物品的库存管理。
附图说明
图1是表示物品管理***的结构的一例的图。
图2是第一实施方式的货架的主视图。
图3是表示标记的一例的图。
图4是表示信息处理装置的硬件结构的一例的图。
图5是表示摄像装置的硬件结构的一例的图。
图6是表示显示装置的硬件结构的一例的图。
图7是表示信息处理装置的软件结构的一例的图。
图8是表示摄像装置的软件结构的一例的图。
图9是表示显示装置的软件结构的一例的图。
图10是表示第一实施方式的货架信息表的结构的一例的图。
图11A是表示物品储存信息表的结构的一例的图。
图11B是表示物品储存信息表的结构的其它例的图。
图12是表示物品储存信息更新处理的一例的流程图。
图13是表示第一实施方式的摄像图像的一例的图。
图14是表示叠加图像的一例的图。
图15是第二实施方式的货架的主视图。
图16是表示第二实施方式的货架信息表的结构的一例的图。
图17是表示第二实施方式的摄像图像的一例的图。
具体实施方式
以下，根据附图说明本发明的实施方式。
<第一实施方式>
[物品管理***的整体结构]
首先，参照图1说明第一实施方式的物品管理***100的整体结构。物品管理***100为对储存于仓库101的物品130进行管理的***，具备货架110、搬运机120、摄像装置140、信息处理装置160以及在图1中并未图示的显示装置180。物品管理***100为信息处理***的一例。
货架110在仓库101内被配置多个，能够储存物品130。在此，参照图2说明货架110。图2是货架110的主视图。货架110具备一对侧壁111和多个架板112。一对侧壁111被配置成向铅直方向延伸。各架板112为货架110的分隔部件，主面成为水平，端部与一对侧壁111相连接。图2示出的货架110从下方起依次具备第一架板112A至第五架板112E这五个架板112。最上方的第五架板112E成为货架110的顶板。从第一架板112A至第四架板112D为止的四个架板112分别成为货架110的第一级至第四级。由架板112和侧壁111围绕的区域成为货架110的各级中的物品130的储存空间113。例如由第一架板112A、第二架板112B以及一对侧壁111围绕的区域成为货架110的第一级的储存空间113A。同样地，构成货架110的第二级至第四级的储存空间113B至113D。此外，货架110并不限定于四级，也可以是一级至三级或者五级以上。
在货架110的前表面粘贴有标记150。在此，参照图3说明标记150。图3是标记150的图。标记150为光学读取式，记录有预定的信息。通过对拍摄标记150而得到的图像数据进行分析并读取，由此能够获取标记150内包含的信息。标记150包括第一区域151和第二区域152。第一区域151为成为标记150的读取开始位置的区域。读取开始位置为从标记150读取信息时的成为基准的位置，以预定的符号、色彩进行定义。第二区域152存储记录于标记150的信息。将记录于标记150的信息，以从成为读取开始位置的第一区域151朝向第二区域152的方向(图3的箭头方向)前进的顺序进行分析的同时读取。
如图2所示，标记150被粘贴在货架110前表面的四个角部。即，在货架110上粘贴有第一标记150A至第四标记150D这四个标记。以第一区域151与第二区域相比更接近货架110的角部的方式将各标记150粘贴在货架110上。标记150例如使用QR码(注册商标)、色位(注册商标)，但是也可以使用除此以外的标记。
在货架110的标记150中记录有用于识别货架110的标识符即货架ID。货架ID为每个货架110的固有的标识符。
货架110的各级能够储存物品130。在图2的示例中，在作为第一级的第一架板112A上放置有物品130A。在作为第二级的第二架板112B上左右排列放置有第二物品130B和第三物品130C。在作为第三级的第三架板112C上前后排列放置有第四物品130D和未图示的第五物品。第五物品与第四物品130D相比放置在更内侧，因此在图2中并未显示。
在各物品130上，在货架110的前表面一侧粘贴有标记131。标记131具有与参照图3说明的标记150相同的结构。在物品130的标记131中记录有用于识别物品的标识符即物品ID。物品ID为每个物品130的固有的标识符。
原则上，在物品管理***100中作为一个统一单元而进行管理的物品130上粘贴一个标记131。例如在第一物品130A至第三物品130C上如图2所示粘贴一个标记131。但是，在如放置于第三架板112C的第四物品130D以及未图示的第五物品那样前后排列的情况下，在处于前侧的物品130上粘贴与排在后侧的物品130有关的标记131。因此，在第四物品130D上粘贴有第四物品130D的标记131以及位于后侧的第五物品的标记131。此外，如果是以第四物品和第五物品被一起搬运的情况为前提的事例，则在第四物品130D的标记131中也可以嵌入位于后侧的第五物品的信息而仅粘贴一个标记131。
返回至图1继续说明物品管理***100。
搬运机120能够搬运物品130，在仓库101内进行移动，在仓库101的货架110上储存物品130或者从货架110取出物品130。作为搬运机120例如使用叉车。搬运机120也可以在仓库101内配置多个。
摄像装置140能够拍摄图像，能够将摄像图像经由网络102发送至信息处理装置160。摄像装置140以摄像装置140的摄像方向成为搬运机120的前方的方式分别安装于搬运机120。摄像装置140只要没有指示就继续进行拍摄，将摄像图像继续发送至信息处理装置160。此外，网络102设为无线通信的网络，但是也可以是有线网络。
信息处理装置160通过从摄像装置140接收摄像图像并进行分析，由此更新物品130的储存地点的信息。在后文中详细说明信息处理装置160的处理。
在图1中，未图示的显示装置180显示由信息处理装置160生成的叠加图像。此外，在后文中说明叠加图像。显示装置180即可以是搬运机120的操纵员可佩带的可佩带式相机，也可以是由物品管理***100的管理员参照的固定装置。
[硬件结构]
接着，参照图4说明信息处理装置160的硬件结构。图4是信息处理装置160的硬件结构图。信息处理装置160作为硬件具备CPU 161、存储装置162、通信接口163以及连接它们的总线164。
CPU 161控制信息处理装置160的整体。由CPU 161根据存储于存储装置162等的程序来执行处理，由此实现图7示出的信息处理装置160的功能和后述的图12的流程图的处理。
存储装置162为RAM、ROM、HDD等存储装置，存储程序或者存储由CPU 161根据程序来执行处理时使用的数据等。另外，存储装置162存储在后文中说明的各种表。存储装置162为存储程序的存储介质的一例。
通信接口163管理信息处理装置160与摄像装置140、显示装置180等外部装置之间的通信控制。
接着，参照图5说明摄像装置140的硬件结构。图5是摄像装置140的硬件结构图。摄像装置140作为硬件具备CPU 141、存储装置142、图像传感器143、通信接口144以及连接它们的总线145。
CPU 141控制摄像装置140的整体。由CPU 141根据存储于存储装置142等的程序来执行处理，由此实现图8示出的摄像装置140的功能。
存储装置142为RAM、ROM、HDD等存储装置，存储程序或者存储由CPU 141根据程序来执行处理时使用的数据等。
图像传感器143在由摄像装置140进行拍摄时使用，从通过未图示的透镜的光生成数字图像。
通信接口144管理摄像装置140与信息处理装置160等外部装置之间的通信控制。
接着，参照图6说明显示装置180的硬件结构。图6是显示装置180的硬件结构图。显示装置180作为硬件具备CPU 181、存储装置182、监视器183、通信接口184以及连接它们的总线185。
CPU 181控制显示装置180的整体。由CPU 181根据存储于存储装置182等的程序来执行处理，由此实现图9示出的显示装置180的功能。
存储装置182为RAM、ROM、HDD等存储装置，存储程序或者存储由CPU 181根据程序来执行处理时使用的数据等。
监视器183显示由信息处理装置160接收的图像。作为监视器183使用液晶监视器等。
通信接口184管理显示装置180与信息处理装置160等外部装置之间的通信控制。
[软件结构]
接着，参照图7说明信息处理装置160的软件结构。图7是信息处理装置160的软件结构图。信息处理装置160作为软件具备接收部170、确定部171、获取部172、存储部173、生成部174以及发送部175。
接收部170经由通信接口163从摄像装置140接收摄像图像。
确定部171根据由接收部170接收的摄像图像内包含的货架110的标记150，从摄像图像中确定货架110。另外，确定部171根据由接收部170接收的摄像图像内包含的货架110的标记150，从摄像图像中确定货架110的储存空间113。另外，确定部171根据由接收部170接收的摄像图像内包含的物品130的标记131，从摄像图像中确定储存于货架110的储存空间113的物品130。
获取部172从在后文中说明的货架信息表中获取储存空间113的信息即储存空间信息。
存储部173使由确定部171确定的货架110的信息、储存空间113的信息以及物品130的信息相关联地存储到存储装置162的物品储存信息表。
生成部174生成将由确定部171确定的货架110的信息以及物品130的信息叠加到由接收部170接收的摄像图像而成的叠加图像。
发送部175将由生成部174生成的叠加图像经由通信接口163发送至显示装置180。
接着，参照图8说明摄像装置140的软件结构。图8是摄像装置140的软件结构图。关于摄像装置140，作为软件而具备摄像部146和发送部147。
摄像部146使用图像传感器143等进行拍摄，生成摄像图像。
发送部147将由摄像部146生成的摄像图像经由通信接口144发送至显示装置180。
接着，参照图9说明显示装置180的软件结构。图9是显示装置180的软件结构图。显示装置180，作为软件具备接收部186和显示部187。
接收部186经由通信接口184从信息处理装置160接收叠加图像。
显示部187使监视器183显示由接收部186接收的叠加图像。
[数据结构]
接着，参照图10说明货架信息表。货架信息表为使货架ID与储存空间信息相关联地进行存储的表。
货架ID为每个货架110的固有的标识符。
储存空间信息为与货架110的储存空间113有关的信息，由储存空间数和储存空间比构成。储存空间数为货架110所具备的储存空间113的数量，与货架110的级数相等。储存空间比为货架110所具备的储存空间113的预先设定的方向的长度之比。在本实施方式中，将预先设定的方向设为纵向(货架的高度方向)。
例如图10的货架ID为“T000”的货架110的储存空间数为“4”，储存空间比为“1:1:1:1”。这表示如图2示出的货架110那样储存空间113的数量为四个且各储存空间113的纵向的长度之比为相同这一情况。
此外，代替储存空间比，储存空间信息也可以包括各储存空间的预先设定的方向的实际长度的信息。在该情况下，确定部171根据各储存空间的预先设定的方向的实际长度来计算储存空间113的预先设定的方向的长度之比。储存空间比以及各储存空间的预先设定的方向的实际长度分别为长度比例信息的一例。长度比例信息并不限定于储存空间比或者储存空间的预先设定的方向的实际长度，只要是能够辨别货架110所具备的储存空间113的预先设定的方向的长度之比的信息即可。
接着，参照图11A说明物品储存信息表。图11A是物品储存信息表的第一例的结构图。在物品储存信息表中使货架110的信息即货架ID、货架110所具备的储存空间113的信息即储存空间ID以及储存于储存空间113的物品130的信息即物品ID相关联地进行存储。储存空间ID为用于识别各货架110中的储存空间113的标识符。
图11A示出的物品储存信息表以物品ID为关键字，使货架ID和储存空间ID与物品ID相关联。
例如在图11A示出的物品储存信息表中，表示物品ID为“B000”的物品130被储存于货架ID为“T000”的货架110中的储存空间ID为“1”的储存空间113内这一情况。
物品储存信息表并不限定于图11A示出的结构，例如也可以是图11B示出的结构。图11B是物品储存信息表的第二例的结构图。
图11B的物品储存信息表以货架ID和储存空间ID的组合为关键字，将物品ID与货架ID和储存空间ID的组合相关联。
图10的货架信息表以及图11A或者图11B的物品储存信息表被存储于信息处理装置160的存储装置162。其中，也可以是货架信息表以及物品储存信息表被存储于图1示出的信息处理装置160以外的存储装置的结构。在该情况下，信息处理装置160经由网络访问信息处理装置160以外的存储装置，从货架信息表以及物品储存信息表中获取数据或者更新货架信息表以及物品储存信息表。
另外，货架信息表以及物品储存信息表在此说明为RDB(关系数据库)，但是例如也可以通过KVS(键值存储装置)等RDB以外的数据库来实现。此外，货架信息表以及物品储存信息表既可以通过交易***的数据库来实现，也可以通过非交易***的数据库来实现。
[物品储存信息更新处理]
接着，参照图12说明物品储存信息更新处理。图12是物品储存信息更新处理的流程图。物品储存信息更新处理为以下处理：根据从安装于搬运机120的摄像装置140发送至信息处理装置160的摄像图像，确定物品130的储存地点，更新图11示出的物品储存信息表。
在S100中，接收部170经由网络102接收由摄像装置140拍摄得到的摄像图像。
在S101中，确定部171读取在S100中接收到的摄像图像中显示的标记131、150。确定部171根据读取的信息来识别各标记131、150为记录了货架ID的货架110的标记150还是记录了物品ID的物品130的标记131。另外，确定部171将读取到的标记131、150的位置作为成为131、150的读取开始位置的第一区域151的位置而进行处理。
在此，参照图13说明由确定部171读取到的标记131、150的示例。图13是表示摄像图像I100的图。摄像图像I100是从图2示出的货架110的前表面拍摄货架110的图像。在摄像图像I100中合计显示九个标记131、150。确定部171读取这些所有标记131、150。确定部171读取标记131、150的信息，由此识别显示在摄像图像I100的四个角部的四个标记150为记录有货架ID的货架110的标记150。另外，确定部171识别显示在摄像图像I100的中央部分的五个标记131为记录有物品ID的物品130的标记131。而且，确定部171以成为标记131、150的读取开始位置的第一区域151来代表摄像图像I100中的标记131、150的位置。此外，如图3所示，第一区域151具有一定程度的面积，但是例如作为上述位置而采用拍摄而得的各第一区域151的中心(重心)的坐标。另外，在作为标记131如QR码那样，使用并未特意准备表示读取开始位置的第一区域151的类型的情况下，也可以作为上述位置而采用标记150整体的中心(重心)的坐标。其结果，确定部171将标记150A至150D的位置设为图13示出的点P100至P103的位置，将五个标记131的位置设为点P150至P154。
在图12的S102中，确定部171根据读取到的货架110的标记150来确定货架110。更具体地说，确定部171在相对于摄像图像的被摄体的铅直方向倾斜的方向上配置的货架110的一对标记150处于摄像图像时，并且在该一对标记150具有相同货架ID时，从摄像图像中确定该货架ID的货架110。确定部171还能够从摄像图像中确定多个货架110。此外，摄像图像的被摄体的铅直方向即可以预先设定，也可以根据由摄像装置140进行拍摄时的信息，摄像装置140与摄像图像一起将摄像图像的铅直方向的信息发送至信息处理装置160。
在图13的摄像图像I100的示例中，被摄体的铅直方向预先被设定为摄像图像I100的纵向即Y轴方向。而且，在摄像图像I100中显示了在相对于Y轴方向倾斜的方向上配置的货架110的一对标记150A和150C。另外，标记150A和150C被粘贴在相同货架110上，因此记录相同货架ID。因而，确定部171根据标记150A和150C，确定由标记150A记录的货架ID的货架110。此外，确定部171也可以根据标记150B和150D来确定货架110。这是由于，标记150B和150D也在相对于Y轴方向倾斜的方向上配置，记录相同货架ID。
在图12的S103中，确定部171在最近的S102中判断货架110的确定是否成功。确定部171在货架110的确定为成功时使处理进入到S104，在失败时使处理返回至S100。
在S104中，信息处理装置160的获取部172使用在S102中确定的货架110的货架ID，从货架信息表中获取与货架ID对应的储存空间信息。在S102中确定的货架110存在多个时，使用各货架110的货架ID，获取与各货架ID对应的储存空间信息。
在S105中，确定部171根据货架110的标记150以及在S104中获取的储存空间信息，从摄像图像中确定货架110的储存空间113。
此时，首先，确定部171将在S102中使用于货架110的确定的货架110的一对标记150的位置设为对角线的两端，确定以与摄像图像的被摄体的铅直方向平行的线作为边的矩形区域。所确定的该矩形区域为摄像图像中的货架110的区域。在图13的摄像图像I100的示例中，使用标记150A和150C确定货架110。在该情况下，将表示标记150A的位置的点P100以及表示标记150C的位置的点P102设为对角线的两端，作为以与摄像图像的被摄体的铅直方向平行的线作为边的矩形区域，确定以点P100至P103作为顶点的矩形区域。
接着，确定部171根据储存空间信息，将所确定的矩形区域进行分割，将分割得到的各区域确定为储存空间113。
此时，确定部171将所确定的矩形区域分割为与储存空间信息的储存空间数一致的数量的区域。同时，确定部171以纵向、即摄像图像的被摄体的铅直方向的长度之比变得与储存空间信息的储存空间比相等的方式将所确定的矩形区域向纵向进行分割。而且，将分割得到的各区域确定为储存空间113。此外，将储存空间113的储存空间ID确定为例如将最下方的储存空间113设为1，随着向上各加1。
在图13的摄像图像I100的示例中，设为储存空间数为“4”，储存空间比为“1:1:1:1”。此时，将点P100至P103确定为顶点的矩形区域在作为铅直方向的Y轴方向上平分四个部分，确定第一储存空间113A至第四储存空间11 3D这四个。第一储存空间113A为以点P130、P131、P102、P103为顶点的矩形区域，储存空间ID为“1”。第二储存空间113B为以点P120、P121、P130、P131为顶点的矩形区域，储存空间ID为“2”。第三储存空间113C为以点P110、P111、P120、P121为顶点的矩形区域，储存空间ID为“3”。第四储存空间113D为以点P100、P101、P110、P111为顶点的矩形区域，储存空间ID为“4”。
在图12的S106中，确定部171根据物品130的标记131，从摄像图像中确定储存于货架110的物品130。在本实施方式中，确定至储存有物品130的货架110的储存空间113。更具体地说，确定部171在S101中读取到的摄像图像中的物品130的标记131的位置包含在由S105确定的摄像图像中的储存空间113内时，作为储存于该储存空间113内的物品而确定物品130。在储存空间113内不存在物品130的标记131时，确定部171判断为在该储存空间113内并未储存有物品130。
在图13的摄像图像I100的示例中，例如，表示第一物品130A的标记131的位置的点P150包含在第一储存空间113A内，因此，确定部171确定第一物品130A作为储存于第一储存空间113A的物品130。同样地，表示第二物品130B和第三物品130C的位置的点P151和P152包含在第二储存空间113B内。因而，确定部171确定第二物品130B和第三物品130C作为储存于第二储存空间113B内的物品130。同样地，表示第四物品130D和第五物品的标记131的位置的点P153和P154包含在第三储存空间113C内。因而，确定部171确定第四物品130D和第五物品作为储存于第三储存空间113C的物品130。另外，在第四储存空间113D内没有物品130的标记131。因而，确定部171判断为在第四储存空间113D内并未储存有物品130。
在S107中，存储部173使货架ID、储存空间ID以及物品ID相关联地存储到物品储存信息表，更新物品储存信息表。在此存储的货架ID、储存空间ID以及物品ID分别为在S102、S105和S106中确定的货架110的货架ID、储存空间113的储存空间ID以及物品130的物品ID。在此，物品ID与储存有物品ID所对应的物品130的储存空间113的储存空间ID相关联。储存空间ID与包括储存空间ID所对应的储存空间113的货架110的货架ID相关联。
此外，在物品储存信息表中，如图11B所示，在货架ID和储存空间ID的组合变为关键字时并且判断为在储存空间113内并未储存有物品130时，存储部173进行以下处理。即，存储部173删除与储存空间ID相关联的物品ID，其中，该储存空间ID与被判断为并未储存有物品130的储存空间113对应。由此，在物品储存信息表中，示出在判断为并未储存有物品130的储存空间113内并未储存有物品130这一情况。
在S108中，生成部174生成将在S102中确定的货架110的信息以及在S106中确定的物品130的信息叠加到在S100中接收的摄像图像而成的叠加图像。在后文中详细说明叠加图像。
在S109中，发送部175将在S108中生成的叠加图像发送至显示装置180。显示装置180的接收部186接收叠加图像，显示装置180的显示部187将接收到的叠加图像显示在显示装置180的监视器183中。
在S110中，发送部175根据使用未图示的输入装置的管理员的操作等，判断是否指示了结束图12示出的物品储存信息更新处理。发送部175在指示了结束时结束物品储存信息更新处理，在未指示结束时使处理返回至S100。
[叠加图像]
接着，说明叠加图像。叠加图像是将在S102中确定的货架110的信息以及在S106中确定的物品130的信息叠加到摄像图像而成的图像。在本实施方式中，作为货架110的信息使用货架ID，作为物品130的信息使用物品ID。
图14示出成为叠加图像的示例的叠加图像I110。图14是表示叠加图像I110的图。叠加图像I110是显示货架ID的图标I111和显示物品ID的图标I112叠加到图13示出的摄像图像I100而成。各图标I111、I112以能够确定各图标I111、I112所表示的物品的方式被显示。
此外，叠加图像也可以是将在S105中确定的储存空间113的信息叠加到摄像图像而成的图像。在该情况下，作为储存空间113的信息例如也可以使用储存空间ID，与图14同样地，使图标显示储存空间ID。
[效果]
如上所述，确定部171根据由摄像装置140拍摄而得的摄像图像内包含的货架110的标记150，从摄像图像中确定货架110。另外，确定部171根据摄像图像内包含的物品130的标记131，从摄像图像中确定储存于货架110的物品130。另外，存储部173使由确定部171确定的货架110的信息以及物品130的信息相关联地存储到存储装置162。
因而，不需要将传感器等设定于货架110，从而维护成本得到抑制。另外，不伴有操作员使用读取器读取放置于较高货架上的物品这种不稳定的作业。
另外，即使在仓库中物品的储存地点委托给现场的作业员的情况下，也能够从由摄像装置140拍摄得到的摄像图像中确定物品130的储存目的地，由存储装置162存储所确定的结果。因而，能够客观地管理物品130的储存地点。
另外，能够根据存储于存储装置162的信息来统计仓库101内的物品130的种类、库存量，从而有助于进行有效的库存管理。
另外，确定部171根据由摄像装置140拍摄得到的摄像图像内包含的货架110的标记150，从摄像图像中确定货架110。另外，确定部171根据摄像图像内包含的物品130的标记131，从摄像图像中确定储存于货架110的物品130。因而，能够更高速地进行对信息处理装置160中的货架110、物品130进行确定的处理。
另外，摄像装置140被安装于搬运机120。因此，摄像装置140能够拍摄作业员使用搬运机120搬入搬出物品130之后的货架110的状态。因而，物品管理***100能够根据该摄像图像，将物品130的储存地点的信息始终维持为新的状态。
另外，显示装置180显示叠加图像。因此，作业员参照显示在显示装置180中的叠加图像的物品130的信息，能够确认自己正确地进行作业、物品管理***100正常进行动作。
另外，在货架110前表面的四个角部处粘贴有标记150。各标记150以成为货架110的标记150的读取开始位置的第一区域151与货架110的标记的其它区域即第二区域152相比更接近货架110的角部的方式，被粘贴在货架110上。
在此，确定部171以标记150的第一区域151代表摄像图像中的标记150的位置。因此，在确定部171根据标记150确定摄像图像中的货架110的区域时，不会成为不合理的窄区域，而能够确定与货架110的形状匹配的区域。因而，收纳于货架110的物品130的确定精度提高。
另外，获取部172从货架信息表中获取储存空间信息。确定部171根据由获取部172获取的储存空间信息，从摄像图像中确定储存空间113。因而，即使在货架110的级数不同或者各级的储存空间113的大小不同的情况下，通过适当地设定货架信息表的储存空间信息，确定部171也能够正确地确定储存空间113。
另外，当在相对于摄像图像的被摄体的铅直方向倾斜的方向上配置的货架110的一对标记150处于摄像图像时，确定部171根据该一对标记150从摄像图像中确定货架110。因而，即使在一个或者位于对角线上的一对标记150并未映现在摄像图像的情况下，确定部171也能够确定货架110。
另外，确定部171按照表示相同货架110的每个货架110的标记150，根据货架110的标记150从摄像图像中确定货架110。因而，即使在多个货架110映现在摄像图像中的情况下，也能够正确地确定各货架110。
<第二实施方式>
接着，说明第二实施方式的物品管理***100。在此，关于第二实施方式的物品管理***100，省略说明与图1示出的第一实施方式的物品管理***100相同的点，以区别点为中心进行说明。
首先，参照图15说明第二实施方式的货架110的标记250的位置。图15是第二实施方式的货架110的主视图。标记250本身具有与参照图3说明的第一实施方式的标记150相同的结构。但是，在第二实施方式中，在货架110的上部的水平方向的中央部分以及货架110的下部的水平方向的中央部分处各粘贴一个标记250。在图15示出的示例中，在架板112E的前面侧即水平方向的中央处粘贴有一个标记250。另外，在架板112A的前面侧即水平方向的中央处粘贴有一个标记250。
接着，参照图16说明第二实施方式的货架信息表。图16是第二实施方式的货架信息表的结构图。与图10示出的第一实施方式的货架信息表相比，第二实施方式的货架信息表追加了纵横比。即，第二实施方式的货架信息表为使货架ID、储存空间信息以及纵横比相关联地进行存储的表。
纵横比表示货架110的纵与横的长度之比。货架ID为“T000”的货架110的纵横比为“1:1.3”。这表示在从前表面观察时相对于货架110的纵长为1而货架110的横长为1.3。
此外，代替纵横比，货架信息表也可以包括货架110的纵与横的实际长度的信息。在该情况下，确定部171根据货架110的纵与横的实际长度来计算货架110的纵与横的长度之比。纵横比以及货架110的纵与横的实际长度分别为纵横比例信息的一例。纵横比例信息并不限定于纵横比或者货架110的纵与横的实际长度，是能够辨别货架110的纵与横的长度之比的信息即可。
接着，说明第二实施方式的物品储存信息更新处理。原则上，与图12示出的第一实施方式的物品储存信息更新处理相同，但是存在以下区别。
在第二实施方式的S102中，确定部171根据读取到的货架110的标记150来确定货架110。更具体地说，当在摄像图像的被摄体的铅直方向上排列配置的货架110的一对标记150处于摄像图像时并且该一对标记150具有相同货架ID时，确定部171从摄像图像中确定该货架ID的货架110。确定部171还能够从摄像图像中确定多个货架110。
在图17的摄像图像I200的示例中，被摄体的铅直方向被预先设定为摄像图像I100的纵向即Y轴方向。而且，存在在Y轴方向上排列配置的货架110的一对标记250A和250B。另外，标记250A和250B被粘贴在相同货架110上，因此记录相同货架ID。因而，确定部171根据标记250A和250B，确定由标记250A和250B记录的货架ID的货架110。
在第二实施方式的S104中，获取部172从货架信息表中，使用在S102中确定的货架110的货架ID，除了获取与货架ID对应的储存空间信息以外，还获取纵横比。
在第二实施方式的S105中，确定部171根据通过货架110的标记250以及在S104获取的储存空间信息以及纵横比，从摄像图像中确定货架110的储存空间113。
此时，首先，确定部171求出摄像图像中的货架110的纵长。该纵长与使用于货架110的确定的货架110的一对标记150的距离相等。
接着，确定部171根据摄像图像中的货架110的纵长以及由S104获取的纵横比求出摄像图像中的货架110的横长。
接着，确定部171确定相对的一对边的中心点成为货架110的一对标记250并且一对边与摄像图像I100中的被摄体的铅直方向平行的矩形区域。所确定的该矩形区域的横长与通过前一处理求出的摄像图像中的货架110的横长相等。
在图17的摄像图像I200的示例中，使用货架110的一对标记250A、B，通过在此说明的处理，确定部171确定以点P100至P103为顶点的矩形区域。此外，确定部171使用P200和P201作为表示标记250A和250B的点。
接着，确定部171根据储存空间信息，将所确定的矩形区域进行分割，将分割得到的各区域确定为储存空间113。该处理与第一实施方式的处理相同。
在图17的摄像图像I200的示例中，储存空间数为“4”，将储存空间比设为“1:1:1:1”。此时，与第一实施方式的情况同样地，确定第一储存空间113A至第四储存空间113D。
第二实施方式的物品储存信息更新处理的其它处理与第一实施方式相同。
这样，在第二实施方式中，也与第一实施方式同样地，维护成本得到抑制，且不伴有不稳定的作业。另外，即使在委托现场的作业员决定仓库中物品的储存地点的情况下，也能够从由摄像装置140拍摄得到的摄像图像中确定物品130的储存目的地。而且，存储装置162存储所确定的结果。因而，能够客观地管理物品130的储存地点。另外，能够根据存储于存储装置162的信息中统计仓库101内的物品130的种类、库存量，从而有助于进行有效的库存管理。
此外，也可以在货架110的左部的铅直方向的中央部分以及货架110的右部的铅直方向的中央部分处各粘贴一个第二实施方式的标记250。即，也可以在图15示出的一对侧壁111的前面侧即铅直方向的中央处各粘贴一个标记250。此时，在被摄体的水平方向上配置的货架110的一对标记150处于摄像图像时，确定部171根据该一对标记150确定货架110。另外，确定部171能够通过与第二实施方式的S105相同的处理来确定矩形区域，能够进一步确定储存空间113。
<第三实施方式>
接着，说明第三实施方式的物品管理***100。第三实施方式的物品管理***100除了进行上述实施方式的物品管理***100的处理以外，还进行以下第一提示处理和第二提示处理。
第一提示处理是以下处理：在作业员从仓库101取出物品130时，将成为从仓库101取出的对象的物品130的储存地点提示给作业员等。
第二提示处理是以下处理：在作业员将物品130放入仓库101时，将成为放入仓库101的对象的物品130的储存地点提示给作业员等。
首先，说明第一提示处理。
确定部171从未图示的信息处理装置160的输入装置或者外部装置，经由网络102获取成为从仓库101取出的对象的物品130的物品ID。
接着，确定部171使用获取到的物品ID来搜索物品储存信息表，作为储存有与物品ID对应的物品130的货架110的储存空间113的信息，获取货架ID和储存空间ID。这样，确定部171确定储存有物品130的货架110和储存空间113。
接着，信息处理装置160的发送部175将由确定部171获取的货架ID以及储存空间ID发送至显示装置180。
显示装置180的接收部186从信息处理装置160接收货架ID和储存空间ID。
显示装置180的显示部187将由接收部186接收的货架ID和储存空间ID，作为成为从仓库101取出的对象的物品130的储存地点，显示在监视器183中。
这样，物品管理***100将成为仓库101取出的对象的物品130的储存地点提示给作业员或者管理员。
接着，说明第二提示处理。
确定部171搜索物品储存信息表，获取与并未储存有物品130的储存空间113有关的货架ID和储存空间ID。这样，确定部171确定成为放入仓库101的对象的物品130的储存地点的货架110和储存空间113。
此外，在物品管理***100中，也可以根据物品130的种类等，预先将物品130进行分组并分类。在该情况下，确定部171也可以将接近成为放入仓库101的对象的物品130所属的组的物品130的收纳位置并且并未储存有物品130的货架110的储存空间113确定为物品130的储存地点。例如，确定部171将储存于成为放入仓库101的对象的物品130所属的组的物品130的货架110并且具有并未储存有物品130的储存空间113的货架110的储存空间113设为物品130的储存地点。
接着，信息处理装置160的发送部175将由确定部171获取的货架ID和储存空间ID发送至显示装置180。
显示装置180的接收部186从信息处理装置160接收货架ID和储存空间ID。
显示装置180的显示部187将由接收部186接收的货架ID和储存空间ID，作为成为放入仓库101的对象的物品130的储存地点，显示在监视器183中。
这样，物品管理***100将成为放入仓库101的对象的物品130的储存地点提示给作业员或者管理员。
这样，根据第三实施方式的物品管理***100，能够根据通过物品储存信息更新处理进行更新的物品储存信息表，将成为从仓库101取出的对象的物品130的储存地点提示给作业员或者管理员。另外，能够将成为放入仓库101的对象的物品130的储存地点提示给作业员或者管理员。因而，能够实现仓库101中物品130的有效管理。
<其它实施方式>
上述物品管理***100具备显示装置180，但是也可以不具备显示装置180。此时，信息处理装置160不需要生成或者发送叠加图像。
另外，上述标记131、150、250粘贴在货架110、物品130上，但是也可以直接印刷在货架110、物品130上。
另外，在上述物品管理***100中，确定部171确定至储存有物品130的货架110的储存空间113。但是，确定部171也可以停留在直到储存有物品130的货架110为止的确定。由此，确定部171不需要确定储存空间113，从而实现处理的高速化。另外，在该情况下，不需要货架信息表，从而不需要物品储存信息表的储存空间ID。因而，能够减小存储装置162的存储容量。
以上，详细说明了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限定于所确定的上述实施方式，在不脱离专利请求所述的本发明的宗旨的范围内能够进行各种变形和变更。例如也可以将上述实施方式任意地进行组合而实施。
此外，摄像装置140、信息处理装置160以及显示装置180分别为计算机的一例。

Claims (20)

1.一种信息处理***，其特征在于，具有：
摄像单元，其拍摄图像；
第一确定单元，其根据由上述摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；以及
存储单元，其使从同一上述摄像图像中由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储，
上述摄像单元被安装于用于搬运上述物品的搬运机。
2.一种信息处理***，其特征在于，具有：
摄像单元，其拍摄图像；
第一确定单元，其根据由上述摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储单元，其使从同一上述摄像图像中由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
显示单元，其显示将由上述第一确定单元确定的上述货架的信息和由上述第二确定单元确定的上述物品的信息叠加到上述摄像图像而成的叠加图像。
3.一种信息处理***，其特征在于，具有：
摄像单元，其拍摄图像；
第一确定单元，其根据由上述摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储单元，其使从同一上述摄像图像中由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
货架，其能够储存上述物品，在前面的四个角部具有标记，
上述货架的标记具有读取开始位置，
上述货架的每个标记以成为上述货架的标记的读取开始位置的区域与上述货架的标记的其它区域相比更接近上述货架前面的角部的方式被附于上述货架。
4.一种信息处理装置，其特征在于，具有：
第一确定单元，其根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储单元，其使从同一上述摄像图像中由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
第三确定单元，其根据上述货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架的由分隔部件分隔的储存空间，
上述第二确定单元根据上述摄像图像内包含的上述物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述储存空间内的上述物品，
上述存储单元使由上述第一确定单元确定的上述货架的信息、由上述第三确定单元确定的上述货架的上述储存空间的信息以及由上述第二确定单元确定的储存于上述储存空间的上述物品的信息相关联地进行存储。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于，
还具有：获取单元，其获取上述储存空间的信息即储存空间信息，
上述第三确定单元根据上述货架的标记和上述储存空间信息，从上述摄像图像中确定上述储存空间。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其特征在于，
当在相对于上述摄像图像的被摄体的铅直方向倾斜的方向上配置的上述货架的一对标记处于上述摄像图像时，上述第一确定单元根据上述货架的上述一对标记，从上述摄像图像中确定上述货架，
上述第三确定单元根据使上述货架的上述一对标记为对角线的两端的矩形区域以及上述储存空间信息，从上述摄像图像中确定上述储存空间。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于，
上述储存空间信息包括长度比例信息，
上述第三确定单元将上述摄像图像的上述矩形区域以基于上述长度比例信息的长度之比在所设定的方向上分割后的每个区域确定为上述储存空间。
8.根据权利要求5所述的信息处理装置，其特征在于，
在上述摄像图像中存在于被摄体的铅直方向或者水平方向上配置的上述货架的一对标记时，上述第一确定单元根据上述货架的上述一对标记来确定上述货架，
上述第三确定单元根据使相对的一对边的中心点为上述货架的上述一对标记的矩形区域以及上述储存空间信息来确定上述储存空间。
9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其特征在于，
上述储存空间信息包括纵横比例信息以及长度比例信息，
上述第三确定单元根据一对上述货架的上述标记以及基于上述纵横比例信息的上述货架的纵横的长度之比来确定上述矩形区域，将上述矩形区域以基于上述长度比例信息的长度之比且以上述储存空间的长度之比被分割后的每个区域确定为上述储存空间。
10.一种信息处理装置，其特征在于，具有：
第一确定单元，其根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；以及
存储单元，其使从同一上述摄像图像中由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储，
上述第一确定单元按照表示相同上述货架的上述货架的标记，根据上述货架的标记从上述摄像图像中确定上述货架。
11.一种信息处理装置，其特征在于，具有：
第一确定单元，其根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储单元，其使从同一上述摄像图像中由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
生成单元，其生成将由上述第一确定单元确定的上述货架的信息以及由上述第二确定单元确定的上述物品的信息叠加到上述摄像图像而成的叠加图像。
12.一种信息处理装置，其特征在于，具有：
第一确定单元，其根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定单元，其根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储单元，其使从同一上述摄像图像中由上述第一确定单元确定的上述货架的信息与由上述第二确定单元确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
第五确定单元，其根据由上述存储单元存储的信息，确定能够储存上述物品的上述货架。
13.根据权利要求4～12中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，
还具有：接收单元，其接收上述摄像图像。
14.根据权利要求4～12中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，
还具有：第四确定单元，其根据上述物品的信息以及由上述存储单元存储的信息，确定储存有上述物品的上述货架。
15.一种信息处理方法，由***来执行，其特征在于，
该方法具有：
摄像步骤，拍摄图像；
第一确定步骤，根据由上述摄像步骤拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定步骤，根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储步骤，使从同一上述摄像图像中由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息与由上述第二确定步骤确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
显示步骤，显示将由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息和由上述第二确定步骤确定的上述物品的信息叠加到上述摄像图像而成的叠加图像。
16.一种信息处理方法，由信息处理装置来执行，其特征在于，
该方法具有：
第一确定步骤，根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定步骤，根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储步骤，使从同一上述摄像图像中由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息与由上述第二确定步骤确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
第三确定步骤，根据上述货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架的由分隔部件分隔的储存空间，
在上述第二确定步骤中，根据上述摄像图像内包含的上述物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述储存空间内的上述物品，
在上述存储步骤中，使由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息、由上述第三确定步骤确定的上述货架的上述储存空间的信息以及由上述第二确定步骤确定的储存于上述储存空间的上述物品的信息相关联地进行存储。
17.一种信息处理方法，由信息处理装置来执行，其特征在于，
该方法具有：
第一确定步骤，根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定步骤，根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储步骤，使从同一上述摄像图像中由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息与由上述第二确定步骤确定的上述物品的信息相关联地进行存储，
在上述第一确定步骤中，按照表示相同上述货架的上述货架的标记，根据上述货架的标记从上述摄像图像中确定上述货架。
18.一种信息处理方法，由信息处理装置来执行，其特征在于，
该方法具有：
第一确定步骤，根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定步骤，根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储步骤，使从同一上述摄像图像中由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息与由上述第二确定步骤确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及
生成步骤，生成将由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息以及由上述第二确定步骤确定的上述物品的信息叠加到上述摄像图像而成的叠加图像。
19.一种信息处理方法，由信息处理装置来执行，其特征在于，
该方法具有：
第一确定步骤，根据由摄像单元拍摄得到的摄像图像内包含的货架的标记，从上述摄像图像中确定上述货架；
第二确定步骤，根据上述摄像图像内包含的物品的标记，从上述摄像图像中确定储存于上述货架的上述物品；
存储步骤，使从同一上述摄像图像中由上述第一确定步骤确定的上述货架的信息与由上述第二确定步骤确定的上述物品的信息相关联地进行存储；以及以及
第五确定步骤，根据由上述存储步骤存储的信息，确定能够储存上述物品的上述货架。
20.一种存储介质，其特征在于，存储有使计算机作为权利要求4～14的任一项所述的信息处理装置的各单元而发挥功能的程序。
CN201780014385.9A 2016-06-28 2017-06-23 信息处理***、信息处理装置、信息处理方法和存储介质 Active CN108712990B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016127233A JP6339633B2 (ja) 2016-06-28 2016-06-28 システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
JP2016-127233 2016-06-28
PCT/JP2017/023263 WO2018003710A1 (ja) 2016-06-28 2017-06-23 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108712990A CN108712990A (zh) 2018-10-26
CN108712990B true CN108712990B (zh) 2019-12-03

Family

ID=60787039

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780014385.9A Active CN108712990B (zh) 2016-06-28 2017-06-23 信息处理***、信息处理装置、信息处理方法和存储介质

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20190108606A1 (zh)
JP (1) JP6339633B2 (zh)
CN (1) CN108712990B (zh)
CA (1) CA3021127C (zh)
MX (1) MX2018010527A (zh)
WO (1) WO2018003710A1 (zh)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11042161B2 (en) 2016-11-16 2021-06-22 Symbol Technologies, Llc Navigation control method and apparatus in a mobile automation system
WO2018204308A1 (en) 2017-05-01 2018-11-08 Symbol Technologies, Llc Method and apparatus for object status detection
US11449059B2 (en) 2017-05-01 2022-09-20 Symbol Technologies, Llc Obstacle detection for a mobile automation apparatus
US10949798B2 (en) 2017-05-01 2021-03-16 Symbol Technologies, Llc Multimodal localization and mapping for a mobile automation apparatus
US11093896B2 (en) 2017-05-01 2021-08-17 Symbol Technologies, Llc Product status detection system
WO2018201423A1 (en) 2017-05-05 2018-11-08 Symbol Technologies, Llc Method and apparatus for detecting and interpreting price label text
US11506483B2 (en) 2018-10-05 2022-11-22 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for support structure depth determination
US11010920B2 (en) 2018-10-05 2021-05-18 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for object detection in point clouds
US11090811B2 (en) 2018-11-13 2021-08-17 Zebra Technologies Corporation Method and apparatus for labeling of support structures
US11003188B2 (en) 2018-11-13 2021-05-11 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for obstacle handling in navigational path generation
US11416000B2 (en) 2018-12-07 2022-08-16 Zebra Technologies Corporation Method and apparatus for navigational ray tracing
US11079240B2 (en) 2018-12-07 2021-08-03 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for adaptive particle filter localization
US11100303B2 (en) * 2018-12-10 2021-08-24 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for auxiliary label detection and association
US11015938B2 (en) 2018-12-12 2021-05-25 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for navigational assistance
CA3028708A1 (en) 2018-12-28 2020-06-28 Zih Corp. Method, system and apparatus for dynamic loop closure in mapping trajectories
EP3950566B1 (en) * 2019-04-02 2024-03-20 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. High-position robot, method for calibrating return of storage container, and storage medium
US11151743B2 (en) 2019-06-03 2021-10-19 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for end of aisle detection
US11402846B2 (en) 2019-06-03 2022-08-02 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for mitigating data capture light leakage
US11960286B2 (en) 2019-06-03 2024-04-16 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for dynamic task sequencing
US11200677B2 (en) 2019-06-03 2021-12-14 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for shelf edge detection
US11662739B2 (en) 2019-06-03 2023-05-30 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for adaptive ceiling-based localization
US11341663B2 (en) 2019-06-03 2022-05-24 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for detecting support structure obstructions
US11080566B2 (en) 2019-06-03 2021-08-03 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for gap detection in support structures with peg regions
DE102019118046A1 (de) * 2019-07-04 2021-01-07 Hänel & Co. Lagerregal zur Lagerung mindestens eines Lagergutträgers und Verfahren zum Erfassen eines Lagerbestands eines Lagerregals
JP7467075B2 (ja) 2019-11-06 2024-04-15 東芝テック株式会社 情報処理装置及びプログラム
US11507103B2 (en) 2019-12-04 2022-11-22 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for localization-based historical obstacle handling
US11107238B2 (en) 2019-12-13 2021-08-31 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for detecting item facings
JP7346283B2 (ja) * 2019-12-23 2023-09-19 日鉄ソリューションズ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
JP7483400B2 (ja) * 2020-02-18 2024-05-15 京セラ株式会社 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法
US11822333B2 (en) 2020-03-30 2023-11-21 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for data capture illumination control
CN111673740B (zh) * 2020-05-19 2021-11-12 上海擎朗智能科技有限公司 一种物品的自主识别方法、***、介质及机器人
CN113264313A (zh) * 2020-06-12 2021-08-17 深圳市海柔创新科技有限公司 取/放货的拍摄方法、拍摄模块以及搬运机器人
US11450024B2 (en) 2020-07-17 2022-09-20 Zebra Technologies Corporation Mixed depth object detection
JP7260517B2 (ja) * 2020-09-16 2023-04-18 ヤフー株式会社 制御プログラム、制御方法、端末装置及びサーバ装置
US11593915B2 (en) 2020-10-21 2023-02-28 Zebra Technologies Corporation Parallax-tolerant panoramic image generation
US11392891B2 (en) 2020-11-03 2022-07-19 Zebra Technologies Corporation Item placement detection and optimization in material handling systems
US11847832B2 (en) 2020-11-11 2023-12-19 Zebra Technologies Corporation Object classification for autonomous navigation systems
JP7288231B2 (ja) * 2020-11-30 2023-06-07 日本製鉄株式会社 トラッキング装置、トラッキング方法、およびプログラム
US11954882B2 (en) 2021-06-17 2024-04-09 Zebra Technologies Corporation Feature-based georegistration for mobile computing devices

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101853387A (zh) * 2010-04-02 2010-10-06 北京物资学院 立体仓库货物盘点方法及***
CN104692016A (zh) * 2015-02-17 2015-06-10 北京建新宏业科技有限公司 一种智能管理***及方法
JP2015124023A (ja) * 2013-12-25 2015-07-06 トーヨーカネツソリューションズ株式会社 Ａｒ／ｖｒを利用した物品収納補助装置及びシステム
CN104871198A (zh) * 2012-12-04 2015-08-26 日本电气株式会社 商品信息处理装置、其数据处理方法和程序

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6322500A (ja) * 1986-04-18 1988-01-29 日本輸送機株式会社 在庫管理機付フオ−クリフト
JP2002029612A (ja) * 2000-07-12 2002-01-29 Tsubakimoto Chain Co 物品保管棚及び物品の入出庫管理方法
EP1422657A1 (en) * 2002-11-20 2004-05-26 Setrix AG Method of detecting the presence of figures and methods of managing a stock of components
JP2004196439A (ja) * 2002-12-16 2004-07-15 Fuji Photo Film Co Ltd 在庫管理システム
JP2011084384A (ja) * 2009-10-19 2011-04-28 Nec Corp 物品管理システム及び方法
US20140267776A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 MJK Holding. LLC Tracking system using image recognition
US9785911B2 (en) * 2013-07-25 2017-10-10 I AM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
US9542746B2 (en) * 2014-06-13 2017-01-10 Xerox Corporation Method and system for spatial characterization of an imaging system
JP6386311B2 (ja) * 2014-09-08 2018-09-05 ワム・システム・デザイン株式会社 携帯情報端末、情報処理方法、及びプログラム
JP6562716B2 (ja) * 2015-05-27 2019-08-21 ワム・システム・デザイン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及びフォークリフト
US10304031B2 (en) * 2015-06-23 2019-05-28 Toshiba Tec Kabushiki Kaisha Image processing apparatus
JP6722438B2 (ja) * 2015-11-24 2020-07-15 ワム・システム・デザイン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101853387A (zh) * 2010-04-02 2010-10-06 北京物资学院 立体仓库货物盘点方法及***
CN104871198A (zh) * 2012-12-04 2015-08-26 日本电气株式会社 商品信息处理装置、其数据处理方法和程序
JP2015124023A (ja) * 2013-12-25 2015-07-06 トーヨーカネツソリューションズ株式会社 Ａｒ／ｖｒを利用した物品収納補助装置及びシステム
CN104692016A (zh) * 2015-02-17 2015-06-10 北京建新宏业科技有限公司 一种智能管理***及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108712990A (zh) 2018-10-26
MX2018010527A (es) 2018-11-09
CA3021127C (en) 2019-02-05
JP6339633B2 (ja) 2018-06-06
WO2018003710A1 (ja) 2018-01-04
US20190108606A1 (en) 2019-04-11
JP2018002330A (ja) 2018-01-11
CA3021127A1 (en) 2018-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108712990B (zh) 信息处理***、信息处理装置、信息处理方法和存储介质
CN109264275B (zh) 基于机器人的智能仓库管理方法、装置和存储介质
CN109522780A (zh) 货架信息推定装置、信息处理方法及终端设备
US10699357B2 (en) Information processing system, processing apparatus, information processing method, and program
CN111507253B (zh) 基于人工智能的陈列物品审核方法、装置
JP2012064110A (ja) 情報読取装置及びプログラム
KR101679381B1 (ko) 재고 관리 서비스 제공 방법
DE102008018436A1 (de) Lagerregal mit automatischer Lagerortbuchung
CN111017460B (zh) 一种货物入库方法、***、自动送货车和服务器
US20180068158A1 (en) Information processing device, information processing system, position reporting method, and program recording medium
TW201923669A (zh) 物流管理方法及系統
CN111680654B (zh) 一种基于物品取放事件的人员信息获取方法、装置及设备
CN114049575A (zh) 一种安检机违禁品智能检测方法及***、电子设备
CN113233069A (zh) 智能仓储出库控制方法、装置、电子设备、及存储介质
CN116911746A (zh) 仓库管理方法及管理***
CN110738085A (zh) 一种货架缺货检查方法、装置及设备、存储介质
JP2016085756A (ja) 情報読取装置及びプログラム
JP6450576B2 (ja) 図書保管管理システムの図書点検装置、図書点検方法、及びプログラム
JP6008399B2 (ja) 管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラム
JP2015108971A (ja) 書籍管理システム、書籍管理方法、およびコンピュータプログラム
CN112131894A (zh) 分拣物品的方法、***、眼镜、设备和计算机可读介质
CN113554650B (zh) 一种机柜u位检测方法、设备及存储介质
JP2012071920A (ja) 情報読取装置及びプログラム
CN111950325B (zh) 一种目标识别方法、装置及电子设备
JP2022101839A (ja) 仮置き管理システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: Tokyo, Japan, Japan

Applicant after: Nippon Railway System Integration Co., Ltd.

Address before: Tokyo, Japan, Japan

Applicant before: Nippon Steel & Sumitomo Metal System Integration Co., Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant