JP6335814B2

JP6335814B2 - 不審車両認識装置及び不審車両認識方法

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Publication number: JP6335814B2
Application number: JP2015029262A
Authority: JP
Inventors: 洋入江; 下谷　光生; 光生下谷; 御厨　誠; 誠御厨
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2015-02-18
Filing date: 2015-02-18
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2035-02-18
Also published as: JP2016151910A

Description

本発明は、不審車両を認識する不審車両認識装置及び不審車両認識方法に関する。

車両の後方に設けたカメラで撮像した画像の中から、当該車両を追跡する追跡車両を認識し、当該追跡車両を不審車両として車両の運転者等に通知する技術が提案されている（例えば特許文献１）。このような技術によれば、運転者はストーカー行為などに気づくことが可能となる。

特開２００５−５６０６８号公報

しかしながら、従来技術では、あらゆる場所に関して上述の認識を行うため、必要以上に不審車両を認識してしまうという問題がある。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、不審車両を適切に認識することが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る不審車両認識装置は、走行車両に付随して走行する付随車両の識別情報と、走行車両の現在位置とを取得する取得部と、予め定められた特定領域と、取得部で取得された識別情報及び現在位置とに基づいて、付随車両が不審車両であるか否かを認識する制御部とを備える。特定領域の外側の領域のうち特定領域の外周に隣接する予め定められた領域が近傍領域として規定され、制御部は、取得部で取得された現在位置が近傍領域内にある際に取得部で取得された識別情報及び現在位置に基づいて認識を行う。

本発明に係る不審車両認識方法は、走行車両に付随して走行する付随車両の識別情報と、走行車両の現在位置とを取得し、予め定められた特定領域と、取得された識別情報及び現在位置とに基づいて、付随車両が不審車両であるか否かを認識する。特定領域の外側の領域のうち特定領域の外周に隣接する予め定められた領域が近傍領域として規定され、取得された現在位置が近傍領域内にある際に取得された識別情報及び現在位置に基づいて認識を行う。

本発明によれば、不審車両を適切に認識することができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。実施の形態１に係るナビゲーション装置の主要な構成を示すブロック図である。実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。特定領域及び近傍領域の一例を示す図である。実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。付随距離リストの一例を示す図である。実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。注意レベルの判定ロジックの一例を示す図である。注意レベルの判定ロジックの一例を示す図である。変形例３に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態２に係るナンバープレート情報ＤＢに記憶される情報を示す図である。実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態２に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態２に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態２に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態２に係るナンバープレート情報ＤＢに記憶される情報を示す図である。実施の形態２に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態４に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態５に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態５に係る出力部による出力の一例を示す図である。実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１に係る不審車両認識装置が、ナビゲーション装置（またはナビゲーションシステム）に適用されている構成を例にして説明する。以下、当該ナビゲーション装置が搭載され、着目の対象となる走行車両を「自車」と記載して説明する。

図１は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。図１のナビゲーション装置１は、受信装置９１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などからなるプロセッサ９２と、メモリ９３とを備えている。受信装置９１には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機、自車の走行距離を検出する走行距離センサ、自車の走行方向を検出する角速度センサ、カメラ、タイマー、入力装置（例えばタッチパネルや音声入力装置など）、通信装置、それらの周辺装置、及び、それらと接続されるインターフェース装置の少なくともいずれか１つが含まれる。メモリ９３には、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置、及び、半導体メモリの少なくともいずれか１つが含まれる。

なお、ナビゲーション装置１は、別体の表示装置及び音声出力装置と接続されており、これら装置を制御することが可能となっている。

図２は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の主要な構成を示すブロック図である。図２のナビゲーション装置１は、取得部１１と、ナビゲーション装置１の各構成要素を統括的に制御する制御部１２とを備えている。

取得部１１は、図１の受信装置９１に対応しており、自車に付随して走行する付随車両の識別情報と、自車の現在位置とを取得する。

制御部１２は、予め定められた特定領域と、取得部１１で取得された識別情報及び現在位置とに基づいて、付随車両が不審車両であるか否かを認識する。なお、制御部１２は、図１のプロセッサ９２がメモリ９３に記憶されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ９２の機能として実現される。ただし、制御部１２は、複数のプロセッサ９２が連携して実現されてもよい。

不審車両の認識に用いられる上述の特定領域には、ユーザ（例えば運転者）が生活を営む上で頻繁に停止する地点または地域、例えば、ユーザの自宅、自車の駐車場、勤務先の駐車場、スーパーマーケットの駐車場、及び、送り迎え地点などの少なくともいずれか１つが適用される。この特定領域は、ユーザによって特定されてもよいし、後述する変形例４のように装置によって自動的に特定されてもよい。

以上のような本実施の形態に係るナビゲーション装置１によれば、特定領域を考慮して、付随車両が不審車両であるか否かを認識する。したがって、例えば、ユーザが頻繁に停止する領域などのように、ユーザに対してストーカー行為や加害行為をしやすい領域を特定領域に設定すれば、それら行為を窺っている者の付随車両を不審車両として認識することができる。よって、不審車両を適切に認識することができる。

図３は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の主要な構成及び付加的な構成を示すブロック図である。なお、図２に示されずに図３に示されている付加的な構成要素は、本発明に間接的に関係する構成要素などに過ぎず、以下で説明する構成要素以外にも様々な構成要素を適用することができる。

図３のナビゲーション装置１は、上述の取得部１１及び制御部１２に加えて、地図情報データベース１３（以下「地図情報ＤＢ１３」と記す）と、ナンバープレート情報データベース１４（以下「ナンバープレート情報ＤＢ１４」と記す）とを備えており、出力部７９と接続されている。なお、地図情報ＤＢ１３及びナンバープレート情報ＤＢ１４は、図１のメモリ９３に対応し、出力部７９は、図１の表示装置や音声出力装置に対応する。

図３の取得部１１は、カメラ１１ａと、ナンバープレート認識部１１ｂと、位置検出部１１ｃと、入力部１１ｄとを備えている。

カメラ１１ａは、付随車両を認識及び監視するために、付随車両を含む映像（画像）を撮像する。なお、カメラ１１ａが自車の前方、側方及び後方に配設された構成では、自車に関して前方車両、側方車両及び後方車両を、付随車両として適用することが可能となる。カメラ１１ａが自車の前方及び後方に配設された構成では、自車に関して前方車両及び後方車両を、付随車両として適用することが可能となる。カメラ１１ａが自車の後方に配設された構成では、自車に関して後方車両（自車を追跡する追跡車両）を、付随車両として適用することが可能となる。

ナンバープレート認識部１１ｂは、カメラ１１ａで撮像された映像に画像解析を行うことにより、付随車両のナンバープレート情報（例えばナンバープレートのナンバーなど）を認識する。なお、このナンバープレート認識部１１ｂの認識は、制御部１２によって行われてもよい。

位置検出部１１ｃは、例えばＧＰＳ受信機などから構成され、自車の現在位置を検出する。

入力部１１ｄは、ナビゲーション装置１に対する各種操作を受け付ける。ユーザは、入力部１１ｄを操作することにより、特定領域を特定したり、警告が不要な車両をナビゲーション装置１に対して指定したりする。

以上のように構成された取得部１１は、付随車両のナンバープレート情報（例えばナンバープレートのナンバーなど）を付随車両の識別情報として取得するとともに、自車の現在位置を取得する。なお、付随車両の識別情報は、付随車両のナンバープレート情報に限ったものではない。例えば、車車間通信において各車両を識別するために用いられる情報が無線などによって送信されている場合には、取得部１１は、当該情報を付随車両の識別情報として受信してもよい。また、例えば、各車両を識別するための情報がナンバープレートから無線などによって送信されている場合には、取得部１１は、当該情報を付随車両の識別情報として受信してもよい。

地図情報ＤＢ１３は、地図を表示するための情報と、目的地検索、経路探索及び経路案内などを行うための各種情報とを含む地図情報を記憶している。ただし、取得部１１が地図情報を通信などによって外部から取得することができる場合には、地図情報ＤＢ１３はナビゲーション装置１に備えられなくてもよい。

上述の経路探索を行うための情報には、例えば、道路の交差点などに対応するノードの情報と、ノード間の道路に対応するリンクの情報と、当該リンクに割り当てられたコスト（重み）の情報とが含まれる。経路探索では、例えば、二地点を結ぶ複数の経路のうち、リンクのコストの合計がなるべく低くなる経路が探索される。

ナンバープレート情報ＤＢ１４は、制御部１２の制御により、取得部１１で取得された付随車両のナンバープレート情報を記憶する。

制御部１２は、取得部１１で取得された情報（例えば目的地など）及び地図情報ＤＢ１３に記憶された地図情報に基づいて、地図とともに自車の現在位置を出力部７９に出力（表示）させたり、マップマッチング、目的地検索、経路探索、経路案内などを行なったり、それらの結果を出力部７９に出力（表示または音声出力）させたりすることが可能となっている。

また、上述したように、制御部１２は不審車両の認識を行う。次に、不審車両の認識について詳細に説明する。まず、制御部１２が、不審車両の認識に用いる特定領域及び近傍領域について説明する。

図４に、特定領域６６及び近傍領域６７の一例を示す。図４に示すように、自宅６６ａを含む特定領域６６の外側の領域のうち、特定領域６６の外周に隣接する予め定められた領域が、近傍領域６７として規定される。なお、近傍領域６７は、ユーザにより規定されてもよいし、装置により規定されてもよい。特定領域６６が、例えば半径２０ｍ以下の領域である場合には、近傍領域６７には、例えば特定領域６６を除く半径２００ｍ以下の領域が適用される。

制御部１２は、取得部１１で取得された現在位置が近傍領域６７内にある際に取得部１１で取得された付随車両のナンバープレート情報及び現在位置に基づいて、付随車両が不審車両であるか否かを認識する。本実施の形態１では、制御部１２は、上述のように取得された付随車両のナンバープレート情報及び現在位置に基づいて、付随車両が自車に付随した距離の総和が予め定められた閾値以上であるかを判断する。そして、制御部１２は、付随車両が自車に付随した距離の総和が予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識する。

そして、制御部１２は、付随車両が不審車両であると認識した場合に、当該付随車両のナンバープレートのナンバーを出力部７９に出力（表示または音声出力）させる。

＜動作＞
図５は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。以下、当該ナビゲーション装置１の動作について説明する。

まず、ステップＳ１にて、入力部１１ｄが操作されることにより、特定領域ひいては近傍領域が設定される。

ステップＳ２にて、制御部１２は、メモリ９３（またはナンバープレート情報ＤＢ１４）に記憶された付随距離リストの走行距離を０にするとともに、付随距離リストの登録数を０にする初期化を行う。図６は、付随距離リストの一例を示す図である。図６に示すように、付随距離リストでは、ナンバープレートのナンバーと付随距離とが互いに対応付けられて記憶されている。なお、付随距離リストのデータは、後述するステップＳ４にて設定されることになる。

ステップＳ３にて、制御部１２は、取得部１１を用いて現在位置を取得し、当該現在位置が近傍領域内にあるか否かを判断する。現在位置が近傍領域内にあると判断した場合にはステップＳ４に進み、そうでない場合にはステップＳ３を再度行う。

ステップＳ３からステップＳ４に進んだ場合、制御部１２は、付随車両検出処理を行う。

図７は、ステップＳ４の付随車両検出処理の動作を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ３１にて、制御部１２は、直近にステップＳ３２に進んでからステップＳ３１を行うまでに自車が走行した累積走行距離が、予め定められた値以上であるか否かを判断する。累積走行距離が予め定められた値以上であると判断された場合にはステップＳ３２に進み、そうでない場合にはステップＳ３８に進む。

ステップＳ３２にて、制御部１２は、取得部１１を用いて付随車両のナンバープレート情報を取得する。

ステップＳ３３にて、制御部１２は、ステップＳ３２で取得したナンバープレート情報（ナンバープレートのナンバー）が、付随距離リスト（図６）に既に登録されているか否かを判断する。ナンバープレート情報（ナンバープレートのナンバー）が、付随距離リストに既に登録されていると判断した場合にはステップＳ３４に進み、登録されていないと判断した場合にはステップＳ３５に進む。

ステップＳ３３からステップＳ３４に進んだ場合、制御部１２は、ステップＳ３１で予め定められた値以上であると判断された累積走行距離だけ、ステップＳ３２で取得したナンバープレートのナンバーについて、付随距離リストの付随距離を増加させる。その後、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３３からステップＳ３５に進んだ場合、制御部１２は、ステップＳ３２で取得したナンバープレート情報（ナンバープレートのナンバー）を付随距離リストに登録する。

ステップＳ３６にて、制御部１２は、今回登録したナンバーについて、付随距離リストの付随距離を０にするリセットを行う。その後、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３７にて、制御部１２は、累積走行距離を０にするリセットを行う。その後、図７に示す動作（ステップＳ４の動作）を終了する。

ステップＳ３１からステップＳ３８に進んだ場合、制御部１２は、前回のステップＳ３１を行ってから今回のステップＳ３１を行うまでに増加した走行距離（ΔＬ）だけ、累積走行距離を増加させる。なお、走行距離（ΔＬ）は、取得部１１で取得した現在位置の履歴に基づいて算出されてもよいし、取得部１１が自車の走行メータなどから走行距離を取得できる場合には当該走行距離の増加分が適用されてもよい。その後、図７に示す動作（ステップＳ４の動作）が終了する。

図５に戻って、ステップＳ５にて、制御部１２は、取得部１１を用いて現在位置を取得し、当該現在位置が特定領域内にあるか否か（自車が特定領域に到達したか否か）を判断する。現在位置が特定領域内にあると判断した場合にはステップＳ６に進み、そうでない場合にはステップＳ３に戻る。

つまり、自車が近傍領域に進入してから特定領域に到達するまでの期間中、ステップＳ４が繰り返されることになる。したがって、この期間中には、累積走行距離が付随距離リストの付随距離に加算されることと、ナンバープレートのナンバーが付随距離リストに登録されることとが、選択的に繰り返し行われることになる。

さて、ステップＳ５からステップＳ６に進んだ場合、制御部１２は、付随距離リストを調べ、付随距離が予め定められた閾値以上である付随車両のナンバーが登録されているか否かを判断する。登録されていると判断した場合にはステップＳ７に進み、そうでない場合にはステップＳ３に戻る。なお、ここでの判断に用いられる予め定められた閾値には、例えば、近傍領域の外周と内周との間の最短距離の数倍程度の値（例えば２ｋｍ）などが設定される。

ステップＳ７にて、制御部１２は、付随距離が予め定められた閾値以上である付随車両を、不審車両であると認識する。以上のように、制御部１２は、付随車両のナンバープレート情報及び現在位置に基づいて、付随距離（付随車両が自車に付随した距離の総和）が予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識する。

ステップＳ８にて、不審車両と認識した付随車両のナンバーが、不審車両解除基準（予め定められた基準）を満たす付随車両のナンバーであるか否かを判断する。ここで不審車両解除基準には、例えば、ユーザなどの指定によりナビゲーション装置１に予め登録された車両、ナンバープレート情報が予め定められた期間以上取得されていなかった車両、または、実施の形態６で説明する地域サーバからの不審車両認識情報により警告不要であると示されている車両などが適用される。予め登録された車両としては、例えば、ユーザ宅の近隣住民または知人の車両、ユーザと勤務先が同一である者の車両、ユーザ宅への帰宅経路がある程度同一である車両などが想定される。不審車両解除基準を満たすと判断した場合にはステップＳ９に進み、不審車両解除基準を満たさないと判断した場合にはステップＳ１０に進む。

ステップＳ８からステップＳ９に進んだ場合、制御部１２は、不審車両解除基準を満たす付随車両を不審車両と認識することから解除する。つまり、制御部１２は、不審車両と認識した付随車両が不審車両解除基準を満たす場合には、当該付随車両を不審車両と認識することから解除する。このような構成によれば、不審車両をより適切に認識することができる。その後、ステップＳ３に戻る。

ステップＳ８からステップＳ１０に進んだ場合、制御部１２は、不審車両と認識した付随車両のナンバープレートのナンバーを出力部７９に出力（表示または音声出力）させる。この際、制御部１２は、不審車両と認識した付随車両の、自車に対する位置（例えば前方または後方）なども出力部７９に出力させてもよい。その後、ステップＳ３に戻る。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のように構成された本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、例えば、ユーザが頻繁に停止する領域などのように、ユーザに対してストーカー行為や加害行為をしやすい領域を特定領域に設定すれば、それら行為を窺っている者の付随車両を不審車両として認識することができる。よって、不審車両を適切に認識することができる。

また、本実施の形態１によれば、取得部１１で取得された現在位置が近傍領域内にある際に取得部１１で取得されたナンバープレート情報及び現在位置に基づいて、不審車両の認識を行う。これにより、近傍領域の外部から近傍領域まで自車に付随して走行する付随車両や、自車が特定領域から発進する場合に近傍領域内にて自車に付随して走行する付随車両を、不審車両として認識することができる。

また、本実施の形態１によれば、付随車両が自車に付随した距離の総和が予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両を不審車両であると認識する。これにより、不審車両をより適切に認識することができる。

また、本実施の形態１によれば、付随車両が不審車両であると認識した場合に、当該付随車両のナンバープレートを出力部７９に出力させる。これにより、自車のユーザは、ストーカー行為などに気づくことができる。

＜変形例１＞
実施の形態１では、制御部１２は、ナンバープレート情報及び現在位置に基づいて、付随車両が自車に付随した距離の総和が予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識したが、これに限ったものではない。

例えば、距離の総和の代わりに回数を用いてもよい。つまり、制御部１２は、ナンバープレート情報及び現在位置に基づいて、付随車両が自車に付随した回数が予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識してもよい。このような構成においても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

＜変形例２＞
実施の形態１では、取得部１１で取得された現在位置が近傍領域内にある際に取得部１１で取得された付随車両のナンバープレート情報及び現在位置に基づいて、付随車両が不審車両であるか否かを認識したが、これに限ったものでない。

例えば、取得部１１が、付随車両のナンバープレート情報と、自車の現在位置とを取得するだけでなく、例えば図示しないタイマーから、現在日時をさらに取得するように構成されている場合を想定する。このような場合に、制御部１２は、現在日時も考慮して、付随車両が不審車両であるか否かを認識してもよい。つまり、制御部１２は、取得部１１で取得された現在位置が近傍領域内にある際に取得部１１で取得されたナンバープレート情報、現在位置及び現在日時に基づいて、不審車両の認識を行ってもよい。

その一例として、制御部１２は、上述のように取得されたナンバープレート情報、現在位置及び現在日時に基づいて、付随車両が自車に付随した距離の総和、時間の総和、回数、または、頻度が予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識してもよい。なお、時間の総和は、図７の累積走行距離（距離の総和）において距離を時間に置き換えることにより求めることができる。このような構成によれば、不審車両をより適切に認識することができる。

また別の一例として、制御部１２は、上述のように取得された識別情報、現在位置及び現在日時に基づいて、付随車両に対して注意すべき度合を示す注意レベルを求め、当該注意レベルが予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識してもよい。

なお、制御部１２は、自車が付随車両と遭遇した頻度が予め定められた閾値以上になった場合、当該頻度の変化が予め定められた閾値以上になった場合、自車が予め定められた経路（例えばユーザの帰宅経路または通勤経路など）と異なる経路を走行しても付随車両と遭遇した場合、または、ユーザが付随車両を指定した場合に、当該付随車両の注意レベルを高くするように変更する。

図８及び図９に注意レベルの判定ロジックの一例を示す。図８には、自車が付随車両と遭遇した頻度が予め定められた閾値以上になった場合に注意レベルを変更する判定ロジックが示されている。図８の注意レベルの判定ロジックは、一定時間内の遭遇頻度が予め定められた閾値以上になったか否かによって注意レベルを変更するが、これに限ったものではない。例えば、ストーカー行為がエスカレートすると、自車が付随車両と遭遇する頻度が大きく変化することが予想される。そこで、図９に示すように、当該頻度の変化が予め定められた閾値以上になった場合に注意レベルを変更する判定ロジックであってもよい。以上のような注意レベルを用いる構成によれば、不審車両をより適切に認識することができる。

なお、図８及び図９に示されるように、制御部１２は、注意レベルに基づいて、出力部７９による不審車両の出力を制御してもよい。また、図８及び図９に示される制御に限ったものではなく、制御部１２は、例えば、注意レベルに基づいて不審車両の表示画像のサイズを制御してもよいし、注意レベルに基づいて音声警報の種類や音量などを制御してもよい。このような構成によれば、実施の形態１と同様に自車のユーザは、ストーカー行為などに気づくことができる。

また、注意レベルの判定ロジックは、上記に限ったものではなく、例えば図８及び図９の判定ロジックの組み合わせや、それ以外の判定ロジックを用いてもよい。さらに、ここでは、注意レベルは注意レベル１〜３の３段階であるとしているが、これに限ったものではない。また、不審車両と認識された付随車両が不審車両解除基準を満たす場合には、制御部１２は、当該付随車両の注意レベルを０にすることにより、当該付随車両を不審車両と認識することから解除してもよい。

＜変形例３＞
取得部１１で取得された現在位置が近傍領域内にある際に取得部１１で取得された付随車両の画像及び自車の現在位置などは、ナンバープレート情報とともにナンバープレート情報ＤＢ１４などのデータベースに記憶されてもよい。このような構成によれば、付随車両を不審車両と認識した際に、過去に遡って当該付随車両の履歴を出力部７９にて出力することができる。

図１０に、本変形例３に係る出力部７９による出力の一例を示す。この図１０では、付随車両を不審車両と認識した際に、自車ひいては当該付随車両が走行した追跡経路６９が表示されている。なお、制御部１２は、不審車両と認識された付随車両のナンバーも出力部７９に出力（表示または音声出力）させてもよい。

また、取得部１１が付随車両の画像、色及び車種をさらに取得するように構成されている場合には、制御部１２は、付随車両が不審車両であると認識した場合に、当該付随車両の画像、色、車種及びナンバープレートのナンバーの少なくともいずれか１つを出力部７９に出力（表示または音声出力）させてもよい。このような構成においても、自車のユーザは、ストーカー行為などに気づくことができる。

また、その構成において、制御部１２は、付随車両の画像、色、車種及びナンバープレートのナンバーの少なくともいずれか１つをサーバに送信して、当該付随車両が不審車両であるか否かをサーバに問い合わせてもよい。

＜変形例４＞
実施の形態１では、ユーザによって特定領域が特定されるものとして説明した（図５のステップＳ１）。しかしこれに限ったものではなく、ナビゲーション装置１は、自車が停止する頻度が予め定められた頻度以上である地点または地域を、特定領域として自動的に設定してもよい。これにより、特定領域を設定するユーザの手間を軽減することができる。

＜変形例５＞
実施の形態１では、制御部１２は、現在位置が特定領域内にあると判断した場合に、付随距離が予め定められた値以上である付随車両を、不審車両であると認識した（図５のステップＳ５〜Ｓ７）。しかしこれに限ったものではなく、制御部１２は、現在位置が近傍領域内にある場合であっても、同様に不審車両の認識を適宜行ってもよい。

なお、以上に説明した変形例１〜５は、以下に説明する実施の形態２以降においても適用可能である。

＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置１のブロック構成は、実施の形態１と同様である。そこで、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。

図１１は、本実施の形態２に係るナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶される情報を示す図である。ナンバープレート情報ＤＢ１４は、制御部１２で不審車両と認識された付随車両を登録付随車両として、当該登録付随車両のナンバープレート情報を図１１の「ナンバー」に記憶する。以下で詳細に説明するように、本実施の形態２では、実施の形態１で不審車両と認識された付随車両、つまり登録付随車両について、自車が遭遇した地域、時間、曜日、及び、それらの統計データを、蓄積したり使用したりすることが可能となっている。

取得部１１は、付随車両の画像、色及び車種を取得する。また、取得部１１は、現在位置が近傍領域内または特定領域内にあるか否かに関わらず、現在自車に付随して走行している付随車両のナンバープレート情報を例えば予め定められた時間ごとに取得する。

制御部１２は、現在位置が近傍領域内または特定領域内にあるか否かに関わらず取得部１１で取得された付随車両のナンバープレート情報が、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された登録付随車両のナンバープレート情報と一致するか否かを判断する。

そして、制御部１２は、取得部１１で取得された上述のナンバープレート情報が登録付随車両のナンバープレート情報と一致すると判断した際に、取得部１１を用いて、自車の現在位置及び現在日時と、当該付随車両（登録付随車両）の画像、色及び車種とを取得する。そして、制御部１２は、当該取得された現在位置及び現在日時をナンバープレート情報ＤＢ１４（図１１の「遭遇日時，遭遇位置の蓄積データ」）に記憶する。また、制御部１２は、当該取得された登録付随車両の画像、色及び車種を、ナンバープレート情報ＤＢ１４（図１１の「撮影画像」、「色」、「車種」）に記憶する。

制御部１２は、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された現在位置及び現在日時に基づいて、変形例２と同様に、登録付随車両に対して注意すべき度合を示す注意レベルを求める。例えば、制御部１２は、変形例２と同様に、自車が登録付随車両と遭遇した頻度が予め定められた閾値以上になった場合、当該頻度の変化が予め定められた閾値以上になった場合、自車が予め定められた経路（例えばユーザの帰宅経路または通勤経路など）と異なる経路を走行しても登録付随車両と遭遇した場合、または、ユーザが登録付随車両を指定した場合に、当該登録付随車両の注意レベルを高くするように変更する。制御部１２は、求めた注意レベルをナンバープレート情報ＤＢ１４（図１１の「注意レベル」）に記憶する。

また、制御部１２は、取得部１１で取得された上述のナンバープレート情報が登録付随車両のナンバープレート情報と一致すると判断した場合に、当該登録付随車両の画像、色、車種及びナンバープレートのナンバーの少なくともいずれか１つを出力部７９に出力（表示または音声出力）させる。

＜動作＞
図１２は、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。以下、当該ナビゲーション装置１の動作について説明する。

まず、ステップＳ５１にて、取得部１１は、現在位置が近傍領域内または特定領域内にあるか否かに関わらず、付随車両のナンバープレート情報を取得する。

ステップＳ５２にて、制御部１２は、取得部１１で取得された付随車両のナンバープレート情報が、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された登録付随車両のナンバープレート情報と一致するか否かを判断する。付随車両のナンバープレート情報が登録付随車両のナンバープレート情報と一致すると判断した場合にはステップＳ５３に進み、そうでない場合にはステップＳ５１に戻る。

ステップＳ５２からステップＳ５３に進んだ場合、制御部１２は、取得部１１を用いて自車の現在位置及び現在日時などを取得し、それらをナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶する。また、制御部１２は、注意レベルを求め、当該注意レベルをナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶する。さらに、制御部１２は、一致すると判断された登録付随車両の画像、色、車種及びナンバープレートのナンバーの少なくともいずれか１つを出力部７９に出力（表示または音声出力）させる。その後、ステップＳ５１に戻る。

図１３及び図１４に、本実施の形態２に係る出力部７９による出力の一例を示す。図１３及び図１４では、登録付随車両の画像と、注意レベル及び自車に対する登録付随車両の位置を示すコメント７０とが表示され、当該コメント７０に対応する内容が音声出力されている。なお、制御部１２は、注意レベルに基づいて、出力部７９による登録付随車両の出力を制御してもよい。例えば、制御部１２は、注意レベルに基づいて、コメント７０の枠内の色、及び、枠の形状の少なくともいずれか１つを変更してもよいし、変形例２と同様に出力部７９による出力を制御してもよい。

なお、本実施の形態２に係る出力部７９による出力は、図１３及び図１４の例に限ったものではない。例えば、図１５に示すように、制御部１２は、自車７１及び登録付随車両７２の位置を示す地図、並びに、注意レベル及び自車に対する登録付随車両７２の位置を示すコメント７０を、出力部７９に出力（表示）させてもよい。また、制御部１２は、登録付随車両７２の注意レベルに基づいて、出力部７９に表示される登録付随車両７２の色などを変更してもよい。これにより、ユーザは、登録付随車両の位置が前方であるか後方であるかなどを容易に知ることができる。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のように構成された本実施の形態２に係るナビゲーション装置１によれば、取得部１１で取得された付随車両のナンバープレート情報が、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された登録付随車両の識別情報と一致するか否かを判断する。これにより、自車の現在位置が近傍領域内または特定領域内にあるか否かに関わらず、自車の近くに不審車両が存在するかを検出することができる。

また、本実施の形態２によれば、取得部１１で取得された付随車両のナンバープレート情報が、登録付随車両のナンバープレート情報と一致すると判断した場合に、当該登録付随車両の画像、色、車種、及び、ナンバープレートのナンバーの少なくともいずれか１つを出力部７９に出力させる。これにより、自車の現在位置が近傍領域内または特定領域内にあるか否かに関わらず、ユーザは近くに不審車両が存在することに気づくことができる。

なお、制御部１２は、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された情報に基づいて、時間帯及び地域ごとの不審車両との遭遇分布を示す統計値（例えば平均値、分散値）を求めてもよい。そして、図１６に示すように、制御部１２は、求めた統計値を、ナンバープレート情報ＤＢ１４（図１６の「統計値」）に記憶してもよい。また、図１７に示すように、制御部１２は、求めた統計値に基づいて、現在時間が属する時間帯（ここでは１２：００〜１４：００）の遭遇分布７３ａ，７３ｂ，７３ｃを出力部７９に出力（表示）させてもよい。さらに、制御部１２は、不審車両の注意レベルに基づいて、出力部７９に表示される遭遇分布７３ａ，７３ｂ，７３ｃの形状及び色の少なくともいずれか１つを変更してもよい。これにより、ユーザは、現在、どの地域で不審車両に遭遇しやすいかを容易に知ることができる。

＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置１のブロック構成は、実施の形態２と同様である。そこで、本実施の形態３に係るナビゲーション装置１において、実施の形態２で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。

取得部１１が経路探索、出発地及び目的地に関する操作を受け付けた場合に、制御部１２は、当該出発地及び当該目的地と、地図情報ＤＢ１３の地図情報と、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された遭遇位置とに基づいて、当該遭遇位置を避ける経路を探索する。このような探索方法としては、例えば、遭遇位置のリンクのコストを大きくしてから、経路を探索する方法が想定される。制御部１２は、探索した経路を出力部７９に出力（表示）させる。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のように構成された本実施の形態３によれば、ユーザが不審車両と遭遇する可能性を低減することができる。

なお、経路探索は以上に限ったものではない。例えば、制御部１２は、取得部１１で取得された現在日時、及び、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された遭遇日時も考慮して、現在日時と同じ時間帯に属する遭遇日時に不審車両と遭遇した遭遇位置を避ける経路を探索してもよい。

＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置１のブロック構成は、実施の形態１と同様である。そこで、本実施の形態４に係るナビゲーション装置１において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。

図１８に、本実施の形態４に係る出力部７９による出力の例を示す。本実施の形態４では、複数の特定領域（第１地点６６ｂ及び第２地点６６ｃ）が設定されている。

制御部１２は、第１及び第２地点６６ｂ，６６ｃに関して自車が付随車両と遭遇した場合、つまり第１及び第２地点６６ｂ，６６ｃ、並びに、それらの図示しない近傍領域で自車が付随車両と遭遇した場合に、当該付随車両の注意レベルを高くするように変更する。例えば、制御部１２は、異なる第１及び第２地点６６ｂ，６６ｃで自車が付随車両と一回ずつ遭遇した場合には、同一の第１地点６６ｂで自車が付随車両と２回遭遇した場合よりも注意レベルを高くするように変更する。

図１９は、本実施の形態４に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図１９においては、図５に示したステップと同様の処理を行うステップにはそれと同一符号を付している。以下では図１９のステップのうち、図５に示したステップと異なるステップＳ７１，７３，７５について主に説明する。

ステップＳ７１にて、入力部１１ｄが操作されることにより、複数の特定領域ひいては複数の近傍領域が設定される。その後、ステップＳ２の初期化を行い、ステップＳ７３に進む。

ステップＳ７３にて、制御部１２は、取得部１１を用いて現在位置を取得し、当該現在位置がいずれかの近傍領域内にあるか否かを判断する。現在位置がいずれかの近傍領域内にあると判断した場合にはステップＳ４に進み、そうでない場合にはステップＳ７３を再度行う。ステップＳ７３からステップＳ４に進んだ場合、制御部１２は付随車両検出処理を行う。

その後、ステップＳ７５にて、制御部１２は、取得部１１を用いて現在位置を取得し、当該現在位置が、上記近傍領域に対応する特定領域内にあるか否かを判断する。現在位置が特定領域内にあると判断した場合にはステップＳ６に進み、そうでない場合にはステップＳ７３に戻る。ステップＳ６以降の動作は、図５のステップＳ６以降の動作と同様である。

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のように構成された本実施の形態４に係るナビゲーション装置１によれば、複数の特定領域に関して自車が付随車両と遭遇した場合に、当該付随車両の注意レベルを高くするように変更する。これにより、不審車両をより適切に認識することができる。

なお、以上の注意レベルの変更に代えて、または、以上の注意レベルの変更に加えて、制御部１２は、特定領域を変更しても自車が付随車両と遭遇した場合に、当該付随車両の注意レベルを高くするように変更してもよい。例えば、制御部１２は、変更前の地点及び変更後の地点で自車が付随車両と一回ずつ遭遇した場合には、同一の地点で自車が付随車両と２回遭遇した場合よりも注意レベルを高くするように変更する。

また、以上の説明では、変形例２で説明した注意レベル、つまり付随車両が不審車両であるか否かを認識するための注意レベルを変更した。これと同様にして、実施の形態２で説明した注意レベル、つまり付随車両が登録付随車両と一致する場合に算出される注意レベルを変更してもよい。すなわち、制御部１２は、複数の特定領域に関して自車が登録付随車両と遭遇した場合に、当該登録付随車両の注意レベルを高くするように変更してもよい。また、制御部１２は、特定領域を変更しても自車が登録付随車両と遭遇した場合に、当該登録付随車両の注意レベルを高くするように変更してもよい。

なお、上述した図１８は、制御部１２が、自車７１及び登録付随車両７２の位置を示す地図、並びに、自車に対する登録付随車両７２の位置を示すコメント７０を、出力部７９に出力（表示）させている例を示す図である。この図１８の例でも実施の形態２で説明した図１５の例と同様に、制御部１２は、注意レベルに基づいて出力部７９による出力を制御してもよい。

＜実施の形態５＞
本発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置１のブロック構成は、実施の形態２と同様である。そこで、本実施の形態５に係るナビゲーション装置１において、実施の形態２で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。

本実施の形態５では、制御部１２は、ナンバープレート情報ＤＢ１４に記憶された現在位置及び現在日時に基づいて、自車が登録付随車両と遭遇する頻度が予め定められた閾値を超えた地域、または地域及び日時を出力部７９に出力（表示または音声出力）させる。すなわち、制御部１２は、遭遇頻度が比較的高い地域、または地域及び日時を出力部７９に出力（表示または音声出力）させる。

図２０に、本実施の形態５に係る出力部７９による出力の例を示す。この例では、制御部１２は、遭遇頻度が予め定められた閾値を超えた地域７４を示す地図と、遭遇頻度が予め定められた閾値を超えた日時（時間帯及び曜日）、及び、遭遇頻度（高、中、低など）を示すコメント７０とを出力部７９に表示させている。なお、図２０には、自宅６６ａ、自車７１及び目的地７５も地図上に示されている。

図２１に、本実施の形態５に係る出力部７９による出力の別の例を示す。この例では、制御部１２は、取得部１１を用いて現在日時を取得し、当該現在日時（時間帯）において遭遇頻度が予め定められた閾値を超えた地域７４を示す地図と、遭遇頻度（高、中、低など）を示すコメント７０とを出力部７９に表示させている。なお、図２１には、自宅６６ａ、自車７１、目的地７５及び経路７６も地図に示されている。

ここでは図２０及び図２１のいずれの例においても、表示のタイミングは、ユーザが自車を運転開始するタイミングを想定している。しかし、これに限ったものではなく、例えば、表示のタイミングは、取得部１１（入力部１１ｄ）がユーザから予め定められた操作を受け付けたタイミングであってもよい。また、図２０及び図２１のいずれの例においても、制御部１２は、遭遇分布７３ａ（図１７）などと同様に、注意レベルに基づいて、出力部７９に表示される地域７４の形状及び色の少なくともいずれか１つを変更してもよい。

＜実施の形態５のまとめ＞
以上のように構成された本実施の形態５に係るナビゲーション装置１によれば、遭遇頻度が比較的高い地域などが出力（表示または音声出力）されるので、ユーザは、どの地域などで不審車両に遭遇しやすいかを知ることができる。

＜実施の形態６＞
図２２は、本実施の形態６に係るナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態６に係るナビゲーション装置１において、実施の形態２で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。

図２２のナビゲーション装置１は、図３の構成に加えて、地域サーバ（サーバ）８１と通信可能な通信部１６を備えている。なお、通信部１６は、図１の受信装置９１に対応する。

ナビゲーション装置１は、通信部１６を用いて、現在位置と、付随車両のナンバープレート情報と、当該付随車両が不審車両解除基準を満たすか否かを示す解除可否情報とを含む送信情報を外部に送信する。

地域サーバ８１は、受信した送信情報に含まれる現在位置が、予め定められた地域内にある場合には、当該送信情報に含まれる付随車両のナンバープレート情報及び解除可否情報を格納する。地域サーバ８１は、このような情報の格納を、複数のナビゲーション装置１から送信された送信情報に対して行う。そして、地域サーバ８１は、予め定められた地域内、または、予め定められた地域及びその周辺地域内に位置するナビゲーション装置１に、不審車両認識情報（格納した付随車両のナンバープレート情報及び解除可否情報）を送信する。

ナビゲーション装置１の通信部１６は、地域サーバ８１から不審車両認識情報を受信する。制御部１２は、通信部１６が受信した不審車両認識情報も考慮して、付随車両が不審車両であるか否かを認識する。例えば、付随車両が不審車両解除基準を満たすと不審車両認識情報により示されている場合には、制御部１２は、当該付随車両の注意レベルを０にする。また、例えば、ナンバープレート情報ＤＢ１４に登録されていない付随車両が、不審車両解除基準を満たさないと不審車両認識情報により示されている場合には、制御部１２は、当該付随車両をナンバープレート情報ＤＢ１４に登録し、その注意レベルを高くする。

＜実施の形態６のまとめ＞
以上のように構成された本実施の形態６に係るナビゲーション装置１によれば、地域サーバ８１を用いて、地域内のナビゲーション装置１間で付随車両に関する情報を共有することができる。したがって、不審車両をより適切に、かつ、迅速に認識することができる。

＜その他の変形例＞
以上の説明では、制御部１２は、図１のプロセッサ９２がメモリ９３等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、制御部１２は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの制御部１２と、ハードウェアの制御部１２とを合わせた概念として、「処理回路」という語を用いることもできる。

また、実施の形態１などで説明した不審車両認識装置は、車両に搭載可能なナビゲーション装置１だけでなく、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末、及びこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構成される不審車両認識システムも含む。この場合、以上で説明したナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、不審車両認識装置は、以上の説明では別体であった出力部７９を備えていてもよい。

図２３は、本変形例に係るサーバ５１の構成を示すブロック図である。図２３のサーバ５１は、通信部５１ａと制御部５１ｂとを備えており、自車５２のナビゲーション装置５３と無線通信を行うことが可能となっている。

通信部５１ａ（取得部）は、ナビゲーション装置５３と無線通信を行うことにより、ナビゲーション装置５３で取得された付随車両のナンバープレート情報と、自車５２の現在位置とを受信する。

制御部５１ｂは、サーバ５１の図示しないプロセッサなどが、サーバ５１の図示しない記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、上述の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部５１ｂは、予め定められた特定領域と、通信部５１ａで受信された付随車両のナンバープレート情報及び現在位置とに基づいて、当該付随車両が不審車両であるか否かを認識する。そして、通信部５１ａは、制御部５１ｂの認識結果をナビゲーション装置５３に送信する。

このように構成されたサーバ５１によれば、例えば、ナビゲーション装置５３が、表示機能と、サーバ５１との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明したナビゲーション装置１と同様に、不審車両を適切に認識することができる。

図２４は、本変形例に係る通信端末５６の構成を示すブロック図である。図２４の通信端末５６は、通信部５１ａと同様の通信部５６ａと、制御部５１ｂと同様の制御部５６ｂとを備えており、自車５７のナビゲーション装置５８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末５６には、例えば自車５７の運転者が携帯する携帯電話機、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末５６によれば、例えば、ナビゲーション装置５８が、表示機能と、通信端末５６との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明したナビゲーション装置１及び図２３のサーバ５１と同様に、不審車両を適切に認識することができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ナビゲーション装置、１１取得部、１２制御部、１４ナンバープレート情報ＤＢ、１６通信部、６６特定領域、６７近傍領域、７９出力部、８１地域サーバ。

Claims

走行車両に付随して走行する付随車両の識別情報と、前記走行車両の現在位置とを取得する取得部と、
予め定められた特定領域と、前記取得部で取得された前記識別情報及び前記現在位置とに基づいて、前記付随車両が不審車両であるか否かを認識する制御部と
を備え、
前記特定領域の外側の領域のうち前記特定領域の外周に隣接する予め定められた領域が近傍領域として規定され、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記現在位置が前記近傍領域内にある際に前記取得部で取得された前記識別情報及び前記現在位置に基づいて前記認識を行う、不審車両認識装置。
請求項１に記載の不審車両認識装置であって、
前記制御部は、
前記識別情報及び前記現在位置に基づいて、前記付随車両が前記走行車両に付随した距離の総和、または、回数が予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識する、不審車両認識装置。
請求項１または請求項２に記載の不審車両認識装置であって、
前記取得部は現在日時をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記現在位置が前記近傍領域内にある際に前記取得部で取得された前記識別情報、前記現在位置及び前記現在日時に基づいて前記認識を行う、不審車両認識装置。
請求項３に記載の不審車両認識装置であって、
前記制御部は、
前記識別情報、前記現在位置及び前記現在日時に基づいて、前記付随車両が前記走行車両に付随した距離の総和、時間の総和、回数、頻度、または、前記付随車両に対して注意すべき度合を示す注意レベルが予め定められた閾値以上であると判断した場合に、当該付随車両が不審車両であると認識する、不審車両認識装置。
請求項４に記載の不審車両認識装置であって、
前記制御部は、
前記走行車両が前記付随車両と遭遇した頻度が予め定められた閾値以上になった場合、当該頻度の変化が予め定められた閾値以上になった場合、前記特定領域を変更しても前記走行車両が前記付随車両と遭遇した場合、複数の前記特定領域に関して前記走行車両が前記付随車両と遭遇した場合、前記走行車両が予め定められた経路と異なる経路を走行しても前記付随車両と遭遇した場合、または、ユーザが前記付随車両を指定した場合に、当該付随車両の前記注意レベルを変更する、不審車両認識装置。
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の不審車両認識装置であって、
前記付随車両の前記識別情報は、前記付随車両のナンバープレートのナンバーを含み、
前記取得部は、
前記付随車両の画像、色及び車種をさらに取得し、
前記制御部は、
前記付随車両が不審車両であると認識した場合に、当該付随車両の画像、色、車種、ナンバープレートのナンバーの少なくともいずれか１つを出力部に出力させる、不審車両認識装置。
請求項１に記載の不審車両認識装置であって、
前記制御部で不審車両と認識された前記付随車両を登録付随車両として、当該登録付随車両の前記識別情報を記憶するデータベースをさらに備え、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記付随車両の前記識別情報が、前記データベースに記憶された前記登録付随車両の前記識別情報と一致するか否かを判断する、不審車両認識装置。
請求項７に記載の不審車両認識装置であって、
前記付随車両の前記識別情報は、前記付随車両のナンバープレートのナンバーを含み、
前記取得部は、
前記付随車両の画像、色及び車種をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記付随車両の前記識別情報が、前記データベースに記憶された前記登録付随車両の前記識別情報と一致すると判断した場合に、当該登録付随車両である前記付随車両の画像、色、車種、及び、ナンバープレートのナンバーの少なくともいずれか１つを出力部に出力させる、不審車両認識装置。
請求項８に記載の不審車両認識装置であって、
前記取得部は現在日時をさらに取得し、
前記データベースは、
前記取得部で取得された前記付随車両の前記識別情報が、前記登録付随車両の前記識別情報と一致すると判断された際に前記取得部で取得された前記現在位置及び前記現在日時をさらに記憶し、
前記制御部は、
前記データベースに記憶された前記現在位置及び前記現在日時に基づいて、前記登録付随車両に対して注意すべき度合を示す注意レベルを求める、不審車両認識装置。
請求項９に記載の不審車両認識装置であって、
前記制御部は、
前記走行車両が前記登録付随車両と遭遇した頻度が予め定められた閾値以上になった場合、当該頻度の変化が予め定められた閾値以上になった場合、前記特定領域を変更しても前記走行車両が前記登録付随車両と遭遇した場合、複数の前記特定領域に関して前記走行車両が前記登録付随車両と遭遇した場合、前記走行車両が予め定められた経路と異なる経路を走行しても前記登録付随車両と遭遇した場合、または、ユーザが前記登録付随車両を指定した場合に、当該登録付随車両の前記注意レベルを変更する、不審車両認識装置。
請求項９または請求項１０に記載の不審車両認識装置であって、
前記制御部は、
前記注意レベルに基づいて、前記出力部の前記出力を制御する、不審車両認識装置。
請求項７に記載の不審車両認識装置であって、
前記取得部は現在日時をさらに取得し、
前記データベースは、
前記取得部で取得された前記付随車両の前記識別情報が、前記登録付随車両の前記識別情報と一致すると判断された際に前記取得部で取得された前記現在位置及び前記現在日時をさらに記憶し、
前記制御部は、
前記データベースに記憶された前記現在位置及び前記現在日時に基づいて、前記走行車両が前記登録付随車両と遭遇する頻度が予め定められた閾値を超えた地域、または地域及び日時を出力部に出力させる、不審車両認識装置。
請求項１から請求項１２のうちのいずれか１項に記載の不審車両認識装置であって、
前記制御部は、
不審車両と認識した前記付随車両が、予め定められた基準を満たす場合には、当該付随車両を不審車両と認識することから解除する、不審車両認識装置。
請求項１から請求項１３のうちのいずれか１項に記載の不審車両認識装置であって、
サーバから不審車両認識情報を受信する通信部をさらに備え、
前記制御部は、
前記通信部が受信した前記不審車両認識情報も考慮して、前記付随車両が不審車両であるか否かを認識する、不審車両認識装置。
請求項１から請求項１４のうちのいずれか１項に記載の不審車両認識装置であって、
前記走行車両が停止する頻度が予め定められた頻度以上である地点または地域を、前記特定領域として設定する、不審車両認識装置。
走行車両に付随して走行する付随車両の識別情報と、前記走行車両の現在位置とを取得し、
予め定められた特定領域と、前記取得された前記識別情報及び前記現在位置とに基づいて、前記付随車両が不審車両であるか否かを認識し、
前記特定領域の外側の領域のうち前記特定領域の外周に隣接する予め定められた領域が近傍領域として規定され、
取得された前記現在位置が前記近傍領域内にある際に取得された前記識別情報及び前記現在位置に基づいて前記認識を行う、不審車両認識方法。