JP6293653B2 - 弾性力発生装置 - Google Patents
弾性力発生装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6293653B2 JP6293653B2 JP2014266595A JP2014266595A JP6293653B2 JP 6293653 B2 JP6293653 B2 JP 6293653B2 JP 2014266595 A JP2014266595 A JP 2014266595A JP 2014266595 A JP2014266595 A JP 2014266595A JP 6293653 B2 JP6293653 B2 JP 6293653B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic
- elastic structure
- elastic force
- partition plate
- leg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 268
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 173
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 149
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 133
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 84
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 73
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 51
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 39
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 33
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 29
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 29
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 10
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 111
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 45
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 17
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 12
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 11
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 9
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 8
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 8
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 8
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 210000002303 tibia Anatomy 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N Fluorine atom Chemical compound [F] YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 239000011737 fluorine Substances 0.000 description 3
- 229910052731 fluorine Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011038 discontinuous diafiltration by volume reduction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 2
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 2
- 210000001981 hip bone Anatomy 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 2
- 229910001369 Brass Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000906 Bronze Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000008765 Sciatica Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 239000010951 brass Substances 0.000 description 1
- 239000010974 bronze Substances 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N copper tin Chemical compound [Cu].[Sn] KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- -1 etc.) Substances 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 230000005283 ground state Effects 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000004233 talus Anatomy 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0244—Hip
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0277—Elbow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0281—Shoulder
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
- A61H2201/1481—Special movement conversion means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1614—Shoulder, e.g. for neck stretching
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1628—Pelvis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5064—Position sensors
- A61H2201/5066—Limit switches
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
前記弾性構造体の貫通穴に貫挿された可撓性長尺部材と、
前記可撓性長尺部材に張力を可変的に付与する機構であって、該可撓性長尺部材に張力を付与したときに、該張力の増加に伴い前記弾性構造体を前記重ね合わせ方向に圧縮する力が増加するように、該可撓性長尺部材と弾性構造体との間の力の伝達を行うように構成された張力付与機構とを備えることを特徴とする(第1発明)。
D1>Da ……(1a)
D1+Db>D2+Da ……(1b)
Da<Db ……(1c)
なお、第1リンク21及び第2リンク22は、大腿部フレーム2及び下腿部フレーム3の間の屈伸動作時に相互に干渉することが無いように、左右方向(図4の紙面に垂直な方向)での位置をずらして配置されている。
本発明の実施形態は、前記実際形態で説明したものに限らず、種々様々な態様を採用し得る。以下に、いくつかの変形態様を説明する。
Claims (15)
- 圧縮により体積が減少する1つ以上の密閉された気室をそれぞれ内蔵する複数の弾性体と該弾性体よりも高剛性の複数の仕切り板とを交互に重ね合わせてなる多層構造に形成されると共に当該重ね合わせ方向に延在する貫通穴が形成されており、当該重ね合わせ方向の全長が当該重ね合わせ方向と直交する方向での各弾性体の最小幅よりも長い弾性構造体と、
前記弾性構造体の貫通穴に貫挿された可撓性長尺部材と、
前記可撓性長尺部材に張力を可変的に付与する機構であって、該可撓性長尺部材に張力を付与したときに、該張力の増加に伴い前記弾性構造体を前記重ね合わせ方向に圧縮する力が増加するように、該可撓性長尺部材と弾性構造体との間の力の伝達を行うように構成された張力付与機構とを備えることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1記載の弾性力発生装置において、
前記弾性構造体の貫通穴は、前記仕切り板における当該貫通穴の横断面積の最小値が、前記弾性体における当該貫通穴の横断面積の最小値よりも小さくなるように構成されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1又は2記載の弾性力発生装置において、
前記仕切り板は、該仕切り板における前記貫通穴の周囲の内周寄り部分が該仕切り板の外周寄りの部分よりも厚く形成されており、該仕切り板の外周寄り部分に前記弾性体が重ね合わされていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1〜3いずれか1項に記載の弾性力発生装置において、
前記弾性構造体の貫通穴のうち、前記仕切り板における当該貫通穴の内周面は、該仕切り板の厚み方向の両端での当該貫通穴の横断面積よりも、該仕切り板の厚み方向の両端の間の中間部での当該貫通穴の横断面積が小さくなるように湾曲形成されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の弾性力発生装置において、
前記弾性構造体の貫通穴のうち、前記仕切り板における当該貫通穴の内周面は摺動材により形成されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の弾性力発生装置において、
前記弾性体は、前記仕切り板との接触面で該仕切り板に固着されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の弾性力発生装置において、
前記弾性体は、前記仕切り板との接触面で該仕切り板に対して摺接されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の弾性力発生装置において、
前記重ね合わせ方向に延在して前記弾性構造体に外挿されたガイド筒をさらに備え、前記弾性構造体は、前記重ね合わせ方向での圧縮が、前記ガイド筒の内周面に沿って行われるように該ガイド筒の内部に配置されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項8記載の弾性力発生装置において、
前記仕切り板の横断面積の最大値は、前記弾性構造体の圧縮時に該仕切り板が、前記ガイド筒の内周面に摺接可能な大きさを有し、且つ、前記弾性体の横断面積の最大値よりも大きくなっていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項8又は9記載の弾性力発生装置において、
前記ガイド筒は、湾曲可能に構成され、又は、湾曲されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の弾性力発生装置において、
前記弾性構造体の外周面を覆うように該弾性構造体に装着された伸縮自在なネット又はカバーをさらに備えることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項1〜11のいずれか1項に記載の弾性力発生装置において、
当該弾性力発生装置は、2つの部材である第1部材と第2部材とを相対変位可能に連結する関節機構に、前記弾性構造体の圧縮により発生する弾性力を作用させる装置であり、
前記重ね合わせ方向における前記弾性構造体の両端部のうちの一方を第1端部、他方を第2端部と定義し、且つ、前記可撓性長尺部材うち、前記弾性構造体の第1端部側で該弾性構造体の貫通穴から導出された部分を第1導出部分、前記弾性構造体の第2端部側で該弾性構造体の貫通穴から導出された部分を第2導出部分と定義したとき、
前記張力付与機構は、前記可撓性長尺部材の第1導出部分の長さを一定に保つように、該第1導出部分を前記弾性構造体の第1端部に対して拘束する機構と、前記可撓性長尺部材の第2導出部分の配設経路の途中部と前記弾性構造体の第2端部との間の当該配設経路沿いの距離を一定に維持する機構と、前記第1部材に対する前記第2部材の相対変位運動に応じて、前記可撓性長尺部材の第2導出部分を前記弾性構造体の第2端部に対して走行させるように前記第2部材の相対変位運動を該第2導出部分に伝達する機構とを備えるように構成されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項12記載の弾性力発生装置において、
前記張力付与機構は、前記可撓性長尺部材と前記弾性構造体との間の力の伝達を行う要素として、前記弾性構造体の第1端部から延在するように配設されると共に、前記可撓性長尺部材の第1導出部分が貫挿されたチューブを備えており、該チューブは、その長さを一定に保ちつつ撓み得るように構成されていることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項12又は13記載の弾性力発生装置において、
当該弾性力発生装置は、前記弾性構造体の圧縮により発生する弾性力を、人の脚又は腕又は上体のいずれかである補助対象部位の屈伸を補助する補助力として該補助対象部位に作用させる装置であり、前記第1部材及び第2部材は、前記補助対象部位の屈伸に応じて相対変位するように該補助対象部位に装着されることを特徴とする弾性力発生装置。 - 請求項14記載の弾性力発生装置において、
前記第1部材及び第2部材は、人の脚の大腿部と下腿部との屈伸に伴って該大腿部及び下腿部とそれぞれ一体に動くように該人に装着される大腿部フレーム及び下腿部フレームにより構成され、前記第2部材の相対変位運動を該第2導出部分に伝達する機構は、前記脚の大腿部と下腿部との間の屈曲度合の増加に伴い前記可撓性長尺部材の第2導出部分を、前記弾性構造体の貫通穴から引き出す方向に走行させるように構成されていることを特徴とする弾性力発生装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014266595A JP6293653B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 弾性力発生装置 |
US14/979,868 US10188577B2 (en) | 2014-12-26 | 2015-12-28 | Elastic force generating device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014266595A JP6293653B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 弾性力発生装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016123617A JP2016123617A (ja) | 2016-07-11 |
JP6293653B2 true JP6293653B2 (ja) | 2018-03-14 |
Family
ID=56162963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014266595A Active JP6293653B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 弾性力発生装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10188577B2 (ja) |
JP (1) | JP6293653B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2880106T3 (es) * | 2014-03-31 | 2021-11-23 | Parker Hannifin Corp | Dispositivo robótico llevable |
CN110430974A (zh) * | 2016-08-23 | 2019-11-08 | 地震控股股份有限公司 | 用于辅助机械护甲***的***和方法 |
JP6851021B2 (ja) * | 2016-10-05 | 2021-03-31 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | アシスト装置、アシスト方法及びプログラム |
IT201600099694A1 (it) * | 2016-10-05 | 2018-04-05 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Esoscheletro per arti inferiori |
MX2019004640A (es) * | 2016-10-21 | 2019-09-18 | Skel Ex Holding B V | Soporte de equilibrio de fuerzas, aparato mecánico y dispositivo de soporte ponible. |
KR101836413B1 (ko) * | 2016-10-28 | 2018-03-09 | 재단법인대구경북과학기술원 | 근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치 |
JP6781091B2 (ja) * | 2017-03-28 | 2020-11-04 | 本田技研工業株式会社 | 肢体動作支援装置 |
WO2019004345A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社クボタ | 荷物保持用のハンド部及びアシスト器具 |
WO2020079910A1 (ja) * | 2018-10-15 | 2020-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 張力発生装置及びこれを備えた屈伸動作補助装置 |
JP2021045803A (ja) * | 2019-09-17 | 2021-03-25 | 株式会社ジェイテクト | アシスト装置 |
JP2021045801A (ja) * | 2019-09-17 | 2021-03-25 | 株式会社ジェイテクト | アシスト装置 |
US11771612B2 (en) * | 2019-09-17 | 2023-10-03 | Jtekt Corporation | Assist device |
JP7505266B2 (ja) * | 2020-05-25 | 2024-06-25 | 株式会社ジェイテクト | アシスト装置 |
CN112549001B (zh) * | 2020-12-22 | 2022-06-10 | 上海航天控制技术研究所 | 基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及*** |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07116207A (ja) * | 1993-10-25 | 1995-05-09 | Maruta Sangyo Kk | 歩行用補助具 |
KR100856847B1 (ko) * | 2005-05-27 | 2008-09-05 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 보행 보조 장치 |
PL2687339T3 (pl) * | 2008-05-20 | 2016-04-29 | Ekso Bionics Inc | Sposób i urządzenie do zmniejszania zużycia energii przez osobę przez stosowanie egzoszkieletu dolnej części |
JP5128375B2 (ja) * | 2008-06-12 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置の制御装置 |
JP5313609B2 (ja) * | 2008-09-26 | 2013-10-09 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置のフレーム構造。 |
JP5213682B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2013-06-19 | 本田技研工業株式会社 | 体重支持装置 |
JP4744589B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2011-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置及びその制御装置 |
JP5697947B2 (ja) * | 2010-10-28 | 2015-04-08 | パナソニック株式会社 | 下肢動作支援装置 |
JP2012100983A (ja) * | 2010-11-12 | 2012-05-31 | Toyota Motor Corp | 歩行支援装置 |
AU2012229920A1 (en) | 2011-03-14 | 2013-10-03 | Cadence Biomedical, Inc. | Orthosis |
US9333107B2 (en) * | 2013-08-15 | 2016-05-10 | Google Inc. | Brace system |
-
2014
- 2014-12-26 JP JP2014266595A patent/JP6293653B2/ja active Active
-
2015
- 2015-12-28 US US14/979,868 patent/US10188577B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160184166A1 (en) | 2016-06-30 |
US10188577B2 (en) | 2019-01-29 |
JP2016123617A (ja) | 2016-07-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6293653B2 (ja) | 弾性力発生装置 | |
JP6284879B2 (ja) | 運動補助装置 | |
JP6284878B2 (ja) | 関節動力操作装置 | |
JP6781091B2 (ja) | 肢体動作支援装置 | |
KR102250260B1 (ko) | 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 | |
JP4112430B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
KR102241853B1 (ko) | 관절 어셈블리 및 이를 포함하는 보행보조로봇 | |
JP5876550B1 (ja) | 関節運動補助装置 | |
RU2414207C2 (ru) | Устройство, облегчающее ходьбу | |
JP2020518295A5 (ja) | ||
KR20220163899A (ko) | 지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 | |
KR102481533B1 (ko) | 운동 보조 장치 및 이를 제어하는 방법 | |
US20100204621A1 (en) | Walking assist device | |
US20210378904A1 (en) | Cable-actuated, kinetically-balanced, parallel torque transfer exoskeleton joint actuator with or without strain sensing | |
JP7450895B2 (ja) | 足首補助外骨格装置 | |
US20210077288A1 (en) | Assist device | |
CN114980842A (zh) | 关节运动辅助装置 | |
CN111096875B (zh) | 一种柔性承力腰背机构及其助力支架和轻便助力设备 | |
JP6278890B2 (ja) | 関節動力発生装置 | |
JP2006075254A (ja) | 歩行補助装置用装着具 | |
US20140259798A1 (en) | Systems and Methods for Gravitational Load Support | |
KR102352338B1 (ko) | 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 | |
KR102336585B1 (ko) | 조인트 근처에 위치하도록 설계된 장치 및 이러한 장치를 포함하는 시스템 | |
KR101653100B1 (ko) | 역구동이 용이한 다리동작 보조장치 | |
WO2008001523A1 (fr) | Dispositif d'aide à la marche |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180214 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6293653 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |