CN109996706A - 显示控制装置、显示控制***、显示控制方法以及程序 - Google Patents

显示控制装置、显示控制***、显示控制方法以及程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种显示控制装置，包括：影像数据获取部(41)，获取来自对车辆周围进行摄影的多个拍摄部的影像数据；俯瞰影像生成部(44)，对影像数据获取部(41)所获取的影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；判断部(43)，获取包含车辆的泊车区域的泊车操作范围内的车辆的操作信息，判断泊车操作范围内的车辆朝向的调整次数为预定的阈值以上；以及显示控制部(48)，在判断部(43)判断为调整次数为阈值以上的情况下，当车辆从入库状态前进出库时，在显示部(31)上显示俯瞰影像生成部(44)所生成的俯瞰影像。

Description

显示控制装置、显示控制***、显示控制方法以及程序
技术领域
本发明所涉及显示控制装置、显示控制***、显示控制方法以及程序。
背景技术
已知有将车辆的俯瞰图像与车辆图像一起显示的车辆周边显示装置有关的技术(例如，参照专利文献1)。该技术是当车辆从前进切换到后退时，在与车辆图像相比的后方，扩大俯瞰图像的显示区域。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-076645号公报
发明内容
发明所要解决的问题
如专利文献1所述，为了以辅助泊车为主要目的，在向泊车区域后退入库时显示车辆的俯瞰影像。由此，在后退入库时，驾驶员通过俯瞰影像来确认包含目视或视镜的死角范围的周边状况。
由于在从泊车区域前进出库时不显示俯瞰影像，因此驾驶员通过目视或视镜来确认周边状况。从泊车区域前进出库时，与后退入库时相比操作容易。但是，在例如后退入库时泊车操作耗费了时间等的情况下，在前进出库时，除了目视或利用视镜确认之外，有时希望通过俯瞰影像来确认周边状况。另外，在前进出库时，如果与周边状况无关地显示俯瞰影像，则在不需要显示俯瞰影像的状况下显示俯瞰影像，或者在想要基于导航确认路径时等显示俯瞰影像。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，在出库时适当地显示俯瞰影像。
用于解决问题的手段
为了解决上述课题并达到目的，本发明所涉及的显示控制装置，其特征在于，包括：影像数据获取部，获取来自拍摄车辆周围的多个拍摄部的影像数据；俯瞰影像生成部，对所述影像数据获取部所获取的影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；判断部，获取泊车操作范围内的所述车辆的操作信息，判断所述泊车操作范围内的车辆朝向的调整次数为预定的阈值以上，所述泊车操作范围包含所述车辆的泊车区域；以及显示控制部，在所述判断部判断为所述调整次数为所述阈值以上情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，在显示部上显示所述俯瞰影像生成部所生成的俯瞰影像。
本发明所涉及的显示控制***包括：上述的显示控制装置；以及显示部与多个拍摄部中的至少一者，其中，所述影像数据获取部获取所述多个拍摄部的影像数据，所述显示控制部在所述显示部上显示俯瞰影像。
本发明所涉及的显示控制方法包括：影像数据获取步骤，获取来自拍摄车辆周围的多个拍摄部的图像数据；俯瞰影像生成步骤，对在所述影像数据获取步骤中获取的影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；判断步骤，获取泊车操作范围内的所述车辆的操作信息，判断所述泊车操作范围内的车辆朝向的调整次数为预定的阈值以上，所述泊车操作范围包含所述车辆的泊车区域；以及显示控制步骤，在所述判断步骤中判断为所述调整次数为所述阈值以上的情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，在显示部上显示在所述俯瞰影像生成步骤中生成的俯瞰影像。
本发明所涉及的程序，用于使作为显示控制装置而动作的计算机执行如下步骤：影像数据获取步骤，获取来自拍摄车辆周围的多个拍摄部的图像数据；俯瞰影像生成步骤，对在所述影像数据获取步骤中获取的影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；判断步骤，获取泊车操作范围内的所述车辆的操作信息，判断所述泊车操作范围内的车辆朝向的调整次数为预定的阈值以上，所述泊车操作范围包含所述车辆的泊车区域；以及显示控制步骤，在所述判断步骤中判断为所述调整次数为所述阈值以上的情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，在显示部上显示在所述俯瞰影像生成步骤中生成的俯瞰影像。
发明效果
根据本发明，具有在出库时能够适当地显示俯瞰影像的效果。
附图说明
图1是示出第一实施方式所涉及的显示控制***的构成例的框图；
图2是说明泊车区域的图，表示入库时的状态；
图3是说明入库时的速度变化的一例的图；
图4是示出第一实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置所生成的俯瞰影像的一例的图；
图5是示出第一实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图；
图6是表示第一实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的另一例的流程图；
图7是说明泊车区域的图，表示入库时的状态；
图8是说明入库时的转向操作的一例的图；
图9是示出第二实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图；
图10是示出第三实施方式所涉及的显示控制***的构成例的框图；
图11是说明泊车区域的图，表示入库时和出库时的状态；
图12是示出第三实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图；
图13是示出第四实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图；
图14是示出第五实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图；
图15是说明入库时的速度变化的一例的图；
图16是示出第六实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图；
图17是示出第六实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的另一例的流程图；
图18是说明入库时的速度变化的其他例的图；
图19是示出第七实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图；
图20是示出第八实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明所涉及的显示控制装置40、显示控制***1、显示控制方法以及程序的实施方式。另外，本发明并不限于以下的实施方式。
[第一实施方式]
图1是示出第一实施方式所涉及的显示控制***的构成例的框图。图2是说明泊车区域的图，表示入库时的状态。显示控制***1根据泊车操作范围内的操作状况适当地显示俯瞰影像100。显示控制***1安装在车辆V1上。显示控制***1除了载放在车辆V1的装置以外，也可以是能够在车辆V1中利用的可移动型装置。
在本实施方式中，车辆V1停在泊车区域P1中。泊车区域P2从车辆V1观察时位于泊车区域P1的左邻。泊车区域P3从车辆V1观察时位于泊车区域P1的右邻。相邻车辆V2停在泊车区域P2中。相邻车辆V3停在泊车区域P3中。
使用图1对显示控制***1进行说明。显示控制***1具有前方照相机(拍摄部)11、后方照相机(拍摄部)12、左侧方照相机(拍摄部)13、右侧方照相机(拍摄部)14、显示面板(显示部)31和显示控制装置40。
前方照相机11是俯瞰影像用照相机。前方照相机11配置在车辆V1的前方，拍摄以车辆V1的前方为中心的周边。前方照相机11拍摄例如180°左右的拍摄范围。拍摄范围包括车辆V1的前方比俯瞰影像100的显示范围更宽的范围。前方照相机11将拍摄到的影像输出到显示控制装置40的影像数据获取部41。
后方照相机12是俯瞰影像用照相机。后方照相机12配置在车辆V1的后方，拍摄以车辆V1的后方为中心的周边。后方照相机12拍摄例如180°左右的拍摄范围。拍摄范围包括车辆V1的后方比俯瞰影像100的显示范围更宽的范围。后方照相机12将拍摄到的影像输出到显示控制装置40的影像数据获取部41。
左侧方照相机13是俯瞰影像用照相机。左侧方照相机13配置在车辆V1的左侧方，拍摄以车辆V1的左侧方为中心的周边。左侧方照相机13拍摄例如180°左右的拍摄范围。拍摄范围包括车辆V1的左侧方比俯瞰影像100的显示范围更宽的范围。左侧方照相机13将拍摄到的影像输出到显示控制装置40的影像数据获取部41。
右侧方照相机14是俯瞰影像用照相机。右侧方照相机14配置在车辆V1的右侧方，拍摄以车辆V1的右侧方为中心的周边。右侧方照相机14拍摄例如180°左右的拍摄范围。拍摄范围包括车辆V1的右侧方比俯瞰影像100的显示范围更宽的范围。右侧方照相机14将拍摄到的影像输出到显示控制装置40的影像数据获取部41。
由前方照相机11、后方照相机12、左侧方照相机13和右侧方照相机14拍摄车辆V1的全方位。
显示面板31是与包含例如导航***的其他***共用的显示装置等。显示面板31是用于在必要的定时确认车辆V1周围的监视器。显示面板31只要能够确认车辆V1的周围，就能够采取各种形态。作为显示面板的一个例子，也可以使用电子车内视镜，或者作为仪表板的功能。显示面板31是例如包括液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)或者有机EL(Organic Electro-Luminesc ence，有机电致发光)显示器等的显示器。显示面板31配置在驾驶员容易视认的位置。在本实施方式中，显示面板31配置在车辆V1的驾驶员前方的仪表盘(Dashboard)、仪表板(instrument panel)、中央控制台(center console)等上。显示面板31基于从显示控制装置40的显示控制部48输出的影像信号来显示车辆V1的俯瞰影像100。
显示控制装置40提供用于辅助泊车的信息。更详细地说，显示控制装置40在入库时和出库时生成俯瞰影像100并进行显示。
显示控制装置40例如是由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或影像处理用处理器等构成的运算处理装置(控制部)。显示控制装置40将存储在存储部49中的程序加载到存储器中，执行程序所包含的命令。显示控制装置40包括影像数据获取部41、自身车辆信息获取部42、判断部43、俯瞰影像生成部44、显示控制部48、作为内部存储器的存储部49。显示控制装置40也可以由一个或多个装置构成。
影像数据获取部41获取拍摄了车辆V1周边的影像数据。更详细地说，影像数据获取部41获取前方照相机11、后方照相机12、左侧方照相机13和右侧方照相机14输出的影像数据。影像数据获取部41将所获取的影像数据输出给俯瞰影像生成部44。
自身车辆信息获取部42从CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)或对车辆V1的状态进行传感检测的各种传感器等获取车辆V1的齿***作信息等自身车辆信息，该自身车辆信息成为作为泊车辅助显示触发的、泊车开始触发或泊车结束触发。自身车辆信息获取部42作为自身车辆信息，获取从CAN或各种传感器等获取的泊车操作范围中的速度、以及在泊车操作范围内进行的转向操作的操作信息。自身车辆信息获取部42将获取的自身车辆信息输出给判断部43和显示控制部48。
判断部43获取包含泊车区域P1的泊车操作范围内的车辆V1的操作信息，判断泊车操作范围内的车辆朝向的调整次数为预定的阈值以上，所述泊车区域P1是车辆V1泊车对象。更详细地说，判断部43基于由自身车辆信息获取部42获取的自身车辆信息来获取包含车辆V1的泊车区域P1的泊车操作范围内的车辆V1的操作信息。并且，判断部43基于所获取的操作信息来判断泊车操作范围内的车辆朝向的调整次数是否为预定的阈值以上。
泊车操作范围是包含作为车辆V1的泊车对象的泊车区域P1和其周围的范围。泊车区域P1既可以对显示控制装置40所获取的影像数据进行图像处理来进行判断，也可以由用户指定。泊车操作范围是指在入库时车辆V1进行入库操作的范围。更详细地说，泊车操作范围是指在入库时车辆V1后退直到入库为止所通过的范围。泊车操作范围是指在出库时车辆V1进行出库操作的范围。更详细地说，泊车操作范围是指在出库时车辆V1从入库状态前进直到出库为止所通过的范围。例如，泊车操作范围是指：距作为车辆V1的泊车对象的泊车区域P1预定距离以内的范围。例如，预定距离为5.5m。或者，例如预定距离是在车辆V1的全长上加上1m的距离。即，在车辆V1的后端部来到距入库状态下的车辆V1的前端部的位置前1m的位置处时成为泊车操作范围。
车辆V1后退入库的情况通过以下操作检测出：例如，挡位成为“倒挡(R挡)”，车辆V1向后方行驶后，挡位成为“停车挡(P挡)”或“空挡(N挡)”的情况、或者在5秒以上的时间内速度为零的情况、或者发动机停止、或者侧制动器或脚制动器的操作等。或者，也可以通过用户操作等任意的触发来检测车辆V1后退入库的情况。
车辆V1从入库状态前进而出库的情况通过以下操作检测出：例如，从挡位为“停车挡(P挡)”或“空挡(N挡)”的情况、或者5秒以上的时间内速度为零的情况、或者发动机停止、或者从侧制动器或脚制动器的操作等的入库状态开始，发动机起动的情况、挡位成为“前进挡(D挡)”的情况、侧制动器或脚制动器被解除等情况。或者，也可以通过用户操作等任意的触发来检测车辆V1从入库状态前进而出库的情况。
车辆朝向的调整次数是指：在泊车操作范围内，以使车辆V1进入适当的前进道路的方式进行调整车辆V1的朝向的操作的次数。更详细地说，入库时的车辆朝向的调整次数是：车辆V1在泊车操作范围内为了相对于泊车位置适当地入库而进行了调整车辆V1的朝向的操作的次数。出库时的车辆朝向的调整次数是：车辆V1在泊车操作范围内为了从泊车位置适当地出库而进行了调整车辆V1的朝向的操作的次数。
在本实施方式中，判断部43基于操作信息来判断车辆V1直到入库为止的切换次数为预定的阈值以上。
参照图2、图3对切换进行说明。图3是说明入库时的速度变化的一例的图。所谓切换是指：为了调整车辆V1朝向，如图2所示，在车辆V1从后退开始位置A开始后退之后前进，再次后退而入库到入库完成位置B。能够根据车辆V1的移动方向和速度来判断车辆V1是后退还是前进。切换次数是车辆V1每当开始后退后前进时计1次数。例如，当切换次数为2次时，从后退开始位置A到入库完成位置B为止的速度与时间的关系如图3所示。
例如，阈值也可以是：不依赖于车辆和泊车区域，而在一般入库时的切换次数上乘以预定的系数的值。例如，也可以将预定的系数设为2，将阈值设为一般入库时的切换次数的2倍。
例如，阈值也可以是：基于车辆V1入库时的操作信息的历史来计算出切换次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。进一步，阈值也可以是：计算出每个驾驶员入库时的切换次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。
例如，阈值也可以是：基于泊车对象的泊车区域内的非特别指定车辆入库时的操作信息的历史来计算出切换次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。另外，在具有多个泊车区域的停车场的情况下，也可以是不区分泊车区域而计算出整个停车场中的非特别指定车辆的切换次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。非特别指定车辆的入库时的操作信息的历史例如参照停车场的管理公司、汽车制造商、导航制造商等收集操作信息并管理的数据库。
俯瞰影像生成部44对由影像数据获取部41获取的周边影像数据进行视点转换处理以及合成处理来生成俯瞰影像100。俯瞰影像生成部44在入库时生成俯瞰影像100。俯瞰影像生成部44在出库时，在判断部43判断为车辆朝向的调整次数为阈值以上的情况下，生成俯瞰影像100。在本实施方式中，在判断部43判断为直到车辆V1入库为止的切换次数为预定的阈值以上的情况下，俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100。俯瞰影像生成部44将所生成的俯瞰影像100输出到显示控制部48。俯瞰影像生成部44具有视点转换处理部441、剪切处理部442和合成处理部443。
视点转换处理部441对由影像数据获取部41获取的周边影像数据以从上方俯视车辆V1的方式进行视点转换处理。更详细地说，视点转换处理部441基于由前方照相机11、后方照相机12、左侧方照相机13和右侧方照相机14拍摄到周边影像数据来生成进行了视点转换处理的影像。视点转换处理的方法可以是公知的任何方法，并不限定。视点转换处理部441将进行了视点转换处理的周边影像数据输出到剪切处理部442。
剪切处理部442进行从进行了视点转换处理的周边影像数据中剪切出预定范围的影像的剪切处理。预先注册并存储有将哪个范围作为剪切范围。剪切处理部442将进行了剪切处理的影像的影像数据输出给合成处理部443。
合成处理部443进行对进行了剪切处理的影像数据进行合成的合成处理。合成处理部443生成俯瞰影像100，俯瞰影像100是在合成的影像中显示了车辆图标110的影像。
使用图4，对俯瞰影像100进行说明。图4是示出第一实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置所生成的俯瞰影像的一例的图。俯瞰影像100显示从车辆V1起2m左右的范围。俯瞰影像100的显示范围包括存在于泊车区域P2中的相邻车辆V2、以及存在于泊车区域P3中的相邻车辆V3。俯瞰影像100包括前方影像101、后方影像102、左侧方影像103、右侧方影像104、位于由前方影像101、后方影像102、左侧方影像103和右侧方影像104包围的中央部的车辆图标110。车辆图标110表示车辆V1的位置和朝向。车辆图标110以使其前后方向与俯瞰影像100的前后方向平行的方式配置在中央部。
显示控制部48在入库时使显示面板31显示俯瞰影像生成部44所生成的俯瞰影像100。在车辆V1从入库状态前进出库时，在判断部43判断为车辆朝向的调整次数为阈值以上的情况下，显示控制部48使显示面板31显示俯瞰影像生成部44所生成的俯瞰影像100。在本实施方式中，在判断部43判断为直到车辆V1入库为止的切换次数为预定的阈值以上的情况下，显示控制部48使显示面板31显示俯瞰影像100。
存储部49用于暂时存储显示控制装置40中的数据等。存储部49例如是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪速存储器(Flash Memory：闪存)等半导体存储元件或者硬盘、光盘等存储装置。或者，也可以是经由未图示的通信装置无线连接的外部存储装置。
接着，使用图5、图6，对显示控制***1的显示控制装置40中的处理流程进行说明。图5是示出第一实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。图6是示出第一实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的其他例的流程图。
当显示控制***1启动时，显示控制装置40通过影像数据获取部41获取影像数据。显示控制装置40通过自身车辆信息获取部42获取自身车辆信息。
首先，对入库时的处理流程进行说明。
显示控制装置40判断是否开始了后退(步骤S11)。显示控制装置40基于由自身车辆信息获取部42获取的自身车辆信息来判断有无后退触发。后退触发例如通过挡位成为“倒挡”、或者车辆V1的行进方向成为后方来检测。显示控制装置40在判断为没有开始后退的情况下(步骤S11中为“否”)，再次执行步骤S11的处理。显示控制装置40在判断为开始后退的情况下(在步骤S11中为“是”)，进入步骤S12。
在步骤S11中判断为开始后退的情况下(步骤S11中为“是”)，显示控制装置40开始显示俯瞰影像(步骤S12)。更详细地说，显示控制装置40使俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100，并使显示控制部48在显示面板31上显示俯瞰影像100。显示控制装置40进入步骤S13。
显示控制装置40判断入库是否完成(步骤S13)。更详细地说，显示控制装置40基于由自身车辆信息获取部42获取的自身车辆信息，例如检测出挡位为“停车挡(P挡)”或“空挡(N挡)”、或者在5秒以上的时间内速度为零、或者发动机停止、或者侧制动器或脚制动器的操作等的情况下，判断为入库完成。显示控制装置40在判断为入库完成的情况下，判断为要结束显示俯瞰影像(在步骤S13中为“是”)，进入步骤S14。显示控制装置40在判断为入库未完成的情况下，判断为不结束影像显示(在步骤S13中为“否”)，再次执行步骤S13的处理。
在判断为入库完成的情况下(步骤S13中为“是”)，显示控制装置40结束显示俯瞰影像(步骤S14)。显示控制装置40进入步骤S15。
显示控制装置40通过自身车辆信息获取部42获取自身车辆信息的操作信息，并存储到存储部49中(步骤S15)。然后，显示控制装置40结束处理。
接着，对出库时的处理流程进行说明。
显示控制装置40判断有无前进触发(步骤S21)。显示控制装置40基于由自身车辆信息获取部42获取的自身车辆信息来判断有无前进触发。前进触发例如通过发动机已被起动的情况、挡位成为能够前进的“前进挡(D挡)”等的情况、侧制动器或脚制动器被解除等情况来检测。显示控制装置40在判断为没有前进触发的情况下(在步骤S21中为“否”)，再次执行步骤S21的处理。显示控制装置40在判断为有前进触发的情况下(在步骤S21中为“是”)，进入步骤S22。
在步骤S21中判断为有前进触发的情况下(在步骤S21中为“是”)，显示控制装置40判断是否是从入库开始的前进(步骤S22)。更详细地说，显示控制装置40基于由自身车辆信息获取部42获取的自身车辆信息，在判断为检测出前进触发紧接之前的状态：例如为挡位为“停车挡(P挡)”或“空挡(N挡)”、或在5秒以上的时间内速度为零、或者发动机停止、或者操作了侧制动器或脚制动器的情况下，判断为是从入库开始的前进。或者，显示控制装置40也可以在存储部49中存储有第一障碍物信息的情况下，判断为是从入库开始的前进。显示控制装置40在判断为不是从入库开始的前进的情况下(在步骤S22中为“否”)，再次执行步骤S21的处理。显示控制装置40在判断为是从入库开始的前进的情况下(在步骤S22中为“是”)，进入步骤S23。
显示控制装置40获取入库时的操作信息(步骤S23)。更详细地说，显示控制装置40基于入库时存储到存储部49中的自身车辆信息来获取泊车操作范围内的车辆V1的操作信息。显示控制装置40进入步骤S24。
显示控制装置40判断入库时的切换次数是否在阈值以上(步骤S24)。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为入库时的切换次数不在阈值以上的情况下(在步骤S24中为“否”)，结束处理。在这种情况下，不显示俯瞰影像100。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为入库时的切换次数为阈值以上的情况下(在步骤S24中为“是”)，进入步骤S25。
显示控制装置40判断是否开始前进(步骤S25)。显示控制装置40基于所获取的操作信息，例如在检测出速度为零以上的情况、或者车辆V1向前方行驶的情况时，判断为开始前进。显示控制装置40在判断为车辆V1没有前进的情况下(在步骤S25中为“否”)，再次执行步骤S25的处理。显示控制装置40在判断为车辆V1前进了的情况下(在步骤S25中为“是”)，进入步骤S26。
在步骤S25中判断为开始前进了的情况下(在步骤S25中为“是”)，显示控制装置40开始显示俯瞰影像(步骤S26)。更详细地说，显示控制装置40使俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100，并使显示控制部48在显示面板31上显示俯瞰影像100。显示控制装置40进入步骤S27。
关于使显示面板31显示俯瞰影像100的定时，作为一例例示了步骤S26，但是只要是在车辆V1发动机起动时、挡位成为“前进挡(D挡)”时、车辆V1开始前进时等、在出库时确认周边状况的适当定时，就可以是任意的定时。
显示控制装置40判断是否满足俯瞰影像显示的结束条件(步骤S27)。更详细地说，显示控制装置40基于所获取的操作信息，在检测出例如从开始前进的位置行驶了预定距离以上的情况、速度成为预定速度以上的情况时，判断为满足俯瞰影像显示的结束条件。作为具体例子有：从开始前进的位置行驶了预先设定的距离或基于车辆V1的全长的距离即5.5m以上的情况等。或者是行驶速度成为例如5km/h以上的情况。显示控制装置40在判断为满足俯瞰影像显示的结束条件的情况下，判断为要结束显示俯瞰影像(在步骤S27中为“是”)，进入步骤S28。显示控制装置40在判断为不满足俯瞰影像显示的结束条件的情况下，判断为不结束影像显示(在步骤S27中为“否”)，再次执行步骤S27的处理。
在步骤S27中判断为满足俯瞰影像显示的结束条件的情况下(在步骤S27中为“是”)，显示控制装置40结束显示俯瞰影像(步骤S28)。然后，显示控制装置40结束处理。
如上所述，在本实施方式中，在判断部43判断为入库时的切换次数为阈值以上的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。这样，本实施方式能够在出库时根据入库时的切换次数适当地显示俯瞰影像100。由此，在入库时切换次数多、入库操作麻烦、入库操作不容易时，在出库时驾驶员除了目视或利用视镜进行确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆V1的周边。
根据本实施方式，在出库时，根据入库时的切换次数，仅在需要显示俯瞰影像100时显示俯瞰影像100。如上所述，本实施方式能够抑制在不需要显示俯瞰影像100的情况下显示俯瞰影像100或者在想要确认基于导航的路径时等显示俯瞰影像100的情况。
[第二实施方式]
参照图7至图9，对本实施方式所涉及的显示控制***1进行说明。图7是说明泊车区域的图，表示入库时的状态。图8是说明入库时的转向操作的一例的图。图9是示出第二实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。显示控制***1的基本构成与第一实施方式的显示控制***1相同。在以下的说明中，对与显示控制***1相同的构成要素赋予相同的符号或对应的符号，并省略其详细说明。显示控制***1是判断部43中的处理与第一实施方式不同。
判断部43基于操作信息来判断直到车辆V1入库为止的转向盘调整次数为预定的阈值以上。
参照图7、图8，对转向盘调整进行说明。所谓转向盘调整是指为了调整车辆V1的朝向，如图7所示，当车辆V1从后退开始位置A向入库完成位置B后退时将转向盘向左右操作的情况。转向盘调整次数例如在每当改变转向盘的方向时计1次数。转向盘调整次数例如也可以将转向盘向左右某一方操作了阈值以上时计1次数。例如，当转向盘调整次数为7次时，从后退开始位置A到入库完成位置B的转向方向与时间的关系如图8所示。
例如，阈值也可以是：不依赖于车辆和泊车区域，而在一般入库时的转向盘调整次数上乘以预定的系数而得到的值。例如，也可以将预定的系数设为1.5，将阈值设为一般入库时的转向盘调整次数的1.5倍。
例如，阈值也可以是：基于车辆V1入库时的操作信息的历史，计算出转向盘调整次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。进一步，阈值也可以是：计算出每个驾驶员的入库时的转向盘调整次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。
例如，阈值也可以是：基于泊车对象的泊车区域中的非特别指定车辆入库时的操作信息的历史，计算出转向盘调整次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。另外，在具有多个泊车区域的停车场的情况下，也可以是：不区分泊车区域而计算出整个停车场中的非特别指定车辆的转向盘调整次数的平均值，并对计算出的平均值乘以预定的系数而得到的值。
在判断部43判断为直到车辆V1入库为止的转向盘调整次数为预定的阈值以上的情况下，俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100。
在判断部43判断为直到车辆V1入库为止的转向盘调整次数为预定的阈值以上的情况下，显示控制部48在显示面板31上显示俯瞰影像100。
接着，使用图9，对出库时的显示控制***1的显示控制装置40中的处理流程进行说明。图9所示流程图中的步骤S31至步骤S33、步骤S35至步骤S38的处理与图6所示流程图中的步骤S21至步骤S23、步骤S25至步骤S28的处理相同。
显示控制装置40判断入库时的转向盘调整次数是否在阈值以上(步骤S34)。在判断部43的判断结果是判断为入库时的转向盘调整次数不是阈值以上的情况下(在步骤S34中为“否”)，显示控制装置40结束处理。在这种情况下，不显示俯瞰影像100。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为入库时的转向盘调整次数为阈值以上的情况下(在步骤S34中为“是”)，进入步骤S35。
如上所述，根据本实施方式，在判断部43判断为入库时的转向盘调整次数为阈值以上的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。这样，本实施方式能够在出库时根据入库时的转向盘调整次数适当地显示俯瞰影像100。由此，在入库时转向盘调整次数多、入库操作麻烦、入库操作不容易时，在出库时驾驶员除了目视或利用视镜确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆V1的周边。
[第三实施方式]
参照图10至图12，对本实施方式所涉及的显示控制***1A进行说明。图10是示出第三实施方式所涉及的显示控制***的构成例的框图。图11是说明泊车区域的图，表示入库时和出库时的状态。图12是示出第三实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。显示控制***1A的基本构成与第一实施方式的显示控制***1相同。显示控制***1A在具有相邻信息获取部45A这一点上与第一实施方式不同，相邻信息获取部45A从传感器单元21A获取相邻信息。
显示控制***1A具有传感器单元21A。
传感器单元21A包括设置在车辆V1周围的多个传感器。传感器单元21A能够检测存在于车辆V1附近的障碍物。在本实施方式中，传感器单元21A作为存在于车辆V1附近的障碍物，检测泊车区域P2和泊车区域P3中的相邻车辆，泊车区域P2和泊车区域P3是与作为车辆V1入库的泊车区域的泊车区域P1相邻的泊车区域。在本实施方式中，传感器单元21A配置有前方中央传感器、前方左传感器、前方右传感器、后方中央传感器、后方左传感器、后方右传感器、左侧方传感器和右侧方传感器。由于各传感器同样地构成，所以对前方右传感器进行说明，对其他传感器省略说明。
前方右传感器配置在车辆V1的前方右侧，检测车辆V1的前方右侧的障碍物。在本实施方式中，前方右侧传感器检测泊车区域P3中存在的相邻车辆。前方右侧传感器例如是红外线传感器或超声波传感器、毫米波雷达等，也可以由它们的组合构成。前方右侧传感器例如检测从车辆V1到5m左右为止的距离的相邻车辆。前方右侧传感器在铅垂方向观察时，检测以传感器的中央部为中心的例如40°左右的范围的相邻车辆。前右侧传感器的检测范围可以与前方中央传感器的检测范围的一部分重叠。前方右侧传感器向显示控制装置40A的相邻信息获取部45A输出作为检测结果的障碍物信息，该障碍物信息表示有无相邻车辆。
通过这样的传感器单元21A，能够检测车辆V1的全方位的相邻车辆。在本实施方式中，根据传感器单元21A的检测结果，能够检测泊车区域P2和泊车区域P3中存在的相邻车辆。更详细地说，根据检测到检测结果中所包含的检测到相邻车辆的传感器、以及由传感器检测出的相邻车辆的水平方向的存在范围，确定在哪个泊车区域中检测到了相邻车辆。
在本实施方式中，相邻信息获取部45A是获取车辆V1周围障碍物的障碍物信息的障碍物信息获取部。相邻信息获取部45A获取车辆V1后退入库时的第一障碍物信息、以及车辆V1从入库状态前进而出库时的第二障碍物信息。更详细地说，相邻信息获取部45A在车辆V1后退入库时，从传感器单元21A获取第一障碍物信息。相邻信息获取部45A将入库时的第一障碍物信息存储在存储部49中。另外，相邻信息获取部45A在车辆V1从入库状态前进而出库时，从传感器单元21A获取第二障碍物信息。车辆V1后退入库的判断、以及车辆V1前进而出库的判断，根据从自身车辆信息获取部42获取的车辆V1的齿***作信息、发动机的开/关信息等进行判断。相邻信息获取部45A将出库时的相邻车辆信息输出给判断部43A。
第一障碍物信息是车辆V1后退入库时的车辆V1周围的障碍物的信息。在本实施方式中，第一障碍物信息是包含车辆V1后退入库时的、泊车区域P2和泊车区域P3中的相邻车辆的有无的信息。
第二障碍物信息是车辆V1从入库状态前进而出库时的车辆V1周围的障碍物的信息。在本实施方式中，第二障碍物信息是包含车辆V1从入库状态前进而出库时的、泊车区域P2和泊车区域P3中的相邻车辆的有无的信息。
参照图11，对入库时和出库时的车辆V1的周边状况进行说明。在图11中，用虚线表示车辆V1入库时的相邻车辆V3的位置，用实线表示车辆V1出库时的相邻车辆V3的位置。在入库时，在泊车区域P2中存在相邻车辆V2，在泊车区域P3中存在相邻车辆V3。这些信息被传感器单元21A检测出，并由相邻信息获取部45A获取为第一障碍物信息。
在出库时，与入库时相比，泊车区域P3中的相邻车辆V3的位置变为更靠近车辆V1。更详细地说，泊车区域P3中的相邻车辆V3与车辆V1的侧面的距离L比入库时短。这些信息被传感器单元21A检测出，并由相邻信息获取部45A获取为第二障碍物信息。
判断部43A基于由相邻信息获取部45A获取的障碍物信息，判断入库时和出库时的周围的障碍物的变动是否满足预定的条件。在本实施方式中，判断部43A基于由相邻信息获取部45A获取的第一障碍物信息和第二障碍物信息，在周围的障碍物没有变动的情况下，或者在以靠近车辆V1的方式变动的情况下，判断为入库时和出库时的周围的障碍物的变动满足预定的条件。所谓以靠近车辆V1的方式变动是指在入库时不存在障碍物而在出库时存在障碍物的情况、以及出库时的障碍物的位置与入库时的障碍物的位置相比向靠近车辆V1的方向变动的情况。
在判断部43A除了判断为阈值以上之外、还判断为入库时和出库时周围的障碍物的变动满足预定的条件的情况下，俯瞰影像生成部44A生成俯瞰影像100。
在判断部43A除了判断为阈值以上之外、还判断为入库时和出库时周围的障碍物的变动满足预定的条件的情况下，当车辆V1从入库状态出库时，显示控制部48A将俯瞰影像100显示在显示面板31上。
接着，使用图12，对出库时的显示控制***1A的显示控制装置40A中的处理流程进行说明。图12所示的流程图中的步骤S41至步骤S44、步骤S46至步骤S49的处理与图6所示的流程图中的步骤S21至步骤S24、步骤S25至步骤S28的处理相同。
显示控制装置40A判断相邻车辆是否靠近(步骤S45)。显示控制装置40A在判断部43A判断结果是判断为在入库时和出库时相邻车辆以靠近车辆V1的方式变化了位置的情况下(在步骤S45中为“是”)，进入步骤S46。显示控制装置40A在判断部43A判断结果是判断为在入库时和出库时相邻车辆没有以靠近车辆V1的方式变化位置的情况下(在步骤S45中为“否”)，结束处理。
如上所述，根据本实施方式，在判断部43A除了判断为阈值以上之外、还判断为入库时和出库时的周围的障碍物的变动满足预定的条件的情况下，将俯瞰影像100显示在显示面板31上。这样，本实施方式能够根据入库时的切换次数和相邻车辆的变动，在出库时适当地显示俯瞰影像100。由此，当预测到出库变得困难时，驾驶员除了目视或利用视镜确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆V1的周边。
[第四实施方式]
参照图13，对本实施方式所涉及的显示控制***1进行说明。图13是示出第四实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。显示控制***1的基本构成与第一实施方式的显示控制***1相同。显示控制***1是判断部43的处理与第一实施方式不同。
判断部43基于操作信息来判断车辆V1从入库状态到出库为止的切换次数为预定的第二阈值(预定的阈值)以上。
在判断部43判断为车辆V1从入库状态到出库为止的切换次数为预定的第二阈值以上的情况下，俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100。
在判断部43判断为车辆V1从入库状态到出库为止的切换次数为预定的第二阈值以上的情况下，显示控制部48在显示面板31上显示俯瞰影像100。
接着，使用图13，对出库时的显示控制***1的显示控制装置40中的处理流程进行说明。图13所示的流程图中的步骤S51、步骤S52、步骤S56至步骤S58的处理与图6所示的流程图中的步骤S21、步骤S22、步骤S26至步骤S28的处理相同。
显示控制装置40获取出库时的操作信息(步骤S53)。显示控制装置40进入步骤S54。
显示控制装置40判断是否开始前进(步骤S54)。显示控制装置40进行与步骤S25同样的处理，在判断为车辆V1没有前进的情况下(在步骤S54中为“否”)，再次执行步骤S54的处理。显示控制装置40在判断为车辆V1前进了的情况下(在步骤S54中为“是”)，进入步骤S55。
显示控制装置40判断出库时的切换次数是否为第二阈值以上(步骤S55)。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为出库时的切换次数不是第二阈值以上的情况下(在步骤S55中为“否”)，重复步骤S55的处理。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为出库时的切换次数为第二阈值以上的情况下(在步骤S55中为“是”)，进入步骤S56。
如上所述，根据本实施方式，在判断部43判断为出库时的切换次数为第二阈值以上的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。这样，本实施方式能够根据出库时的切换次数适当地显示俯瞰影像100。由此，在出库时的切换次数多、出库操作有可能困难时，驾驶员除了目视或利用视镜进行确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆V1的周边。
[第五实施方式]
参照图14，对本实施方式所涉及的显示控制***1进行说明。图14是示出第五实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。显示控制***1的基本构成与第二实施方式的显示控制***1相同。显示控制***1是判断部43中的处理与第二实施方式不同。
判断部43基于操作信息来判断车辆V1从入库状态到出库为止的转向盘调整次数为预定的第二阈值(预定的阈值)以上。
在判断部43判断为车辆V1从入库状态到出库为止的转向盘调整次数为预定的第二阈值以上的情况下，俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100。
在判断部43判断为车辆V1从入库状态到出库为止的转向盘调整次数为预定的第二阈值以上的情况下，显示控制部48在显示面板31上显示俯瞰影像100。
接着，使用图14，对出库时的显示控制***1的显示控制装置40中的处理流程进行说明。图14所示的流程图中的步骤S61、步骤S62、步骤S66至步骤S68的处理与图9所示的流程图中的步骤S31、步骤S32、步骤S36至步骤S38的处理相同。图14所示的流程图中的步骤S63、步骤S64的处理与图13所示的流程图中的步骤S53、步骤S54的处理相同。
显示控制装置40判断出库时的转向盘调整次数是否为第二阈值以上(步骤S65)。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为出库时的转向盘调整次数不是第二阈值以上的情况下(在步骤S65中为“否”)，重复步骤S65的处理。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为出库时的转向盘调整次数为第二阈值以上的情况下(在步骤S65中为“是”)，进入步骤S66。
如上所述，根据本实施方式，在判断部43判断为出库时的转向盘调整次数为第二阈值以上的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。根据本实施方式，例如在出库时为了回避障碍物而向与出库方向不同的方向进行转向操作时，可以在显示面板31上显示俯瞰影像100。这样，本实施方式能够根据出库时的转向盘调整次数适当地显示俯瞰影像100。由此，在出库时的转向盘调整次数多、出库操作有可能困难时，驾驶员除了目视或利用视镜进行确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆V1的周边。
[第六实施方式]
参照图15至图17，对本实施方式所涉及的显示控制***1进行说明。显示控制***1根据泊车操作范围内的速度适当地显示俯瞰影像100。
判断部43获取在泊车操作范围内后退入库时的车辆的速度信息，判断在泊车操作范围内后退入库时的速度为预定的阈值Vt(参照图15)以下，所述泊车操作范围包含作为车辆的泊车对象的泊车区域，所述预定的阈值Vt作为比较速度信息来定义。更详细地说，判断部43基于由自身车辆信息获取部42获取的自身车辆信息，获取在包含车辆的泊车区域的泊车操作范围内后退入库时的车辆的速度信息。然后，判断部43基于所获取的速度信息，判断在泊车操作范围内后退入库时的速度是否在预定的阈值Vt以下。
比较速度信息是基于在泊车操作范围内后退入库时的平均速度或最高速度来定义的速度的阈值Vt。在本实施方式中，作为比较速度信息的阈值Vt是基于入库时的最高速度来定义的。
例如，阈值Vt也可以是：不依赖于车辆和泊车区域，而在一般入库时的最高速度上乘以预定的系数而得到的值。例如，若将预定的系数设为60％，则阈值Vt是一般入库时的最高速度的60％的值。例如，在一般入库时的最高速度的范围为7km/h以上且10km/h以下的情况下，阈值Vt为4.2km/h以上且6km/h以下。
例如，阈值Vt也可以是：基于车辆入库时的速度信息的历史来获取最高速度，并对所获取的最高速度乘以预定的系数而得到的值。进一步，阈值Vt也可以是：获取每个驾驶员的最高速度，并对所获取的最高速度乘以预定的系数而得到的值。
例如，阈值Vt也可以是：基于泊车对象的泊车区域中的非特别指定车辆入库时的速度信息的历史来获取最高速度，并对所获取的最高速度乘以预定的系数而得到的值。另外，在具有多个泊车区域的停车场的情况下，也可以不区分泊车区域而在整个停车场中的非特别指定车辆的最高速度上乘以预定的系数而得到的值。非特别指定车辆的入库时的速度信息的历史例如参照停车场的管理公司、汽车制造商、导航制造商等收集速度信息并管理的数据库。
参照图15，对入库时的最高速度和阈值Vt进行说明。图15是说明入库时的速度变化的一例的图。从后退开始位置A到入库完成位置B的速度与时间的关系如图15所示。在图15中，从后退开始位置A到入库完成位置B的最高速度低于虚线所示的阈值Vt。
这样，在本实施方式中，判断部43基于速度信息来判断直到车辆入库为止的最高速度为入库时的预定的阈值Vt以下。
在出库时，在判断部43判断为速度为阈值Vt以下的情况下，俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100。在本实施方式中，在判断部43判断为直到车辆入库为止的最高速度为预定的阈值Vt以下的情况下，俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100。
在车辆从入库状态前进出库时，在判断部43判断为后退入库时的速度为阈值Vt以下的情况下，显示控制部48在显示面板31上显示由俯瞰影像生成部44生成的俯瞰影像100。在本实施方式中，在判断部43判断为直到车辆入库为止的最高速度为预定的阈值Vt以下的情况下，显示控制部48在显示面板31上显示俯瞰影像100。
接着，使用图16、图17，对显示控制***1的显示控制装置40中的处理流程进行说明。图16是示出第六实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。图17是示出第六实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的其他例的流程图。
当显示控制***1启动时，显示控制装置40通过影像数据获取部41获取影像数据。显示控制装置40通过自身车辆信息获取部42获取自身车辆信息。
首先，对入库时的处理流程进行说明。步骤ST11至步骤ST14的处理与图5所示的流程图中的步骤S11至步骤S14的处理相同。
显示控制装置40通过自身车辆信息获取部42获取自身车辆信息的速度信息，并存储在存储部49中(步骤ST15)。然后，显示控制装置40结束处理。
接着，对出库时的处理流程进行说明。步骤ST21、步骤ST22、步骤ST25至步骤ST28的处理与图6所示的流程图中的步骤S11、步骤S12、步骤S15至步骤S18的处理相同。
显示控制装置40获取入库时的速度信息(步骤ST23)。更详细地说，显示控制装置40基于入库时存储到存储部49中的自身车辆信息，获取泊车操作范围内的车辆的速度信息。显示控制装置40进入步骤ST24。
显示控制装置40判断入库时的最高速度是否为阈值Vt以下(步骤ST24)。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为入库时的最高速度不是阈值Vt以下的情况下(在步骤ST24中为“否”)，结束处理。在这种情况下，不显示俯瞰影像100。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为入库时的最高速度为阈值Vt以下的情况下(在步骤ST24中为“是”)，进入步骤ST25。
如上所述，在本实施方式中，在判断部43判断为入库时的最高速度为阈值Vt以下的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。入库时的最高速度为阈值Vt以下的情况是：存在入库时不能输出阈值Vt以上的速度的狭窄的泊车区域、障碍物等的情况等。这样，本实施方式能够在出库时根据入库时的速度适当地显示俯瞰影像100。由此，在入库时速度慢，例如老年人或不习惯驾驶的人、谨慎进行泊车操作的人等花费时间泊车时，在出库时，驾驶员除了目视或利用视镜确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆的周边。
根据本实施方式，在出库时，根据入库时的速度，仅在需要显示俯瞰影像100时显示俯瞰影像100。如上所述，本实施方式能够抑制在不需要显示俯瞰影像100状况下显示俯瞰影像100或者在想要确认基于导航的路径时等显示俯瞰影像100的情况。
[第七实施方式]
参照图18、图19，对本实施方式所涉及的显示控制***1进行说明。图18是说明入库时的速度变化的其他例的图。图19是示出第七实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。显示控制***1的基本构成与第六实施方式的显示控制***1相同。在以下的说明中，对与显示控制***1相同的构成要素赋予相同的符号或对应的符号，并省略其详细说明。显示控制***1是判断部43中的处理与第六实施方式不同。
在实施方式中，作为比较速度信息的阈值Vt是基于入库时的平均速度来定义的。
例如，阈值Vt也可以是：不依赖于车辆和泊车区域，而在一般入库时的平均速度上乘以预定的系数而得到的值。例如，若将预定的系数设为60％，则阈值Vt是一般入库时的平均速度的60％的值。例如，在一般入库时的平均速度为5km/h的情况下，阈值Vt为3km/h。
例如，阈值Vt也可以是：基于车辆入库时的速度信息的历史来计算出平均速度，并对计算出的平均速度乘以预定的系数而得到的值。进一步，阈值Vt也可以是：计算出每个驾驶员的平均速度，并对计算出的平均速度乘以预定的系数而得到的值。
例如，阈值Vt也可以是：基于泊车对象的泊车区域中的非特别指定车辆入库时的速度信息的历史来计算出平均速度，并对计算出的平均速度乘以预定的系数而得到的值。另外，在具有多个泊车区域的停车场的情况下，也可以是：不区分泊车区域而在整个停车场内的非特别指定车辆的平均速度上乘以预定的系数而得到的值。
参照图18，对入库时的平均速度和阈值Vt进行说明。从后退开始位置A到入库完成位置B的速度与时间的关系如图18所示。在图18中，从后退开始位置A到入库完成位置B的平均速度Va低于虚线所示的阈值Vt。
这样，在本实施方式中，判断部43基于速度信息来判断直到车辆入库为止的平均速度为预定的阈值Vt以下。
在判断部43判断为直到车辆入库为止的平均速度为预定的阈值Vt以下的情况下，俯瞰影像生成部44生成俯瞰影像100。
在判断部43判断为直到车辆入库为止的平均速度为预定的阈值Vt以下的情况下，显示控制部48在显示面板31上显示俯瞰影像100。
接着，使用图19，对出库时的显示控制***1的显示控制装置40中的处理流程进行说明。图19所示流程图中的步骤S31至步骤S33、步骤S35至步骤S38的处理与图17所示的流程图中的步骤S21至步骤S23、步骤S25至步骤S28的处理相同。
显示控制装置40判断入库时的平均速度是否为阈值Vt以下(步骤S34)。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为入库时的平均速度不在阈值Vt以下的情况下(在步骤S34中为“否”)，结束处理。在这种情况下，不显示俯瞰影像100。显示控制装置40在判断部43的判断结果是判断为入库时的平均速度在阈值Vt以下的情况下(在步骤S34中为“是”)，进入步骤S35。
如上所述，根据本实施方式，在判断部43判断为入库时的平均速度为阈值Vt以下的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。入库时的平均速度为阈值Vt以下的情况是：驾驶员在入库时变得谨慎的情况、或者迟缓的情况等。这些情况大多是在入库的泊车区域的周围存在不得不慎重的障碍物等的情况、或者是入库不容易的区域位置的情况等。这样，本实施方式能够在出库时根据入库时的平均速度适当地显示俯瞰影像100。由此，在入库时平均速度慢、入库操作不容易时，在出库时，驾驶员除了目视或利用视镜确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆的周边。
[第八实施方式]
参照图20，对本实施方式所涉及的显示控制***1A进行说明。图20是示出第八实施方式所涉及的显示控制***的显示控制装置中的处理流程的一例的流程图。显示控制***1A的基本构成与第三实施方式、第六实施方式的显示控制***1相同。显示控制***1A在具有相邻信息获取部45A这一点上与第六实施方式不同，该相邻信息获取部45A从传感器单元21A获取相邻信息。在本实施方式中，如在第三实施方式的说明中使用的图11所示，车辆V1在泊车区域P1泊车。
显示控制***1A具有与第三实施方式相同的传感器单元21A。
在本实施方式中，与第三实施方式相同的相邻信息获取部45A是获取车辆周围的障碍物的障碍物信息的障碍物信息获取部。
判断部43A与第三实施方式同样地，基于由相邻信息获取部45A获取障碍物信息，判断入库时和出库时的周围的障碍物的变动是否满足预定的条件。
在判断部43A除了判断为阈值Vt以下之外、还判断为入库时和出库时的周围的障碍物的变动满足预定的条件的情况下，俯瞰影像生成部44A生成俯瞰影像100。
在判断部43A除了判断为阈值Vt以下之外、还判断为入库时和出库时的周围的障碍物的变动满足预定的条件的情况下，当车辆从入库状态出库时，显示控制部48A在显示面板31上显示俯瞰影像100。
接着，使用图20，对出库时的显示控制***1A的显示控制装置40A中的处理流程进行说明。图20所示的流程图中的步骤ST41至步骤ST44、步骤ST46至步骤ST49的处理与图17所示的流程图中的步骤ST21至步骤ST24、步骤ST25至步骤ST28的处理相同。
显示控制装置40A判断相邻车辆是否靠近(步骤ST45)。显示控制装置40A在判断部43A的判断结果是判断为在入库时和出库时相邻车辆以靠近车辆的方式变化了位置的情况下(在步骤ST45中为“是”)，进入步骤ST46。显示控制装置40A在判断部43A的判断结果是判断为在入库时和出库时相邻车辆没有以靠近车辆的方式变化位置的情况下(在步骤ST45中为“否”)，结束处理。
如上所述，根据本实施方式，在判断部43A除了判断为阈值Vt以下之外、还判断为入库时和出库时的周围的障碍物的变动满足预定的条件的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。这样，本实施方式能够在出库时根据入库时的速度和相邻车辆的变动适当地显示俯瞰影像100。由此，当预测到出库变得困难时，驾驶员除了目视或利用视镜确认之外，还能够通过俯瞰影像100适当地确认车辆的周边。
图示的显示控制***1的各构成要素是功能概念性的要素，不一定在物理上如图示那样构成。即，各装置的具体方式不限于图示的方式，也可以根据各装置的处理负担或使用状况等，将其全部或部分可以以任何单位在功能上或物理上分散或集成。
显示控制***1的构成例如通过作为软件加载到存储器中的程序等来实现。在上述实施方式中，作为通过这些硬件或软件的协作而实现的功能模块进行了说明。即，对于这些功能模块，可以仅通过硬件、仅通过软件、或者通过它们的组合以各种形式实现。
在上述记载的构成要素中，包括本领域技术人员容易想到的要素、实质上相同的要素。并且，上述记载的构成可以适当组合。另外，在不脱离本发明主旨的范围内，可以进行构成的各种省略、替换或变更。
以上说明了相邻信息获取部45A从传感器单元21A获取第一障碍物信息和第二障碍物信息的情况，但并不限于此。相邻信息获取部45A也可以对影像数据获取部41所获取的影像数据进行图像处理，从被拍摄物识别车辆V1周围的障碍物，作为第一障碍物信息和第二障碍物信息来获取。
以上说明了在车辆V1已后退入库时获取第一障碍物信息的情况，但不限于此。第一障碍物信息也可以基于车辆V1正在后退入库的泊车动作过程中获取的信息来获取入库完成时的车辆V1周围的障碍物的信息。
此外，例如，也可以在根据未图示的导航***的地图信息和车辆V1的当前位置信息来判断车辆V1的当前位置是停车场的情况、或者对由影像数据获取部41获取的影像数据进行图像处理来判断车辆V1的当前位置是停车场的情况下，判断为车辆V1已入库。
在上述实施方式中，在判断部43判断为入库时的速度为阈值Vt以下的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100，但并不限于此。也可以在判断部43判断为出库时的速度为阈值Vt以下的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。在这种情况下，比较速度信息是基于泊车操作范围内的出库时的车辆的平均速度或最高速度来定义的速度的阈值Vt。或者，也可以在判断部43判断为在出库时加速度为零的状态持续了预定时间、或者以加速度为零的状态行驶了预定距离的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。或者，也可以在判断部43判断为出库时速度减速了的情况下，在显示面板31上显示俯瞰影像100。
符号说明
1 显示控制***
11 前方照相机(拍摄部)
12 后方照相机(拍摄部)
13 左侧方照相机(拍摄部)
14 右侧方照相机(拍摄部)
31 显示面板(显示部)
40 显示控制装置
41 影像数据获取部
42 自身车辆信息获取部
43 判断部
44 俯瞰影像生成部
48 显示控制部
49 存储部

Claims (12)

1.一种显示控制装置，其特征在于，包括：
影像数据获取部，获取来自拍摄车辆周围的多个拍摄部的影像数据；
俯瞰影像生成部，对所述影像数据获取部所获取的影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；
判断部，获取与泊车操作范围内的所述车辆泊车时的动作相关的信息，判断所述泊车操作范围内的泊车操作耗费了时间，所述泊车操作范围包含使所述车辆泊车的泊车区域；以及
显示控制部，在所述判断部判断为所述泊车操作范围内的泊车操作耗费了时间的情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，在显示部上显示所述俯瞰影像生成部所生成的俯瞰影像。
2.如权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，
所述判断部获取所述车辆的操作信息作为与所述车辆泊车时的动作相关的信息，根据所述泊车操作范围内的车辆朝向的调整次数为预定的阈值以上判断为泊车操作耗费了时间，
在所述判断部判断为所述调整次数为所述阈值以上的情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，所述显示控制部在显示部上显示所述俯瞰影像生成部所生成的俯瞰影像。
3.如权利要求2所述的显示控制装置，其特征在于，
所述判断部基于所述操作信息来判断所述车辆后退直到入库为止的切换次数为预定的阈值以上。
4.如权利要求2所述的显示控制装置，其特征在于，
所述判断部基于所述操作信息来判断所述车辆后退直到入库为止的转向盘调整次数为预定的阈值以上。
5.如权利要求2所述的显示控制装置，其特征在于，
所述判断部基于所述操作信息来判断所述车辆从入库状态到出库为止的切换次数为预定的阈值以上。
6.如权利要求2所述的显示控制装置，其特征在于，
所述判断部基于所述操作信息来判断所述车辆从入库状态到出库为止的转向盘调整次数为预定的阈值以上。
7.如权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，
所述判断部获取所述车辆后退入库到所述泊车区域时的速度信息作为与所述车辆泊车时的动作相关的信息，并根据所述泊车操作范围内的速度为预定的阈值以下判断为泊车操作耗费了时间，
在所述判断部判断为所述速度为所述阈值以下的情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，所述显示控制部在显示部上显示由所述俯瞰影像生成部所生成的俯瞰影像。
8.如权利要求7所述的显示控制装置，其特征在于，
所述判断部能够参照入库时的比较速度信息，并基于所述速度信息来判断所述车辆直到入库为止的速度为预定的阈值以下，所述预定的阈值是作为所述比较速度信息而定义的。
9.如权利要求2至8中任一项所述的显示控制装置，其特征在于，
包括障碍物信息获取部，获取所述车辆周围的障碍物的障碍物信息，
所述判断部基于所述障碍物信息获取部所获取的所述障碍物信息，判断在入库时和出库时周围的障碍物是否没有变动，或者出库时周围的障碍物是否变动为比入库时更靠近所述车辆，
在所述判断部除了判断为泊车操作耗费了时间之外，还判断为入库时和出库时周围的障碍物没有变动、或者出库时周围的障碍物变动为比入库时更靠近所述车辆的情况下，当所述车辆从入库状态出库时，所述显示控制部在所述显示部上显示所述俯瞰影像生成单元所生成的俯瞰影像。
10.一种显示控制***，其特征在于，包括：
权利要求1至9中任一项所述的显示控制装置；以及
显示部与多个拍摄部中的至少一者，其中，所述影像数据获取部获取所述多个拍摄部的影像数据，所述显示控制部在所述显示部上显示俯瞰影像。
11.一种显示控制方法，其特征在于，包括：
影像数据获取步骤，获取来自拍摄车辆周围的多个拍摄部的影像数据；
俯瞰影像生成步骤，对在所述影像数据获取步骤中获取的影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；
判断步骤，获取与泊车操作范围内的所述车辆泊车时的动作相关的信息，判断所述泊车操作范围内的泊车操作耗费了时间，所述泊车操作范围包含使所述车辆泊车的泊车区域；以及
显示控制步骤，在所述判断步骤中判断为所述泊车操作范围内的泊车操作耗费了时间的情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，在显示部上显示在所述俯瞰影像生成步骤中生成的俯瞰影像。
12.一种程序，用于使作为显示控制装置而动作的计算机执行如下步骤：
影像数据获取步骤，获取来自拍摄车辆周围的多个拍摄部的影像数据；
俯瞰影像生成步骤，对在所述影像数据获取步骤中获取的影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；
判断步骤，获取泊车操作范围内的所述车辆泊车时的动作相关的信息，判断所述泊车操作范围内的泊车操作耗费了时间，所述泊车操作范围包含使所述车辆泊车的泊车区域；以及
显示控制步骤，在所述判断步骤中判断为所述泊车操作范围内的泊车操作耗费了时间的情况下，当所述车辆从入库状态前进出库时，在显示部上显示在所述俯瞰影像生成步骤中生成的俯瞰影像。
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