JPH08286749A - 搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システム - Google Patents
搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システムInfo
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- JPH08286749A JPH08286749A JP7086570A JP8657095A JPH08286749A JP H08286749 A JPH08286749 A JP H08286749A JP 7086570 A JP7086570 A JP 7086570A JP 8657095 A JP8657095 A JP 8657095A JP H08286749 A JPH08286749 A JP H08286749A
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Landscapes
- Road Signs Or Road Markings (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 実際の搬送経路に即して、データキャリアを
確実に配置することができ、その搬送経路変更を自動的
に設定可能な搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システ
ムを提供する。 【構成】 無人搬送車５０の搬送経路上のポイント毎に
打ち込まれる、予め前記無人搬送車５０の移動情報が記
憶されたデータキャリア２を埋め込んだデータキャリア
内蔵杭１と、前記無人搬送車５０に設けられ、前記デー
タキャリア内蔵杭１のデータキャリア２の移動情報との
双方向通信機能を有する読み取り器２１と、前記無人搬
送車５０に設けられる視覚センサ４９と、この視覚セン
サ４９による異常状態の検出により、前記読み取り器２
１からの発信電波により、前記データキャリア２のデー
タを書き換え、搬送経路を変更する搬送経路変更手段と
を設ける。
確実に配置することができ、その搬送経路変更を自動的
に設定可能な搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システ
ムを提供する。 【構成】 無人搬送車５０の搬送経路上のポイント毎に
打ち込まれる、予め前記無人搬送車５０の移動情報が記
憶されたデータキャリア２を埋め込んだデータキャリア
内蔵杭１と、前記無人搬送車５０に設けられ、前記デー
タキャリア内蔵杭１のデータキャリア２の移動情報との
双方向通信機能を有する読み取り器２１と、前記無人搬
送車５０に設けられる視覚センサ４９と、この視覚セン
サ４９による異常状態の検出により、前記読み取り器２
１からの発信電波により、前記データキャリア２のデー
タを書き換え、搬送経路を変更する搬送経路変更手段と
を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車誘導システ
ムに係り、特に、搬送経路を自動的に変更可能な搬送経
路自動変更型無人搬送車誘導システムに関するものであ
る。
ムに係り、特に、搬送経路を自動的に変更可能な搬送経
路自動変更型無人搬送車誘導システムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、磁気テープ等が埋め込まれたレー
ルの上を、搬送車がそのレールを検知しながら所定の作
業を実施し、工場内搬送経路を移動するようにしてい
た。また、無人搬送車に、予め走行距離や作業パターン
を記憶させたプログラムを搭載させておき、そのプログ
ラムに従って、無人搬送車を制御し、移動を行うように
していた。
ルの上を、搬送車がそのレールを検知しながら所定の作
業を実施し、工場内搬送経路を移動するようにしてい
た。また、無人搬送車に、予め走行距離や作業パターン
を記憶させたプログラムを搭載させておき、そのプログ
ラムに従って、無人搬送車を制御し、移動を行うように
していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
システムでは、以下のような問題点がある。 （１）磁気テープ等が埋め込まれたレールを用いる場
合、その搬送経路変更のためには、そのレールの取り換
えを伴うため、搬送経路変更が容易ではない。 （２）予め走行距離や作業パターンを記憶させたプログ
ラムを無人搬送車に搭載する場合には、そのプログラム
の作成そのものが厄介であり、また、搬送経路変更の度
にプログラムの変更が必要であり、搬送経路変更が容易
ではない。
システムでは、以下のような問題点がある。 （１）磁気テープ等が埋め込まれたレールを用いる場
合、その搬送経路変更のためには、そのレールの取り換
えを伴うため、搬送経路変更が容易ではない。 （２）予め走行距離や作業パターンを記憶させたプログ
ラムを無人搬送車に搭載する場合には、そのプログラム
の作成そのものが厄介であり、また、搬送経路変更の度
にプログラムの変更が必要であり、搬送経路変更が容易
ではない。
【０００４】また、実際の搬送経路とプログラム上の搬
送経路とに食い違いが生じるといった問題があった。本
発明は、上記問題点を除去し、実際の搬送経路に即し
て、データキャリアを確実に配置することができ、その
搬送経路変更を自動的に設定可能な搬送経路自動変更型
無人搬送車誘導システムを提供することを目的とする。
送経路とに食い違いが生じるといった問題があった。本
発明は、上記問題点を除去し、実際の搬送経路に即し
て、データキャリアを確実に配置することができ、その
搬送経路変更を自動的に設定可能な搬送経路自動変更型
無人搬送車誘導システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 （１）搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システムにお
いて、無人搬送車の搬送経路上のポイント毎に打ち込ま
れる、予め前記無人搬送車の移動情報が記憶されたデー
タキャリアを埋め込んだデータキャリア内蔵杭と、前記
無人搬送車に設けられ、前記データキャリア内蔵杭のデ
ータキャリアの移動情報との双方向通信機能を有する読
み取り器と、前記無人搬送車に設けられる視覚センサ
と、この視覚センサによる異常状態の検出により、前記
読み取り器からの発信電波により、前記データキャリア
のデータを書き換え、前記搬送経路を変更する搬送経路
変更手段とを設けるようにしたものである。
成するために、 （１）搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システムにお
いて、無人搬送車の搬送経路上のポイント毎に打ち込ま
れる、予め前記無人搬送車の移動情報が記憶されたデー
タキャリアを埋め込んだデータキャリア内蔵杭と、前記
無人搬送車に設けられ、前記データキャリア内蔵杭のデ
ータキャリアの移動情報との双方向通信機能を有する読
み取り器と、前記無人搬送車に設けられる視覚センサ
と、この視覚センサによる異常状態の検出により、前記
読み取り器からの発信電波により、前記データキャリア
のデータを書き換え、前記搬送経路を変更する搬送経路
変更手段とを設けるようにしたものである。
【０００６】（２）上記（１）記載の搬送経路自動変更
型無人搬送車誘導システムにおいて、前記視覚センサか
らの異常状態の検出により、ブレーキ及び警報器を作動
するようにしたものである。
型無人搬送車誘導システムにおいて、前記視覚センサか
らの異常状態の検出により、ブレーキ及び警報器を作動
するようにしたものである。
【０００７】
（１）請求項１記載の搬送経路自動変更型無人搬送車誘
導システムによれば、無人搬送車の搬送経路上のポイン
ト毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送車の移動情報が
記憶されたデータキャリアを埋め込んだデータキャリア
内蔵杭と、前記無人搬送車に設けられ、前記データキャ
リア内蔵杭のデータキャリアの移動情報との双方向通信
機能を有する読み取り器と、前記無人搬送車に設けられ
る視覚センサと、この視覚センサによる異常状態の検出
により、前記読み取り器から電波を発信させ、前記デー
タキャリアのデータを書き換え、搬送経路を変更する搬
送経路変更手段とを設けるようにしたので、実際の搬送
経路に即して、データキャリアを確実に配置することが
でき、その搬送経路変更を自動的に設定することができ
る。
導システムによれば、無人搬送車の搬送経路上のポイン
ト毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送車の移動情報が
記憶されたデータキャリアを埋め込んだデータキャリア
内蔵杭と、前記無人搬送車に設けられ、前記データキャ
リア内蔵杭のデータキャリアの移動情報との双方向通信
機能を有する読み取り器と、前記無人搬送車に設けられ
る視覚センサと、この視覚センサによる異常状態の検出
により、前記読み取り器から電波を発信させ、前記デー
タキャリアのデータを書き換え、搬送経路を変更する搬
送経路変更手段とを設けるようにしたので、実際の搬送
経路に即して、データキャリアを確実に配置することが
でき、その搬送経路変更を自動的に設定することができ
る。
【０００８】（２）請求項２記載の経路自動変更型無人
搬送車誘導システムによれば、前記視覚センサからの異
常状態の検出により、ブレーキ及び警報器を作動するよ
うにしたので、無人搬送車の事故を防ぐとともに、周囲
で作業を行う人への注意を喚起することができる。
搬送車誘導システムによれば、前記視覚センサからの異
常状態の検出により、ブレーキ及び警報器を作動するよ
うにしたので、無人搬送車の事故を防ぐとともに、周囲
で作業を行う人への注意を喚起することができる。
【０００９】
【実施例】本発明の実施例について図を参照しながら説
明する。図１は本発明の実施例を示す搬送経路自動変更
型無人搬送車誘導システムの概略構成図、図２はそれに
用いるデータキャリア内蔵杭の断面図、図３はその搬送
経路自動変更型無人搬送車誘導システムのデータキャリ
ア内蔵杭とその読み取り器の構成図、図４はその搬送経
路自動変更型無人搬送車の制御・駆動装置の構成図であ
る。
明する。図１は本発明の実施例を示す搬送経路自動変更
型無人搬送車誘導システムの概略構成図、図２はそれに
用いるデータキャリア内蔵杭の断面図、図３はその搬送
経路自動変更型無人搬送車誘導システムのデータキャリ
ア内蔵杭とその読み取り器の構成図、図４はその搬送経
路自動変更型無人搬送車の制御・駆動装置の構成図であ
る。
【００１０】データキャリア内蔵杭１にはデータキャリ
ア２が内蔵されている。このデータキャリア２には、予
め無人搬送車５０の移動データが記憶されている。この
データキャリア内蔵杭１は無人搬送車５０の搬送経路上
のポイント毎に打ち込まれる。その場合、一度打ち込ま
れたデータキャリア内蔵杭１のデータキャリア２のデー
タ及びプログラムは、後述するが、異常モードに切り換
えて書き換え可能である。
ア２が内蔵されている。このデータキャリア２には、予
め無人搬送車５０の移動データが記憶されている。この
データキャリア内蔵杭１は無人搬送車５０の搬送経路上
のポイント毎に打ち込まれる。その場合、一度打ち込ま
れたデータキャリア内蔵杭１のデータキャリア２のデー
タ及びプログラムは、後述するが、異常モードに切り換
えて書き換え可能である。
【００１１】一方、無人搬送車５０には、その底部にデ
ータキャリア内蔵杭１のデータキャリア２に記憶されて
いる移動データを読み取ることができるとともに、デー
タキャリア内蔵杭１のデータキャリア２のデータを書き
換える電波を送信する双方向通信機能を有する読み取り
器２１が設けられている。無人搬送車５０による異常状
態は、視覚センサ４９、例えば、赤外線センサやＣＣＤ
カメラなどにより、無人搬送車５０の先端にある一定の
距離に物体が接近すると、これを異常状態として検出す
る。
ータキャリア内蔵杭１のデータキャリア２に記憶されて
いる移動データを読み取ることができるとともに、デー
タキャリア内蔵杭１のデータキャリア２のデータを書き
換える電波を送信する双方向通信機能を有する読み取り
器２１が設けられている。無人搬送車５０による異常状
態は、視覚センサ４９、例えば、赤外線センサやＣＣＤ
カメラなどにより、無人搬送車５０の先端にある一定の
距離に物体が接近すると、これを異常状態として検出す
る。
【００１２】そこで、読み取り器２１で読み取られた情
報に従って、制御・駆動装置４０が動作して、車輪５１
を駆動し、無人搬送車５０の移動を行う。以下、各部の
構成と無人搬送車の動作について詳細に説明する。ま
ず、データキャリアとその読み取り器の構成について、
図３を参照しながら説明する。
報に従って、制御・駆動装置４０が動作して、車輪５１
を駆動し、無人搬送車５０の移動を行う。以下、各部の
構成と無人搬送車の動作について詳細に説明する。ま
ず、データキャリアとその読み取り器の構成について、
図３を参照しながら説明する。
【００１３】データキャリア内蔵杭１は、マイクロチッ
プとしてのデータキャリア２を内蔵しており、そのデー
タキャリア２は、アンテナ、特定用途化（ＡＳＩＣ）さ
れた電子回路から構成されている。より、具体的には、
受信アンテナ（コイルアンテナ）１１、復調器１２、Ｓ
Ｐ／ＰＳ変換部１３、主制御部１４、データメモリ１
５、つまり、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）１５Ａ、
データの書き換えが可能なＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）１５Ｂ、発振器１６、変調器１７、増幅器１８、
送信アンテナ（コイルアンテナ）１９を備えている。
プとしてのデータキャリア２を内蔵しており、そのデー
タキャリア２は、アンテナ、特定用途化（ＡＳＩＣ）さ
れた電子回路から構成されている。より、具体的には、
受信アンテナ（コイルアンテナ）１１、復調器１２、Ｓ
Ｐ／ＰＳ変換部１３、主制御部１４、データメモリ１
５、つまり、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）１５Ａ、
データの書き換えが可能なＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）１５Ｂ、発振器１６、変調器１７、増幅器１８、
送信アンテナ（コイルアンテナ）１９を備えている。
【００１４】一方、無人搬送車５０の搬送経路のポイン
ト毎に配置されるデータキャリア２を読み取る読み取り
器（送受信装置）２１は、信号の流れに沿って、主制御
部２２、ＰＳ／ＳＰ変換部２３、変調器２４、発振器２
５、増幅器２６、送信アンテナ（コイルアンテナ）２
７、受信アンテナ（コイルアンテナ）２８、増幅器２
９、復調器３０を有している。また、信号制御部３１、
上位インターフェース制御部３２、データバッファＲＡ
Ｍ３３、電源ユニット３４を備えている。
ト毎に配置されるデータキャリア２を読み取る読み取り
器（送受信装置）２１は、信号の流れに沿って、主制御
部２２、ＰＳ／ＳＰ変換部２３、変調器２４、発振器２
５、増幅器２６、送信アンテナ（コイルアンテナ）２
７、受信アンテナ（コイルアンテナ）２８、増幅器２
９、復調器３０を有している。また、信号制御部３１、
上位インターフェース制御部３２、データバッファＲＡ
Ｍ３３、電源ユニット３４を備えている。
【００１５】そこで、読み取り器２１の送信アンテナ２
７からデータキャリア２へ向けて電波を照射すると、そ
の電波によってデータキャリア（マイクロチップ）２内
の受信アンテナ（コイルアンテナ）１１に電力が電磁誘
導によって発生し、データキャリア２の動作が起動す
る。起動したデータキャリア２は予めＲＡＭ１５Ｂに記
憶しているデータを読み出し、電磁誘導電波によって発
信する。
７からデータキャリア２へ向けて電波を照射すると、そ
の電波によってデータキャリア（マイクロチップ）２内
の受信アンテナ（コイルアンテナ）１１に電力が電磁誘
導によって発生し、データキャリア２の動作が起動す
る。起動したデータキャリア２は予めＲＡＭ１５Ｂに記
憶しているデータを読み出し、電磁誘導電波によって発
信する。
【００１６】すると、この発信された電波を読み取り器
２１の受信アンテナ（コイルアンテナ）２８で受信し、
データとして読み取る。次に、無人搬送車の制御・駆動
装置の動作について図４を参照しながら説明する。図４
に示すように、読み取り器２１で読み取られたデータ
は、インターフェース４１を介して、制御装置４２に読
み込まれる。この制御装置４２からの出力により、電源
４４の電源スイッチ４３がオンされ、モータ４５及びハ
ンドル４７を駆動するサーボ機構４６を駆動する。そこ
で、制御装置４２からのサーボ機構４６への情報に従っ
てハンドル４７が操作され、モータ４５の駆動により車
輪５１が駆動される。
２１の受信アンテナ（コイルアンテナ）２８で受信し、
データとして読み取る。次に、無人搬送車の制御・駆動
装置の動作について図４を参照しながら説明する。図４
に示すように、読み取り器２１で読み取られたデータ
は、インターフェース４１を介して、制御装置４２に読
み込まれる。この制御装置４２からの出力により、電源
４４の電源スイッチ４３がオンされ、モータ４５及びハ
ンドル４７を駆動するサーボ機構４６を駆動する。そこ
で、制御装置４２からのサーボ機構４６への情報に従っ
てハンドル４７が操作され、モータ４５の駆動により車
輪５１が駆動される。
【００１７】更に、この無人搬送車５０は、視覚センサ
４９を備えており、異常状態を監視できるように構成さ
れている。したがって、視覚センサ４９からの異常状
態、例えば、搬送経路上への障害物の異常接近により、
異常状態を検出すると、その検出信号を制御装置４２に
送り、制御装置４２は、無人搬送車５０のブレーキ４９
Ａを作動するとともに、警報器４９Ｂを作動する。続い
て、制御装置４２は、その制御装置４２に内蔵する原始
プログラムから異常モードプログラム（マクロプログラ
ム）へと切り換えて、異常モード経路を選択して、無人
搬送車５０の異常モード運行を行う。
４９を備えており、異常状態を監視できるように構成さ
れている。したがって、視覚センサ４９からの異常状
態、例えば、搬送経路上への障害物の異常接近により、
異常状態を検出すると、その検出信号を制御装置４２に
送り、制御装置４２は、無人搬送車５０のブレーキ４９
Ａを作動するとともに、警報器４９Ｂを作動する。続い
て、制御装置４２は、その制御装置４２に内蔵する原始
プログラムから異常モードプログラム（マクロプログラ
ム）へと切り換えて、異常モード経路を選択して、無人
搬送車５０の異常モード運行を行う。
【００１８】そして、正常モードへ移行できることを確
認できたら、異常モードプログラム（マクロプログラ
ム）から原始プログラムへと切り換えて、正常モード経
路へと戻り、正常モード経路を予め記憶されたデータキ
ャリア２の移動データに従って移動を行う。４８はマニ
ュアルスイッチであり、異常時に、人の操作により電源
スイッチ４３をオフ可能にしたものである。
認できたら、異常モードプログラム（マクロプログラ
ム）から原始プログラムへと切り換えて、正常モード経
路へと戻り、正常モード経路を予め記憶されたデータキ
ャリア２の移動データに従って移動を行う。４８はマニ
ュアルスイッチであり、異常時に、人の操作により電源
スイッチ４３をオフ可能にしたものである。
【００１９】当然、更に途中で視覚センサ４９から異常
状態が検出されると、同様に、異常モードへと移行し
て、その障害個所を回避した搬送経路を選定して、搬送
経路の変更を行う。図５は本発明の実施例を示す無人搬
送車の誘導システムの搬送経路誘導例を示す図、図６は
その無人搬送車の移動フローチャートである。
状態が検出されると、同様に、異常モードへと移行し
て、その障害個所を回避した搬送経路を選定して、搬送
経路の変更を行う。図５は本発明の実施例を示す無人搬
送車の誘導システムの搬送経路誘導例を示す図、図６は
その無人搬送車の移動フローチャートである。
【００２０】図５に示すように、無人搬送車５０は、通
常の場合は、ポイントＡのデータキャリア内蔵杭１のデ
ータキャリア２のデータ『直進』を読み取って直進し、
次に、ポイントＢでデータキャリア２のデータ『直進』
を読み取って直進し、次にポイントＣでデータキャリア
２のデータ『左折』を読み取って左折する。更に、ポイ
ントＤでデータキャリア２のデータ『直進』を読み取っ
て直進し、次に、ポイントＥでデータキャリア２のデー
タ『直進』を読み取って直進し、次にポイントＦでデー
タキャリア２のデータ『左折』を読み取って左折する。
常の場合は、ポイントＡのデータキャリア内蔵杭１のデ
ータキャリア２のデータ『直進』を読み取って直進し、
次に、ポイントＢでデータキャリア２のデータ『直進』
を読み取って直進し、次にポイントＣでデータキャリア
２のデータ『左折』を読み取って左折する。更に、ポイ
ントＤでデータキャリア２のデータ『直進』を読み取っ
て直進し、次に、ポイントＥでデータキャリア２のデー
タ『直進』を読み取って直進し、次にポイントＦでデー
タキャリア２のデータ『左折』を読み取って左折する。
【００２１】更に、ポイントＧでデータキャリア２のデ
ータ『直進』を読み取って直進し、ポイントＨでデータ
キャリア２のデータ『直進』を読み取って直進し、最後
に、ポイントＸでデータキャリア２のデータを読み取っ
て作業等を行う。しかし、ポイントＣにおいて無人搬送
車５０の移動に支障が生じた場合には、搬送経路を変更
する必要がある。その場合には、読み取り器２１からの
電波により、データキャリア２のＩＤコードのみを読み
取り、方向を示すデータは読み取らないらいようにし、
無人搬送車５０の制御装置４２による異常モード運行に
切り換える。すなわち、無人搬送車５０に搭載する制御
装置４２に内蔵する原始プログラム（正常モードプログ
ラム）から異常モードプログラム（マクロプログラム）
へと切り換え、異常モード運行を行う。異常モード運行
において、ポイントのデータキャリア２のＩＤを確認す
ると、異常モードプログラムに従って進む。
ータ『直進』を読み取って直進し、ポイントＨでデータ
キャリア２のデータ『直進』を読み取って直進し、最後
に、ポイントＸでデータキャリア２のデータを読み取っ
て作業等を行う。しかし、ポイントＣにおいて無人搬送
車５０の移動に支障が生じた場合には、搬送経路を変更
する必要がある。その場合には、読み取り器２１からの
電波により、データキャリア２のＩＤコードのみを読み
取り、方向を示すデータは読み取らないらいようにし、
無人搬送車５０の制御装置４２による異常モード運行に
切り換える。すなわち、無人搬送車５０に搭載する制御
装置４２に内蔵する原始プログラム（正常モードプログ
ラム）から異常モードプログラム（マクロプログラム）
へと切り換え、異常モード運行を行う。異常モード運行
において、ポイントのデータキャリア２のＩＤを確認す
ると、異常モードプログラムに従って進む。
【００２２】以下、その搬送経路自動変更の動作を図６
を用いて詳細に説明する。無人搬送車５０は、まず、ポ
イントＡのデータキャリア内蔵杭１のデータキャリア２
のデータ『直進』を読み取って直進し、次に、ポイント
Ｂでデータキャリア２のデータ『直進』を読み取って直
進する。つまり、無人搬送車５０は、データキャリア２
のデータに従った移動を行う（ステップＳ１）。
を用いて詳細に説明する。無人搬送車５０は、まず、ポ
イントＡのデータキャリア内蔵杭１のデータキャリア２
のデータ『直進』を読み取って直進し、次に、ポイント
Ｂでデータキャリア２のデータ『直進』を読み取って直
進する。つまり、無人搬送車５０は、データキャリア２
のデータに従った移動を行う（ステップＳ１）。
【００２３】次に、ポイントＣに向かうと、無人搬送車
５０に搭載される視覚センサ４９によって障害物６０が
発見され、視覚センサ４９から異常状態検出信号が出力
される（ステップＳ２）。すると、無人搬送車５０のブ
レーキ４９Ａ及び警報器４９Ｂが作動する（ステップＳ
３）。すると、無人搬送車５０に搭載される制御装置４
２に内蔵される原始プログラムから、異常モードプログ
ラムへと切り換えられる（ステップＳ４）。
５０に搭載される視覚センサ４９によって障害物６０が
発見され、視覚センサ４９から異常状態検出信号が出力
される（ステップＳ２）。すると、無人搬送車５０のブ
レーキ４９Ａ及び警報器４９Ｂが作動する（ステップＳ
３）。すると、無人搬送車５０に搭載される制御装置４
２に内蔵される原始プログラムから、異常モードプログ
ラムへと切り換えられる（ステップＳ４）。
【００２４】次に、無人搬送車５０を１ポイント区間だ
け後退させる（ステップＳ５）。次に、後退時に経過し
たポイント（Ｂポイント）のデータキャリア２のＩＤコ
ード「Ｂ」を読み取り確認する（ステップ６）。その確
認判断（ステップ７）の結果、ＯＫであれば、データキ
ャリア２のデータの一部、つまり、方向情報は無効（ス
テップ８）にし、制御装置４２に内蔵されるメモリ４２
Ａからの制御指令データ『左折』に従って移動する（ス
テップＳ９）。
け後退させる（ステップＳ５）。次に、後退時に経過し
たポイント（Ｂポイント）のデータキャリア２のＩＤコ
ード「Ｂ」を読み取り確認する（ステップ６）。その確
認判断（ステップ７）の結果、ＯＫであれば、データキ
ャリア２のデータの一部、つまり、方向情報は無効（ス
テップ８）にし、制御装置４２に内蔵されるメモリ４２
Ａからの制御指令データ『左折』に従って移動する（ス
テップＳ９）。
【００２５】次に、ポイント（Ｉポイント）に至ると、
そのポイント（Ｉポイント）のデータキャリア２のＩＤ
コード「Ｉ」のを読み取り（ステップＳ１０）、その確
認判断（ステップ１１）の結果、ＯＫであれば、データ
キャリア２のデータの方向情報は無効（ステップ１２）
にし、制御装置４２に内蔵されるメモリ４２Ａからの制
御指令データ『右折』に従って移動する（ステップＳ１
３）。
そのポイント（Ｉポイント）のデータキャリア２のＩＤ
コード「Ｉ」のを読み取り（ステップＳ１０）、その確
認判断（ステップ１１）の結果、ＯＫであれば、データ
キャリア２のデータの方向情報は無効（ステップ１２）
にし、制御装置４２に内蔵されるメモリ４２Ａからの制
御指令データ『右折』に従って移動する（ステップＳ１
３）。
【００２６】次に、ポイント（Ｄポイント）に至ると、
そのポイント（Ｄポイント）のデータキャリア２のＩＤ
コード「Ｄ」を読み取り確認し（ステップＳ１４）、そ
の確認判断（ステップＳ１５）の結果、ＯＫであれば、
方向情報は無効（ステップＳ１６）にし、制御装置４２
に内蔵されるメモリ４２Ａからの制御指令データ『左
折』に従って移動する（ステップ１７）。以下、繰り返
し順次ポイントのＩＤデータを確認して進む（ステップ
１８）。すなわち、次に、ポイント（Ｅポイント）に至
ると、そのポイント（Ｅポイント）のデータキャリア２
のＩＤコード「Ｅ」を読み取り、方向情報は無効にし、
制御装置４２に内蔵されるメモリ４２Ａからの制御指令
データ『直進』に従って移動する。
そのポイント（Ｄポイント）のデータキャリア２のＩＤ
コード「Ｄ」を読み取り確認し（ステップＳ１４）、そ
の確認判断（ステップＳ１５）の結果、ＯＫであれば、
方向情報は無効（ステップＳ１６）にし、制御装置４２
に内蔵されるメモリ４２Ａからの制御指令データ『左
折』に従って移動する（ステップ１７）。以下、繰り返
し順次ポイントのＩＤデータを確認して進む（ステップ
１８）。すなわち、次に、ポイント（Ｅポイント）に至
ると、そのポイント（Ｅポイント）のデータキャリア２
のＩＤコード「Ｅ」を読み取り、方向情報は無効にし、
制御装置４２に内蔵されるメモリ４２Ａからの制御指令
データ『直進』に従って移動する。
【００２７】次に、４回続いてデータキャリア２のデー
タの一部無効が行われたか否かをチェックする（ステッ
プＳ１９）。その結果、４回続いてデータキャリア２の
データの一部無効が実施される場合は、異常モードプロ
グラムから原始プログラムへと切り換える（ステップＳ
２０）。なお、ステップＳ１９においてＯＫの場合に
は、無人搬送車５０は、データキャリア２のデータに従
った正常モードプログラムにおける移動を行う（ステッ
プＳ２１）。最後に、最終ポイント（ポイントＸ）であ
るか否かを判断し（ステップＳ２２）、最終ポイント
（ポイントＸ）であれば、無人搬送車５０の移動は終了
する。
タの一部無効が行われたか否かをチェックする（ステッ
プＳ１９）。その結果、４回続いてデータキャリア２の
データの一部無効が実施される場合は、異常モードプロ
グラムから原始プログラムへと切り換える（ステップＳ
２０）。なお、ステップＳ１９においてＯＫの場合に
は、無人搬送車５０は、データキャリア２のデータに従
った正常モードプログラムにおける移動を行う（ステッ
プＳ２１）。最後に、最終ポイント（ポイントＸ）であ
るか否かを判断し（ステップＳ２２）、最終ポイント
（ポイントＸ）であれば、無人搬送車５０の移動は終了
する。
【００２８】なお、上記した制御装置４２のメモリ４２
Ａには、各ポイントにおける障害に対応した制御データ
（制御情報）の変換テーブル（ルックアップテーブル）
を備えておき、障害が生じたポイントに対応する制御デ
ータ（制御情報）をピックアップして、それに従って、
異常モードとして運行を継続する。その異常モードでの
運行中は、例えば、警報器としての回転灯を点灯しなが
ら進行させ、異常モードであることを報知し、周囲にい
る人に注意を喚起することができる。
Ａには、各ポイントにおける障害に対応した制御データ
（制御情報）の変換テーブル（ルックアップテーブル）
を備えておき、障害が生じたポイントに対応する制御デ
ータ（制御情報）をピックアップして、それに従って、
異常モードとして運行を継続する。その異常モードでの
運行中は、例えば、警報器としての回転灯を点灯しなが
ら進行させ、異常モードであることを報知し、周囲にい
る人に注意を喚起することができる。
【００２９】なお、その本発明は上記実施例に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が
可能であり、これらを本発明の範囲から排除するもので
はない。
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が
可能であり、これらを本発明の範囲から排除するもので
はない。
【００３０】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、以下のような効果を奏することができる。 （１）請求項１記載の発明によれば、無人搬送車の搬送
経路上のポイント毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送
車の移動情報が記憶されたデータキャリアを埋め込んだ
データキャリア内蔵杭と、前記無人搬送車に設けられ、
前記データキャリア内蔵杭のデータキャリアの移動情報
との双方向通信機能を有する読み取り器と、前記無人搬
送車に設けられる視覚センサと、この視覚センサによる
異常状態の検出により、前記読み取り器から電波を発信
させ、前記データキャリアのデータを書き換え、搬送経
路を変更する搬送経路変更手段とを設けるようにしたの
で、実際の搬送経路に即して、データキャリアを確実に
配置することができ、その搬送経路変更を自動的に設定
することができる。
よれば、以下のような効果を奏することができる。 （１）請求項１記載の発明によれば、無人搬送車の搬送
経路上のポイント毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送
車の移動情報が記憶されたデータキャリアを埋め込んだ
データキャリア内蔵杭と、前記無人搬送車に設けられ、
前記データキャリア内蔵杭のデータキャリアの移動情報
との双方向通信機能を有する読み取り器と、前記無人搬
送車に設けられる視覚センサと、この視覚センサによる
異常状態の検出により、前記読み取り器から電波を発信
させ、前記データキャリアのデータを書き換え、搬送経
路を変更する搬送経路変更手段とを設けるようにしたの
で、実際の搬送経路に即して、データキャリアを確実に
配置することができ、その搬送経路変更を自動的に設定
することができる。
【００３１】（２）請求項２記載の発明によれば、前記
視覚センサからの異常状態の検出により、ブレーキ及び
警報器を作動するようにしたので、無人搬送車の事故を
防ぐとともに、周囲で作業を行う人への注意を喚起する
ことができる。
視覚センサからの異常状態の検出により、ブレーキ及び
警報器を作動するようにしたので、無人搬送車の事故を
防ぐとともに、周囲で作業を行う人への注意を喚起する
ことができる。
【図１】本発明の実施例を示す搬送経路自動変更型無人
搬送車誘導システムの概略構成図である。
搬送車誘導システムの概略構成図である。
【図２】本発明の実施例を示す搬送経路自動変更型無人
搬送車誘導システムに用いるデータキャリア内蔵杭の断
面図である。
搬送車誘導システムに用いるデータキャリア内蔵杭の断
面図である。
【図３】図３は本発明の実施例を示す搬送経路自動変更
型無人搬送車誘導システムのデータキャリア内蔵杭とそ
の読み取り器の構成図である。
型無人搬送車誘導システムのデータキャリア内蔵杭とそ
の読み取り器の構成図である。
【図４】図４は本発明の実施例を示す搬送経路自動変更
型無人搬送車の制御・駆動装置の構成図である。
型無人搬送車の制御・駆動装置の構成図である。
【図５】本発明の実施例を示す無人搬送車の誘導システ
ムの搬送経路誘導例を示す図である。
ムの搬送経路誘導例を示す図である。
【図６】本発明の実施例を示す無人搬送車の移動フロー
チャートである。
チャートである。
１ データキャリア内蔵杭 ２ データキャリア １１，２８ 受信アンテナ（コイルアンテナ） １２，３０ 復調器 １３ ＳＰ／ＰＳ変換部 １４，２２ 主制御部 １５ データメモリ １５Ａ ＲＯＭ １５Ｂ ＲＡＭ １６，２５ 発振器 １７，２４ 変調器 １８，２６，２９ 増幅器 １９，２７ 送信アンテナ（コイルアンテナ） ２１ 読み取り器（送受信装置） ２３ ＰＳ／ＳＰ変換部 ３１ 信号制御部 ３２ 上位インターフェース制御部 ３３ データバッファＲＡＭ ３４ 電源ユニット ４０ 制御・駆動装置 ４１ インターフェース ４２ 制御装置 ４３ 電源スイッチ ４４ 電源 ４５ モータ ４６ サーボ機構 ４７ ハンドル ４８ マニュアルスイッチ ４９ 視覚センサ ４９Ａ ブレーキ ４９Ｂ 警報器 ５０ 無人搬送車 ５１ 車輪 ６０ 障害物
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｋ 19/07 Ｇ０６Ｋ 19/00 Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】（ａ）無人搬送車の搬送経路上のポイント
毎に打ち込まれる、予め前記無人搬送車の移動情報が記
憶されたデータキャリアを埋め込んだデータキャリア内
蔵杭と、（ｂ）前記無人搬送車に設けられ、前記データ
キャリア内蔵杭のデータキャリアの移動情報との双方向
通信機能を有する読み取り器と、（ｃ）前記無人搬送車
に設けられる視覚センサと、（ｄ）該視覚センサによる
異常状態の検出により、前記読み取り器からの発信電波
により前記データキャリアのデータを書き換え、前記搬
送経路を変更する搬送経路変更手段とを具備することを
特徴とする経路自動変更型無人搬送車誘導システム。 - 【請求項２】 請求項１記載の搬送経路自動変更型無人
搬送車誘導システムにおいて、前記視覚センサからの異
常状態の検出によりブレーキ及び警報器を作動すること
を特徴とする搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7086570A JPH08286749A (ja) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | 搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7086570A JPH08286749A (ja) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | 搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08286749A true JPH08286749A (ja) | 1996-11-01 |
Family
ID=13890683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7086570A Withdrawn JPH08286749A (ja) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | 搬送経路自動変更型無人搬送車誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08286749A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7661598B2 (en) | 2006-12-28 | 2010-02-16 | Fujitsu Limited | Mechanism for attaching RFID tag, transfer device and transfer system using RFID tag |
| KR101291626B1 (ko) * | 2007-11-16 | 2013-08-01 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송차 시스템 |
| US8840848B2 (en) | 2010-07-23 | 2014-09-23 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including analytical units |
| US8973736B2 (en) | 2011-11-07 | 2015-03-10 | Beckman Coulter, Inc. | Magnetic damping for specimen transport system |
| US9046506B2 (en) | 2011-11-07 | 2015-06-02 | Beckman Coulter, Inc. | Specimen container detection |
| US9248982B2 (en) | 2011-05-13 | 2016-02-02 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including laboratory product transport element |
| US9446418B2 (en) | 2011-11-07 | 2016-09-20 | Beckman Coulter, Inc. | Robotic arm |
| US9459273B2 (en) | 2011-05-13 | 2016-10-04 | Beckman Coulter, Inc. | Laboratory product transport element and path arrangement |
| US9482684B2 (en) | 2011-11-07 | 2016-11-01 | Beckman Coulter, Inc. | Centrifuge system and workflow |
| US9506943B2 (en) | 2011-11-07 | 2016-11-29 | Beckman Coulter, Inc. | Aliquotter system and workflow |
| US9588038B2 (en) | 2012-09-14 | 2017-03-07 | Beckman Coulter, Inc. | Analytical system with capillary transport |
| US9910054B2 (en) | 2011-11-07 | 2018-03-06 | Beckman Coulter, Inc. | System and method for processing samples |
| CN109183658A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-11 | 徐李娅 | 一种交通锥用均匀摆放装置 |
| CN110533942A (zh) * | 2018-05-23 | 2019-12-03 | 榛硕（武汉）智能科技有限公司 | 一种基于磁条识别技术的高速公路路况指示*** |
-
1995
- 1995-04-12 JP JP7086570A patent/JPH08286749A/ja not_active Withdrawn
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7661598B2 (en) | 2006-12-28 | 2010-02-16 | Fujitsu Limited | Mechanism for attaching RFID tag, transfer device and transfer system using RFID tag |
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| US9274132B2 (en) | 2010-07-23 | 2016-03-01 | Beckman Coulter, Inc. | Assay cartridge with reaction well |
| US8932541B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-01-13 | Beckman Coulter, Inc. | Pipettor including compliant coupling |
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| US8840848B2 (en) | 2010-07-23 | 2014-09-23 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including analytical units |
| US8996320B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-03-31 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including analytical units |
| US9046455B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-06-02 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including multiple processing lanes executing processing protocols |
| US8956570B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-02-17 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including analytical units |
| US9140715B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-09-22 | Beckman Coulter, Inc. | System and method for controlling thermal cycler modules |
| US9285382B2 (en) | 2010-07-23 | 2016-03-15 | Beckman Coulter, Inc. | Reaction vessel |
| US9459273B2 (en) | 2011-05-13 | 2016-10-04 | Beckman Coulter, Inc. | Laboratory product transport element and path arrangement |
| US9248982B2 (en) | 2011-05-13 | 2016-02-02 | Beckman Coulter, Inc. | System and method including laboratory product transport element |
| US9658239B2 (en) | 2011-05-13 | 2017-05-23 | Beckman Coulter, Inc. | Laboratory product transport element and path arrangement |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020702 |