JP5128375B2 - 歩行補助装置の制御装置 - Google Patents
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Description
両脚リンクのそれぞれに床側から作用させる支持力の相互の目標割合を逐次決定する目標割合決定手段を有し、前記持上げ力伝達部から利用者の体幹部に目標とする持上げ力を作用させつつ、両脚リンクのそれぞれに床側から実際に作用する支持力の相互の割合いが、目標割合決定手段により決定された目標割合になるように前記アクチュエータの駆動力を制御する制御装置において、
前記利用者の各脚の足平の底面の1つ以上の個所に対向するようにして各足平装着部に配置され、その各配置箇所の直下で該足平装着部が接地しているか否かに応じた2値出力である接地状態出力および非接地状態出力を択一的に発生する1つ以上の接地センサから成る接地検知手段と、
各接地検知手段の接地センサの出力に基づいて、各接地検知手段で接地状態出力を発生している接地センサの総個数の変化に応じて値が増減する参照データを各接地検知手段毎に逐次生成する参照データ生成手段とを備え、
前記参照データ生成手段は、各接地検知手段で接地状態出力を発生している接地センサの総個数の増加及び減少に伴い、それぞれ該接地検知手段に対応する前記参照データの値が増加、減少し、又は、該総個数の増加及び減少に伴い、それぞれ該接地検知手段に対応する前記参照データの値が減少、増加するように、各接地検知手段毎の前記参照データを生成し、
前記目標割合決定手段は、該参照データ生成手段で生成された両接地検知手段の一方に対応する参照データの値と、他方に対応する参照データの値との相互の割合いに応じて前記目標割合を決定する手段であることを特徴とする(第1発明)。
Fankle=Fx・sinθk+Fz・cosθk ……(1)
また、角度θkは次のように求められる。すなわち、前記ガイドレール11Rの曲率中心4aと第3関節8とを結ぶ線分をS1、第3関節8と第2関節6とを結ぶ線分をS2とし、線分S2と線分S3とのなす角度をθ2(鋭角側の角度)とすると、線分S1,S2,S3を3辺とする三角形における線分S1,S2のそれぞれの長さL1,L2は、一定値(あらかじめ定められた既知の値)である。そして、線分S1,S2とのなす角度θ1(鋭角側の角度)が、膝角度計測処理手段61により計測する膝角度である。従って、線分S1,S2のそれぞれの長さL1,L2(これらの値はあらかじめメモリに記憶保持される)と膝角度の計測値θ1とから幾何学的な演算によって、角度θ2が求められる。
L32=L12+L22−2・L1・L2・cos(180°−θ1) ……(2)
L12=L22+L32−2・L2・L3・cosθ2 ……(3)
従って、L1,L2の値と、膝角度の計測値θ1とから式(2)により、L3を算出できる。そして、その算出したL3の値と、L1,L2の値とから式(3)により、角度θ2を算出できる。
Iff=B1・Tcmd+B2・ω1+B3・sgn(ω1)+B4・β1 ……(4)
ここで、式(4)の右辺におけるTcmdは、回転アクチュエータ9の駆動力によって、右側脚リンク3の第3関節8に付与する駆動トルクの目標値(以下、目標関節トルクTcmd)、ω1は右側脚リンク3の膝角度の時間的変化率(微分値)としての膝角速度、β1は該膝角速度ω1の時間的変化率(微分値)としての膝角加速度、sgn( )は符号関数である。また、B1,B2,B3,B4は、あらかじめ定められた値の係数である。
Tcmd=(Fcmd・sinθ2)・L2 ……(5)
ここで、式(5)の右辺のは、床側から第2関節6を介して右側脚リンク3に制御目標値Fcmdの大きさの支持力を作用させた場合に、その支持力によって、右側脚リンク3の第3関節8に作用するモーメントを意味する。そして、このモーメントに釣り合う駆動トルクが前記目標関節トルクTcmdとして求められる。
Claims (4)
- 利用者の体幹部に上向きの持上げ力を作用させ得るように該体幹部に接触される持上げ力伝達部と、利用者の各脚の足平に装着される左右一対の足平装着部と、各足平装着部を前記持上げ力伝達部にそれぞれ連結する左右一対の脚リンクとを備え、各脚リンクが、前記持上げ力伝達部から第1関節を介して延設された大腿フレームと、各足平装着部から第2関節を介して延設された下腿フレームと、該大腿フレームと下腿フレームとを屈伸自在に連結する第3関節とから構成され、さらに、各脚リンクの第3関節を駆動するアクチュエータを備えた歩行補助装置の制御装置であって、
両脚リンクのそれぞれに床側から作用させる支持力の相互の目標割合を逐次決定する目標割合決定手段を有し、前記持上げ力伝達部から利用者の体幹部に目標とする持上げ力を作用させつつ、両脚リンクのそれぞれに床側から実際に作用する支持力の相互の割合いが、目標割合決定手段により決定された目標割合になるように前記アクチュエータの駆動力を制御する制御装置において、
前記利用者の各脚の足平の底面の1つ以上の個所に対向するようにして各足平装着部に配置され、その各配置箇所の直下で該足平装着部が接地しているか否かに応じた2値出力である接地状態出力および非接地状態出力を択一的に発生する1つ以上の接地センサから成る接地検知手段と、
各接地検知手段の接地センサの出力に基づいて、各接地検知手段で接地状態出力を発生している接地センサの総個数の変化に応じて値が増減する参照データを各接地検知手段毎に逐次生成する参照データ生成手段とを備え、
前記参照データ生成手段は、各接地検知手段で接地状態出力を発生している接地センサの総個数の増加及び減少に伴い、それぞれ該接地検知手段に対応する前記参照データの値が増加、減少し、又は、該総個数の増加及び減少に伴い、それぞれ該接地検知手段に対応する前記参照データの値が減少、増加するように、各接地検知手段毎の前記参照データを生成し、
前記目標割合決定手段は、該参照データ生成手段で生成された両接地検知手段の一方に対応する参照データの値と、他方に対応する参照データの値との相互の割合いに応じて前記目標割合を決定する手段であることを特徴とする歩行補助装置の制御装置。 - 請求項1記載の歩行補助装置の制御装置において、
前記参照データ生成手段は、各接地検知手段で接地状態出力を発生している接地センサの総個数の変化に応じて値が離散的に増減する第1データを各接地検知手段毎に逐次生成する第1データ生成手段と、
該第1データ生成手段により生成された各接地検知手段毎の第1データから、該第1データの値または該第1データの値に所定のゲインを乗じてなる値に対して応答遅れを伴って追従するように値が連続的に変化する第2データを生成する処理である第2データ生成処理を実行し、該第2データ生成処理により生成された第2データを前記参照データとして得る第2データ生成手段とから構成され、
前記第1データ生成手段は、各接地検知手段で接地状態出力を発生している接地センサの総個数の増加及び減少に伴い、それぞれ該接地検知手段に対応する前記第1データの値が離散的に増加、減少し、又は、該総個数の増加及び減少に伴い、それぞれ該接地検知手段に対応する前記第1データの値が離散的に減少、増加するように、各接地検知手段毎の前記第1データを生成することを特徴とする歩行補助装置の制御装置。 - 請求項2記載の歩行補助装置の制御装置において、
前記各接地検知手段毎に、前記接地状態出力を発生している接地センサの総個数が“0”であるか否かを逐次判断する判断手段を備え、
前記第2データ生成手段が実行する第2データ生成処理は、前記接地状態出力を発生している接地センサの総個数の変化によって前記判断手段の判断結果が否定的から肯定的に変化した場合には、該総個数の変化後の前記判断手段の判断結果が否定的である場合よりも、前記第1データの値の変化に対する第2データの値の変化の応答速度を速める処理であることを特徴とする歩行補助装置の制御装置。 - 請求項2記載の歩行補助装置の制御装置において、
前記各接地検知手段毎に、前記接地状態出力を発生している接地センサの総個数が“0”であるか否かを逐次判断する判断手段を備え、
前記第2データ生成手段は、前記接地状態出力を発生している接地センサの総個数の変化によって前記判断手段の判断結果が否定的から肯定的に変化した場合には、前記第2データ生成処理の実行を省略し、該第1データの値または該第1データの値に前記所定のゲインを乗じてなる値を前記第2データとして生成することを特徴とする歩行補助装置の制御装置。
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