JP6299630B2 - 警告装置、警告方法及び警告プログラム - Google Patents

Description

本発明は、警告装置、警告方法及び警告プログラムに関する。

デジタルカメラ等の撮影装置は、一般に、特定の波長の光を通過させるフィルタを用いて撮影対象の領域を撮影する。そして、撮影装置は、撮影対象の領域の光量等に適したフィルタを用いることで、撮影画像の画質を向上させることができる。そのため、可視光の量が多い昼間には、可視光領域をより多く通過させる昼間用のフィルタを適用したカメラを用いる。一方、可視光の量が少ない夜間には、赤外線領域をより多く通過させる夜間用のフィルタを適用した赤外線カメラを用いる。

特許文献１には、赤外線センサと赤外線カメラとを備える監視装置に関する技術が開示されている。特許文献１にかかる監視装置は、赤外線センサで監視するエリアを赤外線カメラにより撮影し、監視カメラによる撮影画像に基づき監視エリアの変化を検出する。そして、検出した変化と赤外線センサの出力とに基づいて異常状態を判定するものである。

近年、車載カメラを用いて車両の周辺を撮影し、撮影された画像を画像認識して画像内の対象物として人物や車等を検出し、運転者に警告するような警告装置が開発されている。そして、特許文献２には、撮影画像から人物を検出するための人物検出装置に関する技術が開示されている。特許文献２にかかる人物検出装置は、画像センサから取得した画像に基づいて対象物の外観を検出し、検出された対象物の外観に関するパラメータと人物に関する比較用パラメータとが一致するか否かを判定し、一致する度合いに応じて、対象物が人物である確率を表す人物確率を演算し、人物確率が予め設定された人物閾値以上である場合に対象物が人物であると判定する。

特開２００７−１６０９５７号公報 特開２０１１−１４６０４９号公報

ここで、上述した警告装置の場合、車両の外部環境の判別が困難な状況があり得る。例えば、天候の変化や、トンネルの内外など明るさが急激に変化する場所を走行する状況などである。そのため、車両の外部環境の判別が困難な状況では、対象物の検出に基づく警告が困難な場合があるという問題点がある。

尚、特許文献１にかかる監視装置では、監視エリアが施設内の特定領域であり、外部環境の判別が困難な状況を想定したものではない。また、特許文献２にかかる人物検出装置は、解析対象が単一の画像である。それ故、例えば、外部環境の判別が困難な状況なために、適切なフィルタを用いることができなかった場合には、画質が低下してしまう。そして、解析対象の画像の画質が低い場合には、車両の走行を妨げ得る対象物の検出精度が低下し得る。そのため、適切な警告が行えないこととなる。さらに、このような問題は、車両に限らず、移動体全般に搭載される警告装置においても生じる。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、移動体の外部環境の判別が困難な状況であっても対象物の検出に基づく警告を適切に行なうための警告装置、警告方法及び警告プログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、複数のフィルタ特性それぞれに基づく複数の画像を取得する画像取得手段と、前記取得された複数の画像のそれぞれに対して、所定の対象物の検出を行なう検出手段と、前記取得された複数の画像のうち少なくともいずれか一つの画像から前記対象物が検出された場合に、所定の警告を行う警告手段と、を備え、前記警告手段は、前記複数の画像の全てから前記対象物が検出された場合には、前記複数の画像の一部から前記対象物が検出された場合よりも警告の度合いを高くする警告装置を提供する。

本発明の第２の態様は、複数のフィルタ特性それぞれに基づく複数の画像を取得する画像取得ステップと、前記取得された複数の画像のそれぞれに対して、所定の対象物の検出を行う検出ステップと、前記取得された複数の画像のうち少なくともいずれか一つの画像から前記対象物が検出された場合に、所定の警告を行う警告ステップと、を備え、前記警告ステップは、前記複数の画像の全てから前記対象物が検出された場合には、前記複数の画像の一部から前記対象物が検出された場合よりも警告の度合いを高くすることを特徴とする警告方法を提供する。

本発明の第３の態様は、複数のフィルタ特性それぞれに基づく複数の画像を取得する画像取得ステップと、前記取得された複数の画像のそれぞれに対して、所定の対象物の検出を行う検出ステップと、前記取得された複数の画像のうち少なくともいずれか一つの画像から前記対象物が検出された場合に、所定の警告を行う警告ステップと、をコンピュータに実行させ、前記警告ステップは、前記複数の画像の全てから前記対象物が検出された場合には、前記複数の画像の一部から前記対象物が検出された場合よりも警告の度合いを高くすることを特徴とする警告プログラムを提供する。

本発明により、移動体の外部環境の判別が困難な状況であっても対象物の検出に基づく警告を適切に行なうための警告装置、警告方法及び警告プログラムを提供することができる。

本実施の形態１にかかる警告装置を搭載した移動体の全体構成を示すブロック図である。 本実施の形態１にかかる警告装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施の形態１にかかる対象物の検出及び警告処理の流れを説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１にかかる第１のフィルタによる撮影画像の例を示す図である。 本実施の形態１にかかる第２のフィルタによる撮影画像の例を示す図である。 本実施の形態１にかかる警告処理の一例の流れを説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１にかかる対象物の位置を強調して画面に表示する例を示す図である。 本実施の形態２にかかる警告装置の構成を示すブロック図である。 本実施の形態２にかかるモード設定処理の流れを説明するためのフローチャートである。 本実施の形態３にかかる画像取得手段の構成を示すブロック図である。

以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。

＜発明の実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１にかかる警告装置１０を搭載した移動体１の全体構成を示すブロック図である。移動体１は、警告装置１０、表示装置２１及びスピーカ２２等を搭載し、運転者の操作により走行を行う。移動体１は、例えば、自動車等の車両である。警告装置１０は、移動体１の走行中に撮影された画像を解析することで、移動体１と衝突等のおそれのある周辺の対象物を検出し、表示装置２１又はスピーカ２２等を通じて運転者に警告を行う装置である。なお、表示装置は、例えば、有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイやプラズマディスプレイである。

警告装置１０は、画像取得手段１１と、検出手段１２と、警告手段１３とを備える。画像取得手段１１は、移動体１の走行中に、移動体１の周辺領域を異なる複数のフィルタ特性により撮影し、複数の画像として取得する。すなわち、画像取得手段１１は、複数のフィルタ特性それぞれに基づく複数の画像を取得する。画像取得手段１１は、撮影装置１１１及び１１２を有する。撮影装置１１１及び１１２は、複数のフィルタ特性のそれぞれに対応する。そして、撮影装置１１１及び１１２のそれぞれは、対応するフィルタ特性により撮影を行なう。尚、画像取得手段１１が備える撮影装置は２つに限定されない。例えば、画像取得手段１１は、３つ以上のフィルタ特性のそれぞれに対応する３つ以上の撮影装置を有していても良い。なお、撮影装置は、例えば、カメラである。

検出手段１２は、取得された複数の画像のそれぞれに対して、所定の対象物の検出を行なう。警告手段１３は、取得された複数の画像のうち少なくともいずれか一つの画像から対象物が検出された場合に、所定の警告を行う。特に、本発明の実施の形態にかかる警告手段１３は、複数の画像の全てから対象物が検出された場合には、複数の画像の一部から対象物が検出された場合よりも警告の度合いを高くする。ここで、警告の度合いを高くするとは、後述の通り、対象物をより認識できるように警告手段の動作を変更することをいう。

図２は、本実施の形態１にかかる警告装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。警告装置１０は、プロセッサ１１０、ＩＦ（InterFace）部１２０、撮影装置１３１及び１３２、並びに、記憶部１４０を備える。

プロセッサ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御装置である。ＩＦ部１２０は、警告装置１０の外部との入出力を行うインタフェースである。特に、ＩＦ部１２０は、プロセッサ１１０の制御により、警告を示す情報を表示装置２１又はスピーカ２２へ出力する。

撮影装置１３１及び１３２は、上述した撮影装置１１１及び１１２に対応する。撮影装置１３１は、第１のフィルタ１３１１及び第１の撮像素子１３１２を有する。第１のフィルタ１３１１は、第１の撮像素子１３１２に入射する光の波長を選択する処理を行う。つまり、第１のフィルタ１３１１は、撮影装置１３１の撮影時に適用されるフィルタである。第１のフィルタ１３１１は、例えば、近赤外領域を遮断して、可視光領域を通過させるフィルタ特性を有するものである。第１のフィルタ１３１１は、少なくとも昼間等、移動体１の周辺領域が明るい場合に適したフィルタであるものとする。第１の撮像素子１３１２は、第１のフィルタ１３１１を通過した光の強度を電気信号に変換する素子である。

撮影装置１３２は、第２のフィルタ１３２１及び第２の撮像素子１３２２を有する。第２のフィルタ１３２１は、第２の撮像素子１３２２に入射する光の波長を選択する処理を行う。つまり、第２のフィルタ１３２１は、撮影装置１３２の撮影時に適用されるフィルタである。第２のフィルタ１３２１は、例えば、近赤外領域を遮断して、可視光領域を通過させるフィルタ特性を有するものである。第２のフィルタ１３２１は、少なくとも夜間等、移動体１の周辺領域が暗い場合に適したフィルタであるものとする。第２の撮像素子１３２２は、第２のフィルタ１３２１を通過した光の強度を電気信号に変換する素子である。

記憶部１４０は、例えば、メモリやハードディスク等の記憶装置である。記憶部１４０は、警告プログラム１４１、撮影画像１４２１及び１４２２、並びに、指標値１４３１及び１４３２を記憶する。警告プログラム１４１は、本実施の形態にかかる警告装置１０の対象物の検出及び警告処理、すなわち警告方法が実装されたコンピュータプログラムである。

撮影画像１４２１は、撮影装置１３１が第１のフィルタ１３１１及び第１の撮像素子１３１２により撮影した画像データである。撮影画像１４２２は、撮影装置１３２が第２のフィルタ１３２１及び第２の撮像素子１３２２により撮影した画像データである。指標値１４３１は、検出手段１２による撮影画像１４２１からの対象物の検出の度合いを示す値である。指標値１４３２は、検出手段１２による撮影画像１４２２からの対象物の検出の度合いを示す値である。指標値１４３１及び１４３２は、撮影画像が画像認識されたた場合の対象物の検出精度の指標値ともいえる。

プロセッサ１１０は、記憶部１４０から警告プログラム１４１を読み込み、実行する。これにより、警告装置１０は、ＩＦ部１２０、撮影装置１３１及び１３２を適宜用いて本実施の形態にかかる画像取得手段１１、検出手段１２及び警告手段１３等として動作する。

図３は、本実施の形態１にかかる対象物の検出及び警告処理の流れを説明するためのフローチャートである。前提として、夕方等であり、昼間と夜間の間の光量が移動体１に入射されているものとする。

まず、撮影装置１１１は、移動体１の走行中に、移動体１の周辺領域を第１のフィルタ特性により撮影し、第１の画像として取得する（Ｓ１１１）。このとき、警告装置１０は、取得した第１の画像を記憶部１４０に格納する。そして、検出手段１２は、第１の画像に対して所定の対象物の検出を行う（Ｓ１１２）。ここで、図４は、本実施の形態１にかかる第１のフィルタによる撮影画像３１の例を示す図である。撮影画像３１には、移動体１の進行方向に対象物４１がある程度、検出されていることを示す。但し、検出手段１２は、対象物４１だけでは十分には識別できないものとする。

ステップＳ１１１と並行して、撮影装置１１２は、移動体１の走行中に、移動体１の周辺領域を第２のフィルタ特性により撮影し、第２の画像として取得する（Ｓ１２１）。このとき、警告装置１０は、取得した第２の画像を記憶部１４０に格納する。そして、検出手段１２は、第２の画像に対して所定の対象物の検出を行う（Ｓ１２２）。ここで、図５は、本実施の形態１にかかる第２のフィルタによる撮影画像３２の例を示す図である。撮影画像３２には、移動体１の進行方向に対象物４２がわずかに検出されていることを示す。但し、撮影画像３２自体が不鮮明であるため、検出手段１２は、対象物４２と道路との識別が十分にはできないものとする。

ステップＳ１１２及びＳ１２２の後、警告手段１３は、第１の画像及び第２の画像のうち一方の画像から対象物が検出されたか否かを判定する（Ｓ１３１）。ここで、一方から検出された場合、警告手段１３は、第１の警告処理を行う（Ｓ１３２）。例えば、警告手段１３は、対象物が検出された画像を表示装置２１へ出力し、画面に表示させる。例えば、外部環境の光量が十分な場合には、第１の画像に対象物が鮮明に映っているが、第２の画像では対象物が識別できず検出されない。このような場合、警告手段１３は、第１の画像を表示装置２１へ出力する。そして、運転者は、第１の画像が画面に表示されることで、危険を認識できる。

ステップＳ１３１でＮＯと判定された場合、警告手段１３は、第１の画像及び第２の画像の両方から対象物が検出されたか否かを判定する（Ｓ１３３）。例えば、上述した図４及び図５の撮影画像３１及び３２の場合、両方から対象物が検出された場合となる。このとき、警告手段１３は、第２の警告処理を行う（Ｓ１３４）。ここで、第２の警告処理は、ステップＳ１３２の第１の警告よりも警告の度合いを高いものとする。ここで警告の度合いが高いものについて説明する。例えば、警告手段１３は、第１の画像及び第２の画像のうち対象物がより高い精度で検出された第１の画像を表示装置２１へ出力し、画面に表示させる。このとき、警告手段１３は、第１の画像を加工して、第１の画像内の対象物付近を強調して表示装置２１に表示させてもよい。なお、強調して表示させることとは、後述するが、例えば、対象物を四角の線により囲むことや、対象物又は対象物の上方にマークを付すること、対象物の色彩を変更することなどがある。または、警告手段１３は、第１の画像に基づく表示と共に、スピーカ２２を介して警告音を出力してもよい。すなわち、警告手段１３は、第１の画像及び第２の画像のうち対象物がより高い精度で検出された画像を用いて所定の警告を行う。

一方で、一例として、警告の度合いが上記として比較して高くない場合（例えば、第１の画像又は第２の画像の一方から対象物が検出された場合）についても説明する。この場合では、上述の通り、第１の画像及び第２の画像のうち対象物が映っている画像を表示装置２１へ出力し、画面に表示させる。このとき、警告手段１３は、第１の画像を加工せず表示装置２１に表示させることや、表示装置２１に画像を加工して表示させる場合には、警告度合いが高い場合と比較して対象物を囲む線を細くすることや、対象物の上方に付すマークを異ならせることや、変更させる対象物の色彩を異ならせることなどの処理を行う。また、警告手段１３がスピーカ２２を介して警告音を出力する場合には、警告度合いが高い場合と比較して音量を異ならせること、警告音を変更することなどの処理を行う。

また、ステップＳ１３３でＮＯと判定された場合、図３の処理を終了する。

ここで、図３のステップＳ１１２及びＳ１２２において、検出手段１２は、取得された複数の画像のそれぞれに対して対象物の検出の度合いを示す指標値を算出してもよい。例えば、検出手段１２は、特許文献２に示すように、対象物の外観に関するパラメータを検出し、比較用パラメータと検出したパラメータとの一致する度合いを指標値として算出してもよい。なお、外観に関するパラメータとしては、例えば、輝度、彩度、エッジまたはこれらの組み合わせが挙げられる。尚、各画像から対象物を検出する際に指標値を算出する処理はこれに限定されない。

そして、検出手段１２は、算出した指標値を記憶部１４０に格納するものとする。この場合における図３のステップＳ１３１からＳ１３４の警告処理の一例を図６を用いて説明する。

まず、警告手段１３は、指標値が所定値を超える画像が１つか否かを判定する（Ｓ１３１ａ）。例えば、警告手段１３は、記憶部１４０から読み出した指標値１４３１が、所定値を超えるか否かを判定する。同様に、警告手段１３は、記憶部１４０から読み出した指標値１４３２が、所定値を超えるか否かを判定する。そして、指標値１４３１及び１４３２のうち一方が所定値を超え、他方が所定値以下である場合、警告手段１３は、該当する画像、つまり所定値を超える画像を画面に表示する（Ｓ１３２ａ）。ステップＳ１３２ａは、第１の警告処理の一例である。

ステップＳ１３１ａにおいてＮＯと判定された場合、警告手段１３は、指標値が所定値を超える画像が両方であるか否かを判定する（Ｓ１３３ａ）。両方である場合、警告手段１３は、指標値が最も高い画像を選択する（Ｓ１３４ａ）。例えば、撮影画像３１と３２の場合、撮影画像３１が選択される。そして、警告手段１３は、選択した画像を用いて画面に対象物を強調して表示する（Ｓ１３４ｂ）。例えば、警告手段１３は、撮影画像３１内の対象物４１の領域を囲んだ画像を生成し、表示装置２１へ出力して画面に表示させる。ここで、図７は、本実施の形態１にかかる対象物の位置を強調して画面に表示する例を示す図である。撮影画像３１内の強調表示領域４３が強調表示の一例である。但し、協調表示はこれに限定されない。尚、ステップＳ１３３ａにおいてＮＯと判定された場合、図６の処理を終了する。

このように、本実施の形態１から少なくとも次のことがいえる。
まず、これまでのように、２つのフィルタ特性のいずれか用いて撮影する場合には、外部環境に対して適切なフィルタ特性を用いれば、対象物を高い精度で検出することが可能である。しかし、不適切なフィルタ特性を用いた場合には、対象物の検出精度は低くなる。そして、移動体が走行中の場合には、外部環境の判別が困難な状況も起こりうる。そのため、本実施の形態１では、予め複数のフィルタ特性のそれぞれを用いて周辺を撮影することで、少なくともいずれか一つの画像から対象物を検出できる確率が高まる。そのため、危険な状況についてより多くのケースを運転者に警告することができ、安全性を高めることができる。

そして、外部環境の判別が困難な状況として、例えば、光の量からは昼間と夜間との判別が付きにくい夕方などがある。このような状況では、昼用のフィルタと夜用のフィルタのいずれを用いても、それぞれの画像が十分な画質とならず、単一の画像を解析しただけでは、十分な精度で検出できないおそれがある。そこで、本実施の形態１では、同じ対象物について異なる複数のフィルタ特性で撮影した複数の画像のそれぞれからある程度の精度で対象物が検出された場合には、危険な状況であると判定する。特にこのような状況は、昼か夜か明確である場合に比べて、運転者にとっても対象物の認識が困難な可能性がある。そのため、このような状況では通常と比べて警告の度合いを高くすることで、運転者に適切に警告することができる。

また、第１の警告処理より警告の度合いの高い第２の警告処理の場合には、２画像のうち対象物がより高い精度で検出された画像を用いる。その理由は、２つ以上の撮影画像から対象物が検出された場合には、検出精度がより高い画像を用いて警告することで、運転者には対象物の識別がよりし易くなるためである。

＜発明の実施の形態２＞
本実施の形態２は、上述した実施の形態１の改良例である。図８は、本実施の形態２にかかる警告装置１０ａの構成を示すブロック図である。警告装置１０ａは、図１の警告装置１０に位置情報取得手段１４及び設定手段１５が追加されたものである。そのため、以下の説明では、図１と同等の構成についての説明は省略する。また、説明の便宜上、図２の記憶部１４０に相当する記憶部１６を図８に図示している。尚、警告プログラム１４１には、実施の形態２に対応する機能も実装されているものとする。

記憶部１６は、図２の記憶部１４０内の構成に加えて、地図情報１６１、特定領域１６２、位置情報１６３、第１のモード１６４及び第１のモード１６５がさらに記憶されているものとする。地図情報１６１は、車両が走行する道路や各施設の位置が座標で定義された情報である。尚、地図情報１６１は、一般的なカーナビゲーションシステムで用いられるものを用いることができる。特定領域１６２は、地図情報１６１内の一部の領域を予め定義した情報である。特定領域１６２は、例えば、高速道路、一般道、トンネル内、鉄道の駅付近等のエリアを示す。位置情報１６３は、位置情報取得手段１４により取得された、移動体１の現在の位置情報である。

第１のモード１６４は、画像取得手段１１が一つのフィルタ特性により撮影することを定義した設定情報である。第２のモード１６５は、画像取得手段１１が複数のフィルタ特性により撮影することを定義した設定情報である。

位置情報取得手段１４は、移動体１の現在の位置情報を定期的に取得する。そして、位置情報取得手段１４は、取得した位置情報を記憶部１６に格納する。位置情報取得手段１４は、例えば、車両に搭載され、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報を取得する装置である。

設定手段１５は、第１のモード１６４、又は、第２のモード１６５を、所定の条件により選択し、選択したモードを画像取得手段１１に設定する。さらに、設定手段１５は、取得した位置情報１６３が地図情報１６１上の特定の領域１６２の範囲内である場合に、第２のモード１６５を選択して画像取得手段１１に設定する。

ここで、所定の条件としては、例えば、位置情報、時間情報、天候、道路情報、又は、走行情報等の一部又は全部を用いた条件であるものとする。位置情報を用いた条件としては、例えば、現在位置と特定位置との距離が所定値以内か否かであるか、または、特定領域の範囲内か否か等である。また、時間情報を用いた条件としては、例えば、現在の月日による季節の判別条件、時分による昼夜や夕方等の時間帯の判別条件等である。尚、時間情報を用いるためには、別途、現在時刻の情報を取得する構成等が必要である。

また、天候を用いた条件としては、例えば、雲の状態、天気が快晴、曇り、雨等であるか等である。尚、天候を用いるためには、別途、天候の情報を取得する構成等が必要である。また、道路情報を用いた条件としては、例えば、道路種別が高速道路か一般道か、道路の幅員、道路標識、道路形状、路面状態等の判別条件である。尚、道路情報を用いるためには、別途、走行中の道路に関する情報を取得する構成等が必要である。また、走行情報を用いた条件としては、車両の速度やブレーキの制御情報等が所定値を超えるか否か等の判別条件である。尚、走行情報を用いるためには、別途、車両から速度やブレーキの制御情報を取得する構成等が必要である。

図９は、本実施の形態２にかかるモード設定処理の流れを説明するためのフローチャートである。まず、位置情報取得手段１４は、定期的に現在の位置情報を取得する（Ｓ２１）。次に、設定手段１５は、取得した位置情報が特定領域の範囲内であるか否かを判定する（Ｓ２２）。特定領域の範囲内であると判定した場合、設定手段１５は、第２のモードを選択する（Ｓ２３）。一方、特定領域の範囲外であると判定した場合、設定手段１５は、第１のモードを選択する（Ｓ２４）。その後、設定手段１５は、選択したモードを画像取得手段１１に設定する（Ｓ２５）。

このように、本実施の形態２では、撮影時に用いるフィルタの種類を状況に応じて切り替えることができる。これにより、外部環境の判別が容易な場合には、第１のモードを用いて移動体１の消費電力等を抑えることができる。また、外部環境の判別が困難な場合には、複数のフィルタ特性を用いる第２のモードに即時に切り替えることができる。

＜発明の実施の形態３＞
本実施の形態３は、上述した実施の形態１の変形例である。上述した実施の形態１では、画像取得手段１１は、２つの撮影装置を有するものであったが、本実施の形態３にかかる画像取得手段１１は、１つの撮影装置を有するものである。

図１０は、本実施の形態３にかかる画像取得手段１１ａの構成を示すブロック図である。画像取得手段１１ａは、１つの撮影装置１１３を有する。撮影装置１１３は、複数のフィルタ特性を定期的に切り替えて撮影を行なう。撮影装置１１３は、フィルタ１１３１、撮像素子１１３２及び切替手段１１３３を備える。フィルタ１１３１は、撮像素子１１３２に入射する光の波長を選択する処理を行う。例えば、フィルタ１１３１は、可視光領域や近赤外領域を選択して光を通過させ、撮像素子１１３２へ入射する。尚、フィルタ１１３１には、赤外領域カットフィルタ（ＩＲフィルタ）、ハイパスフィルタ、バンドパスフィルタ等を含めることができる。つまり、フィルタ１１３１は、複数種類のフィルタ特性のうち選択されたものを実現できる。撮像素子１１３２は、フィルタ１１３１を通過した光の強度を電気信号に変換する素子である。切替手段１１３３は、フィルタ１１３１に対して選択したフィルタ特性を設定するものである。そして、切替手段１１３３は、定期的にフィルタ特性の選択を切り替える。尚、切替手段１１３３は、複数のフィルタ特性により複数の撮影装置が同時に同一の対象を撮影する場合と、実質的に同等となるような速さで、フィルタ特性を切り替えるものとする。なお、切替手段がクロックを有するか、またクロックによる信号を受信することにより、定期的に切り替え撮影を行う。

このように、本実施の形態３によっても、上述した実施の形態１と同等の効果を奏することができる。

＜その他の発明の実施の形態＞
尚、上述した各実施例は、適宜、組み合せることが可能である。すなわち、実施形態２と実施形態３を組み合わせても構わない。

以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

また、上述の車載装置の任意の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。

１ 移動体
１０ 警告装置
１０ａ 警告装置
１１ 画像取得手段
１１ａ 画像取得手段
１１１ 撮影装置
１１２ 撮影装置
１１３ 撮影装置
１１３１ フィルタ
１１３２ 撮像素子
１１３３ 切替手段
１２ 検出手段
１３ 警告手段
１４ 位置情報取得手段
１５ 設定手段
１６ 記憶部
１６１ 地図情報
１６２ 特定領域
１６３ 位置情報
１６４ 第１のモード
１６５ 第２のモード
２１ 表示装置
２２ スピーカ
１１０ プロセッサ
１２０ ＩＦ部
１３１ 撮影装置
１３１１ 第１のフィルタ
１３１２ 第１の撮像素子
１３２ 撮影装置
１３２１ 第２のフィルタ
１３２２ 第２の撮像素子
１４０ 記憶部
１４１ 警告プログラム
１４２１ 撮影画像
１４２２ 撮影画像
１４３１ 指標値
１４３２ 指標値
３１ 撮影画像
３２ 撮影画像
４１ 対象物
４２ 対象物
４３ 強調表示領域

Claims (10)

1. 複数のフィルタ特性それぞれに基づく複数の画像を取得する画像取得手段と、
   前記取得された複数の画像のそれぞれに対して、所定の対象物の検出を行なう検出手段と、
   前記取得された複数の画像のうち少なくともいずれか一つの画像から前記対象物が検出された場合に、所定の警告を行う警告手段と、
   を備え、
   前記警告手段は、
   前記複数の画像の全てから前記対象物が検出された場合には、前記複数の画像の一部から前記対象物が検出された場合よりも警告の度合いを高くする
   警告装置。
2. 前記警告手段は、
   前記複数の画像のうち２以上から前記対象物が検出された場合、前記対象物がより高い精度で検出された画像を用いて前記所定の警告を行う
   請求項１に記載の警告装置。
3. 前記検出手段は、
   前記取得された複数の画像のそれぞれに対して前記対象物の検出の度合いを示す指標値を算出し、
   前記警告手段は、
   前記指標値が所定値を超える画像を、前記対象物が検出されたものとし、
   前記複数の画像のうち２以上から前記対象物が検出された場合、前記指標値が最も高い画像を用いて前記所定の警告を行う
   請求項２に記載の警告装置。
4. 前記画像取得手段が一つのフィルタ特性により撮影する第１のモード、又は、前記画像取得手段が前記複数のフィルタ特性により撮影する第２のモードを、所定の条件により選択し、選択したモードを前記画像取得手段に設定する設定手段をさらに備える
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の警告装置。
5. 前記警告装置を搭載した移動体の現在の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
   前記設定手段は、
   前記取得した位置情報が地図情報上の特定の領域の範囲内である場合に、前記第２のモードを選択して前記画像取得手段に設定する
   請求項４に記載の警告装置。
6. 前記警告手段は、
   前記検出手段により前記対象物が検出された場合、前記検出された画像上の前記対象物の位置を強調して画面に表示することにより前記所定の警告を行う
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の警告装置。
7. 前記画像取得手段は、
   前記複数のフィルタ特性のそれぞれに対応する複数の撮影装置を有し、
   前記複数の撮影装置のそれぞれは、
   対応するフィルタ特性により撮影を行なう
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の警告装置。
8. 前記画像取得手段は、１つの撮影装置を有し、
   前記撮影装置は、前記複数のフィルタ特性を定期的に切り替えて撮影を行なう
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の警告装置。
9. 複数のフィルタ特性それぞれに基づく複数の画像を取得する画像取得ステップと、
   前記取得された複数の画像のそれぞれに対して、所定の対象物の検出を行う検出ステップと、
   前記取得された複数の画像のうち少なくともいずれか一つの画像から前記対象物が検出された場合に、所定の警告を行う警告ステップと、
   を備え、
   前記警告ステップは、
   前記複数の画像の全てから前記対象物が検出された場合には、前記複数の画像の一部から前記対象物が検出された場合よりも警告の度合いを高くする
   ことを特徴とする警告方法。
10. 複数のフィルタ特性それぞれに基づく複数の画像を取得する画像取得ステップと、
    前記取得された複数の画像のそれぞれに対して、所定の対象物の検出を行う検出ステップと、
    前記取得された複数の画像のうち少なくともいずれか一つの画像から前記対象物が検出された場合に、所定の警告を行う警告ステップと、
    をコンピュータに実行させ、
    前記警告ステップは、
    前記複数の画像の全てから前記対象物が検出された場合には、前記複数の画像の一部から前記対象物が検出された場合よりも警告の度合いを高くする
    ことを特徴とする警告プログラム。

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