JP6308238B2 - 飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム - Google Patents
飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6308238B2 JP6308238B2 JP2016076961A JP2016076961A JP6308238B2 JP 6308238 B2 JP6308238 B2 JP 6308238B2 JP 2016076961 A JP2016076961 A JP 2016076961A JP 2016076961 A JP2016076961 A JP 2016076961A JP 6308238 B2 JP6308238 B2 JP 6308238B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- terminal device
- camera
- visible light
- flying
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 73
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 63
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 43
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B17/56—Accessories
- G03B17/561—Support related camera accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
- G01S19/15—Aircraft landing systems
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
- G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/13—Satellite images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/172—Classification, e.g. identification
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B5/00—Near-field transmission systems, e.g. inductive or capacitive transmission systems
- H04B5/70—Near-field transmission systems, e.g. inductive or capacitive transmission systems specially adapted for specific purposes
- H04B5/72—Near-field transmission systems, e.g. inductive or capacitive transmission systems specially adapted for specific purposes for local intradevice communication
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
- H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
- H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
- H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
- H04M1/72403—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality
- H04M1/72409—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories
- H04M1/72412—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories using two-way short-range wireless interfaces
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
- H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
- H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
- H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
- H04M1/72403—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality
- H04M1/72409—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories
- H04M1/72415—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories for remote control of appliances
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
- H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
- B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御手段と、
顔認識手段を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御手段と、を備え、
前記第2の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識手段により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置を提供する。
(付記1)
端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御手段と、
前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御手段と、
を備える飛行型カメラ装置。
(付記2)
前記第1の制御手段は、全地球測位システムからの電波を受信して位置を算出するGPS受信手段を含み、該GPS受信手段により取得した該飛行型カメラ装置の位置と前記端末装置の現在位置とを順次比較しながら前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する、付記1記載の飛行型カメラ装置。
(付記3)
前記第2の制御手段は、可視光受信手段、通信屋内測位システムからのビーコン電波を受信する手段、携帯電話通信規格によるデータ通信を受信する手段、近距離無線通信規格によるデータ通信を受信する手段、のいずれかを含む付記1又は2記載の飛行型カメラ装置。
(付記4)
前記第2の制御手段は、顔認識手段をさらに含む、付記1ないし3のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
(付記5)
前記第2の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、付記4に記載の飛行型カメラ装置。
(付記6)
前記第2の制御手段は、前記認識した顔に合焦させて撮影を行わせる撮影処理を実行する、付記5に記載の飛行型カメラ装置。
(付記7)
撮影を行うカメラ部と、
空中を飛行する駆動推進部と、
自装置の位置を検出するカメラ側位置検出部と、
前記端末装置と通信を行うカメラ側通信制御部と、
をさらに備え、
前記第1の制御手段は、前記カメラ側通信制御部を介して前記端末装置から前記端末装置の現在位置を受信して、該受信した前記端末装置の現在位置と前記カメラ側位置検出部にて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記駆動推進部を制御することにより前記受信した前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する処理を実行する、付記1ないし6のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
(付記8)
飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、前記端末装置の現在位置を受信して前記端末装置の現在位置に向けて飛行する第1の処理部と、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の処理部と、
を有する飛行型カメラシステム。
(付記9)
前記端末装置は、ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置を更に有する、付記8に記載の飛行型カメラシステム。
(付記10)
前記飛行型カメラ装置は、
前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら前記可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後ユーザの顔を認識する顔認識処理と、前記カメラ部に該認識した顔の撮影を行わせる撮影処理を実行するカメラ側制御部を有する、付記8または9記載の飛行型カメラシステム。
(付記11)
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の検索を開始した旨を前記端末装置に送信する処理を更に実行し、
前記端装置は、前記飛行型カメラ装置から前記可視光の検索を開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して前記可視光を点滅させて発光させる処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の点滅を検出したら、前記検出した可視光の点滅に向かって近づき、前記顔認識処理を実行する、付記10に記載の飛行型カメラシステム。
(付記12)
前記端末装置は、前記ユーザが指示した撮影形態を、前記飛行型カメラ装置に送信する処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、受信した前記撮影形態に応じた撮影を前記カメラ部に実行させる、付記8ないし11のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
(付記13)
前記飛行型カメラ装置は、
飛行開始時に自装置の位置を取得して飛行開始位置として記憶する処理と、
前記撮影の終了時に、記憶している前記飛行開始位置と順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理とを更に実行する、付記8ないし12のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
(付記14)
前記カメラ側制御部は、所定時間または所定過程の撮影を行った時点で前記撮影を終了する、付記13に記載の飛行型カメラシステム。
(付記15)
前記端末側制御部は、ユーザが撮影終了を指示したときに、前記端末側通信制御部を介して前記飛行型カメラ装置に撮影終了を送信し、
前記カメラ側制御部は、前記カメラ側通信制御部を介して前記撮影終了を受信した時点で前記撮影を終了する、付記13または14記載の飛行型カメラシステム。
(付記16)
飛行型カメラ装置と通信することにより該飛行型カメラ装置を被写体の上空まで飛行させて該被写体の撮影を行わせる端末装置であって、
自装置の位置を検出する端末側位置検出部と、
ユーザの呼出し指示に基づいて、前記端末側位置検出部にて自装置の現在位置を検出し、該現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信する現在位置送信処理を実行する端末側制御部と、
を有する端末装置。
(付記17)
前記飛行型カメラ装置に対して撮影制御を行わせる撮影制御部をさらに有する、付記16記載の端末装置。
(付記18)
飛行型カメラ装置が端末装置の上空へ到達するまでは、前記端末装置の現在位置と測位システムからの電波を受信して前記飛行体カメラ装置を位置制御し、
前記端末装置の上空へ到達後は、前記端末装置又は該端末装置のユーザを識別する、
飛行型カメラ装置の制御方法。
(付記19)
端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置を制御するコンピュータに、
前記端末装置の遠方においては前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行するステップと、
前記端末装置の現在位置の近傍では該端末装置又は該端末装置のユーザを識別するステップと、
を実行させるためのプログラム。
101 メインフレーム
102 モーターフレーム
103 ロータブレード
104 モータ
105 カメラ
106 コントロールボックス
107 着陸用脚
110 ウェアラブルデバイス
111 可視光点滅物体
301 コントローラ
302 カメラシステム
303 フライトセンサ
304 モータドライバ
305、406 通信制御部
306 パワーセンサ
307 バッテリ
401 CPU
402 メモリ
403 センサ部
404 タッチパネル
405 操作部
Claims (14)
- 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御手段と、
顔認識手段を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御手段と、を備え、
前記第2の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識手段により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置。 - 前記第2の制御手段は、前記認識した顔に合焦させて撮影を行う撮影処理を実行する、請求項1に記載の飛行型カメラ装置。
- 撮影を行うカメラ部と、
空中を飛行する駆動推進部と、
自装置の位置を検出するカメラ側位置検出部と、
前記端末装置と通信を行うカメラ側通信制御部と、
をさらに備え、
前記第1の制御手段は、前記カメラ側通信制御部を介して前記端末装置から前記端末装置の現在位置を受信して、該受信した前記端末装置の現在位置と前記カメラ側位置検出部にて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記駆動推進部を制御することにより前記受信した前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する処理を実行する、請求項1又は2に記載の飛行型カメラ装置。 - 飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、カメラ部と、前記端末装置の現在位置を受信して前記端末装置の現在位置に向けて飛行する第1の処理部と、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の処理部と、を備え、
ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置を更に備え、
前記飛行型カメラ装置は、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら前記可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記ユーザの顔を認識する顔認識処理と、前記カメラ部に該認識した顔の撮影を行わせる撮影処理を実行する、飛行型カメラシステム。 - 前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の検索を開始した旨を前記端末装置に送信する処理を更に実行し、
前記端末装置は、前記飛行型カメラ装置から前記可視光の検索を開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して前記可視光を点滅させて発光させる処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の点滅を検出したら、前記検出した可視光の点滅に向かって近づき、前記顔認識処理を実行する、請求項4に記載の飛行型カメラシステム。 - 前記端末装置は、前記飛行型カメラ装置と通信する端末側通信制御部を更に備え、
前記飛行型カメラ装置は、前記端末装置と通信するカメラ側通信制御部を更に備え、
前記端末装置は、前記端末側通信制御部を介して前記ユーザが指示した撮影形態を、前記飛行型カメラ装置に送信する処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記カメラ側通信制御部を介して受信した前記撮影形態に応じた撮影を前記カメラ部に実行させる、請求項4に記載の飛行型カメラシステム。 - 飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、撮影を行うカメラ部を備え、
飛行開始時に自装置の位置を取得して飛行開始位置として記憶する処理と、前記撮影の終了時に、記憶している前記飛行開始位置と順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理とを実行する飛行型カメラシステム。 - 前記飛行型カメラ装置は、所定時間又は所定過程の撮影を行った時点で前記撮影を終了する、請求項7に記載の飛行型カメラシステム。
- 前記端末装置は、ユーザが撮影終了を指示したときに、前記飛行型カメラ装置に撮影終了を送信し、
前記カメラ装置は、前記撮影終了を受信した時点で前記撮影を終了する、請求項7に記載の飛行型カメラシステム。 - 飛行型カメラ装置と通信することにより該飛行型カメラ装置を被写体の上空まで飛行させて該被写体の撮影を行わせる端末装置であって、
ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置と、
自装置の位置を検出する端末側位置検出部と、
ユーザの呼出し指示に基づいて、前記端末側位置検出部にて自装置の現在位置を検出し、該現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信する現在位置送信処理を実行する端末側制御部と、を備え、
前記端末側制御部は、前記飛行型カメラ装置から可視光の検索を開始する又は開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して可視光を点滅させて発光させる処理を実行する、端末装置。 - 前記飛行型カメラ装置に対して撮影制御を行わせる撮影制御部をさらに有する、請求項10に記載の端末装置。
- 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置であって、
顔認識手段を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識手段により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置。 - 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置の制御方法であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御ステップと、
顔認識処理を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御ステップと、を備え、
前記第2の制御ステップは、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識処理により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置の制御方法。 - 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置を制御するコンピュータに、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御ステップと、
顔認識処理を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御ステップと、を実行させ、
前記第2の制御ステップは、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識処理により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016076961A JP6308238B2 (ja) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | 飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム |
CN201710172051.6A CN107277739A (zh) | 2016-04-07 | 2017-03-21 | 移动装置、移动***、终端装置、移动装置的控制方法 |
US15/469,214 US20170293795A1 (en) | 2016-04-07 | 2017-03-24 | Moving device, moving system, terminal device and method of controlling moving device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016076961A JP6308238B2 (ja) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | 飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017185928A JP2017185928A (ja) | 2017-10-12 |
JP2017185928A5 JP2017185928A5 (ja) | 2017-11-24 |
JP6308238B2 true JP6308238B2 (ja) | 2018-04-11 |
Family
ID=59999504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016076961A Active JP6308238B2 (ja) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | 飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170293795A1 (ja) |
JP (1) | JP6308238B2 (ja) |
CN (1) | CN107277739A (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180186472A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Airmada Technology Inc. | Method and apparatus for an unmanned aerial vehicle with a 360-degree camera system |
CN109144106A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-01-04 | 北京天龙智控科技有限公司 | 无人机跟随飞行***、跟随飞行方法 |
KR102050642B1 (ko) * | 2017-12-06 | 2019-12-16 | 주식회사 아세스 | 승무원 및 승객 위치 모니터 시스템 및 방법 |
CN107968906A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-27 | 成都合能智发科技有限公司 | 警用综合交通巡逻执法终端 |
CN111615486A (zh) | 2018-01-10 | 2020-09-01 | 福特全球技术公司 | 用于无人机的可移动安装结构 |
JP7011040B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2022-01-26 | 株式会社ドローンネット | 小型無人飛行体 |
JP6452183B1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-01-16 | 株式会社amuse oneself | 釣り動画撮像システム |
CN108492569A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-09-04 | 苏州诺登德智能科技有限公司 | 一种基于无人机的交通追踪控制*** |
CN110771137A (zh) * | 2018-05-28 | 2020-02-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 延时拍摄控制方法和设备 |
JP6714802B2 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-07-01 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 制御装置、飛行体、制御方法、及びプログラム |
CN109905663B (zh) * | 2019-01-21 | 2020-09-11 | 广东精标科技股份有限公司 | 一种儿童活动监控平台 |
US11373398B2 (en) * | 2019-04-16 | 2022-06-28 | LGS Innovations LLC | Methods and systems for operating a moving platform to determine data associated with a target person or object |
US11106223B2 (en) * | 2019-05-09 | 2021-08-31 | GEOSAT Aerospace & Technology | Apparatus and methods for landing unmanned aerial vehicle |
US11022972B2 (en) * | 2019-07-31 | 2021-06-01 | Bell Textron Inc. | Navigation system with camera assist |
WO2024004162A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | 株式会社Acsl | 無人航空機 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7374106B1 (en) * | 2001-05-15 | 2008-05-20 | Nicholas Sheppard Bromer | Triggered flickering tag |
JP4284949B2 (ja) * | 2002-09-05 | 2009-06-24 | ソニー株式会社 | 移動撮影システム、移動撮影方法、及び撮影装置 |
TWI438728B (zh) * | 2012-04-25 | 2014-05-21 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 交通流量管控系統及方法 |
JP6029446B2 (ja) * | 2012-12-13 | 2016-11-24 | セコム株式会社 | 自律飛行ロボット |
JP6469962B2 (ja) * | 2014-04-21 | 2019-02-13 | 薫 渡部 | 監視システム及び監視方法 |
CN107577247B (zh) * | 2014-07-30 | 2021-06-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 目标追踪***及方法 |
US9359074B2 (en) * | 2014-09-08 | 2016-06-07 | Qualcomm Incorporated | Methods, systems and devices for delivery drone security |
JP6470024B2 (ja) * | 2014-11-27 | 2019-02-13 | みこらった株式会社 | 浮揚移動台 |
JP6111490B2 (ja) * | 2015-04-06 | 2017-04-12 | 株式会社ベイビッグ | 位置検知システム及び位置検知方法 |
CN105138126B (zh) * | 2015-08-26 | 2018-04-13 | 小米科技有限责任公司 | 无人机的拍摄控制方法及装置、电子设备 |
CN105096346B (zh) * | 2015-09-17 | 2018-02-02 | 国家电网公司 | 一种防抖的运动目标拍摄处理*** |
-
2016
- 2016-04-07 JP JP2016076961A patent/JP6308238B2/ja active Active
-
2017
- 2017-03-21 CN CN201710172051.6A patent/CN107277739A/zh active Pending
- 2017-03-24 US US15/469,214 patent/US20170293795A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170293795A1 (en) | 2017-10-12 |
CN107277739A (zh) | 2017-10-20 |
JP2017185928A (ja) | 2017-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6308238B2 (ja) | 飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム | |
JP6696118B2 (ja) | 電子機器 | |
US20230047759A1 (en) | Remoteless control of drone behavior | |
EP3452881B1 (en) | Imaging using multiple unmanned aerial vehicles | |
WO2018103689A1 (zh) | 无人机相对方位控制方法及装置 | |
EP3299925B1 (en) | Method, apparatus and system for controlling unmanned aerial vehicle | |
JP2017185928A5 (ja) | ||
CN107205111B (zh) | 摄像装置、移动装置、摄像***、摄像方法和记录介质 | |
JP2017226350A (ja) | 撮像装置、撮像方法及びプログラム | |
US20200097027A1 (en) | Method and apparatus for controlling an unmanned aerial vehicle and an unmanned aerial vehicle system | |
US20200150662A1 (en) | Flying body, living body detection system, living body detection method, program and recording medium | |
EP2892222A1 (en) | Control device and storage medium | |
WO2018195883A1 (zh) | 无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器 | |
JP2017011469A (ja) | 撮影装置、撮影方法、およびプログラム | |
JP2018070010A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
JP2019006154A (ja) | 飛行体、飛行制御システム、飛行制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2018070011A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
JP6671078B2 (ja) | 移動体 | |
US10308359B2 (en) | Moving device, method of controlling moving device and storage medium | |
JP2018140686A (ja) | 移動体装置及び移動体システム | |
JP2018070013A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
JP6475568B2 (ja) | 撮像装置および飛行制御方法 | |
CN116762354A (zh) | 影像拍摄方法、控制装置、可移动平台和计算机存储介质 | |
JP7073729B2 (ja) | 撮影システム | |
JP2019182423A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170919 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170922 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170922 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20171006 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6308238 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |