JP6339424B2 - 全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両 - Google Patents
全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6339424B2 JP6339424B2 JP2014127463A JP2014127463A JP6339424B2 JP 6339424 B2 JP6339424 B2 JP 6339424B2 JP 2014127463 A JP2014127463 A JP 2014127463A JP 2014127463 A JP2014127463 A JP 2014127463A JP 6339424 B2 JP6339424 B2 JP 6339424B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roller
- diameter
- gap
- small
- members
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 63
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Tires In General (AREA)
Description
特許文献1に記載の回転体付き車輪では、隣り合う回転体の周面間に隙間を小さくするために、各回転体の先端部を、隣り合う回転体の基端部に形成された凹所に部分的に挿入した状態で配置されている。また、各回転体の両端部は、リム(ハブ)の周面に取り付けられた隣接する一対の軸受アームによって支持されている。
特許文献1の回転体付き車輪では、前述した隙間のピッチ間隔が一定であるため、車輪が路面上で回転する際に、特定周波数に高い音圧を有する騒音が発生する。特に、この特定周波数が車輪が取り付けられる車体の共振周波数と一致すると、騒音がより顕著となってしまう。
本発明の第1態様に係る全方向移動車輪は、車軸回りに回転可能に設けられた回転部材と、前記車軸に直交する平面内において、前記回転部材の径方向に直交する方向に延びる軸線を有する複数のローラと、各該ローラを前記回転部材に各前記軸線回りに回転自在に取り付ける支持部材とを備え、前記ローラは、その外形が前記車軸を中心とする円の曲率と一致する曲率を有し、端面の中央に凹所を有する第1ローラ部材と該第1ローラ部材より小径の第2ローラ部材とからなり、前記支持部材が、各前記第2ローラ部材の端面の一部を各前記第1ローラ部材の前記凹所内に部分的に挿入した状態で、前記第1ローラ部材および前記第2ローラ部材を、それらの外形が単一の円周上に配されるように該円周上に隙間を空けて配置し、1以上の前記ローラ部材の外周面に、該ローラ部材の周方向に延びるローラ溝が形成され、該ローラ溝と前記隙間とからなる複数の非接地領域が、前記円周上に互いに異なる複数のピッチ間隔を空けて配置されている。
このようにすることで、第1ローラ部材および第2ローラ部材の外形が配される円周上に配置される非接地領域の数が、ローラ溝を形成しない場合に比べて少なくとも2倍以上となる。これにより、非接地領域の存在により発生する打撃音の周波数が、ローラ溝を形成しない場合に比べて少なくとも2倍以上となる。
X>48πD (1)
ここで、X:前記全方向移動車輪の前記円周上に配置される前記非接地領域の数、D:前記全方向移動車輪の直径、である。
したがって、ローラ部材のエッジが一定間隔で配置される場合、前述の(1)を満たすことにより、全方向移動車両に着座した人に伝達される振動の周波数を80Hzより大きくし、人体への悪影響を抑制することができる。
この場合であっても、前述の(1)を満たすことにより、発生する騒音の周波数を80Hzより大きくして人体への悪影響を抑制することができる。
本構成によれば、支持部材によって軸線回りに回転自在に取り付けられているローラ部材は、車両が車幅方向に移動するのに伴い、軸線回りに任意の位相分だけ回転する。この回転に伴ってローラ溝のエッジの軸線方向の位置が変化し、ローラ溝に対応する非接地領域と、この非接地領域に隣接する他の非接地領域とのピッチ間隔が変化する。
このようなローラ溝を1以上のローラ部材の外周面に形成することにより、特定周波数に高い音圧を有する騒音が発生することを抑制することができる。
このようにすることで、接地している一方のローラ部材とともに接地していない他方のローラ部材を回転させる場合に比べ、横方向への移動に必要な力が少なくて済み、より容易に横方向への移動を行うことができる。
このようにすることで、接地面からの反力に対して変形しにくい金属製の芯部材により反力に対向しつつ、弾性部材によって反力による衝撃を車輪の回転位相によらずに安定的に吸収することができる。
このようにすることで、特定周波数に高い音圧を有する騒音が発生することが抑制することが可能な全方向移動車両を提供することができる。
本発明の第1実施形態の全方向移動車輪100について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る全方向移動車輪100は、他の車輪とともに車両に取り付けられるものであり、図3に示す車軸A回りに回転可能に取り付けられている。
全方向移動車輪100は、例えば、後輪が一対の駆動輪であり、前輪が1輪または2輪の従動輪である車両における前輪として車両に取り付けられる。或いは、4輪の車両において、後輪の一対の駆動輪からベルト等により駆動力が伝達される一対の前輪として車両に取り付けられる。
図3に示すように、全方向移動車輪100は、一対の大径ローラ30,31(第1ローラ部材)と、一対の小径ローラ40,41(第2ローラ部材)と、第1支持部20(支持部材)と、第2支持部21(支持部材)と、板状部材10,11(回転部材)と、ハブ50と、ゴムチューブ51,52とを備える。
図4に示す軸線X1,X2は、車軸Aに直交する平面内において、板状部材10,11の径方向に直交する方向に延びている。
図1から図3に示すように、第1支持部20と第2支持部21とは、板状部材10,11の周方向に交互に配置されている。第1支持部20と第2支持部21の配置間隔は、軸線A回りに30°ずつの間隔となっている。
図4に示すように、大径ローラ30,31は、小径側の端面の中央(軸線X1の近傍)に、それぞれ凹所30c,31cを有している。第1支持部20および第2支持部21は、小径ローラ40の小径側の端面の一部を大径ローラ31の凹所31c内に挿入した状態で、大径ローラ31および小径ローラ40を配置している。また、第1支持部20および第2支持部21は、大径ローラ31および小径ローラ40の外径が単一の円周C上に配されるように、大径ローラ31および小径ローラ40を配置している。
板状部材10,11は、図1および図3に示すように、車軸Aに直交する平面おいて、車軸A回りに回転可能に設けられた板状の部材である。図1および図3に示すように、板状部材10には、複数の貫通穴12,13,14,15が設けられている。
また、図3に示すように、板状部材11には、複数の貫通穴16,17,18,19が設けられている。なお、図3では、全方向移動車輪100の構造を理解しやすくするために、複数対の大径ローラ30,31と、複数対の小径ローラ40,41が、上下に切り離された状態となっている。
ゴムチューブ51,52は円環状の中空の部材であり、内部が所定圧力で封入された空気によって満たされている。ゴムチューブ51,52の内周面はハブ50の外周面に接触した状態で配置される。また、ゴムチューブ51,52の外周面は第1支持部20および第2支持部21の内周面に接触した状態で配置される。
これにより、全方向移動車輪100は、車体に連結されるとともに、車軸A回りに回転可能となっている。
図5は、図4に示す大径ローラ30,31の外周面を示す模式図である。図5に示す模式図は、円周Cが配置される平面における大径ローラ30,31の断面を、円周Cを直線に変換した状態で示す図である。
図5および図6において、図中下方の矢印は、円周Cに沿った全方向移動車輪100の回転方向を示している。
また、小径ローラ40には、円周Cの周方向と直交する方向に延びる無端状のローラ溝40d,40e,40fが形成されている。小径ローラ41には、円周Cの周方向と直交する方向に延びる無端状のローラ溝41d,41eが形成されている。
また、ローラ溝30d,30e,30f,31d,31e,40d,40e,40f,41d,41eの円周C方向の幅は、それぞれ幅Wで一定となっている。図5および図6に示すように、各ローラ溝は、路面と接地するタイヤ部材の陸部から底部に向けて溝深さが一定勾配で深くなるテーパ形状を有している。
そして、本実施形態では、P1,P2,P3,P4の間に、P1<P3<P2<P4という関係が成り立つようにローラ溝の幅Wと隙間の長さSが設定されている。
そして、これら複数の非接地領域によって定まるピッチ間隔は、それぞれ長さが異なるP1,P2,P3,P4のいずれかとなっている。
本実施形態の全方向移動車輪100においては、以下の条件式を満たすようにするのが好ましい。
X>48πD (1)
ここで、X:全方向移動車輪100の円周C上に配置される非接地領域の数、D:全方向移動車輪100の直径、である。
(1)に示す条件式は、以下の条件式から導かれる。
80[Hz]<X・(6・1000[m]/3600[s])/πD[m] (2)
したがって、複数の非接地領域(ローラ部材のエッジ)が一定間隔で配置される場合、前述の(1)を満たすことにより、全方向移動車両に着座した人に伝達される振動の周波数を80Hzより大きくし、人体への悪影響を抑制することができる。
この場合であっても、前述の(1)を満たすことにより、発生する騒音の周波数を80Hzより大きくして人体への悪影響を抑制することができる。
本実施形態の全方向移動車輪100によれば、大径ローラ30,31の凹所30c,31c内に部分的に小径ローラ40,41の端面の一部を挿入した状態で、大径ローラ30,31および小径ローラ40,41が、それらの外形が単一の円周C上に配されるように円周C上に隙間を空けて配置される。大径ローラ30,31および小径ローラ40,41の外周面に形成されたローラ溝と、大径ローラ30,31および小径ローラ40,41の間の隙間からなる複数の非接地領域は、円周C上に互いに異なる複数のピッチ間隔P1,P2,P3,P4を空けて配置される。
このようにすることで、接地している一方のローラとともに接地していない他方のローラを回転させる場合に比べ、横方向への移動に必要な力が少なくて済み、より容易に横方向への移動を行うことができる。
このようにすることで、接地面からの反力に対して変形しにくい金属製の芯部材により反力に対向しつつ、弾性のあるタイヤ部材によって反力による衝撃を車輪の回転位相によらずに安定的に吸収することができる。
次に、本発明の第2実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
第2実施形態は第1実施形態の変形例であり、以下で特に説明する場合を除き、第1実施形態と同様であるものとし、以下での説明を省略する。
第1実施形態においては、大径ローラ30,31および小径ローラ40,41のそれぞれに、円周Cの周方向と直交する方向に延びる無端状のローラ溝を形成するものとした。それに対して本実施形態は、大径ローラおよび小径ローラのそれぞれに、ローラの回転に伴って円周C上の位置が変化するローラ溝を形成するものである。
次に、本発明の第3実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
第3実施形態は第1実施形態の変形例であり、以下で特に説明する場合を除き、第1実施形態と同様であるものとし、以下での説明を省略する。
第1実施形態においては、大径ローラ30,31および小径ローラ40,41のそれぞれに、円周Cの周方向と直交する方向に延びる無端状のローラ溝を形成するものとした。それに対して本実施形態は、大径ローラおよび小径ローラのそれぞれに、ローラの回転に伴って円周C上の幅が変化するローラ溝を形成するものである。
このようにすることで、車両の移動に伴って複数の非接地領域のピッチ間隔が逐次に変化し、ローラが路面に接触する際の打撃音が複数の周波数に分散した音となるとともにその周波数成分が逐次に変化する。よって、特定周波数に高い音圧を有する騒音が発生することを更に抑制することができる。
次に、本発明の第4実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
第4実施形態は第1実施形態の変形例であり、以下で特に説明する場合を除き、第1実施形態と同様であるものとし、以下での説明を省略する。
第1実施形態においては、大径ローラ30,31および小径ローラ40,41のそれぞれに、円周Cの周方向と直交する方向に延びる無端状のローラ溝を形成するものとした。それに対して本実施形態は、大径ローラおよび小径ローラのそれぞれに、ローラの回転に伴って円周C上の本数が変化するローラ溝を形成するものである。
ローラ溝341d,ローラ溝341fが無端状の溝であるのに対し、ローラ溝341eは略半周分の長さを有する有端状の溝となっている。
このようにすることで、車両の移動に伴って複数の非接地領域のピッチ間隔が逐次に変化し、ローラが路面に接触する際の打撃音が複数の周波数に分散した音となるとともにその周波数成分が逐次に変化する。よって、特定周波数に高い音圧を有する騒音が発生することを更に抑制することができる。
以上の第1から第4実施形態においては、大径ローラ30,31と小径ローラ40,41のそれぞれの外周面に、ローラ溝を形成するものとしたが、他の態様であってもよい。
例えば、大径ローラ30,31と小径ローラ40,41の少なくともいずれかにローラ溝を形成するようにしてもよい。この場合、ローラ溝と隙間からなる複数の非接地領域によって定まる複数のピッチ間隔が、互いに長さの異なる複数種類のピッチ間隔を含むようにローラ溝を形成するものとする。
例えば、一対の大径ローラ30,31に代えてこれらを一体化した略樽型形状の大径ローラとし、一対の小径ローラ40,41に代えてこれらを一体化した略樽型形状の小径ローラとした構成としてもよい。この場合、第1支持部20の代わりに略樽型形状の大径ローラの両端面を支持する他の支持部(図示略)を設けるものとする。また、この場合、第2支持部21の代わりに略樽型形状の小径ローラの両端面を支持する他の支持部(図示略)を設けるものとする。
このようにすることで、大径ローラ30,31として1種のローラを製造し、小径ローラ40,41として1種のローラを製造し、合計2種のローラを製造するのみで、全方向移動車輪100を製造することができる。したがって、前述した説明のように4種類のローラを製造する場合に比べ、車輪全体の製造コストを下げることができる。
20 第1支持部(支持部材)
21 第2支持部(支持部材)
30,31 大径ローラ(第1ローラ部材)
30a,31a タイヤ部材(弾性部材)
30d,30e,30f,31d,31e ローラ溝
40,41,141,241,341 小径ローラ(第2ローラ部材)
40a,41a タイヤ部材(弾性部材)
40d,40e,40f,41d,41e ローラ溝
100 全方向移動車輪
A 車軸
C 円周
Claims (9)
- 車軸回りに回転可能に設けられた回転部材と、
前記車軸に直交する平面内において、前記回転部材の径方向に直交する方向に延びる軸線を有する複数のローラと、
各該ローラを前記回転部材に各前記軸線回りに回転自在に取り付ける支持部材とを備える全方向移動車輪であって、
前記ローラは、その外形が前記車軸を中心とする円の曲率と一致する曲率を有し、端面の中央に凹所を有する複数の第1ローラ部材と該第1ローラ部材より小径の複数の第2ローラ部材とからなり、前記第1ローラ部材と前記第2ローラ部材とが、当該全方向移動車輪の回転方向に交互に並んで、当該全方向移動車輪における接地外周面を形成しており、
各前記第1ローラ部材が、第1大径ローラおよび第2大径ローラを有し、
各前記第2ローラ部材が、第1小径ローラおよび第2小径ローラを有し、
前記第1大径ローラ、前記第2大径ローラ、前記第1小径ローラ、および前記第2小径ローラは、この順序で接地するように前記回転方向に並んでおり、
前記支持部材が、各前記第2ローラ部材の前記第1小径ローラの端面の一部を各前記第1ローラ部材の前記第2大径ローラの前記凹所内に部分的に挿入した状態で配置し、これにより、前記第1大径ローラと前記第2大径ローラとが前記接地外周面において前記回転方向に第1の隙間を空けて配置され、前記第2大径ローラと前記第1小径ローラとが前記接地外周面において前記回転方向に第2の隙間を空けて配置され、前記第1小径ローラと前記第2小径ローラとが前記接地外周面において前記回転方向に第3の隙間を空けて配置され、前記第2小径ローラと前記第1大径ローラとが前記接地外周面において前記回転方向に第4の隙間を空けて配置され、
前記第1大径ローラ、前記第2大径ローラ、前記第1小径ローラ、および前記第2小径ローラの外周面にそれぞれ、その周方向に延びる少なくとも1つのローラ溝が形成され、
各前記ローラ溝、前記第1の隙間、前記第2の隙間、前記第3の隙間、および前記第4の隙間はそれぞれ非接地領域であり、
前記第1の隙間の次に接地エリアに配置される前記第2大径ローラの前記ローラ溝と前記第1の隙間との間が第1のピッチ間隔であり、前記第2の隙間の次に接地エリアに配置される前記第1小径ローラの前記ローラ溝と前記第2の隙間との間が第2のピッチ間隔であり、前記第3の隙間の次に接地エリアに配置される前記第2小径ローラの前記ローラ溝と前記第3の隙間との間が第3のピッチ間隔であり、前記第4の隙間の次に接地エリアに配置される前記第1大径ローラの前記ローラ溝と前記第4の隙間との間が第4のピッチ間隔であり、
前記第1から第4のピッチ間隔のうち少なくとも1つ前記ピッチ間隔が他の前記ピッチ間隔と異なっている全方向移動車輪。 - 前記第1ローラ部材および前記第2ローラ部材の双方の外周面に、前記ローラ溝が形成されている請求項1に記載の全方向移動車輪。
- 以下の条件式を満たす請求項1または請求項2に記載の全方向移動車輪。
X>48πD (1)
ここで、
X:前記全方向移動車輪の前記円周上に配置される前記非接地領域の数、
D:前記全方向移動車輪の直径、
である。 - 車軸回りに回転可能に設けられた回転部材と、
前記車軸に直交する平面内において、前記回転部材の径方向に直交する方向に延びる軸線を有する複数のローラと、
各該ローラを前記回転部材に各前記軸線回りに回転自在に取り付ける支持部材とを備え、
前記ローラは、その外形が前記車軸を中心とする円の曲率と一致する曲率を有し、端面の中央に凹所を有する第1ローラ部材と該第1ローラ部材より小径の第2ローラ部材とからなり、
前記支持部材が、各前記第2ローラ部材の端面の一部を各前記第1ローラ部材の前記凹所内に部分的に挿入した状態で、前記第1ローラ部材および前記第2ローラ部材を、それらの外形が単一の円周上に配されるように該円周上に隙間を空けて配置し、
1以上の前記ローラ部材の外周面に、該ローラ部材の周方向に延びるローラ溝が形成され、
該ローラ溝と前記隙間とからなる複数の非接地領域が、前記円周上に互いに異なる複数のピッチ間隔を空けて配置され、
前記ローラ溝のエッジの前記軸線方向の位置が、前記ローラ部材の周方向に沿って変化するように、前記ローラ溝が形成されている請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の全方向移動車輪。 - 車軸回りに回転可能に設けられた回転部材と、
前記車軸に直交する平面内において、前記回転部材の径方向に直交する方向に延びる軸線を有する複数のローラと、
各該ローラを前記回転部材に各前記軸線回りに回転自在に取り付ける支持部材とを備え、
前記ローラは、その外形が前記車軸を中心とする円の曲率と一致する曲率を有し、端面の中央に凹所を有する第1ローラ部材と該第1ローラ部材より小径の第2ローラ部材とからなり、
前記支持部材が、各前記第2ローラ部材の端面の一部を各前記第1ローラ部材の前記凹所内に部分的に挿入した状態で、前記第1ローラ部材および前記第2ローラ部材を、それらの外形が単一の円周上に配されるように該円周上に隙間を空けて配置し、
1以上の前記ローラ部材の外周面に、該ローラ部材の周方向に延びるローラ溝が形成され、
該ローラ溝と前記隙間とからなる複数の非接地領域が、前記円周上に互いに異なる複数のピッチ間隔を空けて配置され、
前記円周上の前記ローラ溝の位置、幅、および本数の少なくともいずれか1つが、前記ローラ部材の周方向に変化する請求項4に記載の全方向移動車輪。 - 前記ローラが、前記軸線方向の一端から他端に向かって直径が単調に変化する略円錐台状に形成され、
前記第1ローラ部材が、その小径側の端面の中央に前記凹所を有し、
前記支持部材が、大径側の端面を対向させた一対の前記第1ローラ部材に挟まれる位置に配置されてこれらの前記第1ローラ部材を支持する第1支持部と、大径側の端面を対向させた一対の前記第2ローラ部材に挟まれる位置に配置されてこれらの前記第2ローラ部材を支持する第2支持部とを備え、
前記第1支持部と前記第2支持部とが、前記回転部材の周方向に交互に配置され、各前記第2ローラ部材の小径側の端面の一部を各前記第1ローラ部材の前記凹所内に部分的に挿入した状態で、前記第1ローラ部材および前記第2ローラ部材を配置している請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の全方向移動車輪。 - 前記第1支持部が、一対の前記第1ローラ部材のそれぞれを前記軸線回りに独立して回転自在となるように支持し、
前記第2支持部が、一対の前記第2ローラ部材のそれぞれを前記軸線回りに独立して回転自在となるように支持する請求項6に記載の全方向移動車輪。 - 前記複数のローラの各々が、前記支持部材に前記軸線回りに回転自在に取り付けられる金属製の芯部材と、該芯部材の外周面に取り付けられる弾性部材とを備え、
前記ローラ溝が前記弾性部材に形成されている請求項6または請求項7に記載の全方向移動車輪。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の全方向移動車輪を備えた全方向移動車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014127463A JP6339424B2 (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014127463A JP6339424B2 (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016007860A JP2016007860A (ja) | 2016-01-18 |
JP6339424B2 true JP6339424B2 (ja) | 2018-06-06 |
Family
ID=55225754
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014127463A Active JP6339424B2 (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6339424B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018190388A1 (ja) * | 2017-04-12 | 2018-10-18 | Whill株式会社 | 電動モビリティ |
WO2019107227A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 本田技研工業株式会社 | 車輪 |
JP6903160B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2021-07-14 | 本田技研工業株式会社 | 車輪 |
JP6613463B2 (ja) * | 2018-03-31 | 2019-12-04 | 有限会社青葉テクノソリューションズ | 全方向移動車輪およびそれを備えた移動車両 |
CN111251781A (zh) * | 2018-11-19 | 2020-06-09 | 椅夫健康(厦门)智能科技有限公司 | 一种万向轮用的焊接轴及其轮组件和万向轮 |
TWI731292B (zh) * | 2019-01-17 | 2021-06-21 | 緯創資通股份有限公司 | 行動載具及其全向輪 |
TWI761728B (zh) * | 2019-11-21 | 2022-04-21 | 緯創資通股份有限公司 | 助行器及其全向輪 |
JP2022039075A (ja) * | 2020-08-27 | 2022-03-10 | ダイハツ工業株式会社 | 全方向車輪 |
CN113415361B (zh) * | 2021-07-29 | 2022-11-04 | 宜宾综合保税区供应链管理有限公司 | 一种基于物流分配的搬运小车 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6018408A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-30 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 空気入りタイヤ |
US4715460A (en) * | 1984-11-20 | 1987-12-29 | International Texas Industries, Inc. | Omnidirectional vehicle base |
JP3421290B2 (ja) * | 2000-01-11 | 2003-06-30 | 理化学研究所 | 全方向移動車用車輪 |
US6340065B1 (en) * | 2000-04-14 | 2002-01-22 | Airtrax Corporation | Low vibration omni-directional wheel |
JP3820239B2 (ja) * | 2003-08-22 | 2006-09-13 | 英希 根本 | 全方向移動用車輪およびこれに使用されるフレキシブルタイヤ |
JP2007099248A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Shinichiro Fuji | 全方向移動ローラ、移動装置、搬送装置およびマッサージ装置 |
JP4580312B2 (ja) * | 2005-08-26 | 2010-11-10 | 株式会社ブリヂストン | 二輪車用空気入りタイヤ |
US8556279B2 (en) * | 2008-12-08 | 2013-10-15 | Peter Rodney McKinnon | Handtruck |
JP5398446B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 駆動装置 |
-
2014
- 2014-06-20 JP JP2014127463A patent/JP6339424B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016007860A (ja) | 2016-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6339424B2 (ja) | 全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両 | |
JP5778740B2 (ja) | 全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両 | |
EP2871066A1 (en) | Omni-directional wheel and omni-directional vehicle including the same | |
JP6751345B2 (ja) | 不定剛性を有するエアレスタイヤ構造 | |
JP6577824B2 (ja) | エアレスタイヤ | |
JP6417263B2 (ja) | 摩擦式走行装置および全方向移動装置 | |
TWD167723S (zh) | 輪箍 | |
WO2010064408A1 (ja) | 車輪及びそれを用いた摩擦式駆動装置及び全方向移動体 | |
TWD158965S (zh) | 輪箍 | |
JP2009504465A (ja) | ホイール | |
JP6661304B2 (ja) | 全方向移動車両用車輪 | |
TW202009147A (zh) | 滾筒及具備該滾筒之輪具 | |
JPWO2019107227A1 (ja) | 車輪 | |
JP6417305B2 (ja) | 摩擦式走行装置および乗物 | |
JP2017128327A (ja) | 全方向移動車輪、全方向移動車輪対及びこれを具えた全方向移動車両 | |
CN210680276U (zh) | 多点减震全向轮 | |
ES2670771T3 (es) | Rueda insonorizada para vehículo ferroviario | |
JP2015500771A (ja) | レール車両のためのホイールディスク | |
CN105121177B (zh) | 车轮组件以及包括该车轮组件的车辆 | |
JP4894021B2 (ja) | 回転体付き車輪 | |
JP5994173B2 (ja) | 回転体付車輪及び移動体 | |
JP2006168659A (ja) | 全方向移動車輪および移動装置 | |
JP2010006352A (ja) | 回転体付き車輪 | |
JP2016203683A (ja) | 摩擦式走行装置および全方向移動装置 | |
JP2015105080A (ja) | 回転体付車輪及び移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180501 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180510 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6339424 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |